DE3643631A1

DE3643631A1 - Vorrichtung und verfahren zum steuern eines selbstgesteuerten wagens

Info

Publication number: DE3643631A1
Application number: DE19863643631
Authority: DE
Inventors: Masao Yoshikawa; Sotoshi Saito; Yoshiaki Takatsuki
Original assignee: Yoshida Kogyo KK
Current assignee: YKK Corp
Priority date: 1985-12-20
Filing date: 1986-12-19
Publication date: 1987-07-02
Also published as: GB2186398A; FR2593941A1; AU6649286A; GB8630348D0; JPS62105508U

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Steuern eines selbstgesteuerten Wagens, der sich längs einer auf dem Boden einer Fabrik, eines Warenlagers od. dgl. angeordneten Führung bewegt.

Der Transport von Materialien oder Erzeugnissen von einer Anlieferstelle zum Anfangspunkt einer Produktionslinie oder vom Endpunkt einer Produktionslinie zu einer Abgabestelle in einer Massenfabrikationsanlage od. dgl., oder die Zu- und Abfuhr von Waren bei einem Warenlager oder der Transport von Waren in dem Warenlager wurde bisher mit Hebezeugen, fahrbaren Kränen, Gabel staplern oder Handkarren bewerkstelligt.

Bei der jüngsten industriellen Entwicklung wird es jedoch immer schwieriger, eine ausreichende Handarbeit sicherzustel len, und es bestand ein Bedürfnis an Einrichtungen zum auto matischen Transport von Waren von einem Ort an einen anderen. Es ist ein selbstgesteuerter Wagen bekannt, der durch ein opti sches Führungssystem gesteuert ist. Bei diesem System wird eine Linie auf den Boden aufgemalt, die eine andere Lichtreflexion hat als der Boden, oder es wird ein entsprechendes Band mit abweichender Lichtreflexion auf dem Boden aufgebracht. Der Wagen wird geführt, indem die unterschiedliche Menge des von einer Lichtquelle ausgesendeten Lichtes erfaßt wird, die vom Boden und von der Linie reflektiert wird.

Wenn jedoch bei einem solchen optischen Führungsystem der Wagen die Führungszone verläßt, so daß eine Photodiode oder ein Phototransistor das von der Führungszone reflektierte Licht nicht mehr erfaßt, dann ist es unmöglich festzustellen, ob der Wagen links oder rechts von der Führungszone läuft. Wenn dies eintritt, dann ist das Fahrzeug nicht mehr gesteuert und es kann nicht mehr zu der Führungszone zurückkehren, so daß die Gefahr eines schweren Unfalls besteht.

Eine Lösung dieser Schwierigkeit eines optischen Führungs systems ist in der japanischen Patentveröffentlichung 55 12 605 beschrieben. Genauer gesagt es ist eine Steuereinrichtung offen bart, bei der mehrere photoelektrische Elemente (d.h. Licht empfängerelemente) in einer Reihe am Boden eines Fahrzeugs an geordnet sind. Diese Lichtempfängerelemente empfangen das von der auf dem Boden angeordneten Führungszone reflektierte Licht, und ihre "ein" oder "aus" Ausgangssignale werden durch einen logischen Schaltkreis geleitet, der ODER, UND und NICHT Schalt kreise umfaßt, um Linkskurve-, Rechtskurve- Stop- und andere Steuersignale zu erhalten. Der Steuerwinkel wird gemäß diesen Steuersignalen gesteuert, um die Abweichung des Wagens von der Führungszone auf Null zu verringern.

Dieses Steuersystem erfordert jedoch eine Vielzahl von Lichtempfängerelementen, die in einer Reihe angeordnet sind. Außerdem sollte jedem der Lichtempfängerelemente ein Verstär ker zugeordnet sein. Außerdem müssen die Lichtempfängerelemente auf der Plattform des Wagens in einer bestimmten Position ange ordnet werden, so daß die Montage sehr mühsam ist. Schließiich wird durch eine Vergrößerung der Anzahl der Lichtempfängerele mente die Anzahl der Verstärker entsprechend vergrößert, wo durch die Herstellungskosten steigen.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine Vor richtung und ein Verfahren zum Steuern eines selbstgesteuerten Wagens zu schaffen, welche die Laufrichtung des Wagens gemäß der erfaßten Abweichung des Wagens von einer Führungszone zuver lässig steuern kann.

