FR2535068A1 - Vehicule guide optiquement - Google Patents

Abstract

LA PRESENTE INVENTION CONCERNE UN VEHICULE GUIDE OPTIQUEMENT. LE VEHICULE COMPORTE UNE CAMERA DE TELEVISION 3 MONTEE DANS UNE PARTIE SUPERIEURE DU VEHICULE ET RECEVANT LA LUMIERE REFLECHIE PAR UNE BANDE DE GUIDAGE 2 CONSISTANT EN UNE MATIERE REFLECHISSANTE PLACEE SUR LE SOL, ET UN DISPOSITIF DE COMMANDE 5 QUI RECOIT LE SIGNAL ELECTRIQUE DE LA CAMERA ET QUI COMMANDE UN APPAREIL DE GUIDAGE AUTOMATIQUE. L'INVENTION S'APPLIQUE NOTAMMENT A LA TELE-COMMANDE DE CHARIOTS ELEVATEURS.

Description

La présente invention concerne un véhicule de transport de charge sans

conducteur, guidé optiquement, et plus particulièrement un véhicule de transport de charge qui comporte un tube de prise de vues comme une caméra de télévision industrielle, ce véhicule pouvant être commandé automatiquement, c'est-à-dire dirigé, mis en marche et arrêté automatiquement et pouvant être introduit facilement dans une usine ou autre même déjà construite, avec un nouveau moyen pour détecter une bande

de guidage.

En général, pour guider un chariot élévateur sans conducteur, comme un chariot élévateur comportant une fourche qui peut être élevée ou abaissée, une ligne de guidage est souvent encastrée dans le sol pour induire un signal électrique et deux bobines de capteurs sont montées sur la carrosserie du chariot de manière que la ligne de guidage se trouve entre les bobines Ainsi, une différence de tension induite entre les bobines est détectée pour commander le chariot En général, cette ligne de guidage

est placée dans une rainure formée dans le sol-ou encas-

trée dans le sol La première disposition nécessite un travail laborieux tandis que la seconde nécessite un second nombre d'opérations pour effectuer la rainure dans un immeuble déjà construit En outre, dans le cas d'un sol en béton relativement mince commèe cela se trouve dans les étages, il est difficile de former cette rainure Un autre problème est que les barres d'acier noyées dans l'ouvrage en béton émettent un rayonnement électromagnétique secondaire qui perturbe le signal de commande De plus, si

la ligne est rompue, l'ensemble du trajet peut être inu-

tilisable Par ailleurs, dans une centrale électrique nucléaire, des déchets radioactifs peuvent s'emmagasiner dans une rainure comme décrits ci-dessus, interdisant

ainsi pratiquement la formation de ces rainures.

D'autres chariots ont été guidés automatiquement par une commande radioélectrique, mais les chariots de ce

genre sont facilement perturbés par les parasites.

Il est également connu d'encastrer un aimant ou dispositif similaire dans le sol, à un point de jonction ou autre, mais cela introduit des difficultés similaires à celles rencontrées dans le cas de la ligne

d'induction enregistrée dans un logement du sol.

Dans un dispositif de guidage optique anté-

rieur, des motifs géométriques comme des triangles et des cercles sont prévus sur le sol pour commander des chariots sans conducteur Malheureusement, le temps qu'il faut à

un calculateur pour reconnaître les motifs est long.

En outre, le nombre des types des motifs formés est limité ce qui donne une quantité insuffisante d'informations

et une mauvaise sensibilité de l'ensemble.

En raison de ces difficultés, l'objet prin-

cipal de l'invention est de proposer un véhicule de transport de charge sans conducteur qui évite la formation

de rainures ou de logements dans le sol.

Un autre objet de l'invention est de proposer un véhicule de transport de charge sans conducteur qui peut être guidé avec une meilleure sécurité et une meilleure

précision que les chariots courants.

Un autre objet encore de l'invention est de proposer une bande de guidage pour un véhicule de transport de charge sans conducteur, cette bande de guidage consistant en différents codes à bâtonnets qui signifient l'arrêt, le ralentissement, l'accélération, le virage à un embranchement, etc Ces objets sont atteints selon l'invention grâce à un véhicule de transport de charge sans conducteur qui comporte un tube de caméra pour recevoir la lumière réfléchie d'une bande de guidage consistant en une matière réfléchissante, et un dispositif de commande d'un appareil

de guidage automatique.

