DE3828447C2 - Optische Leitvorrichtung für fahrerlose Transportsysteme - Google Patents

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine optische Leitvor­ richtung für fahrerlose Transportsysteme nach dem Oberbegriff des Hauptanspruchs.

Die Verwendung von Industrie TV-Kameras zum automati­ schen Führen von Fahrzeugen längs einer mit Markierun­ gen in Form von Formmustern der unterschiedlichsten Art versehenen Bahn ist bereits aus der DE 29 10 490 C2 bekannt. Der Nachteil des dort beschriebenen Systems liegt vor allem aber darin, daß die an nur einigen diskreten Stellen der gewünschten Bahn angebrachten Markierungen zum einen lediglich Lenkbefehle an die Auswertelektronik geben und zum anderen wegen ihrer markierungslosen Zwischenabschnitte keine exakte Spurhaltung ermöglichen. Sollten bei diesem bislang bekannten System nun neben den Lenkbefehlen noch weitere Kommandos, also z. B. Barcodes gelesen und vom Fahrzeug verarbeitet werden, so war bislang hierzu eine zweite Kamera mit spezieller gesonderter Auswertelektronik erforderlich.

Diese beiden zuvor beschriebenen und aus unterschied­ lichen Zweigen der Technik kommenden Systeme sind nun in einer Lösung vereinigt, der DE 33 32 615 A1.

Bei diesem System ist im oberen Teil des Fahrzeugs eine Kamera angebracht, mit der von einem auf dem Boden verlegten Führungsstreifen, der reflektierendes Material enthält, reflektiertes Licht empfangen und in ein elektrisches Signal umgesetzt wird. Zudem kann der Führungsstreifen verschiedene Strich­ balkencodierungen aufweisen, die Halt, Verzögerung, Lastaufnahme und dergleichen bedeuten.

Weiterhin ist das Sichtfeld der Kamera in Zonen unterteilt, wodurch eine Kameraröhre reflektiertes Licht sowohl von einem entfernteren Sichtfeld als auch von einem näheren Sichtfeld aufnehmen kann.

Zur Steuerung einer Rückwärtsfahrt ist am Fahrzeug eine weitere Kamera vorgesehen.

Nachteilig ist hier insbesondere der hohe geräte­ technische Aufwand.

Bei einer weiteren bekannten Lösung nach der DE 36 43 631 A1 ist in dem System zur Steuerung eines selbstfahrenden Wagens auf den Boden eine fortlaufende Führungszone vorgesehen, die aus einem breiten schwarzen Band und einem mittig aufliegen­ den, schmaleren, weißen Band besteht.

Zudem weist das weiße Band verbreiterte Stellen und Unterbrechungen auf, die Informationen bezüglich Fahrtbefehlen darstellen. Um ungünstigen Lichtver­ hältnissen vorzubeugen, ist an der Unterseite jedes Wagens noch zusätzlich eine Lichtquelle vorgesehen.

Ausgehend von letzterer Lösung besteht nun die Aufgabe der Erfindung in der weiteren Verbesserung der Erkennbarkeit der Führungsstreifen/-bahnen nebst Senkung der Lesefehlerquote verbunden mit einem geringeren gerätetechnischen Aufwand.

Gelöst wird diese Aufgabe dabei in der aus den Patentansprüchen ersichtlichen Weise.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im folgenden anhand der Figuren näher erläutert, dabei dienen die Zeichnungen auch zur weiteren Erläuterung der Patentansprüche.

Im einzelnen zeigen:

Fig. 1 ein erfindungsgemäßes Spurband im Querschnitt;

Fig. 2 in Draufsicht schematisch das Zusammenwirken von Zeilen­ kamera und Spurband samt Informationssymbolen und

Fig. 3 ebenfalls in Draufsicht eine Spurbandabzweigung.

Aus den schematischen Darstellungen der Fig. 1 und 3 ist zunächst zu erkennen, daß die auf der Fahrbahn bzw. dem Boden angebrachten Informationen zum einen aus einem durchlaufenden, hell reflektierenden Spurband mit darauf aufgebrachtem schmalerem Band in vorzugs­ weise mattschwarzer Ausführung und zum anderen aus zusätzlich auf dem Spurband angeordneten, unter­ schiedlichen Barcode-Informations-Markierungen be­ stehen. In Fig. 2 ist dazu angedeutet, daß zum Lesen und Erfassen dieser Fahrtinformationen als Kamera eine sog. Zeilenkamera mit quer zur Fahrtrichtung F angeordnetem Sichtfeld dient und der Funktionsumfang der zugehörigen Auswerteeinheit sowohl die Spurver­ folgung und deren Umsetzung in entsprechende Lenk­ befehle als auch die Erkennung und entsprechende Verarbeitung von vornehmlich zur Ortsbestimmung dienenden Barcode-Informations-Markierungen umfaßt. Speziell ist dabei noch vorgesehen, daß innerhalb des Sichtfensters der Zeilenkamera noch ein kleineres Auswert- und darin ein wiederum kleineres Toleranz­ fenster vor allem für die Spurverfolgung angeordnet sind.

Mit diesem neuen System werden nun in einfacher und überzeugender Weise sämtliche Nachteile der eingangs geschilderten, bislang bekannten Einrich­ tungen beseitigt.

Claims (2)

1. Optische Leitvorrichtung für fahrerlose Transport­ systeme unter Verwendung einer am Fahrzeug ange­ brachten Zeilenkamera, mit quer zur Fahrt­ richtung (F) angeordnetem Sichtfeld sowie einer zugehörigen Auswerteeinheit zur Abtastung und Erkennung von auf der Fahrbahn angebrachten unterschiedlichen Informationen zwecks Spurver­ folgung und deren Umsetzung in entsprechende Lenk- bzw. Fahrbefehle,
dadurch gekennzeichnet,
daß innerhalb des Sichtfensters der Zeilenkamera noch ein kleines Auswert- und darin ein wiederum kleineres Toleranzfenster vor allem für die Spurverfolgung angeordnet sind und, daß die auf der Fahrbahn bzw. dem Boden angebrachten Informationen aus einem durchlaufenden, hell reflektierenden Spurband mit darauf aufgebrachtem schmalerem Band in matt schwarzer Ausführung und aus zusätzlich auf dem zweiten, schmaleren Spurband angeordneten, unterschiedlichen Barcode- Informations-Markierungen bestehen.

2. Optische Leitvorrichtung für fahrerlose Transportsysteme nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Barcode-Informations-Markierungen seit­ lich das zweite, schmalere, matt schwarze Band überragen.