DE2240275A1 - Steuersystem zum lenken eines komputergesteuerten fahrzeugs an einem abzweig- oder knotenpunkt von fahr- oder fuehrungsbahnen - Google Patents
Steuersystem zum lenken eines komputergesteuerten fahrzeugs an einem abzweig- oder knotenpunkt von fahr- oder fuehrungsbahnenInfo
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Description
Patentanwalt·
U.-H Wilhelm Möbel
Dipl-Ing. Woligcnä Reichel
U.-H Wilhelm Möbel
Dipl-Ing. Woligcnä Reichel
6 Frankfurt a. M. 1 ■
Parksiraße 13
Parksiraße 13
7159
JAPAN SOCIETY FOR THE PROMOTION OF MACHINE INDUSTRY, Tokyo und Takemochi Ishii und Masakazu Iguchi und Masaki Koshi, Tokyo,Japan
Steuersystem zum Lenken eines komputergesteuerten Fahrzeugs an einem Abzweig- oder Knotenpunkt von Fahr- oder Führungsbahnen
Die Erfindung bezieht sich auf ein Steuersystem zum Lenken eines
Fahrzeugs an einem Abzweig- oder Knotenpunkt von Fahr- oder Führungsbahnen. Bei diesem Fahrzeug handelt es sich um eine Bauart,
die für eine Komputersteuerung vorgesehen ist.
Das Steuersystem enthält eine Führungsstrecke in einer flachen
Fahrbahn, entlang deren Mittellinie sich ein Führungskanal erstreckt, und zwar längs einer Spur der Fahrbahn, sowie ein Fahrzeug
mit einem Steuer- oder Lenkglied, das- zwei Führungsräder
in einer versetzten oder verlagerten Anordnung vertikal auf seinen unteren Kurbelabschnitten trägt. Die zwei Führungsräder
sind innerhalb des Kanals positioniert und stehen jeweils in Berührung mit den vertikalen inneren Wänden des Führungskanals,
so daß sie also durch den Führungskanal und folglich durch die Fahrbahn geführt werden. Der Führungskanal ist mit Führungs-Bezugsmitteln
ausgestattet, während die Führungsräder mit Folgeeinrichtungen ausgerüstet sind, die durch die Führungs-Bezugsmittel
derart gesteuert werden können, daß die Folgeeinrichtungen bezüglich ihres Eingriffs mit den Führungsbezugsmitteln gesteuert
werden, wodurch wiederum die Führungsräder, das Lenk-
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glied und schließlich der Lenkmechanisraus des Fahrzeugs gesteuert
werden.
Die Erfindung betrifft weiter ein Steuersystem zum Lenken eines komputergesteuerten Fahrzeugs an einem Abzweig- oder Knotenpunkt
von Fahr- oder Führungsbahnen, insbesondere ein Fahrzeug, das so konstruiert ist, daß es mit Hilfe einer Führungseinrichtung
entlang der vorbestimmten Fahrbahn oder Führungsbahn läuft, welche sich zusammensetzt aus Führungsbezugsmitteln und Folgeeinrichtungen,
die in Eingriff mit den Führungsbezugsraitteln kommen, um schließlich die Richtung eines Fahrzeugs zu steuern,
das entlang einer Fahrbahn oder Fahrspur in einem Verkehrsnetz läuft.
Es sind schon viele Versuche bekannt geworden, um Komputer für die Steuerung von Fahrzeugen einzusetzen, so daß sich ein Fahrzeug
in einem Verkehrsnetz auf einem Transport- oder Verkehrsmodul von einem Punkt zu einem anderen bewegen kann, wodurch
man einen komputergesteuerten Massenverkehr erhält. Einige dieser Versuche sind auf der internationalen Messe in Japan im
Jahre 1970 bekanntgeworden.