Selon un aspect de l'invention, la caméra est réalisée pour recevoir de la lumière réfléchie par un champ visuel éloigné et un champ visuel proche, afin d'atteindre

un guidage automatique sûr et précis.

D'autres caractéristiques et avantages de

l'invention seront mieux compris à la lecture de la des-

cription qui va suivre de plusieurs exemples de réalisation et en se référant aux dessins annexés sur lesquels: La figure 1 est une vue de côté d'un véhicule sans conducteur selon l'invention, La figure 2 est une vue de dessus du véhicule de la figure 1, La figure 3 est une vue schématique de côté de la caméra de la figure 1, montrant la manière dont elle est installée,

La figure 4 est un schéma simplifié du dis-

positif de commande du véhicule de la figure 1,

Les figures 5 (a) à 5 (c) montrent schématique-

ment des bandes de guidage, -

La figure 6 représente les parties d'un trajet du véhicule, Les figures 7 (a) à 7 (c) montrent des images obtenues par la caméra du véhicule de la figure 1, La figure 8 est une vue en plan d'un autre véhicule de transport de charge sans conducteur selon l'invention, La figure 9 est une vue de côté du véhicule de la figure 8, La figure 10 illustre des exemples de codes à bâtonnets. La figure 11 est une vue partielle du véhicule de la figure 8 montrant la manière dont la caméra est installée, La figure 12 montre une partie du trajet du véhicule de la figure 8, Les figures 13 (a) à 13 (c) montrent des images obtenues par la caméra du véhicule de la figure 8, La figure 14 illustre d'autres exemples de codes à bâtonnets, et La figure 15 représente un trajet de véhicule

formé par des codes à bâtonnets.

Tout d'abord, les figures 1 à 4 représentent un chariot élévateur 1 qui se présente sous la forme d'un chariot à fourche du type à recherche Le chariot 1 comporte une caméra 3 pouvant recevoir la lumière réfléchie par une bande de guidage 2 consistant en un réflecteur placé sur le sol P et un circuit de commande 5 d'un appareil 4 de guidage automatique Des premier et second réflecteurs Ml

et M 2 sont placés devant le tube 3 pour obtenir des infor-

mations du champ visuel proche Dans cet exemple de l'invention, le chariot comporte en outre un détecteur 6 qui détecte là distance parcourue et un détecteur de vitesses 7. La bande de guidage 2 consiste en une matière réfléchissante, comme une feuille réfléchissante dans laquelle des perles ou autres sont mélangées, une peinture

lumineuse ou réfléchissante ou une bande métallique suscep-

tible de réfléchir la lumière naturelle, la lumière émise par un éclairage ou la lumière provenant d'un projecteur monté surle chariot 1 selon les besoins La bande a une largeur de l'ordre de 3 à 6 cm et elle est formée le long du trajet du chariot 1 par collage ou application La bande de guidage 2 comporte des parties rectilignes et des parties incurvées, chacune des parties incurvées étant formées en une bande Chacune des parties rectilignes

comporte de longues parties 2 a qui ont une longueur d'envi-

ron 20 à 50 cm et qui sont écartées par des espaces 2 b qui ont une longueur égale ou inférieure à celle des longues parties En variante, les espaces peuvent être supprimés pour que la bande 2 soit continue Il est n outre possible de former des parties sombres, par exemple des deux côtés

de la bande 2 pour augmenter le contraste de luminosité.

En outr 2, une partie en saillie 2 d peut être formée dans chaque longue partie 2 a La bande 2 peut comporter une

intersection formant un embranchement avec un trajet cur-

viligne, formant ainsi ure partie a de bande de guidage en forme de r, comme le montre la figure 5 (a) La bande peut comporter une autre intersection de laquelle part un trajet formant une partie b de bande de guidage à angle droit comme le montre la figure 5 (b) De plus, la bande peut comporter une intersection à laquelle se croisent deux parties c de bandes de guidage opposées formant un croisement comme le montre la figure 5 (c) De cette manière, la bande de guidage 2 peut définir différents trajets y compris des embranchements et des intersections comme décrit ci-dessus. La caméra 3 mentionnée ci-dessus est montée sur un support 10 situé sur le toit 9 de la cabine du conducteur et reçoit la lumière réfléchie qui passe entre

les montants 11.

