DE102020103002A1 - Sensorsystem für ein Fahrzeug zur Überwachung eines horizontalen Überwachungsbereichs von wenigstens 180° - Google Patents

Sensorsystem für ein Fahrzeug zur Überwachung eines horizontalen Überwachungsbereichs von wenigstens 180° Download PDF

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Sensorsystem (12) für ein Fahrzeug (10) zur Überwachung eines horizontalen Überwachungsbereichs von wenigstens 180°, vorzugsweise etwa 200°, einer Umgebung (13) des Fahrzeugs (10), insbesondere zur Realisierung von autonomem Fahren, mit einem ersten Sensorteilsystem (14) zur Bereitstellung eines ersten Informationskokons umfassend wenigstens einen ersten Umgebungssensor (18, 20) als Langreichweitensensor, und mit einem zweiten Sensorteilsystem (16) zur Bereitstellung eines zweiten Informationskokons umfassend wenigstens einen zweiten Umgebungssensor (30) als Langreichweitensensor, wobei das erste Sensorteilsystem (14) und das zweite Sensorteilsystem (16) einen kontinuierlichen ersten Erfassungsbereich aufweisen, der den Überwachungsbereich umfasst, wobei das erste Sensorteilsystem (14) eine Mehrzahl erste Umgebungssensoren (18, 20) aufweist und/oder das zweite Sensorteilsystem (16) eine Mehrzahl zweite Umgebungssensoren (30) aufweist, zwischen jeweils benachbarten Umgebungssensoren (18, 20, 30) der Mehrzahl erster Umgebungssensoren (18, 20) und/oder der Mehrzahl zweiter Umgebungssensoren (30) jeweils ein Übergangsbereich (34) ausgebildet ist, und das Sensorsystem (12) derart ausgeführt ist, dass Übergangsbereiche (34) zwischen benachbarten ersten Umgebungssensoren (18, 20) und Übergangsbereiche (34) zwischen benachbarten zweiten Umgebungssensoren (30) einander nicht überlappen. Die Erfindung betrifft außerdem ein Fahrunterstützungssystem für ein Fahrzeug (10) mit einem obigen Sensorsystem (12).

Description

  • Die vorliegende Erfindung betrifft ein Sensorsystem für ein Fahrzeug zur Überwachung eines horizontalen Überwachungsbereichs von wenigstens 180°, vorzugsweise etwa 200°, einer Umgebung des Fahrzeugs, insbesondere zur Realisierung von autonomem Fahren, mit einem ersten Sensorteilsystem zur Bereitstellung eines ersten Informationskokons umfassend wenigstens einen ersten Umgebungssensor als Langreichweitensensor, und mit einem zweiten Sensorteilsystem zur Bereitstellung eines zweiten Informationskokons umfassend wenigstens einen zweiten Umgebungssensor als Langreichweitensensor, wobei das erste Sensorteilsystem und das zweite Sensorteilsystem einen kontinuierlichen ersten Erfassungsbereich aufweisen, der den Überwachungsbereich umfasst.
  • Auch betrifft die vorliegende Erfindung ein Fahrunterstützungssystem für ein Fahrzeug mit einem obigen Sensorsystem.
  • Verschiedenartige Fahrunterstützungssysteme finden in aktuellen und zukünftigen Fahrzeugen Verwendung, um das Fahren mit dem Fahrzeug sicherer und entspannter zu gestalten. Dazu gehören Notbremssysteme, Spurhaltesysteme, Abstandshaltesysteme oder auch Querverkehrswarnsysteme, um nur einige wenige zu nennen. Zusätzlich werden Anwendungen im Bereich „autonomes Fahren“ stetig weiterentwickelt, um den Fahrer des Fahrzeugs mehr und mehr zu entlasten bis hin zu einem Fahrbetrieb, in dem das Fahrzeug vollständig autonom fährt und der Fahrzeugführer im hergebrachten Sinn nicht mehr erforderlich ist.
  • Für all diese Anwendungen ist es wichtig, eine Umgebung des Fahrzeugs möglichst zuverlässig zu erfassen. Dies betrifft sowohl statische wie auch dynamische Objekte. Insbesondere die Erfassung dynamischer Objekte basiert typischerweise auf einer Erfassung der Umgebung durch das Fahrzeug selber mit einem entsprechenden Sensorsystem. Dabei ist zu berücksichtigen, dass jede Art verwendeter Umgebungssensoren, beispielsweise optische Kameras, LiDAR-basierte Umgebungssensoren, Radarsensoren oder auch Ultraschallsensoren, bestimmte Vor- und auch Nachteile aufweisen, welche einen Einfluss auf die Erfassung der Umgebung haben. Beispielsweise zeichnen sich optische Kameras durch eine hohe Auflösung und eine große Reichweite aus und ermöglichen eine zuverlässige Erkennung von Objekten in der Umgebung, während sie Schwächen bei der Bestimmung von Abständen zu den Objekten aufweisen. LiDAR-basierte Umgebungssensoren sind demgegenüber sehr zuverlässig bei der Bestimmung der Entfernung von Objekten und weisen eine hohe Toleranz für verschiedene Umgebungskonditionen auf, sind allerdings vergleichsweise teuer und habe eine geringe horizontale Winkelauflösung. Vergleichbares gilt für Radarsensoren. Ultraschallsensoren sind nur für kurze Reichweiten geeignet und weisen nur eine sehr geringe Richtcharakteristik auf, während sie besonders kostengünstig verfügbar und bereits in aktuellen Fahrzeugen weit verbreitet sind.
  • So sind in der Technik bereits Sensorsystem bekannt, beispielsweise zur Verwendung in verschiedenen Fahrunterstützungssystemen, die auch als ADAS (Advanced Driver Assistance Systems) zusammengefasst werden. Dabei wird beispielsweise eine optische Frontkamera, die hinter einer Windschutzscheibe des Fahrzeugs montiert ist, mit einem Radarsensor kombiniert. Diese kostengünstige Lösung ist jedoch typischerweise nicht ausreichend, um eine ausreichende Leistung und Zuverlässigkeit zur Verfügung zu stellen, beispielsweise für autonomes Fahren gemäß Level 3. Je größer ein Beobachtungswinkel ist, desto größer ist die Gefahr durch Abdeckungen der Umgebung, beispielsweise durch eine A-Säule des Fahrzeugs, oder durch Verschmutzungen oder Niederschlag auf der Windschutzscheibe sowie Spiegelungen an der Windschutzscheibe aufgrund des großen Winkels.
