DE60207213T2 - Vorrichtung zum erfassen einer fahrbahnoberfläche für ein fahrzeug und fahrzeug mit einer solchen vorrichtung - Google Patents

Vorrichtung zum erfassen einer fahrbahnoberfläche für ein fahrzeug und fahrzeug mit einer solchen vorrichtung Download PDF

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    • B60Q1/34—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating change of drive direction
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Description

  • Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Erfassung einer Fahrbahnoberfläche sowie ein Fahrzeug mit einer solchen Erfassungsvorrichtung.
  • Insbesondere betrifft die Erfindung eine Erfassungsvorrichtung mit mehreren Sensoren, die auf eine Fahrbahnoberfläche gerichtet sind, um Veränderungen an dieser festzustellen, sowie eine Einrichtung zum Verarbeiten der von den Sensoren gewonnenen Daten.
  • Die EP860001 beschreibt eine Erfassungsvorrichtung mit Infrarotsensoren, die in einem Fahrzeug eingesetzt wird, um dem Benutzer des Fahrzeugs eine mögliche Veränderung der Fahrbahnoberfläche oder das Überfahren einer Markierungslinie auf dem Boden anzuzeigen.
  • Diese Art von Vorrichtung funktioniert insgesamt zufrieden stellend, aber in bestimmten Fällen erfasst sie nicht alle Veränderungen der Fahrbahnoberfläche mit ausreichender Qualität.
  • Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung zum Erfassen der Fahrbahnoberfläche vorzuschlagen, deren Erfassungsqualität gegenüber dem Stand der Technik verbessert ist und die dennoch einfach und kostengünstig aufgebaut ist.
  • Hierzu ist die erfindungsgemäße Vorrichtung, die dem Gattungsbegriff im oben genannten Oberbegriff entspricht, im Wesentlichen dadurch gekennzeichnet, dass zumindest ein Teil der Sensoren so zueinander angeordnet ist, dass die Querabstände zwischen zwei benachbarten Beobachtungspunkten auf dem Boden zu einer Längs achse hin in einer Richtung zunehmen, die im Wesentlichen senkrecht zu dieser Achse verläuft.
  • Darüber hinaus kann die Erfindung eines oder mehrere der folgenden Merkmale aufweisen:
    • – Die Vorrichtung umfasst mindestens fünf Sensoren.
    • – Die Sensoren sind auf beiden Seiten einer Längsmittelachse angeordnet und die Querabstände zwischen den Beobachtungspunkten auf dem Boden der Sensoren sind im Wesentlichen symmetrisch gegenüber dieser Achse.
    • – Der Querabstand dn in Zentimeter zwischen zwei benachbarten Paaren von Beobachtungspunkten auf dem Boden der Sensoren wird durch die Formel
      Figure 00020001
      bestimmmt, sodass insbesondere eine unterbrochene Markierungslinie auf dem Boden erfasst wird. Dabei ist n die laufende Nummer des Beobachtungspunktes auf dem Boden zur Längsachse hin, L1 die Länge in Zentimeter eines Strichs der unterbrochenen Linie, L2 die Breite in Zentimeter eines Strichs der unterbrochenen Linie, E der Abstand in Zentimeter zwischen zwei aufeinander folgenden Strichen und c eine bestimmte Konstante, die eine Sicherheitsspanne der Erfassung in Zentimeter festlegt.
  • Eine weitere Aufgabe der Erfindung besteht darin, ein Fahrzeug mit einer solchen Erfassungsvorrichtung vorzuschlagen, bei dem die Nachteile des Stands der Technik ganz oder teilweise behoben sind.
  • Hierzu umfasst das erfindungsgemäße Fahrzeug mehrere Sensoren, die zur Fahrbahnoberfläche gerichtet sind, um Veränderungen an dieser festzustellen, sowie eine Einrichtung zum Verarbeiten der von den Sensoren gewonnenen Daten und ist dadurch gekennzeichnet, dass zumindest ein Teil der Sensoren derart zueinander angeordnet ist, dass die Querabstände zwischen zwei benachbarten Beobachtungspunkten auf dem Boden der Sensoren von der Außenseite zur Innenseite des Fahrzeugs in einer Richtung zunehmen, die im Wesentlichen senkrecht zur Längsmittelachse des Fahrzeugs verläuft.