Der Erfindung liegt ferner die Aufgabe zugrunde, eine Vor richtung und ein Verfahren zum Steuern eines selbstgesteuerten Wagens zu schaffen, die Linkskurven, Rechtskurven, Geschwindig keitsveränderungen und Anhalten des Wagens entsprechend dem Mu ster einer Führungszone steuern kann.

Eine weitere Aufgabe der Erfindung besteht in der Schaffung einer Vorrichtung zum Steuern eines selbstgesteuerten Wagens, die sich auf der Plattform eines Wagens leicht anbringen läßt und die wirtschaftlich und preiswert ist.

Noch eine weitere Aufgabe der Erfindung besteht in der Schaffung einer Vorrichtung zum Steuern eines selbstgesteuer ten Wagens, die den Wagen derart steuern kann, daß dieser eine Führungszone nicht verläßt und demzufolge keine Schäden verur sacht, und daß der Wagen eine Engstelle passieren und leicht wenden kann.

Gemäß der Erfindung wird eine Vorrichtung zum Steuern eines selbstgesteuerten Wagens geschaffen, damit sich dieser längs einer auf dem Boden angeordneten Führungszone bewegt, gekenn zeichnet durch

eine Kamera mit einem linearen Bildfühler, der auf der Plattform angeordnet ist, um eine auf dem Boden angeordnete Führungszone zu erfassen,

einen Ortserfassungschaltkreis zur Ermittlung der Abweichung des Wagens von der Führungszone durch Auswertung eines von dem Bildfühler erfaßten Signals, und

Einrichtungen zum Steuern der Bewegung des Wagens gemäß den von dem Ortserfassungsschaltkreis ermittelten Daten.

Gemäß der Erfindung wird ferner ein Verfahren zum Steuern eines selbstgesteuerten Wagens geschaffen, bei dem die Abwei chung des Zentrums einer auf der Ladeplattform angeordneten und der Führungszone zugekehrten Kamera vom Zentrum der Führungszone ermittelt wird wobei ein linearer Bildfühler ein der Abweichung entsprechendes Ausgangssignal abgibt, das zur Steuerung des Wa gens benutzt wird.

Zur Steuerung der Bewegung des selbstgesteuerten Wagens wird ein Impulssignal, das von einem Geschwindigkeitseinstellschaltkreis gemäß der vom Ortserfassungsschaltkreis ermittelten Daten erzeugt wird, in einen Servoverstärker eingespeist, der mit jedem einzelnen Antriebsmotor für zwei unabhängige Antriebsräder verbunden ist, die an der Ladeplattform des Wagens angeordnet sind, so daß die Dreh zahl der Motoren durch die Servoverstärker entsprechend diesem Impulssignal gesteuert wird.

Weitere Einzelheiten, Vorteile und Merkmale der Erfindung ergeben sich aus der folgenden Beschreibung und der Zeichnung, auf die bezüglich der Offenbarung aller nicht im Text beschrie benen Einzelheiten ausdrücklich verwiesen wird. Es zeigen:

Fig. 1 eine teilweise geschnittene Seitenansicht eines mit der erfindungsgemäßen Steuerungsvorrichtung verse henen selbstgesteuerten Wagens,

Fig. 2 eine Unteransicht des selbstgesteuerten Wagens nach Fig. 1,

Fig. 3 eine Aufsicht einer auf dem Boden angeordneten Füh rungszone,

Fig. 4 einen im Gesichtsfeld einer Kamera liegenden Bereich der Führungszone,

Fig. 5 ein Blockdiagramm des Schaltkreises der Vorrichtung zum Steuern des selbstgesteuerten Wagens,