  • Andererseits sind beispielsweise Versuchsfahrzeuge bekannt, die jeweils eine Mehrzahl verschiedenster Umgebungssensoren aufweisen, beispielsweise mehrere optische Kameras, mehrere Laserscanner und mehrere Radarsensoren. Die Sensorsystem dieser Versuchsfahrzeuge weisen eine hohe Leistung und Zuverlässigkeit auf, sind jedoch für aktuelle Serienfahrzeuge aufgrund der Kosten für die Sensorik und der Anforderungen an die Verarbeitung der von diesen Umgebungssensoren bereitgestellten Daten nicht geeignet. Dadurch wird die Verbreitung vieler Fahrunterstützungssysteme und auch des autonomen Fahrens, beispielsweise gemäß Level 3, verzögert.
  • Daraus ergibt sich das Problem, ein Sensorsystem bereitzustellen, welches einen horizontalen Überwachungsbereich von wenigstens 180°, vorzugsweise etwa 200°, der Umgebung des Fahrzeugs in einer Weise erfassen kann, so dass eine Verwendung in aktuellen Fahrzeugen ermöglicht wird und der Überwachungsbereich zuverlässig erfasst werden kann.
  • Ausgehend von dem oben genannten Stand der Technik liegt der Erfindung somit die Aufgabe zugrunde, ein Sensorsystem für ein Fahrzeug zur Überwachung eines horizontalen Überwachungsbereichs von wenigstens 180°, vorzugsweise etwa 200°, einer Umgebung des Fahrzeugs und ein Fahrunterstützungssystem für ein Fahrzeug mit einem solchen Sensorsystem anzugeben, die eine hohe Leistung und Zuverlässigkeit bei der Überwachung des Überwachungsbereichs aufweisen und gleichzeitig eine kostengünstige Implementierung zur Bereitstellung von Fahrunterstützungsfunktionen ermöglichen.
  • Die Lösung der Aufgabe erfolgt erfindungsgemäß durch die Merkmale der unabhängigen Ansprüche. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben.
  • Erfindungsgemäß ist somit ein Sensorsystem für ein Fahrzeug zur Überwachung eines horizontalen Überwachungsbereichs von wenigstens 180°, vorzugsweise etwa 200°, einer Umgebung des Fahrzeugs, insbesondere zur Realisierung von autonomem Fahren, angegeben, mit einem ersten Sensorteilsystem zur Bereitstellung eines ersten Informationskokons umfassend wenigstens einen ersten Umgebungssensor als Langreichweitensensor, und mit einem zweiten Sensorteilsystem zur Bereitstellung eines zweiten Informationskokons umfassend wenigstens einen zweiten Umgebungssensor als Langreichweitensensor, wobei das erste Sensorteilsystem und das zweite Sensorteilsystem einen kontinuierlichen ersten Erfassungsbereich aufweisen, der den Überwachungsbereich umfasst, und das erste Sensorteilsystem eine Mehrzahl erste Umgebungssensoren aufweist und/oder das zweite Sensorteilsystem eine Mehrzahl zweite Umgebungssensoren aufweist, zwischen jeweils benachbarten Umgebungssensoren der Mehrzahl erster Umgebungssensoren und/oder der Mehrzahl zweiter Umgebungssensoren jeweils ein Übergangsbereich ausgebildet ist, und das Sensorsystem derart ausgeführt ist, dass Übergangsbereiche zwischen benachbarten ersten Umgebungssensoren und Übergangsbereiche zwischen benachbarten zweiten Umgebungssensoren einander nicht überlappen.
  • Erfindungsgemäß ist außerdem ein Fahrunterstützungssystem für ein Fahrzeug mit einem obigen Sensorsystem angegeben.
  • Grundidee der vorliegenden Erfindung ist es also, zwei Sensorsysteme derart zu kombinieren, dass eine besonders zuverlässige Erfassung des gesamten Überwachungsbereichs erfolgen kann. Dies wird dadurch ermöglicht, dass Übergangsbereiche zwischen benachbarten Umgebungssensoren des ersten und zweiten Sensorteilsystems einander nicht überlappen, wodurch zumindest eines der beiden Sensorteilsysteme immer eine zuverlässige Erfassung und damit Überwachung in dem Überwachungsbereich ermöglicht. Störungen, wie sie typischerweise an den Übergangsbereichen zwischen benachbarten Umgebungssensoren auftreten, können zumindest für eines der beiden Sensorteilsysteme an jedem Punkt des Übergangsbereichs vermieden werden. Gleichzeitig kann durch die Verwendung mehrerer Umgebungssensoren in dem entsprechenden Sensorteilsystem eine einfache und zuverlässige Überwachung des Übergangsbereichs auch für Winkelbereiche von mehr als 180°, vorzugsweise etwa 200°, erfolgen. Eine solche Überwachung kann bei der Verwendung von nur einem einzelnen Umgebungssensor in dem jeweiligen Sensorteilsystem oftmals nicht oder nur mit Einschränkungen erfolgen. Das Sensorsystem mit dem Überwachungsbereich von wenigstens 180° kann beispielsweise zur Überwachung der Umgebung des Fahrzeugs in Fahrtrichtung verwendet werden, wobei durch den Überwachungsbereich von wenigstens 180° auch Querverkehr erfasst werden kann, was insbesondere beim autonomen Fahren beispielsweise gemäß Level 3 ein wichtiger Aspekt ist. Aus diesem Grund ist für autonomes Fahren gemäß Level 3 üblicherweise ein Überwachungsbereich von sogar etwa 200° erforderlich. Für einige Szenarien beim Vorwärtsfahren kann es erforderlich sein, dass der Überwachungsbereich noch größer ist, beispielsweise beim Abbiegen an einer Straße, die einen Winkel von mehr als 90° zu der Fahrtrichtung aufweist. Derartige Szenarien können jedoch prinzipiell andere Sensorsysteme erfordern.
  • Durch die Verwendung eines solchen Sensorsystem in Fahrtrichtung und eines weiteren solchen Sensorsystems in Gegenfahrtrichtung kann eine vollständige Abdeckung und Überwachung der Umgebung des Fahrzeugs erfolgen: Die Fahrtrichtung bezieht sich definitionsgemäß beispielsweise auf eine typische Fahrtrichtung geradeaus nach vorne bezogen auf eine Ausrichtung des Fahrzeugs. Die Fahrtrichtung liegt somit auf einer Mittelachse des Fahrzeugs und zeigt zu einer Vorderseite des Fahrzeugs.