Im Zusammenhang mit einem derartigen Verkehrsmodul ist vorgesehen,
daß zahlreiche Fahrzeuge auf diesem positioniert und mittels eines Komputers derart gesteuert werden, daß jedes
Fahrzeug die Bahn auswählen kann, der es in einer minimalen Zeitspanne folgt, um einen gewünschten Punkt zu erreichen. Zu
diesem Zweck sollte jedoch das Fahrzeugs die Bahn unter den zahlreichen in einem Verkehrsnetz enthaltenen Bahnen auswählen,
ohne daß irgendeine Fehlschaltung auftritt. Dies setzt ferner die Schaffung einer vereinfachten Komputersteuerungslogik und
eines vereinfachten Auswählmechanismus voraus, um die kurzzeitige Umschaltung oder Überführung eines Fahrzeugs von einer
Fahrspur oder Führungsbahn auf eine andere zu ermöglichen.
Bei Eisenbahnschienen, Einschienenbahnen und dgl. ist es bekannt, die Geleise für sich so zu konstruieren, daß ein Fahr-
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zeug von einem Geleise auf ein anderes überwechseln kann. In diesem Fall ist jedoch die Masse des sich bewegenden Teils der
Geleise ziemlich groß, und es müssen daher getrennte Ergänzungs- oder Hilfseinrichtungen vorgesehen werden.
Der Erfindung liegt demzufolge die Aufgabe zugrunde, die ,oben
erwähnten Nachteile zu vermeiden und ein Steuersystem zu schaffen, das zur Lenkung eines komputergesteuerten Fahrzeugs an
einem Abzweig- oder Knotenpunkt von Fahr- oder Führungsbahnen geeignet ist, wobei die Lenkung oder Führung in einer zuverlässigen
Art und Weise und minimalen Zeitspanne erfolgen soll.
Obige Aufgabe wird durch ein Steuersystem gelöst, das erfindungsgemäß
gekennzeichnet ist durch einen Führungskanal, der sich entlang der Mittellinie einer Fahr- oder Führungsbahn erstreckt
und einen durch zwei Rippen gebildeten Schlitz aufweist, die sich von den oberen gegenüberliegenden Rändern des Führungskanals nach innen erstrecken, wobei der Führungskanal quer zu
seiner Längsausdehnung einen rechteckigen Querschnitt aufweist und durch ein Lenkglied, das sich von dem Fahrzeug weg durch
den Schlitz in den Führungskanal hinein erstreckt und zwei horizontal angeordnete Führungsräder an seinen unteren Kurbelabschnitten
trägt, wobei die Führungsräder so angeordnet sind, daß sie in Berührung mit den zwei vertikalen Innenwänden des
Führungskanals stehen und sich dennoch in einer vertikalen versetzten oder verlagerten Stellung in bezug auf die Achse des
Lenkgliedes befinden.