Fig. 6 ein Beispiel der Wellenform eines Ausgangssignals eines CCD Bildfühlers,

Fig. 7A und 7B im Gesichtsfeld einer Kamera zu verschie denen Zeitpunkten erscheinende gekrümmte Bereiche einer Führungszone,

Fig. 8 eine Aufsicht eines Bereichs einer abgewandelten Führungszone,

Fig. 9 einen im Gesichtsfeld einer Kamera erscheinenden Bereich der in Fig. 8 gezeigten Führungszone,

Fig. 10 eine Aufsicht einer Führungszone mit einem unter brochenen Bereich,

Fig. 11 den im Gesichtsfeld einer Kamera erscheinenden un terbrochenen Bereich der in Fig. 10 gezeigten Füh rungszone,

Fig. 12 eine Aufsicht einer weiteren Führungszone, und

Fig. 13 einen im Gesichtsfeld einer Kamera erscheinenden Bereich der in Fig. 12 gezeigten Führungszone.

In den Fig. 1 und 2 ist ein selbstgesteuerter Wagen gezeigt, der eine ausgezeichnete Manövrierbarkeit und Wendigkeit aufweist. Zwei vordere Laufrollen 2 a und 2 b sind an den gegenüberliegenden vorderen Ecken der Unterseite einer Ladeplattform 1 symmetrisch angeordnet. Diese Laufrollen sind verschwenkbar, so daß sie sich in allen Richtungen bewegen können. Zwei Bügel 5 a und 5 b sind auf gegenüberliegenden Seiten der Unterseite der Plattform 1 ge ringfügig hinter der Mitte angeordnet. Wellen 6 a und 6 b sind in den Bügeln 5 a und 5 b derart gelagert, daß sie sich rechtwinklig zur Fahrtrichtung (in der Zeichnung nach links) erstrecken. Zwei Stützteile 7 a und 7 b sind auf den entsprechenden Wellen 6 a und 6 b schwenkbar gelagert. Die Stützteile 7 a und 7 b bestehen je weils aus zwei V-förmigen, ellbogenartigen Plattenteilen. Hin tere Laufräder 3 a und 3 b und Antriebsräder 4 a und 4 b sind zwi schen den Plattenteilen der betreffenden Stützteile angeordnet. Wenngleich die Stützteile bei der gezeigten Ausführungsform ell bogenartig sind, könnten sie auch geradlinig sein. Die Antriebs räder 4 a und 4 b und die hinteren Laufrollen 3 a und 3 b sind an den vorderen bzw. hinteren Enden der Stützteile 7 a und 7 b ange ordnet. Die hinteren Laufrollen 3 a und 3 b sind ähnlich wie die vorderen Laufrollen 2 a und 2 b schwenkbar, so daß sie sich in al le Richtungen bewegen können. Die beiden Wellen 6 a und 6 b könn ten durch eine einzige Welle ersetzt werden, um die Stützteile 7 a und 7 b abzustützen. Ferner ist es möglich, die Stützteile 7 a und 7 b zum Abstützen der Antriebsräder und der vorderen Lauf rollen zu verwenden.

Motoren 8 a und 8 b sind an der Unterseite von im wesentli chen zentralen Bereichen der Stützteile 7 a und 7 b befestigt. Die Ausgangswellen 9 a und 9 b dieser Motoren sind mit den An triebsrädern 4 a und 4 b über an den Wellen 9 a und 9 b befestigte Riemenscheiben 10 a und 10 b, Riemen 11 a und 11 b und Riemenschei ben 13 a und 13 b verbunden, die an den Achsen 12 a und 12 b der Antriebsräder 4 a und 4 b befestigt sind. Die Riemen wie auch der Kraftübertragungsmechanismus können durch eine andere ge eignete Einrichtung, wie z.B. Ketten, ersetzt werden.