  • Darüber hinaus kann das Fahrzeug eines oder mehrere der folgenden Merkmale aufweisen:
    • – Die Sensoren sind auf beiden Seiten der Längsmittelachse des Fahrzeugs angeordnet und die Querabstände zwischen den Beobachtungspunkten auf dem Boden der Sensoren sind im Wesentlichen symmetrisch gegenüber dieser Achse.
    • – Der Querabstand dn in Zentimeter zwischen zwei benachbarten Beobachtungspunkten auf dem Boden der Sensoren ist durch die Formel
      Figure 00030001
      festgelegt, sodass insbesondere die Position des Fahrzeugs in Bezug auf eine unterbrochenen Markierungslinie auf dem Boden erfasst wird. Dabei ist n die laufende Nummer des Beobachtungspunktes auf dem Boden eines Sensors von der Außenseite zur Innenseite des Fahrzeugs, L1 die Länge in Zentimeter eines Strichs der unterbrochenen Linie, L2 die Breite in Zentimeter eines Strichs der unterbrochenen Linie, E der Abstand in Zentimeter zwischen zwei aufeinander folgenden Strichen und c eine bestimmte Konstante, die eine Sicherheitsspanne der Erfassung in Zentimeter festlegt.
    • – Das Fahrzeug weist elf Sensoren auf.
    • – Mindestens ein Teil der Sensoren ist seitlich zur Außenseite des Fahrzeugs gerichtet.
    • – Mindestens ein Teil der Sensoren ist gegenüber der Vertikalen um einen Winkel geneigt, der im Wesentlichen gleich oder größer als ihr Halbwinkel des Sichtkegels ist.
    • – Mindestens ein Teil der Sensoren ist gegenüber der Vertikalen um einen Winkel zwischen ungefähr 5 und 45 Grad geneigt.
    • – Mindestens ein Teil der Sensoren ist im vorderen Schild des Fahrzeugs angeordnet.
  • Weitere Besonderheiten und Vorteile werden bei der Lektüre der folgenden Beschreibung deutlich, die auf die Zeichnungen Bezug nimmt.
  • 1 zeigt in schematischer Draufsicht ein Fahrzeug auf einer Fahrbahn.
  • 2 ist eine schematische Teilansicht eines Fahrzeugs von vorne, die eine erste Anordnung der Erfassungssensoren nach der Erfindung veranschaulicht.
  • 3 zeigt eine schematische Draufsicht des vorderen Abschnitts eines Fahrzeugs, die die Verteilung der Beobachtungspunkte auf dem Boden bei einer zweiten bevorzugten Anordnung der Erfassungssensoren gemäß der Erfindung veranschaulicht.
  • Die 4 und 5 zeigen eine dritte beziehungsweise vierte Verteilung der Beobachtungspunkte auf dem Boden der Erfassungssensoren gemäß der Erfindung.
  • 6 ist ein Blockschaltbild, das Aufbau und Funktionsweise der Erfassungsvorrichtung nach der Erfindung zeigt.
  • Die Vorrichtung zur Erfassung einer Fahrbahnoberfläche gemäß der Erfindung, wie sie insbesondere in den 2 und 6 gezeigt ist, umfasst mehrere Sensoren c1 bis cn, die mit einer Datenverarbeitungseinrichtung 2 verbunden sind, beispielsweise einem Rechner.
  • Im oben beschriebenen Ausführungsbeispiel sind die Sensoren an einem Fahrzeug 1 montiert und zur Fahrbahnoberfläche 4 gerichtet, um Veränderungen an dieser und insbesondere das Auftreten von Markierungen auf dem Boden festzustellen. Die Datenverarbeitungs einrichtung 2 besteht beispielsweise aus einem Rechner eines Multiplex-Netzes des Fahrzeugs 1.