  • Durch die Anordnung der Übergangsbereiche zwischen benachbarten ersten Umgebungssensoren und der Übergangsbereiche zwischen benachbarten zweiten Umgebungssensoren, so dass sie einander nicht überlappen, sind die Übergangsbereiche des ersten und zweiten Sensorteilsystems - soweit vorhanden - versetzt angeordnet. Prinzipiell kann eines der Sensorteilsysteme nur einen Umgebungssensor zur Überwachung des gesamten Überwachungsbereichs aufweisen. In diesem Fall ergibt sich, dass der oder die Übergangsbereich(e) des anderen Sensorteilsystems nicht überlappen können. Üblicherweise umfassen jedoch sowohl das erste wie auch das zweite Sensorteilsystem eine Mehrzahl Umgebungssensoren, wodurch beide Sensorteilsysteme Übergangsbereiche aufweisen. In diesem Fall müssen die Umgebungssensoren der beiden Sensorteilsysteme entsprechend ausgeführt und angeordnet sein, so dass keine Überlappung der Übergangsbereiche vorliegt. Dies wird durch die sind die versetzte Anordnung der Übergangsbereiche des ersten und zweiten Sensorteilsystems erreicht.
  • Im Ergebnis kann das Sensorsystem eine Leistung und Zuverlässigkeit erreichen, die besser als bei einem menschlichen Fahrzeugführer ist, so dass beispielsweise autonomes Fahren gemäß Level 3 ermöglicht wird.
  • Die Leistung und Zuverlässigkeit des Sensorsystems kann dadurch verbessert werden, wenn die beiden Sensorteilsysteme verschiedenartige Umgebungssensoren aufweisen. Dadurch können Nachteile bzw. Defizite der Umgebungssensoren eines Sensorteilsystems durch das jeweils andere Sensorteilsystem ausgeglichen werden
  • Die Umgebungssensoren als Langreichweitensensoren weisen eine Reichweite von wenigstens etwa 100 Metern auf. Dabei kann die Reichweite der ersten bzw. zweiten Umgebungssensoren unterschiedlich sein. Die Reichweite ist abhängig von der Art des jeweiligen ersten bzw. zweiten Umgebungssensors. Entfernungen von dem Fahrzeug im Bereich von mehr als 200 Metern betreffen üblicherweise eine „Komfortzone“, d.h. eine Erfassung von Hindernissen im Bereich von bis zu 200 Metern ist ausreichend, um das Fahrzeug sicher anzuhalten und eine Kollision zu vermeiden, selbst bei einer Fahrt auf einer Autobahn. Allerding kann ein starkes Bremsen erforderlich sein, das von Fahrzeuginsassen deutlich wahrgenommen wird. Bei der Erfassung von Objekten bereits in der „Komfortzone“ könne solche starken Bremsungen vermieden werden. Für Hochgeschwindigkeitsfahrten auf einer Autobahn kann eine Reichweite von 300 Metern oder mehr wünschenswert sein.
  • Der erste bzw. zweite Informationskokon bewirkt jeweils eine Abdeckung des Überwachungsbereichs zur Bereitstellung von Sensorinformation. Es werden Sensorwerte über den gesamten Überwachungsbereich bereitgestellt und regelmäßig aktualisiert. Dabei weisen das erste und das zweite Sensorteilsystem jeweils einen kontinuierlichen Erfassungsbereich auf, in dem sie üblicherweise in regelmäßigen Winkelabständen in horizontaler und vertikaler Richtung einzelne Sensorpunkte mit Sensorinformation bereitstellen. Es können sich in unmittelbarer Nähe des Fahrzeugs Bereiche ergeben, die aufgrund der Ausgestaltung und/oder der Anordnung jeweiligen Umgebungssensoren nicht erfasst werden. Dies betrifft jedoch Entfernungen, die verglichen mit der Reichweite des jeweiligen Sensorteilsystems sehr klein sind, typischerweise im Bereich von maximal wenigen Metern, vorzugsweise ein bis zwei Metern, besonders bevorzugt weniger als ein Meter, so dass insgesamt von einem kontinuierlichen Erfassungsbereich gesprochen werden kann.
  • Ein Übergangsbereich ist ein Bereich des jeweiligen Erfassungsbereichs, der von zwei benachbarten Umgebungssensoren eines Sensorteilsystems erfasst wird. Dabei ist eine „Übergabe“ von Objekten von dem einen Umgebungssensor zu dem anderen Umgebungssensor des jeweiligen Sensorteilsystems erforderlich, wobei sich beispielsweise durch Toleranzen der Ausrichtung der entsprechenden Umgebungssensoren am Fahrzeug und/oder Fertigungstoleranzen der entsprechenden Umgebungssensoren Probleme bei Erfassung von Positionen der Objekte ergeben können. Die „Übergabe“ kann an einer beliebigen Position in dem Übergangsbereich erfolgen, vorzugsweise in dessen Mitte.
  • In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung weist das erste Sensorteilsystem eine ungerade Anzahl erste Umgebungssensoren auf, und das zweite Sensorteilsystem weist eine gerade Anzahl zweite Umgebungssensoren auf, oder umgekehrt. Dies ermöglicht eine besonders einfache Bereitstellung der beiden Sensorteilsysteme ohne überlappende Übergangsbereiche, beispielsweise bei der Verwendung von ersten und zweiten Umgebungssensoren mit einem ähnlichen horizontalen Sensorwinkelbereich. Besonders bevorzugt weist das erste Sensorteilsystem drei erste Umgebungssensoren auf, und das zweite Sensorteilsystem weist zwei zweite Umgebungssensoren auf, oder umgekehrt. Auf diese Weise kann mit einer geringen Anzahl Umgebungssensoren eine zuverlässige Abdeckung des gesamten Überwachungsbereichs erreicht werden.
  • In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung weist das Sensorteilsystem mit einer ungeraden Anzahl Umgebungssensoren einen zentralen Umgebungssensor mit einem großen horizontalen Sensorwinkelbereich mit vorzugsweise etwa 100° bis 140°, weiter bevorzugt von etwa 110° bis 130°, besonders bevorzugt von etwa 120°, und eine Mehrzahl lateral davon angeordneter Umgebungssensoren mit einem gegenüber dem zentralen Umgebungssensor kleineren horizontalen Sensorwinkelbereich mit vorzugsweise etwa 30° bis 100°, weiter bevorzugt von etwa 40° bis 90°, besonders bevorzugt von etwa 50°, auf. Umgebungssensoren mit einem horizontalen Sensorwinkelbereich (field of view, fov) von 180° und mehr sind einerseits technisch aufwendig und praktisch kaum in einer geeigneten Weisen an einem Fahrzeug montierbar. Dies ist dadurch begründet, dass die Karosserie des Fahrzeugs eine Abschattung des Überwachungsbereichs bewirken kann. Beispielsweise bewirken bei einem an der Windschutzscheibe montierten Umgebungssensor üblicherweise die A-Säulen des Fahrzeugs eine solche seitliche Abschattung des Überwachungsbereichs, d.h. Winkelbereiche von +/-90° bezogen auf eine Mittelachse des Fahrzeugs können nicht erfasst werden. Auch kann die Windschutzscheibe verschmutzen oder durch Niederschlag beeinträchtigt sein, was ebenfalls eine Erfassung in Winkelbereichen von +/-90° beeinträchtigt. Diese Problematik kann durch die Anordnung des zentralen Umgebungssensors mit einem horizontalen Sensorwinkelbereich von deutlich weniger als 180° gelöst werden, indem zusätzlich die lateral von dem entsprechenden zentralen Umgebungssensor angeordneten Umgebungssensoren einen verbleibenden Teil des Überwachungsbereichs abdecken. Die Ausrichtung der lateral von dem entsprechenden zentralen Umgebungssensor angeordneten Umgebungssensoren erfolgt vorzugsweise mit einem Winkel von etwa 70° bezogen auf die Mittelachse des Fahrzeugs.