Die Merkmale der vorliegenden Erfindung,bestehen im einzelnen
darin, daß eine flache Fahrbahn geschaffen wird, entlang deren Mittellinie sich ein Führungskanal erstreckt, der quer zu seiner
Länge einen rechteckförmigen.Querschnitt aufweist. Der Boden
des Führungskanals ist mit Führungsbezugsmitteln versehen, die in verschiedenen Ausführungsformen vorliegen können, und
zwar aus Gründen, welche aus dem folgenden Text noch hervorgehen. Ein weiteres Merkmal der Erfindung besteht in der Schaffung
eines Lenkgliedes an einem Fahrzeug. Dieses Lenkglied weist zwei untere abgesetzte oder in bezug auf die Lenkgliedachse versetzte
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Kurbelabschnitte auf, wobei zwei Führungsräder derart auf den Kurbelabschnitten gelagert sind, daß die zwei Führungsräder
vertikal in einer versetzten oder verlagerten Stellung positioniert sind. Die Kurbelabschnitte, die die Führungsräder des
Lenkgliedes tragen, erstrecken sich durch einen Schlitz in den Führungskanal hinein, wobei sich die zwei Räder in Berührung
mit den vertikalen inneren Wänden des Führungskanals befinden, was zur Folge hat, daß die Räder dem Führungskanal folgen. Der
Schlitz ist durch Rippen begrenzt, die sich von den oberen Rändern
des Kanals weg nach innen erstrecken. Das Führungs- oder Lenkglied ist ferner mit einer Folgeeinrichtung ausgerüstet, die
in Eingriff mit Führungsbezugsmitteln kommt, wie dies notwendig ist, um eine gewünschte Bahn an einem Abzweig- oder Knotenpunkt
von Fahrbahnen auszuwählen. Die Art und Weise, in der die Folgeeinrichtung in Eingriff mit den Führungsbezugsmitteln kommt, wird
durch einen Komputer gesteuert. Mit anderen Worten, der Komputer steuert die Art und Weise, in der die Folgeeinrichtung
in Eingriff mit den Führungsbezugsmitteln kommt, wodurch die Führungsräder und folglich das Lenkglied und der Steuerungsmechanismus
eines Fahrzeugs eine gewünschte Bahn oder Fahrspur auswählen können. Dabei ist das Lenkglied antriebsmäßig mit
dem Steuerungsmechanismus des Fahrzeugs derart verbunden, daß das so gesteuerte Fahrzeug der gewünschten Bahn oder Führungsspur folgen kann.
Zwei derartige vertikal versetzte oder verlagerte Führungsräder bilden in Kombination mit einem solchen Führungskanal auf vorteilhafte
Weise eine vereinfachte und zuverlässige Vorrichtung, die für eine Komputersteuerung von Fahrzeugen geeignet ist.
Die Erfindung wird nun an Hand der beiliegenden Abbildungen dreier Ausführungsbeispiele ausführlich beschrieben, wobei alle
aus der Beschreibung und den Abbildungen hervorgehenden Einzelheiten
oder Merkmale zur Lösung der Aufgabe im Sinne der Erfindung beitragen können und mit dem Willen zur Patentierung in
die Anmeldung aufgenommen wurden. Es zeigen:
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Figuren 1 bis 4 ein erstes Ausführungsbeispiel der Erfindung,
wobei Fig. 1 eine Seitenansicht des Steuerungssystems der vorliegenden Erfindung veranschaulicht;
Fig. 2 einen Querschnitt entlang der Linie II-II der
Fig. 1;
Fig. 3 eine Draufsicht mit abgezweigten Fahr- oder
Führungsbahnen;
Fig. 4 eine Draufsicht von zusammenlaufenden Spuren
oder Führungsbahnen;
Figuren 5 bis 8 das zweite Ausführungsbeispiel der Erfindung,
wobei Fig. 5 eine Seitenansicht dieses Ausführungsbeispiels
eines Steuersystems gemäß der Erfindung veranschaulicht;
Fig. 6 eine Querschnittsansicht entlang der Linie
IV-IV der Fig. 5;
Fig. 7 eine Draufsicht der abgezweigten Fahr- oder
Führungsbahnen;
Fig. 8 eine Draufsicht der Fahr- oder Führungsbahnen
an einer Einmündungsstelle;
Figuren 9 bis 12 das dritte Ausführungsbeispiel der vorliegenden
Erfindung, wobei Fig. 9 eine Seitenansicht des Steuersystems der Erfindung,
Fig. 10 eine Draufsicht der Fig. 9,
Fig. 11 eine Querschnittsansicht entlang der Linie
VI-VI der Fig. 10 und
Fig. 12 eine Querschnittsansicht entlang der Linie
VII-VII der Fig. 10 ist.