  • Erfindungsgemäß umfasst das Fahrzeug 1 mehrere Sensoren, die derart zueinander angeordnet sind, dass die Querabstände zwischen zwei benachbarten Beobachtungspunkten auf dem Boden von der Außenseite zur Innenseite des Fahrzeugs 1 in einer Richtung zunehmen, die im Wesentlichen senkrecht zur Längsmittelachse 5 des Fahrzeugs verläuft.
  • Denn überraschenderweise erhöht eine solche Anordnung der Sensoren die Erfassungsqualität gegenüber den Systemen des Stands der Technik. Insbesondere ist festzustellen, dass die Erfindung eine Unterbrechung in der Oberfläche und insbesondere eine Markierungslinie auf dem Boden verlässlicher und ausführlicher erfasst.
  • In dem in 2 dargestellten Ausführungsbeispiel besitzt das Fahrzeug vier Sensoren c1 bis c4, von denen die eine Hälfte auf der einen und die andere Hälfte auf der anderen Seite des Fahrzeugs 1 angeordnet ist. Jeder Sensor c1 bis c4 beobachtet eine Fläche oder einen Punkt v1 bis v4 auf dem Boden. Vorzugsweise sind die vier Sensoren c1 bis c4 im Wesentlichen symmetrisch gegenüber der Längsmittelachse 5 des Fahrzeugs angeordnet. Die beiden Beobachtungspunkte auf dem Boden v1, v2 oder v4, v3 der Sensoren auf einer Seite des Fahrzeugs sind beispielsweise ungefähr 8 bis 25 Zentimeter voneinander beabstandet und vorzugsweise rund 12 Zentimeter. Die Beobachtungspunkte auf dem Boden v2, v3 der Sensoren c2, c3, die der Längsmittelachse 5 am nächsten sind, sind ungefähr 1 Meter bis 1,8 Meter voneinander beabstandet.
  • Als bevorzugte Variante weist die erfindungsgemäße Vorrichtung mindestens fünf Sensoren auf; die Anordnung von 2 kann ver ändert werden, indem ein zusätzlicher Sensor an der Längsmittelachse 5 des Fahrzeugs hinzugefügt wird. Der Beobachtungspunkt auf dem Boden des fünften Sensors kann im gleichen Abstand von den Beobachtungspunkten auf dem Boden v2, v3 der beiden benachbarten Sensoren c2, c3 angeordnet sein.
  • Bei einer anderen vorteilhaften Ausführungsvariante ist der Querabstand dn in Zentimeter zwischen zwei benachbarten Beobachtungspunkten auf dem Boden vn, vn + 1 durch die Formel dn = k·Rn gegeben. Dabei ist n die laufende Nummer des Beobachtungspunktes auf dem Boden von der Außenseite zur Innenseite des Fahrzeugs, R ein erster konstanter multiplikativer Koeffizient, der im Wesentlichen 1,2 entspricht, und k ein zweiter konstanter Koeffizient, der im Wesentlichen 10 entspricht.
  • Wie zuvor erhöht diese Konfiguration die Erfassungsqualität gegenüber den Systemen des Stands der Technik und verbindet gleichzeitig einen einfachen Aufbau mit niedrigen Kosten.
  • In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsvariante kann die Positionierung der Sensoren insbesondere an die Erfassung von unterbrochenen Markierungslinien auf dem Boden angepasst werden. So kann der Querabstand dn in Zentimeter zwischen zwei benachbarten Beobachtungspunkten auf dem Boden vn, vn + 1 durch die folgende Formel bestimmt werden:
    Figure 00060001
    Dabei ist n die laufende Nummer des Beobachtungspunktes auf dem Boden vn eines Sensors von der Außenseite zur Innenseite des Fahrzeugs, L1 die Länge in Zentimeter eines Strichs 6 der unterbrochenen Linie, L2 die Breite in Zentimeter eines Strichs 6 der unterbrochenen Linie, E der Abstand in Zentimeter zwischen zwei aufeinander folgenden Strichen 6 und c eine bestimmte Konstante, die eine Sicherheitsspanne der Erfassung in Zentimeter festlegt (1).
