DE3828447A1 - Optische leitvorrichtung fuer fahrerlose transportsysteme - Google Patents

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine optische Leitvor­ richtung für fahrerlose Transportsysteme nach dem Oberbegriff des Hauptanspruchs.

Die Verwendung von Industrie TV-Kameras zum automati­ schen Führen von Fahrzeugen längs einer mit Markierun­ gen in Form von Formmustern der unterschiedlichsten Art versehenen Bahn ist bereits aus der DE-PS 29 10 490 bekannt. Der Nachteil des dort beschriebenen Systems liegt vor allem aber darin, daß die an nur einigen diskreten Stellen der gewünschten Bahn angebrachten Markierungen zum einen lediglich Lenkbefehle an die Auswertelektronik geben und zum anderen wegen ihrer markierungslosen Zwischenabschnitte keine exakte Spur­ haltung ermöglichen. Sollten bei diesen bislang be­ kannten Systemen nun neben den Lenkbefehlen noch weitere Kommandos, also z.B. Barcodes gelesen und vom Fahrzeug verarbeitet werden, so war bislang hierzu eine zweite Kamera mit spezieller gesonderter Auswert­ elektronik erforderlich.

Diese beiden zuvor beschriebenen und aus unterschied­ lichen Zweigen der Technik kommenden Systeme nun in einem einzigen zu vereinigen, ist daher Aufgabe der vorliegenden Erfindung.

Gelöst wird diese Aufgabe dabei in der aus den Patent­ ansprüchen ersichtlichen Weise.

Die Zeichnungen, die zur Erläuterung der Patentan­ sprüche im Zusammenhang mit der nachfolgenden Be­ schreibung dienen, zeigen im einzelnen:

Fig. 1 ein erfindungsgemäßes Spurband im Querschnitt;

Fig. 2 in Draufsicht schematisch das Zusammenwirken von Zeilen­ kamera und Spurband samt Informationssymbolen und

Fig. 3 ebenfalls in Draufsicht eine Spurbandabzweigung.

Aus den schematischen Darstellungen der Fig. 1 und 3 ist zunächst zu erkennen, daß die auf der Fahrbahn bzw. dem Boden angebrachten Informationen zum einen aus einem durchlaufenden, hell reflektierenden Spurband mit darauf aufgebrachtem schmalerem Band in vorzugs­ weise matt schwarzer Ausführung und zum anderen aus zusätzlich auf dem Spurband 2 angeordneten, unter­ schiedlichen Barcode-Informations-Markierungen be­ stehen. In Fig. 2 ist dazu angedeutet, daß zum Lesen und Erfassen dieser Fahrtinformationen als Kamera eine sog. Zeilenkamera mit quer zur Fahrtrichtung F angeordnetem Sichtfeld dient und der Funktionsumfang der zugehörigen Auswerteeinheit sowohl die Spurver­ folgung und deren Umsetzung in entsprechende Lenk­ befehle als auch die Erkennung und entsprechende Verarbeitung von vornehmlich zur Ortsbestimmung dienenden Barcode-lnformationen umfaßt. In spezieller Ausgestaltung ist dabei noch vorgesehen, daß innerhalb des Sichtfensters der Zeilenkamera noch ein kleineres Auswert- und darin ein wiederum kleineres Toleranz­ fenster vor allem für die Spurverfolgung angeordnet sind.

Mit diesem neuen System werden nun in einfacher und überzeugender Weise sämtliche Nachteile der eingangs geschilderten, bislang bekannten Einrichtungen beseitigt.

Claims (3)

1. Optische Leitvorrichtung für fahrerlose Transport­ systeme unter Verwendung einer am Fahrzeug ange­ brachten Industrie-Kamera mit Auswertelektronik zur Abtastung sowie Erkennung von auf der Fahrbahn angebrachten unterschiedlichen Informationen und Umwandlung derselben in Fahrtbefehle, dadurch gekennzeichnet, daß als Kamera eine sog. Zeilenkamera mit quer zur Fahrtrichtung (F) angeordnetem Sichtfeld dient und der Funktionsumfang der zugehörigen Auswerteeinheit sowohl die Spurverfolgung und deren Umsetzung in entsprechende Lenkbefehle als auch die Erkennung und entsprechende Verarbeitung von vornehmlich zur Ortsbestimmung dienenden Barcode-Informationen um­ faßt.

2. Optische Leitvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die auf der Fahrbahn bzw. dem Boden angebrachten Informationen zum einen aus einem durchlaufenden, hell reflektierenden Spurband mit darauf aufgebrachtem schmalerem Band in vorzugsweise matt schwarzer Aus­ führung und zum anderen aus zusätzlich auf dem Spur­ band (2) angeordneten, unterschiedlichen Barcode- Informations-Markierungen bestehen.

3. Optische Leitvorrichtung nach den Ansprüchen 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, daß innerhalb des Sichtfensters der Zeilenkamera noch ein kleineres Auswert- und darin ein wiederum kleineres Toleranzfenster vor allem für die Spur­ verfolgung angeordnet sind.