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Es wird nun auf die Figuren 1 bis 4 Bezug genommen, in denen
das erste Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung gezeigt ist. Ein Fahrzeug 1 bewegt sich auf einer Verkehrsmodul-Fahrbahn
2. Das auf der Fahrbahn-Oberfläche 3 laufende Fahrzeug 1 weist ein Lenk-Führungsglied 4 auf, das sich von dem
Fahrzeug 1 weg nach unten durch einen entlang der Fahrbahn 2 verlaufenden Schlitz 5 in einen Führungskanal 7 erstreckt.
Wie in Fig. 2 gezeigt ist, hat der untere Teil des Lenkgliedes A die Form einer doppelten Kurbel, und er trägt zwei Führungsräder 6, die horizontal angeordnet sind und in Berührung mit
den vertikalen inneren Wänden 71, 7" des Führungskanals 7 stehen. Die zwei Führungsräder 6 sind demzufolge vertikal in einer
versetzten oder verlagerten Stellung innerhalb des Führungskanals 7 positioniert und werden durch den letzteren geführt.
Außerdem weist das untere Ende des Lenkgliedes 4 unterhalb der Führungsräder 6 eine flache U-förmige Folgeeinrichtung 27 auf,
die an dem unteren Ende mittels eines Gelenks 26 befestigt ist.
Das Lenkglied 4 ist mit dem Steuerungsmechanismus der tragenden Räder 10 des Fahrzeugs 1 antriebsmäßig verbunden und beeinflußt
daher den Steuerungswinkel bzw. Ausschlagwinkel der tragenden Räder 10 in Abhängigkeit von der ausgewählten Stellung
der Folgeeinrichtung 27.
Die Folgeeinrichtung 27 wird normalerweise von der Bodenfläche 9 des Führungskanals 7 in Abstand gehalten, wenn z.B. das
Fahrzeug der geradlinigen Fahrbahn folgt.
Wie in den Figuren 2 bis 4 angedeutet ist, ist in der Mitte auf dem Boden des Führungskanals 7 ein Schienenstück 25 oder ein
Führungsbezugsmittel angeordnet, das eine vorgegebene Breite a und eine vorgegebene Höhe h aufweist. Von der Schiene 25 ist,
wie in Fig. 3 gezeigt ist, eine weitere Schiene 25' abgezweigt.
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Die Schenkelabschnitte 28, 28' der Folgeeinrichtung
27 sind so konstruiert, daß sie wahlweise eine der Seiten 29 einer Schiene 25 oder 25' berühren und entlang der ausgewählten
Seite der Schiene gleiten. Die Auswahlvorrichtung wird durch einen Komputer gesteuert und ist am Fahrzeug 1 so
angebracht, daß sie den Gelenkmechanismus 26 steuern kann. Wenn demzufolge das Fahrzeug 1 entlang der geradlinigen Fahrbahn in
einer durch den Pfeil A angedeuteten Richtung läuft, wird der Schenkelabschnitt 28' in Gleitberührung mit der linken Seite
der Schiene 25 gehalten, wenn man in Richtung des Pfeils A blickt. In diesem Fall hält die flache U-förmige Folgeeinrich-.
tung 27 die obige Beziehung aufrecht, wobei sie unter Federeinwirkung steht, bis sie ein anderes Signal vom Komputer empfängt
.
In dem Fall, daß das Fahrzeug 1 gerade dabei ist, der abgezweigten
Fahrbahn zu folgen, d.h. in einer durch den Pfeil B angedeuteten Richtung, wird die Gelenkvorrichtung 26 durch den
Komputer derart betätigt, daß der Schenkel 28 entlang der rechten Seite der Schiene 25 gleitet.
Wenn, wie in Fig. 4 gezeigt ist, der Schenkel 28 der Folgeeinrichtung
27 nach der Umleitung in die abgezweigte Fahrbahn in Berührung mit der rechten Seite der Schiene 25' bleibt, und
zwar in Blickrichtung des Pfeils B, dann trifft der Schenkel auf die Ecke der Abzweigstelle, was zu einem Bruch führen würde.