  • In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist das Sensorteilsystem mit einer ungeraden Anzahl Umgebungssensoren zur Anbringung des zentralen Umgebungssensors an einer Windschutzscheibe des Fahrzeugs und zur Anbringung der lateral davon angeordneten Umgebungssensoren in A-Säulen des Fahrzeugs ausgeführt. Die Anbringung der Umgebungssensoren an der Windschutzscheibe wie auch an den A-Säulen ermöglicht eine Anbringung der Umgebungssensoren an einer erhöhten Position, so dass auch ein Bereich unmittelbar vor dem Fahrzeug erfasst werden kann. Vorzugsweise erfolgt die Anbringung des zentralen Umgebungssensors unmittelbar hinter der Windschutzscheibe, d.h. in einem geschützten Innenraum des Fahrzeugs. Besonders bevorzugt erfolgt die Anbringung des zentralen Umgebungssensors in einem zentralen, oberen Bereich der Windschutzscheide, in dem typischerweise ein Rückspiegel befestigt ist. Somit erfolgt keine zusätzliche Einschränkung der Sicht durch die Windschutzscheibe für den Fahrzeugführer. Alternativ oder zusätzlich können die lateral von dem entsprechenden zentralen Umgebungssensor angeordneten Umgebungssensoren in einem oberen Bereich der Kotflügel angebracht sein oder an den Seitenspiegeln des Fahrzeugs. Alternativ können die entsprechenden Umgebungssensoren auch an den A-Säulen angebracht sein.
  • In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung weist das Sensorteilsystem mit einer geraden Anzahl Umgebungssensoren zwei Umgebungssensoren mit einem horizontalen Sensorwinkelbereich von vorzugsweise etwa 100° bis 160°, weiter bevorzugt von etwa 110° bis 150°, besonders bevorzugt von etwa 150° auf. Bei einem horizontalen Sensorwinkelbereich von mehr als 100° kann eine Abdeckung des gesamten Überwachungsbereichs zuverlässig erreicht werden. Bei Umgebungssensoren mit einem horizontalen Sensorwinkelbereich von mehr als 100° ist eine paarweise Anordnung an dem Fahrzeug sehr kosteneffizient, wobei ausreichende Sensorinformation für den entsprechenden Informationskokon geliefert werden.
  • In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist das Sensorteilsystem mit einer geraden Anzahl Umgebungssensoren zur Anbringung der zwei Umgebungssensoren an vorderen Eckbereichen des Fahrzeugs ausgeführt. Dies ermöglicht eine einfache Anbringung der zwei Umgebungssensoren an dem Fahrzeug bei einer guten Abdeckung des Überwachungsbereichs. Vorzugsweise weisen die beiden Umgebungssensoren eine horizontale Winkelausrichtung von etwa 40° bezogen auf die Mittelachse des Fahrzeugs auf. Durch den großen horizontalen Sensorwinkelbereich kann auch ein Nahbereich des Fahrzeugs zuverlässig erfasst werden.
  • In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung weisen das erste Sensorteilsystem und das zweite Sensorteilsystem jeweils eine Mehrzahl erste bzw. zweite Umgebungssensoren auf. Eine Mehrzahl Umgebungssensoren für sowohl das erste wie auch das zweite Sensorteilsystem ermöglicht eine Verwendung von Umgebungssensoren mit einem geringen horizontalen Sensorwinkelbereich, wodurch üblicherweise Umgebungssensoren mit einer geringen Komplexität und geringen Kosten verwendet werden können. Gleichzeitig wird eine zuverlässige Erfassung des Überwachungsbereichs ermöglicht.
  • In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist der wenigstens eine erste Umgebungssensor und/oder der wenigstens eine zweite Umgebungssensor nach der Art eines optischen Umgebungssensors zur Bereitstellung von zwei-dimensionaler Bildinformation ausgeführt. Optische Umgebungssensoren weisen typischerweise eine hohe Auflösung auf, weswegen sie eine große Reichweite ermöglichen. Optische Umgebungssensoren sind darüber hinaus bereits weit verbreitet und kostengünstig verfügbar. Optische Umgebungssensoren ermöglichen eine gute Erkennung von Objekten und sind daher gut geeignet, um eine Szene zu verstehen, d.h. eine Detektion, eine Identifikation und eine zumindest teilweise Lokalisierung von relevanten Objekten durchzuführen. Vorzugsweise umfasst das Sensorsystem ein Sensorteilsystem mit optischen Umgebungssensoren als Basis-Sensorteilsystem.
  • In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist der optische Umgebungssensor zur Bereitstellung von zwei-dimensionaler Bildinformation als optische Kamera im Bereich von für Menschen sichtbarem Licht oder als Infrarotkamera ausgeführt. Optische Kameras im Bereich von für Menschen sichtbarem Licht liefern eine Information bezogen auf die Umgebung des Fahrzeugs, wie sie auch von einem menschlichen Fahrzeugführer wahrgenommen wird, und liefert daher eine gute Basis für Fahrunterstützungssysteme bis hin zu autonomem Fahren gemäß beispielsweise Level 3. Infrarotkameras können Wellenlängen wahrnehmen, die von dem menschlichen Fahrzeugführer nicht wahrgenommen werden, die aber relevante Information beinhalten können, und die daher gute alternative oder zusätzliche Information bereitstellen können.