In einem vorderen mittleren Bereich der Plattform 1 ist eine Sichtöffnung 14 ausgebildet. Ein Steuerpult 15 ist auf dem vorderen mittleren Bereich, d.h. auf der Plattform 1 so angeord net, daß es die Sichtöffnung 14 bedeckt, und es enthält eine Steuereinheit zum Steuern der Antriebseinrichtung. Eine Kamera 17, die einen linearen Bildfühler, wie z.B. einen CCD Bildfüh ler 16 aufweist, ist in dem Steuerpult 15 derart angeordnet, daß sie eine auf der Bodenfläche G angeordnete Führungszone 18 durch die Sichtöffnung 14 hindurch erfassen kann. Als linearer Bildfühler kann ein CCD (Ladungsverschiebeelemente) Bildfühler oder ein MOS (Metalloxid-Halbleiter) Bildfühler oder jede andere Art eines linearen Bildfühlers verwendet werden, der hell und dunkel unterscheiden kann.

Fig. 3 zeigt ein Beispiel einer Führungszone 18. Die Füh rungszone 18 besteht aus einem breiten schwarzen Band 19 und einem schmalen weißen Band 20, das im Bereich der Längsmittei linie des schwarzen Bandes 19 aufgebracht ist. Die Führungszone ist fortlaufend entlang einer vorbestimmten Fahrbahn auf der Bodenfläche G angeordnet. Die aus einem Band bestehende Führungszone kann durch eine solche aus einem Metallstreifen mit hohem Reflexionsvermögen ersetzt werden.

Das schwarze Band 19 und das weiße Band 20 dieser Ausfüh rungsform erscheinen im Gesichtsfeld A der Kamera 17, wie dies in Fig. 4 gezeigt ist. Die Größe des Sichtfeldes der Kamera wird durch dessen Linsen bestimmt und kann durch Verwendung von Weit winkellinsen vergrößert werden. Der CCD Bildfühler 16 ermittelt die Abweichung l der Mittellinie des weißen Bandes 10 von der Mittellinie Y des Sichtfeldes A der Kamera 17 in Fahrtrichtung des Wagens, und er erzeugt Steuersignale entsprechend der er mittelten Abweichung. Diese Steuersignale werden an den linken und den rechten Motor 8 a und 8 b weitergeleitet, um deren Dreh zahl zu verändern, so daß zwischen dem linken und dem rechten Antriebsmotor 4 a und 4 b ein Drehzahlunterscied entsteht. Der Wa gen wird daher automatisch nach links oder nach rechts gesteuert, so daß die Mittellinie des weißen Bandes 20 mit der Mittellinie Y des Sichtfeldes A der Kamera 17 zusammenfällt.

Fig 5 zeigt einen Steuerschaltkreis des selbstgesteuerten Wagens.

Der CCD Bildfühler 16 hat mehrere Bits, die entsprechenden Abschnitten des Sichtfeldes A der Kamera 17 entsprechen, das in Querrichtung X rechtwinklig zur Fahrtrichtung des Wagens unter teilt ist. Diese Bits können beurteilen, ob die zugeordneten Einzelfeldabschnitte hell oder dunkel sind, und ihre Ausgangs signale werden in einen Ortserfassungsschaltkreis 21 eingespeist. Wenn die Mittellinie des weißen Bandes 20 beispielsweise um die Entfernung l 1 gegenüber der Mittellinie Y des Sichtfeldes der Kamera 17 nach rechts versetzt ist, wie dies in Fig. 5 gezeigt ist, dann erzeugen die Bits von demjenigen, das einem Ende X 1 des Sichtfeldes A entspricht, bis zu demjenigen, das einem dunk len Feldabschnitt entspricht, der einem hellen Feldabschnitt vorhergeht, ein Dunkelheits- oder L-Signal, wie dies in Fig. 6 gezeigt ist, und diejenigen Bits, die den hellen Feldabschnit ten infolge des weißen Bandes 20 entsprechen, erzeugen ein Hel ligkeits- oder H-Signal, und diejenigen Bits von demjenigen, das einem dunklen Feldabschnitt entspricht, der einem hellen Feldab schnitt nachfolgt, bis zu demjenigen Bit, das dem anderen Ende X 2 des Sichtfeldes A entspricht, erzeugen ein Dunkelheits- oder L-Signal.