Le premier réflecteur Ml est disposé vers l'extérieur faisant un angle 1 avec un axe optique central devant la caméra 3 et se situe à l'extérieur, par exemple au-dessus du faisceau de lumière réfléchie reçu par le tube 3 Le second réflecteur M 2 est disposé dans la moitié inférieure du faisceau sur l'axe optique, et il est disposé

vers l'intérieur faisant un angle G 2 avec l'axe optique.

L'angle G 2 est un angle aig U et il est inférieur à l'angle e 1 ( a 1 > 0-2) Ainsi, la lumière réfléchie par le premier réflecteur Ml peut être transmise vers la caméra 3 par le second réflecteur M 2 Il en résulte que le tube 3 reçoit les informations de champ visuel éloigné dans la direction de l'axe optique par le faisceau lumineux au-dessus de l'axe optique Par ailleurs, les informations du champ visuel proche sont transmises à la caméra 3 depuis le premier réflecteur Ml, par l'intermédiaire du second réflecteur M 2, au moyen de la moitié inférieure du faisceau lumineux La caméra 3 peut se présenter sous la forme d'une

caméra de télévision industrielle 3 a dans la description

oui va suivre, bien qu'un tube vidicon, un tube plumbicon

ou autres peut également servir comme tube de télévision.

Le dispositif de commande 5 précité traite les signaux électriques fournis par la caméra 3 a et délivre un signal de commande à l'appareil de guidage automatique 4 Dans cet exemple particulier, le dispositif de commande a pour fonction de commander l'écart d entre la bande de guidage 2 et le centre de rotation du chariot et l'angle de déviation X En outre, le dispositif de commande 5 mémorise préalablement les parties de bande de guidage a, b et c (voir figures 5 (a) à 5 (c)), il compare le signal produit par la détection au moyen de la caméra 3 a avec des configurations mémorisées et distingue entre diverses

configurations pour faire tourner le chariot progres-

sivement et correctement et pour le diriger vers un embran-

chement voulu.

La figure 4 montre que le dispositif de commande 5 comporte un circuit préamplificateur 15 qui amplifie le signal électrique obtenu par la conversion de l'image visuelle provenant de la camera 3 a, un circuit de prétraitement 19, un circuit de mémorisation temporaire 20 consistant en un registre à décalage et un circuit de comnande central 21 Un premier circuit de découpage 16 destiné à établir la valeur minimale de différence entre la luminosité sur le sol F et la luninosité sur la bande de guidage 2 c'est-à-dire la différence entre les signaux électriques correspondant, est connectée au circuit de prétraitement 19 consistant en un circuit binaire Le circuit 19 est également connecté à un second circuit de

découpage 17 destiné à filtrer les rayons luaineux indé-

sirables et à établir la valeur maximale de la différence entre les tensions Le circuit de prétraitement 19 convertit en code binaire son signal d'entrée en fonction des tensions établies par les circuits de découpage 16 et 17 Le signal

de sortie du circuit de commande centrale 21 est appli-

qué à l'appareil de guidage automatique 4 par une connexion d'entrée/sortie 22 a et un circuit de convertisseur de fréquence 22 b pour commander l'appareil 4 Un tube à

rayons cathodiques 23 b est connecté à un circuit ampli-

ficateur 23 a qui, à son tour, est connecté au circuit préamplificateur 15 pour permettre A un opérateur de contrôler les images Des lignes de transmission 25 et 26 sont connectées au circuit de commande central 21 afin de lui fournir diverses informations comprenant l'angle d'inclinaison de la caméra 3 a et par conséquent la distance

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11 entre le centre de rotation O du chariot 1 et le centre du champ visuel éloigné A, et la distance 12 entre le centre O et le centre du champ visuel proche B, avec des informations de vitesses provenant du détecteur de vitesse 7 et des informations de distance provenant du détecteur de distance 6 Le circuit de commande central 21 a reçu préalablement des coefficients concernant l'angle de virage du volant et le rayon de courbure du cercle de virage du chariot, le rapport entre la distance

de freinage et la force de freinage et autres paramètres.

La distance franchie peut être détectée en comptant le nombre des longues parties 2 a que le véhicule a franchi, ainsi qu'en utilisant un indicateur de vitesse dans

lequel la vitesse de rotation du véhicule est détectée.

Dans le premier cas, les parties en saillie 2 d précitées

-peuvent améliorer la précision de détection du nombre.