  • In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist der wenigstens eine erste Umgebungssensor und/oder der wenigstens eine zweite Umgebungssensor nach der Art eines Entfernungssensors zur Bereitstellung von drei-dimensionaler Umgebungsinformation mit Entfernungsinformation für einzelne Sensorpunkte ausgeführt. Umgebungssensoren nach der Art eines Entfernungssensors stellen insbesondere eine gute Ergänzung zur Verwendung von optischen Umgebungssensoren dar. Umgebungssensoren nach der Art eines Entfernungssensors können ein Verständnis einer Szene basierend auf optischen Umgebungssensoren ergänzen, beispielsweise bei geringem Licht, Gegenlicht, geringem Kontrast von Objekten gegenüber der Umgebung oder ähnlichem. Daher ist eine Kombination aus einem ersten Sensorteilsystem mit optischen Umgebungssensoren und einem zweiten Sensorteilsystem mit Umgebungssensoren nach der Art eines Entfernungssensors besonders vorteilhaft.
  • In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist der Entfernungssensor als LiDAR-basierter Umgebungssensor, insbesondere als Laserscanner, und/oder als Radar-basierter Umgebungssensor ausgeführt. LiDAR-basierte Umgebungssensoren wie auch Radar-basierte Umgebungssensoren weisen gute Eigenschaften auf, um Abstände zu Objekten in der Umgebung des Fahrzeugs zu bestimmen. LiDAR-basierte Umgebungssensoren sind beispielsweise mit einem horizontalen Sensorwinkelbereich von etwa 150° verbreitet, wobei Komplexität und Kosten typischerweise mit einem noch größeren horizontalen Sensorwinkelbereich überproportional zunehmen. Die LiDAR-basierten Umgebungssensoren verwenden vorzugsweise Laserpulse in einem Spektralbereich, der nahe infrarot ist.
  • In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist das erste Sensorteilsystem ausgeführt, den ersten Informationskokon mit einer horizontalen Winkelauflösung von wenigstens dreißig Informationspunkten pro Grad, vorzugsweise von wenigstens vierzig Informationspunkten pro Grad und besonders bevorzugt von wenigstens fünfzig Informationspunkten pro Grad bereitzustellen, und das zweite Sensorteilsystem ist ausgeführt, den zweiten Informationskokon mit einer horizontalen Winkelauflösung von wenigstens drei Informationspunkten pro Grad, vorzugsweise von wenigstens vier Informationspunkten pro Grad und besonders bevorzugt von wenigstens fünf Informationspunkten pro Grad bereitzustellen. Prinzipiell können die horizontalen Winkelauflösungen des ersten und zweiten Sensorteilsystems auch umgekehrt sein. Durch die unterschiedlichen horizontalen Winkelauflösungen kann die Verarbeitung der von den Umgebungssensoren bereitgestellten Sensorinformation erleichtert werden. Die Sensorinformation des Sensorteilsystems mit der höheren horizontalen Winkelauflösung kann beispielsweise verwendet werden, um Objekte in der Umgebung des Fahrzeugs zu erkennen, während die Sensorinformation des Sensorteilsystems mit der niedrigeren horizontalen Winkelauflösung beispielsweise verwendet werden kann, um Information in Bezug auf die erkannten Objekte zu verifizieren. Beispielsweise kann das Sensorteilsystem mit der niedrigeren horizontalen Winkelauflösung Abstandsinformation zu den mit dem Sensorteilsystem mit der höheren horizontalen Winkelauflösung erkannten Objekten bereitstellen. Allgemein ermöglicht eine höhere horizontale Winkelauflösung eine größere Reichweite, da entfernte Objekte noch von einer ausreichenden Anzahl Sensorpunkten erfasst werden können.
  • In einigen Fällen kann es nicht ausreichend sein, wenn das Sensorsystem lediglich zwei Sensorteilsysteme aufweist, um eine ausreichende Leistung und Zuverlässigkeit zu erreichen. In diesem Fall kann ein weiteres Sensorteilsystem verwendet werden, um mögliche Schwächen des Sensorsystems mit zwei Sensorteilsystemen zu überwinden. Wenn die Leistung und Zuverlässigkeit des Sensorsystems mit den zwei Sensorteilsystemen noch nicht ausreichend ist für bestimmte Anwendungen und/oder eine weitere Verbesserung gewünscht ist, kann die Bereitstellung eines weiteren Informationskokons helfen, dieses Ziel zu erreichen. Dabei gibt es verschiedene Möglichkeiten zur Bereitstellung eines weiteren Informationskokons, d.h. eines dritten oder vierten Informationskokons, wie nachstehend ausgeführt ist.
  • In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung umfasst das Sensorsystem ein drittes Sensorteilsystem zur Bereitstellung eines dritten Informationskokons umfassend wenigstens einen dritten Umgebungssensor, insbesondere als Kurzreichweitensensor, wobei das dritte Sensorteilsystem einen kontinuierlichen dritten Erfassungsbereich aufweist, der den Überwachungsbereich umfasst. Durch die Ergänzung des ersten und zweiten Sensorteilsystems, die beide mit Umgebungssensoren als Langreichweitensensoren ausgeführt sind, kann eine sinnvolle Ergänzung durch das dritte Sensorteilsystem erfolgen, welches Umgebungssensoren insbesondere als Kurzreichweitensensoren aufweist. Dadurch können beispielsweise Lücken im Nahbereich, die sich für das erste und/oder zweite Sensorteilsystem ergeben, abgedeckt werden, so dass stets zumindest zwei Sensorteilsysteme Umgebungsinformation bereitstellen. Auch bei den Umgebungssensoren des dritten Sensorteilsystems kann es Übergangsbereiche zwischen benachbarten dritten Umgebungssensoren geben. Diese sind vorzugsweise versetzt zu Übergangsbereichen des ersten und/oder zweiten Sensorteilsystems angeordnet, um eine Überlappung zwischen Übergangsbereichen zu verhindern. Verschiedene Techniken können für den wenigstens einen dritten Umgebungssensor als Kurzreichweitensensor verwendet werden, die kostengünstig bereitgestellt werden können, beispielsweise Radar oder Infrarot.
  • In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist der wenigstens eine dritte Umgebungssensor nach der Art eines Ultraschallsensors zur Bereitstellung von Abstandsinformation von Objekten ausgeführt. Ultraschallsensoren sind für kurze Reichweiten gut geeignet und kostengünstig verfügbar. Sie sind bereits in aktuellen Fahrzeugen weit verbreitet und können beim Vorhandensein in dem Fahrzeug ohne zusätzliche Kosten verwendet werden, um das dritte Sensorteilsystem zu bilden. Dadurch können sie auf einfache, zuverlässige und kostengünstige Weise beispielsweise Lücken im Nahbereich zwischen den ersten und/oder zweiten Umgebungssensoren abdecken, die sich durch die Ausgestaltung der entsprechenden Umgebungssensoren zusammen mit ihrer Anordnung am Fahrzeug ergeben können. Dadurch kann das Sensorsystem besonders zuverlässig ausgestaltet werden.