  • Die Sicherheitsspanne c der Erfassung wird abhängig von den gewünschten Anwendungen und der gewünschten Erfassungsgenauigkeit gewählt. Die Sicherheitsspanne c bildet den Mindest-Überwachungsabstand auf dem Boden durch einen Sensor, von dem ausgehend eine Veränderung als potenzielle Markierung betrachtet werden kann. Die Sicherheitsspanne c wirkt also wie ein Abstand, der einen Filter bildet, damit kleine Gegenstände auf der Fahrbahnoberfläche 4 wie beispielsweise Papier nicht berücksichtigt werden. Die Sicherheitsspanne c kann auf einen Wert zwischen beispielsweise 0 und 50 Zentimeter und vorzugsweise ungefähr 20 Zentimeter festgelegt werden.
  • Diese Anordnung der Sensoren nach der Erfindung erlaubt eine zuverlässige Erfassung der Oberflächenveränderungen der Fahrbahn 4 des Fahrzeugs 1 und eignet sich besonders gut für die Erfassung einer unterbrochenen Markierung auf dem Boden.
  • Insbesondere wurde festgestellt, dass eine solche Anordnung eine zuverlässige und frühzeitige Erfassung einer Drift eines Fahrzeugs gegenüber seiner Bahn erlaubt, insbesondere gegenüber einer unterbrochenen Markierungslinie auf dem Boden. Denn wenn das Fahrzeug mit einem kleinen Winkel von seiner Bahn abdriftet und sich die Fahrbahnoberfläche ändert (beispielsweise beim Überfahren einer unterbrochenen Markierung), erfassen die Sensoren mit den am weitesten außen am Fahrzeug angeordneten Beobachtungspunkten auf dem Boden v1, vn diesen Zustand. Eine Drift mit einem etwas größeren Winkel wird von den Sensoren mit den folgenden Beobachtungspunkten v2, vn – 1 in Richtung zur Innenseite des Fahrzeugs erfasst und so weiter.
  • Es hat sich also Folgendes gezeigt: Je kleiner der Winkel des Fahrzeugs gegenüber einer Begrenzung (unterbrochene Markierung oder andere Oberflächenveränderung) ist, desto eher wird sie von den Sensoren erfasst, deren Beobachtungspunkte auf dem Boden sich an der Außenseite des Fahrzeugs befinden. Dieses Erfassen durch die so genannten äußeren Sensoren ermöglicht es, eine Drift des Fahrzeugs gegenüber seiner Bahn frühzeitig zu erkennen.
  • Um die erfindungsgemäße Vorrichtung so auszulegen, dass sie jede unterbrochene Markierung auf dem Boden erfasst, das heißt um sie auf die verschiedenen Markierungen unterschiedlicher Länder anzupassen, kann man die Formel
    Figure 00080001
    einsetzen, wobei die Breite des Strichs L2 auf ihren kleinstmöglichen Wert festgelegt wird.
  • Ebenso legt man den Faktor
    Figure 00080002
    auf seinen kleinsten gefundenen Wert fest.
  • In den größten europäischen Ländern beträgt die Mindestbreite des Strichs L2 um die 10 Zentimeter, während der Faktor
    Figure 00080003
    im Wesentlichen 1,2 entspricht (Sicherheitsspanne c auf 20 Zentimeter festgelegt). So kann der Querabstand dn in Zentimeter zwischen zwei benachbarten Beobachtungspunkten auf dem Boden vn, vn + 1 in einer besonders vorteilhaften Ausführungsart durch die Formel dn = 10 × 1,2n bestimmt werden.