Um dies zu vermeiden, ist ein schräges oder ansteigendes Teil 35 auf der rechten Seite der Schiene 25' vorgesehen, um
die Folgeeinrichtung 27 in die normale oder neutrale Stellung zurückzuführen, das ist die Stellung, wenn das Fahrzeug 1 entlang
der geradlinigen Fahrbahn läuft.
Wenn andererseits das Fahrzeug gegen den Verbindungspunkt der Fahrbahnen, d.h. in einer Richtung C gemäß Fig. 4, läuft, befindet
sich der Schenkel 28 der Folgeeinrichtung 27 in Gleitberührung mit der linken Seite der Schiene 25. Wenn daher der
Schenkel in Berührung mit der linken Seite der Schiene 25 an
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dem Verbindungspunkt der Schienen 25 und 25' bleiben würde,
würde der Schenkel 20 zu Bruch gehen. Um dies zu vermeiden, ist in Fahrtrichtung vor dem Verbindungspunkt ein ansteigendes
Teil vorgesehen, das den Schenkel 28 anhebt und bewirkt, daß der rechte Schenkel 28' in Berührung mit der rechten Seite der
Schiene 25 kommt. Nach dem Vorbeitritt am Verbindungspunkt der Fahrbahnen sollte der Schenkelabschnitt 28' wieder in die normale
Position zurückgeführt werden. Zu. diesem Zv/eck ist ein ansteigendes Teil 37 an der rechten Seite der Schiene 25 vorgesehen,
um den Schenkel 28' anzuheben und in die normale Stellung zurückzuführen.
Es wird nun auf die Figuren 5 bis 8 Bezug genommen. In diesen
ist das zweite Ausführungsbeispiel der Erfindung gezeigt. Ein Fahrzeug 101 bewegt sich auf der Verkehrsmodul-Fahrbahn 102,
wie dies in Fig..1 gezeigt ist. Wie beim ersten Ausführungsbeispiel der Erfindung sind ein ähnliches Lenkglied 105 und Führungsräder
106 vorgesehen, mit der Ausnahme, daß ein Fortsatz oder Kontaktelement 112 am unteren Ende des Lenkgliedes 105
angebracht ist. Im Ausführungsbeispiel kann das Kontaktelement die Form einer abgerundeten Schiene oder flachen Schiene einnehmen.
Das Lenkglied 105 ist wie im ersten Ausführungsbeispiel antriebsmäßig mit dem Steuerungsmechanismus des Fahrzeuges 101
verbunden und beeinflußt den Ausschlagwinkel der tragenden Räder 110 des Fahrzeugs in Abhängigkeit von der ausgewählten Position
des Kontaktelements 112. Das Kontaktelement 112 ist so konstruiert, daß es von der Bodenfläche 109 des Führungskanals
107 im Abstand gehalten ist, wenn sich das Fahrzeug entlang der geradlinigen Fahrbahn bewegt.
Wie in Fig. 6 gezeigt ist, ist am Boden des Führungskanals 107 ein Schienenstück 115 vorgesehen, das parallel zur Mittellinie
des Führungskanals verläuft. Andererseits ist eine weitere abgezweigte Schiene 115' am Boden des abgezweigten Führungskanals
107' vorgesehen, wie im Fall der Schiene 115. Die Auswahl für das Kontaktelement 112, eine der beiden Seitenwände der
Schiene 115 zu berühren, bestimmt die Bahn, der das Fahrzeug 101 an einem Abzweigungs- oder Vereinigungspunkt der Fahrbah-
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nen folgt. Die Auswahl des Kontaktelements 112 wird beispielsweise mittels einer elektromagnetischen Einrichtung (nicht gezeigt)
gesteuert, die durch einen Komputer gesteuert werden .kann.