Der Ortserfassungsschaltkreis analysiert das vorstehend erwähnte Ausgangssignal und ermittelt die Abweichung l 1 der Mittellinie des Sichtfeldes A von der Mittellinie des weißen Bandes 20. Genauer gesagt der Schaltkreis 21 berechnet die Ab weichung l 1 anhand der Anzahl der Bits auf der linken oder der rechten Seite von demjenigen Bit, das der Mittellinie Y des Sichtfeldes entspricht, und er speist die berechneten Daten in einen Geschwindigkeitseinstellschaltkreis 22 ein.

In den Geschwindigkeitseinstellschaltkreis 22 wird ein Geschwindigkeitssignal von einer (nicht gezeigten) Fahrtgeschwin digkeit-Änderungseinrichtung eingespeist, und ein Impuls, dessen Dauer diesem Geschwindigkeitssignal entspricht, wird aus einem Geshwindigkeitseinstellplan 23 gelesen und in den linken und rechten Servoverstärker 24 und 25 eingespeist, um den linken und den rechten Motor 8 a und 8 b mit einer dem eingespeisten Impuls entsprechenden Drehzahl anzutreiben. Auf diese Weise fährt der Wagen geradeaus. Die Drehzahl wird mit abnehmender Impulsbreite gesteigert.

Wenn die erwähnte Abweichung l in den Geschwindigkeitsein stellschaltkreis 22 eingegeben wird, dann liefert dieser Daten hinsichtlich der Richtung der Abweichung (nach rechts oder links) und der Anzahl von Abweichungs-Bits an dem Geschwindigkeitsein stellplan 23 zum Vergleich mit der jeweiligen Fahrgeschwindigkeit. Gemäß der Abweichung werden Daten einer entsprechenden Vergrö ßerung oder Verkleinerung der Impulsfrequenz über den Geschwin digkeitseinstellschaltkreis 22 an die Servoverstärker 24, 25 weitergegeben, um eine Verringerung der Drehzahl des Motors 8 a oder 8 b auf der der Abweichung gegenüberliegenden Seite oder eine Vergrößerung der Drehzahl des Motors 8 b und 8 a auf der Sei te der Abweichung zu bewirken. Auf diese Weise wird der Wagen in die der Abweichung gegenüberliegende Richtung gelenkt, um dadurch die Mittellinie des weißen Bandes 20 mit der Mittel linie Y des Sichtfeldes zur Deckung zu bringen.

Wenn die Führungszone mit dem weißen Band desselben ge krümmt ist, wie dies in Fig. 7 gezeigt ist, dann wird die Ab weichung l nach links oder nach rechts in der vorstehend beschrie benen Weise ermittelt, um einen Drehzahlunterschied zwischen dem linken und dem rechten Motor 8 a und 8 b entsprechend der ermittel ten Abweichung zu bewirken, so daß der Wagen entlang der gekrümm ten Führungszone gelenkt wird.

Bei der vorstehenden Ausführungsform werden der linke und der rechte Motor 8 a und 8 b unabhängig voneinander gesteuert, um die Drehzahl des linken und des rechten Antriebsrades 4 a und 4 b zu verändern. Es ist aber auch möglich, Lenkräder auf der Platt form 1 anzuordnen und diese Lenkräder entsprechend dem von dem Ortserfassungsschaltkreis 21 gelieferten Abweichungssignal zu steuern.

In den Fig. 8 und 9 ist eine abweichende Ausbildung der Führungszone gezeigt. In diesem Fall ist das weiße Band 20 mit einem verbreiterten Band 20 b versehen, und des wird eine Ver zögerung bewirkt, wenn dieser verbreiterte Bereich 20 b ermittelt wird.