  • Das in 3 dargestellte Fahrzeug umfasst elf Sensoren, die im vorderen Schild 8 vor den Vorderrädern 3 gemäß der obigen Formel angeordnet sind. Die elf Sensoren sind nur durch ihren jeweiligen Beobachtungspunkt auf dem Boden v1 bis v11 symbolisiert.
  • Hier entspricht der Abstand d1 zwischen dem ersten Beobachtungspunkt v1 und dem zweiten Beobachtungspunkt v2 auf dem Boden im Wesentlichen 12 Zentimeter; der Abstand d2 zwischen dem zweiten Beobachtungspunkt v2 und dem dritten Beobachtungspunkt v3 auf dem Boden v3 entspricht im Wesentlichen 14,4, Zentimeter; der Abstand d3 zwischen dem dritten Beobachtungspunkt v3 und dem vierten Beobachtungspunkt v4 auf dem Boden entspricht im Wesentlichen 17,3 Zentimeter; der Abstand d4 zwischen dem vierten Beobachtungspunkt v4 und dem fünften Beobachtungspunkt v5 auf dem Boden v5 entspricht im Wesentlichen 20,7 Zentimeter und der Abstand d5 zwischen dem fünften Beobachtungspunkt v5 und dem sechsten Beobachtungspunkt v6 auf dem Boden entspricht im Wesentlichen 25 Zentimeter. Bei einer solchen Konfiguration mit ungerader Anzahl an Sensoren ist ein Beobachtungspunkt auf dem Boden v6 im Wesentlichen auf der Längsmittelachse 5 des Fahrzeugs angeordnet.
  • Die auf der anderen Seite der Längsmittelachse 5 des Fahrzeugs angeordneten Beobachtungspunkte auf dem Boden v11 bis v6 sind im Wesentlichen symmetrisch gegenüber der Achse 5 angeordnet (d10 = d1).
  • Die 4 und 5 zeigen zwei weitere Beispiele der Anordnung von Erfassungssensoren mit neun beziehungsweise acht Sensoren, die symmetrisch gegenüber den jeweiligen Symmetrieachsen 5 angeordnet sind.
  • In der Ausführungsart von 4 können die aufeinander folgenden Querabstände zwischen den benachbarten Beobachtungspunkten auf dem Boden v1 bis v5 zur Achse 5 hin im Wesentlichen 12 Zentimeter, 14,4 Zentimeter, 17,3 Zentimeter und 45,7 Zentimeter betragen.
  • In der Ausführungsart von 5 können die aufeinander folgenden Querabstände zwischen den benachbarten Beobachtungspunkten auf dem Boden v1 bis v5 zur Achse 5 hin im Wesentlichen 12 Zentimeter, 14,4 Zentimeter, 17,3 Zentimeter und 90 Zentimeter betragen.
  • Erfindungsgemäß können die Sensoren cn und damit ihre Beobachtungspunkte auf dem Boden vn unabhängig voneinander in Richtungen angeordnet sein, die parallel zur Längsachse 5 des Fahrzeugs verlaufen. Vorzugsweise sind die Sensoren cn und damit ihre Beobachtungspunkte auf dem Boden vn jedoch im vorderen Bereich des Fahrzeugs angeordnet, sodass sie eine Veränderung der Fahrbahnoberfläche 4 möglichst früh erfassen. Die Sensoren können aber ebenso in jedem anderen Bereich des Fahrzeugs angeordnet sein, beispielsweise in den Rückspiegeln. Außerdem kann die Vorrichtung bei anderen Anwendungen mehr als elf Sensoren aufweisen (insbesondere bei LKWs).
  • Die oben beschriebenen Sensoren bestehen vorzugsweise aus Systemen mit Mitteln zum Aussenden von Wellen in einem wenig gestörten Lichtbereich, beispielsweise Infrarotwellen, und Mitteln zur Aufnahme der reflektierten Wellen. Selbstverständlich können die Infrarotsensoren durch Ultraschall- und oder Videosensoren oder andere gleichwertige Elemente ersetzt oder gemeinsam mit diesen eingesetzt werden.