Am Verbindungspunkt der Fahrbahnen ist eine weitere ähnliche Schiene 115' angeordnet, die sich von der abgezweigten Fahrbahn
119' zu einer Fahrbahn 119 erstreckt. Um die Berührung
eines Kontaktelements 112 mit der Schiene 115' zu gewährleisten, ist ein nach außen abgebogener Teil 115" angeordnet, der
mit der Schiene 115' einen Winkel α einschließt. Die Art und Weise, in der das Kontaktelement 112 die Schiene 115 oder
Schiene 115' berührt, ist ähnlich dem ersten Ausführungsbeispiel,
und es wird daher auf eine nochmalige Beschreibung verzichtet.
Es wird nun auf die Figuren 9 bis 12 Bezug genommen, in denen das dritte Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung ge-'
zeigt ist. Ein Fahrzeug 201 läuft auf einer Verkehrsmodul-Fahrbahn 202. Wie beim ersten und zweiten Ausführungsbeispiel weist
das Fahrzeug ein Lenkglied 204 auf, welches sich vom Fahrzeug weg durch einen Schlitz 205 in einen Führungskanal 207 erstreckt
und an seinen unteren Kurbelteilen zwei horizontal angeordnete Führungsräder 206 trägt. Die zwei Führungsräder 206
stehen in Berührung mit den vertikalen inneren Wänden 207' des Führungskanals 207 und werden dadurch geführt. In diesem Ausführungsbeispiel
ist jedoch ein weiteres Führungsrad 208 am unteren Ende des Lenkgliedes angebracht, das in Berührung mit
der Bodenfläche 209 des Führungskanals 207 steht. Das Lenk- . glied 204 ist gleichfalls mit dem Steuermechanismus des Fahrzeuges
201 so verbunden, daß es die tragenden Räder 210 des Fahrzeugs 201 lenkt, d.h., daß es den Ausschlagwinkel der tragenden
Räder steuert.
Die wichtigsten Punkte des dritten Ausführungsbeispiels, durch die sich dieses von den zwei vorhergehenden Ausführungsbeispielen
unterscheidet, bestehen darin, daß die Folgeeinrichtung
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durch die obigen zwei Führungsräder selbst übernommen wird und daß das Führungsbezugsmittel in der Form des Führungskanals
vorgesehen ist, dessen Boden tiefer ausgegraben ist oder v/eiter unten liegt als der Boden des normalen Führungskanals. Die
nachfolgende Beschreibung bezieht sich speziell auf die obigen Punkte.
An dem Abzweigungspunkt der Fahrbahnen ist der Boden 209' eines
abgezweigten Führungskanals, wie in Fig. 9 gezeigt ist, auf eine Ebene ausgegraben, die unter derjenigen des Führungskanals
207 einer geradlinigen Fahrbahn liegt. Die Auswahl für das Fahrzeug, ob es einer linearen oder abgezweigten Fahrbahn
folgen soll, kann demzufolge dadurch beeinflußt werden, ob das Lenkglied 204 in den weiter tieferen Führungskanal 209' abgesenkt
wird oder nicht. Um die Rückführung der Führungsräder 206, einschließlich des Führungsrades 208 in die Normalstellung,
d.h. zurück auf den normalen Boden des geradlinigen Führungskanals 207 zu erleichtern, ist an der Verbindungsstelle
zwischen dem unteren Boden 209' und dem normalen Boden 209 eine Schräge 209" vorgesehen, wie in Fig. 9 gezeigt ist. Das
Lenkglied 204 wird mittels eines Schaltklinkenmechanisraus in Einstellposition gehalten. Wenn das Lenkglied 204 an der Abzweigungsstelle
der Fahrbahnen abgesenkt werden soll, wird das Lenkglied 204 außer Eingriff mit dem Schaltklinkenmechanismus
gebracht bzw. von diesem freigegeben, und zwar mittels eines Komputers, zum Absenken des Lenkgliedes 204.