  • In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung umfasst das Sensorsystem ein viertes Sensorteilsystem zur Bereitstellung eines vierten Informationskokons umfassend ein Karteninformationssystem und/oder ein Kommunikationssystem, wobei das vierte Sensorteilsystem einen kontinuierlichen vierten Erfassungsbereich aufweist, der den Überwachungsbereich umfasst. Das vierte Sensorteilsystem umfasst beispielsweise ein Karteninformationssystem, welches basierend auf Karteninformation und einer aktuellen Positionsinformation des Fahrzeugs Information in Bezug auf die Umgebung des Fahrzeugs bereitstellt. Dies betrifft in diesem Fall statische Information, beispielsweise betreffend Straßenspuren, Straßenbegrenzungen, Verkehrszeichen oder andere. Alternativ oder zusätzlich kann das vierte Sensorteilsystem ein Kommunikationssystem umfassen, um durch eine Kommunikation mit einer beliebigen Gegenstelle Information über statische und/oder dynamische Objekte in der Umgebung des Fahrzeugs zu erhalten. Hier wird von einer Car2X Kommunikation gesprochen, bei der das Fahrzeug mit einer beliebigen Gegenstelle wie einer Infrastruktureinrichtung oder anderen Fahrzeugen kommuniziert. Der vierte Informationskokon kann somit das Sensorsystem mit dem ersten und zweiten Sensorteilsystem ergänzen, um das Sensorsystem insgesamt in Bezug auf Leistung und Zuverlässigkeit zu verbessern. Dabei kann die Verbesserung in den beschriebenen Beispielen kostengünstig erzielt werden, insbesondere da aktuelle Fahrzeuge bereits sowohl Karteninformationssysteme, beispielsweise zur Navigation, wie auch Kommunikationssysteme, beispielsweise zur Durchführung eines Notrufs, aufweisen.
  • Das vierte Sensorteilsystem ist prinzipiell unabhängig von dem dritten Sensorteilsystem. Entsprechend kann das vierte Sensorteilsystem alternativ oder zusätzlich zu dem dritten Sensorteilsystem vorgesehen sein, wenn das Sensorsystem zusätzlich zu dem ersten und zweiten Sensorteilsystem ein weiteres Sensorteilsystem umfasst.
  • Nachfolgend wird die Erfindung unter Bezugnahme auf die anliegende Zeichnung anhand einer bevorzugten Ausführungsformen näher erläutert. Die dargestellten Merkmale können sowohl jeweils einzeln als auch in Kombination einen Aspekt der Erfindung darstellen. Merkmale verschiedener Ausführungsbeispiele sind übertragbar von einem Ausführungsbeispiel auf ein anderes.
  • Es zeigt
    • 1 eine schematische Ansicht eines Fahrzeugs mit einem Sensorsystem mit einem ersten und einem zweiten Sensorteilsystem gemäß einer ersten, bevorzugten Ausführungsform.
  • Die 1 zeigt ein Fahrzeug 10 gemäß einer ersten, bevorzugten Ausführungsform.
  • Das Fahrzeug 10 umfasst ein hier nicht weiter dargestelltes ein Fahrunterstützungssystem mit einem Sensorsystem 12 zur Überwachung eines horizontalen Überwachungsbereichs von wenigstens 180°, vorzugsweise etwa 200°, einer Umgebung 13 des Fahrzeugs 10, insbesondere zur Realisierung von autonomem Fahren.
  • Das Sensorsystem 12 umfasst ein erstes Sensorteilsystem 14 zur Bereitstellung eines ersten Informationskokons und ein zweites Sensorteilsystem 16 zur Bereitstellung eines zweiten Informationskokons. Das erstes Sensorteilsystem 14 umfasst dabei drei erste Umgebungssensoren 18, 20, die nach der Art eines optischen Umgebungssensors zur Bereitstellung von zwei-dimensionaler Bildinformation ausgeführt sind. Die ersten Umgebungssensoren 18, 20 sind somit als optische Kameras 18, 20 im Bereich von für Menschen sichtbarem Licht ausgeführt.
  • Die drei optischen Kameras 18, 20 umfassen eine zentrale optische Kamera 18 mit einem zentralen, großen horizontalen Sensorwinkelbereich α1 von etwa 120° und zwei lateral davon angeordnete optische Kameras 20 mit jeweils einem lateralen, kleineren horizontalen Sensorwinkelbereich α2 von etwa 50°. Die zentrale optische Kamera 18 ist dabei hinter einer Windschutzscheibe 22 des Fahrzeugs 10 in einem zentralen, oberen Bereich, in dem typischerweise ein Rückspiegel befestigt ist, angebracht. Die zwei lateral angeordneten optische Kameras 20 sind in oder ggf. an A-Säulen 24 des Fahrzeugs 10 angebracht. Die zentrale optische Kamera 18 ist an einer Mittelachse 26 des Fahrzeugs 10 angeordnet und ausgerichtet, während die zwei lateral angeordneten optischen Kameras 20 mit einem Winkel von etwa 70° bezogen auf die Mittelachse 26 des Fahrzeugs 10 ausgerichtet sind.
  • In einem alternativen Ausführungsbeispiel sind die beiden lateralen optischen Kameras 20 in einem oberen Bereich der Kotflügel des Fahrzeugs 10 oder an den Seitenspiegeln des Fahrzeugs 10 angebracht.
  • Das zweites Sensorteilsystem 16 umfasst zwei zweite Umgebungssensoren 30, die als Entfernungssensoren zur Bereitstellung von drei-dimensionaler Umgebungsinformation mit Entfernungsinformation für einzelne Sensorpunkte ausgeführt sind. Die zweiten Umgebungssensoren 30 sind in diesem Ausführungsbeispiel als LiDAR-basierte Umgebungssensoren 30, insbesondere als Laserscanner, ausgeführt. In diesem Ausführungsbeispiel verwenden die LiDAR-basierten Umgebungssensoren 30 Laserpulse in einem Spektralbereich, der nahe infrarot ist.
  • Die beiden LiDAR-basierten Umgebungssensoren 30 weisen einen horizontalen Sensorwinkelbereich β1 von etwa 150° auf. Die beiden LiDAR-basierten Umgebungssensoren 30 sind in diesem Ausführungsbeispiel an vorderen Eckbereichen des Fahrzeugs 10 angebracht und weisen eine horizontale Winkelausrichtung von etwa 40° bezogen auf die Mittelachse 26 des Fahrzeugs 10 auf.