In den Fig. 10 und 11 ist eine weitere Ausbildung der Füh rungszone gezeigt. In diesem Fall hat das weiße Band 20 der Füh rungszone 18 einen unterbrochenen Bereich 20 c, und der Wagen wird angehalten, wenn dieser unterbrochene Bereich 20 c ermit telt wird. Zu diesem Zeitpunkt kann der Wagen erneut gestartet werden gemäß einem von außen zugeführten Signal oder einem Sig nal, das bei der Beendigung eines Be- oder Entladevorgangs ab gegeben wird. Zum Zeitpunkt des erneuten Starts wird der Wagen beschleunigt. Demzufolge ist es vorteilhaft, eine Steuerung vor zusehen, um eine Beschleunigung zu bewirken, während ein Motor auf der Seite einer Abweichung entsprechend der Abweichung be schleunigt wird, um die Mittellinie des weißen Bandes mit der Mittellinie des Sichtfeldes der Kamera zur Deckung zu bringen.

In den Fig. 12 und 13 ist eine weitere Ausbildung der Füh rungszone gezeigt. In diesem Fall sind in der Führungszone 18 zwei getrennte, d.h. erste und zweite weiße Bänder 20 vorhanden. Das erste weiße Band 20 hat einen gekrümmten Bereich 20 a, während das zweite weiße Band 20 einen abgewinkelten Endbereich 20 d hat. Zwischen den miteinander fluchtenden geradlinigen Bereichen des ersten und zweiten Bandes 20 besteht eine Lücke S. In diesem Fall kann der Wagen von dem zweiten weißen Band 20 auf das erste Band überführt werden, indem der Wagen eine bestimmte Zeitdauer ab der Ermittlung des abgewinkelten Endbereichs 20 d geradeaus wei terfährt.

Wenn der Raum unter dem Wagen zu dunkel ist, um die Führungs zone zu ermitteln, dann kann an der Unterseite des Wagens eine Lichtquelle angeordnet sein.

Wenngleich die vorstehende Beschreibung die Anwendung der Erfindung bei einem Verfahren zum Steuern eines mit Laufrollen versehenen Wagens betrifft, der eine ausgezeichnete Manövrier barkeit und Wendigkeit hat, so ist doch erkennbar, daß das erfindungsgemäße Steuerverfahren auch bei einem selbstgesteuerten Fahrzeug anwendbar ist, das normale Antriebsräder und gelenkte Rä der, Antriebseinrichtungen mit Antriebsmotoren für die angetrie benen Räder und Steuereinrichtungen mit Steuermotoren zum Steuern der gelenkten Räder aufweist. Wenngleich es sich bei den in der Zeichnung dargestellten und vorstehend erläuterten Ausführungs beispielen um bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung handelt, so dienen diese gleichwohl nur zur Erläuterung der Erfindung und lassen im Rahmen des allgemeinen Fachwissens zahlreiche Abwand lungen zu, ohne daß dadurch der Grundgedanke der Erfindung ver lassen wird.

Bezugszeichenliste 1 Plattform
2 a, 2 b vordere Laufrollen
3 a, 3 b hintere Laufrollen
4 a, 4 b Antriebsräder
5 a, 5 b Bügel
6 a, 6 b Wellen
7 a, 7 b Stützteile
8 a, 8 b Motoren
9 a, 9 b Ausgangswellen
10 a, 10 b Riemenscheiben
11 a, 11 b Riemen
12 a, 12 b Achse von 4 a, 4 b
13 a, 13 b Riemenscheiben
14 Sichtöffnung
15 Steuerpult
16 Linien-Bildsensor
17 Kamera
18 Führungszone
19 schwarzes Band
20 weißes Band
20 a gekrümmter Bereich
20 b verbreiterter Bereich
20 c unterbrochener Bereich
20 d abgewinkelter Bereich
A Gesichtsfeld von 17
Y Mittellinie von A
X Querlinie von A
l Abweichung
21 Ortserfassungsschaltkreis
L Dunkelheitssignal
H Helligkeitssignal
22 Geschwindigkeitseinstellschaltkreis
23 Geschwindigkeitseinstellplan
24 linker Servoverstärker
25 rechter Servoverstärker