In Betrieb dient das Führungsrad 208 lediglich dazu, die Bodenfläche des Führungskanals zu berühren. Wenn sich das Fahrzeug
entlang der geradlinigen Fahrbahn bewegt, wird der Schaltklinkenmechanismus in Eingriff mit dem Lenkglied gehalten. Wenn
sich dagegen das Fahrzeug dem Verbindungspunkt der Fahrbahnen nähert, wird das Lenkglied aufgrund der Anordnung der Schräge 209" angehoben, wodurch es in Eingriff mit dem Schaltklinkenmechanismus
gebracht wird.
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Wie aus dem Vorstehenden hervorgeht, schlägt die vorliegende Erfindung ein vereinfachtes, jedoch zuverlässiges Steuersystem
zur Lenkung eines komputergesteuerten Fahrzeugs an einem Abzweigungs- oder Verbindungspunkt von Fahrbahnen vor, das mit
der Schaffung einer neuen Anordnung von zwei vertikal versetzt oder verlagerten Führungsrädern gekoppelt ifb, die auf einem
Lenkglied innerhalb eines Führungskanals gehalten sind. Das Steuersystem gemäß der Erfindung enthält ferner die neue Kombination
der Folgeeinrichtung und der Führungsbezugsmittel, die beide verschiedene Formen aufweisen können, wie z.B. jene,
die vorstehend beschrieben sind.
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Claims (9)
- Patentansprüche22A0275, ij Steuersystem zum Lenken eines komputergesteuerten Fahrzeugs an einem Abzweig- oder Verbindungspunkt von Fahr- oder Führungsbahnen,gekennzeichnet durch einen Führungskanal (7, 107, 207), der sich entlang der Mittellinie einer Fahr- oder einer Führungsbahn erstreckt und einen durch zwei Rippen gebildeten Schlitz (5, 205) aufweist, die sich von den oberen gegenüberliegenden Rändern des Führungskanals nach innen erstrecken, wobei der Führungskanal quer zu seiner Längsausdehnung einen rechteckigen Querschnitt aufweist und durch ein Lenkglied (4, 105, 204), das sich von dem Fahrzeug (1, 101, 201) weg durch den Schlitz in den Führungskanal hinein erstreckt und zwei horizontal angeordnete Führungsräder (6, 106, 206) an seinen unteren Kurbelabschnitten trägt, wobei die Führungsräder so angeordnet sind, daß sie in Berührung mit den zwei vertikalen Innenwänden des Führungskanals (7, 107, 207) stehen und sich dennoch in einer vertikalen versetzten oder verlagerten Stellung in bezug auf die Achse des Lenkgliedes befinden.
- 2. Steuersystem zum Lenken eines komputergesteuerten Fahrzeugs an einem Abzweig-' oder Verbindungspunkt von Fahr- oder Führungsbahnen nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet, daß das mit dem Steuermechanismus des Fahrzeugs verbundene Lenkglied (4, 105, 204) eine Folgeeinrichtung (27, 112, 208) aufweist, während der Führungskanal (7, 107, 207) Führungsbezugsmittel (25, 115, 209') enthält, die parallel zu dem Kanal verlaufen und daß die Folgeeinrichtung in Anlage mit den Führungs-Bezugsmitteln bringbar ist, um die kontrollierte Lenkung des Fahrzeugs zu erreichen.309809/0826 - 3. Steuersystem zum Lenken eines komputergesteuerten Fahrzeugs an einem Abzweig- oder Verbindungspunkt von Fahr- oder Führungsbahnen nach Anspruch 2,d·. a durch gekennzeichnet, daß die Folgeeinrichtung (27) in der Form einer flachen U-förmigen Schiene vorgesehen ist, die am Ende des Lenkgliedes (4) mittels einer Gelenkeinrichtung (26) befestigt ist, während die mit der Folgeeinrichtung (27) zusammenwirkenden Führungsbezugsmittel (25) in der Form einer Schiene mit zwei Seiten (29) ausgeführt sind, von denen eine jede in Berührung mit einem der Schenkel (28, 28') der Folgeeinrichtung (27) in Abhängigkeit von der ausgewählten Fahrbahn kommen kann.