  • Durch die ersten Umgebungssensoren 18, 20 und die zweiten Umgebungssensoren 30 weisen das erste Sensorteilsystem 14 und das zweite Sensorteilsystem 16 einen entsprechenden kontinuierlichen ersten bzw. zweiten Erfassungsbereich auf, die jeweils den Überwachungsbereich umfassen. Sowohl die optischen Kameras 18, 20 wie auch die LiDAR-basierten Umgebungssensoren 30 stellen Langreichweitensensoren dar, die eine Reichweite von wenigstens etwa 100 Metern aufweisen. Die optischen Kameras 18, 20 weisen in diesem Ausführungsbeispiel eine Reichweite von etwa 300 Metern auf, während die beiden LiDAR-basierten Umgebungssensoren 30 eine Reichweite von etwa 200 Metern aufweisen. Um diese Reichweiten zu erreichen, ist das erste Sensorteilsystem 14 ausgeführt, den ersten Informationskokon mit einer horizontalen Winkelauflösung von etwa vierzig Informationspunkten bereitzustellen, und das zweite Sensorteilsystem 16 ist ausgeführt, den zweiten Informationskokon mit einer horizontalen Winkelauflösung von etwa vier Informationspunkten pro Grad bereitzustellen.
  • Der erste bzw. zweite Informationskokon bewirkt jeweils eine Abdeckung des Überwachungsbereichs zur Bereitstellung von Sensorinformation. Es werden von dem entsprechenden Sensorteilsystem 14, 16 Sensorwerte über den gesamten Überwachungsbereich bereitgestellt und regelmäßig aktualisiert. Dabei weisen das erste und das zweite Sensorteilsystem 14, 16 jeweils einen kontinuierlichen Erfassungsbereich auf, in dem sie in regelmäßigen Winkelabständen in horizontaler und vertikaler Richtung einzelne Sensorpunkte mit Sensorinformation bereitstellen. Es können sich in unmittelbarer Nähe des Fahrzeugs 10 Bereiche 32 ergeben, die aufgrund der Ausgestaltung und/oder Anordnung der jeweiligen Umgebungssensoren nicht erfasst werden. Dies betrifft jedoch Entfernungen, die verglichen mit der Reichweite des jeweiligen Sensorteilsystems 14, 16 sehr klein sind, typischerweise im Bereich von maximal wenigen Metern, vorzugsweise ein bis zwei Metern, besonders bevorzugt weniger als ein Meter, so dass insgesamt von einem kontinuierlichen Erfassungsbereich gesprochen werden kann.
  • Zwischen jeweils benachbarten Umgebungssensoren 18, 20, 30 der Mehrzahl erster Umgebungssensoren 18, 20 und/oder der Mehrzahl zweiter Umgebungssensoren 30 ist jeweils ein Übergangsbereich 34 ausgebildet. Ein Übergangsbereich 34 ist ein Bereich des jeweiligen Erfassungsbereichs, der von zwei benachbarten Umgebungssensoren 18, 20, 30 eines Sensorteilsystems 14, 16 erfasst wird.
  • Das Sensorsystem 12 ist derart ausgeführt, dass Übergangsbereiche 34 zwischen benachbarten ersten Umgebungssensoren 18, 20 und Übergangsbereiche 34 zwischen benachbarten zweiten Umgebungssensoren 30 einander nicht überlappen.
  • In einer alternativen Ausführungsform umfasst das Sensorsystem 12 zusätzlich ein drittes Sensorteilsystem zur Bereitstellung eines dritten Informationskokons umfassend wenigstens einen dritten Umgebungssensor, insbesondere als Kurzreichweitensensor, wobei das dritte Sensorteilsystem einen kontinuierlichen dritten Erfassungsbereich aufweist, der den Überwachungsbereich umfasst. Auch bei den Umgebungssensoren des dritten Sensorteilsystems kann es Übergangsbereiche 34 zwischen benachbarten dritten Umgebungssensoren geben. Diese sind vorzugsweise versetzt zu Übergangsbereichen 34 des ersten und/oder zweiten Sensorteilsystems 14, 16 angeordnet, um eine Überlappung zwischen Übergangsbereichen 34 zu verhindern. Der wenigstens eine dritte Umgebungssensor ist vorzugsweise nach der Art eines Ultraschallsensors zur Bereitstellung von Abstandsinformation von Objekten ausgeführt.
  • In einer weiter alternativen Ausführungsform umfasst das Sensorsystem 12 zusätzlich oder alternativ zu dem drittem Sensorteilsystem ein viertes Sensorteilsystem zur Bereitstellung eines vierten Informationskokons umfassend ein Karteninformationssystem und/oder ein Kommunikationssystem, wobei das vierte Sensorteilsystem einen kontinuierlichen vierten Erfassungsbereich aufweist, der den Überwachungsbereich umfasst. Das vierte Sensorteilsystem umfasst beispielsweise ein Karteninformationssystem, welches basierend auf Karteninformation und einer aktuellen Positionsinformation des Fahrzeugs Information in Bezug auf die Umgebung des Fahrzeugs bereitstellt. Alternativ oder zusätzlich kann das vierte Sensorteilsystem ein Kommunikationssystem umfassen, um durch eine Kommunikation mit einer beliebigen Gegenstelle Information über statische und/oder dynamische Objekte in der Umgebung des Fahrzeugs zu erhalten. Hier wird von einer Car2X Kommunikation gesprochen, bei der das Fahrzeug mit einer beliebigen Gegenstelle wie einer Infrastruktureinrichtung oder anderen Fahrzeugen kommuniziert.
  • Bezugszeichenliste
    • 10
    Fahrzeug
    12
    Sensorsystem
    13
    Umgebung
    14
    erstes Sensorteilsystem
    16
    zweites Sensorteilsystem
    18
    erster Umgebungssensor, optische Kamera (zentral)
    20
    erster Umgebungssensor, optische Kamera (lateral)
    22
    Windschutzscheibe
    24
    A-Säule
    26
    Mittelachse
    30
    zweiter Umgebungssensoren, LiDAR-basierter Umgebungssensor
    32
    Bereich
    34
    Übergangsbereich
    α1
    zentraler, großer horizontaler Sensorwinkelbereich
    α2
    lateraler, kleinerer horizontaler Sensorwinkelbereich

Claims (16)

  1. Sensorsystem (12) für ein Fahrzeug (10) zur Überwachung eines horizontalen Überwachungsbereichs von wenigstens 180°, vorzugsweise etwa 200°, einer Umgebung (13) des Fahrzeugs (10), insbesondere zur Realisierung von autonomem Fahren, mit einem ersten Sensorteilsystem (14) zur Bereitstellung eines ersten Informationskokons umfassend wenigstens einen ersten Umgebungssensor (18, 20) als Langreichweitensensor, und einem zweiten Sensorteilsystem (16) zur Bereitstellung eines zweiten Informationskokons umfassend wenigstens einen zweiten Umgebungssensor (30) als Langreichweitensensor, wobei das erste Sensorteilsystem (14) und das zweite Sensorteilsystem (16) einen kontinuierlichen ersten Erfassungsbereich aufweisen, der den Überwachungsbereich umfasst, dadurch gekennzeichnet, dass das erste Sensorteilsystem (14) eine Mehrzahl erste Umgebungssensoren (18, 20) aufweist und/oder das zweite Sensorteilsystem (16) eine Mehrzahl zweite Umgebungssensoren (30) aufweist, zwischen jeweils benachbarten Umgebungssensoren (18, 20, 30) der Mehrzahl erster Umgebungssensoren (18, 20) und/oder der Mehrzahl zweiter Umgebungssensoren (30) jeweils ein Übergangsbereich (34) ausgebildet ist, und das Sensorsystem (12) derart ausgeführt ist, dass Übergangsbereiche (34) zwischen benachbarten ersten Umgebungssensoren (18, 20) und Übergangsbereiche (34) zwischen benachbarten zweiten Umgebungssensoren (30) einander nicht überlappen.