  • Selbstverständlich ist die Erfindung nicht auf die oben beschriebenen Ausführungsbeispiele beschränkt. So kommt eine Erfassungsvorrichtung in Frage, bei der die Sensoren nur auf einer Seite des Fahrzeugs angeordnet sind, um nur die betreffende Seite auf eine Oberflächenveränderung zu überwachen.
  • Außerdem können alle oder ein Teil der Sensoren seitlich zur Außenseite des Fahrzeugs gerichtet sein.
  • Insbesondere können die Sensoren nach vorne oder nach hinten und/oder zu einer Seite des Fahrzeugs gegenüber der Vertikalen geneigt sein.
  • Vorzugsweise entspricht der Neigungswinkel der Sensoren gegenüber der Vertikalen im Wesentlichen ihrem Halbwinkel A des Sichtkegels 7 oder ist größer als dieser. Der Sichtkegel 7 eines Sensors wird vom Sichtfensterwinkel des Sensors festgelegt (2).
  • Vorzugsweise sind die Sensoren gegenüber der Vertikalen um einen Winkel zwischen ungefähr 5 und 45 Grad und vorzugsweise 15 Grad geneigt.
  • Die oben definierte Ausrichtung der Sensoren verbindet eine gute Qualität der Erfassung des Bodens mit einer frühzeitigen Erfassung. Denn es ist festzustellen, dass die von den Sensoren ausgesandten Signale über Größe, Form und Position der beobachteten Punkte auf dem Boden die Erfassungsqualität des Systems gegenüber dem Stand der Technik verbessern.
  • Vorzugsweise beschreibt die von einem Sensor beobachtete Fläche auf dem Boden eine im Wesentlichen elliptische oder kreisförmige Spur und besitzt einen Durchmesser in der Größenordnung von circa 5 bis 10 Zentimeter. Darüber hinaus sind die Sensoren vorzugsweise auf einer Höhe über dem Boden zwischen 15 Zentimeter und 1 Meter angeordnet.
  • Unter Bezugnahme auf 6 kann die Erfassungsvorrichtung eingesetzt werden, um den Fahrer vor einem möglichen Abdriften des Fahrzeugs von der Bahn zu warnen. In Abhängigkeit von den Informationen, die von den Sensoren c1, cn geliefert werden, kann die Datenverarbeitungseinrichtung 2 Sicherheitsmittel 9 wie Signalmittel nach außen (beispielsweise Blinker) oder für den Benutzer des Fahrzeugs (Leucht- und/oder Ton- und/oder Tastsignal) aktivieren.
  • Vorteilhafterweise kann die Aktivierung oder Nicht-Aktivierung der Sicherheitsmittel 9 auch von einer Information M abhängig gemacht werden, die für das Einschalten oder Ausschalten des Erfassungssystems steht (beispielsweise ein Schalter), und/oder von der Geschwindigkeit V des Fahrzeugs und/oder von einem Zustand S der Aktivierung oder Nicht-Aktivierung der Blinker des Fahrzeugs.
  • Das heißt das Überwachungs- und Sicherheitssystem kann einen Steuerschalter aufweisen, mit dem der Benutzer des Fahrzeugs das Systems ein- oder ausschaltet.
  • Es ist auch denkbar, die Überwachungs- und Warnvorrichtung zu aktivieren, wenn die Geschwindigkeit V des Fahrzeugs eine bestimmte Grenze übersteigt, beispielsweise in der Größenordung von 80 km/h.
  • Vorzugsweise aktiviert die Datenverarbeitungseinrichtung die Sicherheitsmittel 9 nicht, wenn fast gleichzeitig auf beiden Seiten des Fahrzeugs ein Überfahren festgestellt wird. Auf diese Weise wird dem Benutzer des Fahrzeugs das normale Überfahren einer Querlinie nicht angezeigt.