- 4. Steuersystem zum Lenken eines komputer-gesteuerten Fahrzeugs an einem Abzweig- oder Verbindungspunkt von Fahr- oder Führungsbahnen nach Anspruch 2,dadurch gekennzeichne t. , daß die Folgeeinrichtung (112) in der Form eines kurzen Fortsatzes ausgeführt ist, der am unteren Ende des Lenkgliedes (105) befestigt ist, während die Führungsbezugsmittel (115) in der Form einer Schiene mit zwei Seiten ausgeführt sind, von denen eine jede in Berührung mit dem kurzen Fortsatz in Abhängigkeit von der ausgewählten Fahrbahn bringbar ist.
- 5. Steuersystem zum Lenken eines komputergesteuerten Fahrzeugs an einem Abzweig- oder Verbindungspunkt von Fahr- oder Führungsbahnen nach Anspruch 2,dadurch gekennzeichnet, daß die Folgeeinrichtung durch die zwei Führungsräder (206) übernommen ist und die Führungsbezugsmittel (209') in der Form eines weiter vertieften Führungskanals (209') vorgesehen sind, der parallel zur Länge der abgezweigten Fahrbahn verläuft und daß das Lenkglied (204) mittels eines Schaltklinkenmechanismus gehalten werden kann und so ausgeführt ist, daß es durch Betätigung des Mechanismus abgesenkt oder in Abhängigkeit von den Bodenebenen des Führungskanals angehoben werden kann.3098 09/0826
- 6. Steuersystem zum Lenken eines komputergesteuerten Fahrzeugs an einem Abzweig- oder Verbindungspunkt von Fahr- oder Führungsbahnen nach Anspruch 3,dadurch gekennzeichnet, daß der Führungskanal (207) auf seinem Boden eine Schräge (209") aufweist, um die schräggestellte Folgeeinrichtung (206, 208) in die normale oder neutrale Stellung zurückzuführen, wenn sich das Fahrzeug dem Abzweig- oder Verbindungspunkt der Fahrbahnen nähert.
- 7. Steuersystem zum Lenken eines komputergesteuerten Fahrzeugs an einem Abzweig- oder Verbindungspunkt von Fahr- oder Führungsbahnen nach Anspruch 4,dadurch gekennzeichnet, daß die Schiene (1151) an ihrem Einführungsende einen nach außen abgebogenen Teil (115") aufweist,um eine sichere Anlage des Fortsatzes (112) an der Schiene (1151) zu gewährleisten.
- 8. Steuersystem zum Lenken eines komputergesteuerten Fahrzeugs an einem Abzweig- oder Verbindungspunkt von Fahr- oder Führungsbahnen nach Anspruch 5fdadurch gekennzeichnet, daß das Lenkglied (204) an seinem unteren Teil ein weiteres Führungsrad (208) aufweist, das in Berührung mit der Bodenfläche (209) des Führungskanals (207) bringbar ist.
- 9. Steuersystem zum Lenken eines komputergesteuerten Fahrzeugs an einem Abzweig- oder Verbindungspunkt von Fahr- oder Führungsbahnen nach Anspruch 8,dadurch gekennzeichnet, daß der tiefere Führungskanal eine Schräge (209") aufweist, die an der Verbindungsstelle zwischen dem tieferen Boden (209') des Kanals und dem auf normaler Höhe befindlichen Boden (209) des Kanals (207) vorgesehen ist, der sich entlang der geradlinigen Fahrbahn erstreckt.309809/0826Leerseite
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Also Published As
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| FR2150195A5 (de) | 1973-03-30 |
| GB1399495A (en) | 1975-07-02 |
| DE2240275C2 (de) | 1983-10-27 |
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