  2. Sensorsystem (12) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das erste Sensorteilsystem (14) eine ungerade Anzahl erste Umgebungssensoren (18, 20) aufweist, und das zweite Sensorteilsystem (16) eine gerade Anzahl zweite Umgebungssensoren (30) aufweist, oder umgekehrt.
  3. Sensorsystem (12) nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Sensorteilsystem (14, 16) mit einer ungeraden Anzahl Umgebungssensoren (18, 20, 30) einen zentralen Umgebungssensor (18) mit einem großen horizontalen Sensorwinkelbereich (α1) mit vorzugsweise etwa 100° bis 140°, weiter bevorzugt von etwa 110° bis 130°, besonders bevorzugt von etwa 120°, und eine Mehrzahl lateral davon angeordneter Umgebungssensoren (20) mit einem gegenüber dem zentralen Umgebungssensor (18) kleineren horizontalen Sensorwinkelbereich (α2) mit vorzugsweise etwa 30° bis 100°, weiter bevorzugt von etwa 40° bis 90°, besonders bevorzugt von etwa 50°, aufweist.
  4. Sensorsystem (12) nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Sensorteilsystem (14, 16) mit einer ungeraden Anzahl Umgebungssensoren (18, 20, 30) zur Anbringung des zentralen Umgebungssensors (18) an einer Windschutzscheibe (22) des Fahrzeugs (10) und zur Anbringung der lateral davon angeordneten Umgebungssensoren (20) in A-Säulen (24) des Fahrzeugs (10) ausgeführt ist.
  5. Sensorsystem (12) nach einem der vorhergehenden Ansprüche 2 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass das Sensorteilsystem (14, 16) mit einer geraden Anzahl Umgebungssensoren (18, 20, 30) zwei Umgebungssensoren (18, 20, 30) mit einem horizontalen Sensorwinkelbereich (β1) von vorzugsweise etwa 100° bis 160°, weiter bevorzugt von etwa 110° bis 150°, besonders bevorzugt von etwa 150° aufweist.
  6. Sensorsystem (12) nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass das Sensorteilsystem (14, 16) mit einer geraden Anzahl Umgebungssensoren (18, 20, 30) zur Anbringung der zwei Umgebungssensoren (18, 20, 30) an vorderen Eckbereichen des Fahrzeugs (10) ausgeführt ist.
  7. Sensorsystem (12) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das erste Sensorteilsystem (14) und das zweite Sensorteilsystem (16) jeweils eine Mehrzahl erste bzw. zweite Umgebungssensoren (18, 20, 30) aufweisen.
  8. Sensorsystem (12) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der wenigstens eine erste Umgebungssensor (18, 20) und/oder der wenigstens eine zweite Umgebungssensor (30) nach der Art eines optischen Umgebungssensors (18, 20) zur Bereitstellung von zwei-dimensionaler Bildinformation ausgeführt ist.
  9. Sensorsystem (12) nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass der optische Umgebungssensor (18, 20) zur Bereitstellung von zwei-dimensionaler Bildinformation als optische Kamera (18, 20) im Bereich von für Menschen sichtbarem Licht oder als Infrarotkamera ausgeführt ist.
  10. Sensorsystem (12) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der wenigstens eine erste Umgebungssensor (18, 20) und/oder der wenigstens eine zweite Umgebungssensor (30) nach der Art eines Entfernungssensors (30) zur Bereitstellung von drei-dimensionaler Umgebungsinformation mit Entfernungsinformation für einzelne Sensorpunkte ausgeführt ist.
  11. Sensorsystem (12) nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass der Entfernungssensor (30) als LiDAR-basierter Umgebungssensor (30), insbesondere als Laserscanner, und/oder als Radar-basierter Umgebungssensor ausgeführt ist.
  12. Sensorsystem (12) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das erste Sensorteilsystem (14) ausgeführt ist, den ersten Informationskokon mit einer horizontalen Winkelauflösung von wenigstens dreißig Informationspunkten pro Grad, vorzugsweise von wenigstens vierzig Informationspunkten pro Grad und besonders bevorzugt von wenigstens fünfzig Informationspunkten pro Grad bereitzustellen, und das zweite Sensorteilsystem (16) ausgeführt ist, den zweiten Informationskokon mit einer horizontalen Winkelauflösung von wenigstens drei Informationspunkten pro Grad, vorzugsweise von wenigstens vier Informationspunkten pro Grad und besonders bevorzugt von wenigstens fünf Informationspunkten pro Grad bereitzustellen.
  13. Sensorsystem (12) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Sensorsystem (12) ein drittes Sensorteilsystem zur Bereitstellung eines dritten Informationskokons umfassend wenigstens einen dritten Umgebungssensor, insbesondere als Kurzreichweitensensor, umfasst, wobei das dritte Sensorteilsystem einen kontinuierlichen dritten Erfassungsbereich aufweist, der den Überwachungsbereich umfasst.
  14. Sensorsystem (12) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der wenigstens eine dritte Umgebungssensor nach der Art eines Ultraschallsensors zur Bereitstellung von Abstandsinformation von Objekten ausgeführt ist.
  15. Sensorsystem (12) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Sensorsystem (12) ein viertes Sensorteilsystem zur Bereitstellung eines vierten Informationskokons umfassend ein Karteninformationssystem und/oder ein Kommunikationssystem umfasst, wobei das vierte Sensorteilsystem einen kontinuierlichen vierten Erfassungsbereich aufweist, der den Überwachungsbereich umfasst.
  16. Fahrunterstützungssystem für ein Fahrzeug (10) mit einem Sensorsystem (12) nach einem der vorhergehenden Ansprüche.
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