  • Ebenso können die Warn- und Sicherheitsmittel 9 nur dann aktiviert werden, wenn eine anormale Unterbrechung, die von einem ersten Sensor festgestellt wurde, von mindestens einer zweiten Messung durch einen benachbarten Sensor bestätigt wird.
  • Obwohl die Erfindung in Verbindung mit besonderen Ausführungsarten beschrieben wurde, umfasst sie alle Mittel, die zu den in den fol genden Ansprüchen beschriebenen Mitteln technisch gleichwertig sind.

Claims (16)

  1. Vorrichtung zum Erfassen einer Fahrbahnoberfläche für ein Fahrzeug, mit mehreren Sensoren (c1 bis cn), die auf die Fahrbahnoberfläche (4) gerichtet werden, um Veränderungen an dieser festzustellen, und mit einer Einrichtung (2) zum Verarbeiten der von den Sensoren gewonnenen Daten, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens ein Teil der Sensoren derart zueinander angeordnet ist, dass die Querabstände (d1 bis d10) zwischen zwei benachbarten Beobachtungspunkten auf dem Boden (v1 bis v11) der Sensoren (cn) zur Längsachse (5) hin in einer Richtung zunehmen, die im Wesentlichen senkrecht zur Achse (5) verläuft.
  2. Erfassungsvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass sie mindestens fünf Sensoren (c1 bis c5) umfasst.
  3. Erfassungsvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoren (c1 bis cn) auf beiden Seiten einer Längsmittelachse (5) angeordnet sind und dass die Querabstände (d1 bis d10) zwischen den Beobachtungspunkten auf dem Boden (vn) der Sensoren im Wesentlichen symmetrisch gegenüber der Achse (5) sind.
  4. Erfassungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Querabstand (dn) in Zentimeter zwischen zwei benachbarten Beobachtungspunkten auf dem Boden (vn, vn + 1) durch die Formel dn = k·Rn gegeben ist, bei der n die laufende Nummer des Beobachtungspunktes auf dem Boden (vn) zur Längsachse (5) hin ist, R ein erster konstanter multiplikativer Koeffizient, der im Wesentlichen 1,2 entspricht, und k ein zweiter konstanter Koeffizient, der im Wesentlichen 10 entspricht.
  5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Abstand d1 zwischen dem ersten Beobachtungspunkt v1 und dem zweiten Beobachtungspunkt v2 auf dem Boden im Wesentlichen 12 Zentimeter entspricht, der Abstand d2 zwischen dem zweiten Beobachtungspunkt v2 und dem dritten Beobachtungspunkt auf dem Boden v3 im Wesentlichen 14,4, Zentimeter, der Abstand d3 zwischen dem dritten Beobachtungspunkt v3 und dem vierten Beobachtungspunkt v4 auf dem Boden im Wesentlichen 17,3 Zentimeter, der Abstand d4 zwischen dem vierten Beobachtungspunkt v4 und dem fünften Beobachtungspunkt v5 auf dem Boden im Wesentlichen 20,7 Zentimeter und der Abstand d5 zwischen dem fünften Beobachtungspunkt v5 und dem sechsten Beobachtungspunkt v6 auf dem Boden im Wesentlichen 25 Zentimeter.
  6. Erfassungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Querabstand (dn) in Zentimeter zwischen zwei benachbarten Beobachtungspunkten auf dem Boden (vn, vn + 1) der Sensoren durch die Formel
    Figure 00150001
    bestimmt ist, sodass insbesondere eine unterbrochene Markierungslinie auf dem Boden erfasst wird, wobei n die laufende Nummer des Beobachtungspunktes auf dem Boden (vn) zur Längsachse (5) hin ist, L1 die Länge in Zentimeter eines Strichs (6) der unterbrochenen Linie, L2 die Breite in Zentimeter eines Strichs (6) der unterbrochenen Linie, E der Abstand in Zentimeter zwischen zwei aufeinander folgenden Strichen (6) und c eine bestimmte Konstante, die eine Sicherheitsspanne der Erfassung in Zentimeter festlegt.