Claims

1. Vorrichtung zum Steuern eines selbstgesteuerten Wagens, um einer auf der Bodenfläche angeordneten Führungszone zu folgen, gekennzeichnet durch

a) eine Kamera (17) mit einem linearen Bildfühler (16), die auf der Ladeplattform (1) derart angeordnet ist, daß sie eine auf der Bodenfläche angeordnete Führungszone (18) erfassen kann,
einen Ortserfassungsschaltkreis (21) zur Ermittlung der Abweichung (l) des Wagens von der Führungszone (18) durch Auswertung eines Abweichungssignals des Bildfühlers (16), und
Einrichtungen (22-25) zum Steuern der Fahrt des Wagens ge mäß den von dem Orsterfassungsschaltkreis (21) ermittelten Daten.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtungen zum Steuern der Fahrt des Wagens zwei Servoverstärker (24, 25) zum Steuern der Drehzahl von Antriebs motoren (8 a, 8 b) für zwei an der Plattform (1) angeordnete un abhängige Antriebsräder (4 a, 4 b), einen Geschwindigkeitseinstell schaltkreis (22) zur Abgabe eines entsprechend den von dem Orts erfassungsschaltkreis (21) ermittelten Daten bestimmten Signals an die Servoverstärker (24, 25) und einen Geschwindigkeitsein stellplan (23) aufweisen, um ein von dem Ortserfassungsschalt kreis (21) dem Geschwindigkeitseinstellschaltkreis (22) zuge führtes und der Abweichung (l) des Wagens von der Führungszone (18) entsprechendes Signal mit einem dem Geschwindigkeitseinstell schaltkreis (22) zugeführten Geschwindigkeitssignal zu ver gleichen.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der lineare Bildfühler (16) ein CCD Bildfühler oder ein MOS Bildfühler ist.

4. Verfahren zum Steuern der Fahrt eines automatisch ge steuerten Wagens, dadurch gekennzeichnet, daß die Abweichung der Mittellinie einer auf dem Boden angeordneten Führungszone von der Mittellinie des Gesichtsfeldes einer Kamera, die auf der Plattform so angeordnet ist, daß sie der Führungszone zugekehrt ist, mit Hilfe des Ausgangssignals eines in die Kamera eingebau ten linearen Bildfühlers ermittelt wird, und Lenken des Wagens entsprechend der ermittelten Abweichung.

5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß Motoren für jedes von zwei an der Plattform angeordneten unabhängigen Antriebsrädern gemäß der Abweichung der Führungs zone vom Zentrum des Sichtfeldes der Kamera derart gesteuert werden, daß der Motor für das auf der gegenüberliegenden Seite der Abweichung angeordnete Antriebsrad abgebremst und der Mo tor für das auf der Seite der Abweichung angeordnete Antriebs rad beschleunigt wird, wodurch der Wagen in die der Abweichung entgegengesetzte Richtung gelenkt wird.

6. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Wagen beschleunigt wird, während einer von zwei Mo toren für entsprechende unabhängige Antriebsräder, die an der Plattform angeordnet sind, gemäß der Abweichung der Führungs zone vom Zentrum des Sichtfeldes der Kamera beschleunigt wird, um dadurch den Wagen in die der Abweichung entgegengesetzte Richtung zu lenken.

7. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Führungszone einen verbreiterten Bereich oder einen unterbrochenen Bereich aufweist, wobei der Wagen abgebremst oder angehalten wird, wenn der verbreiterte Bereich bzw. der unterbrochene Bereich ermittelt wird.

8. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Führungszone zwei getrennte, d. h., erste und zweite Führungszonen umfaßt, wobei die erste Führungszone einen ge krümmten Bereich und die zweite Führungszone einen mit einem geradlinigen Bereich der ersten Führungszone fluchtenden ge raden Bereich und einen Endbereich umfaßt, der eine vorbestimm te Form hat und der ersten Führungszone zugekehrt ist, wobei der Wagen nach Ermittlung des Endbereichs mit vorbestimmter Form für eine bestimmte Zeitdauer geradlinig weiterfährt, wodurch der Wa gen von der zweiten Führungszone in die erste Führungszone über führt wird.