  7. Fahrzeug mit einer Erfassungsvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche.
  8. Fahrzeug nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoren (c1 bis c11) auf beiden Seiten der Längsmittelachse (5) des Fahrzeugs angeordnet sind und dass die Querabstände (d1 bis d10) zwischen den Beobachtungspunkten auf dem Boden (v1 bis v11) der Sensoren im Wesentlichen symmetrisch gegenüber der Achse (5) sind.
  9. Fahrzeug nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass der Querabstand (dn) in Zentimeter zwischen zwei benachbarten Beobachtungspunkten auf dem Boden (vn, vn + 1) der Sensoren durch die Formel dn = k·Rn gegeben ist, wobei n die laufende Nummer des Beobachtungspunktes auf dem Boden (vn) zur Längsachse (5) hin ist, R ein erster konstanter multiplikativer Koeffizient, der im Wesentlichen 1,2 entspricht, und k ein zweiter konstanter Koeffizient, der im Wesentlichen 10 entspricht.
  10. Fahrzeug nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass der Querabstand (dn) in Zentimeter zwischen zwei benachbarten Beobachtungspunkten auf dem Boden (vn, vn + 1) der Sensoren durch die Formel
    Figure 00160001
    bestimmt ist, sodass insbesondere die Position des Fahrzeugs gegenüber einer unterbrochenen Markierungslinie auf dem Boden erfasst wird, wobei n die laufende Nummer des Beobachtungspunktes auf dem Boden (vn) eines Sensors (cn) von der Außenseite zur Innenseite des Fahrzeugs (1) ist, L1 die Länge in Zentimeter eines Strichs (6) der unterbrochenen Linie, L2 die Breite in Zentimeter eines Strichs (6) der unterbrochenen Linie, E der Abstand in Zentimeter zwischen zwei aufeinander folgenden Strichen (6) und c eine be stimmte Konstante, die eine Sicherheitsspanne der Erfassung in Zentimeter festlegt.
  11. Fahrzeug nach einem der Ansprüche 7 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass es elf Sensoren (c1 bis c11) umfasst.
  12. Fahrzeug nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass der Abstand d1 zwischen dem ersten Beobachtungspunkt v1 und dem zweiten Beobachtungspunkt v2 auf dem Boden im Wesentlichen 12 Zentimeter entspricht, der Abstand d2 zwischen dem zweiten Beobachtungspunkt v2 und dem dritten Beobachtungspunkt v3 auf dem Boden im Wesentlichen 14,4, Zentimeter, der Abstand d3 zwischen dem dritten Beobachtungspunkt v3 und dem vierten Beobachtungspunkt v4 auf dem Boden im Wesentlichen 17,3 Zentimeter, der Abstand d4 zwischen dem vierten Beobachtungspunkt v4 und dem fünften Beobachtungspunkt v5 auf dem Boden im Wesentlichen 20,7 Zentimeter und der Abstand d5 zwischen dem fünften Beobachtungspunkt v5 und dem sechsten Beobachtungspunkt v6 auf dem Boden im Wesentlichen 25 Zentimeter.
  13. Fahrzeug nach einem der Ansprüche 7 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens ein Teil der Sensoren (c1 bis c11) seitlich zur Außenseite des Fahrzeugs gerichtet ist.
  14. Fahrzeug nach einem der Ansprüche 7 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens ein Teil der Sensoren (c1 bis c11) gegenüber der Vertikalen um einen Winkel geneigt ist, der im Wesentlichen gleich oder größer ist als ihr Halbwinkel (A) des Sichtkegels (7).
  15. Fahrzeug nach einem der Ansprüche 7 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens ein Teil der Sensoren (c1 bis c11) gegenüber der Vertikalen um einen Winkel zwischen ungefähr 5 und 45 Grad geneigt ist.
  16. Fahrzeug nach einem der Ansprüche 7 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens ein Teil der Sensoren (c1 bis c11) im vorderen Schild (8) des Fahrzeugs angeordnet ist.
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