Un dispositif d'entrée de programme 30 sous la forme d'un câblage, d'une carte magnétique, de fiches, d'un clavier ou autre est connecté au circuit de commande central 21 pour sélectionner préalablement le trajet voulu afin que chaque chariot individuel 1 circule le long du trajet à une intersection prédéterminée L'unité de commande centrale 21 comporte en outre un premier circuit de traitement 21 a qui fonctionne sur le signal électrique provenant du circuit de mémorisation temporaire 20 et qui calcule les écarts d précités et l'angle de déviation pour commander la marche du chariot et un second circuit de traitement 21 b qui compare les signaux de configuration préalablement mémorisés dans le circuit de mémorisation de configuration 31 avec le signal provenant de la caméra 3 a, qui distingue entre ces signaux, et qui délivre un signal de sortie pour faire virer correctement et de façon optimale le chariot à un embranchement prédéterminé, en fonction du signal de rotation provenant du dispositif d'entrée de programme 30 La référence numérique 50 désigne un générateur d'impulsions d'horloge produisant un signal d'horloge pour la synchronisation entre la

caméra 3 a et le circuit de mémorisation 20.

Un cas sera maintenant décrit en regard de la figure 6, dans lequel le chariot l réalisé de la manière décrite jusqu'ici circule sur la voie comprenant la bande de guidage a et la partie incurvée 2 c se prolongeant vers l'avant à partir de la bande 2 a Quand le chariot 1 se trouve dans la position la, la lumière réfléchie par le champ visuel éloigné A et le champ visuel proche B entraîne la visualisation sur le tube à rayons cathodiques 23 b des images Aa et Bb respectivement, comme le montre la figure 7 (a), de manière que l'image Aa soit affichée sur la moitié supérieure de l'écran U du tube tandique que l'image Ba est affichée sur la moitié inférieure D. Les signaux concernant les images Aa et Bb sont traités par le premier circuit de traitement 21 a, de sorte que les positions de ligne centrale lai et 1 a 2 de la bande de guidage 2 puissent être détectées Par conséquent, un point X 3 auquel la ligne droite k passant par les points Xl et X 2 rencontre la ligne horizontale hs passant par le centre

de rotation O du chariot 1, peut être facilement trouvé.

Aux points Xl et X 2, les lignes lai et 1 a 2 rencontrent les lignes de balayage ha et hb respectivement, correspondant aux distances précitées 11 et 12 sur les moitiés U et D de l'écran Il en résulte qu'un segment de ligne OX 3 peut être trouvé comme la distance d entre le centre de rotation O et la bande de guidage 2 et que l'inclinaison de la ligne droite k peut être trouvée comme l'angle de déviation O Ensuite, la vitesse, la distance parcourue, le rapport de l'angle de direction du volant e "le rayon de courbure et autres paramètres sont calculés et la sortie

correspondante est fournie à l'appareil de guidage automa-

tique 4 pour guider correctement le chariot 1 sur la

bande 2.

Dans le cas o le champ visuel proche B reçoit de la lumière d'un point proche du centre de rotation, par exemple, la distance du chariot 1 peutêtre déterminée approximativement seulement par la position excentrique de l'intersection X 2 Il est également possible d'augmenter la précision de mesure en effectuant un balayage dans plusieurs positions pour chacun des champs visuels A et B, en trouvant les positions centrales et en récupérant l'écart

d par rapport à la bande de guidage 2 et l'angle de dévia-

tion O pour chacun des champs visuels Quand le chariot 1 est arrivé dans la position lb, les images Ab et Bb représentées sur la figure 7 (b) sont affichées sur la moitié

supérieure et la moitié inférieure respectivement de l'écran.

Dans l'image Ab correspondant au champ visuel éloigné A, une configuration correspondant à la bande de guidage 2 a apparait Pour simplifier, la bande 2 est traitée comme si elle était continue Ainsi, le second circuit de détection 241 b compare cette configuration avec celles mémorisées dans le circuit 31 de mémorisation de configuration et il distingue ces configurations pour reconnaître correctement qu'une bande de guidage a forme un embranchement comme une lettre "r" en ce point Le circuit de détection 21 b compare ensuite les informations provenant de la caméra avec les informas tions provenant du dispositif d'entrée du programme 30 et juge si le chariot doit se déplacer en ligne droite ou virer Ensuite, le circuit 21 b conserve la sortie qui

doit être appliquée à l'appareil de guidage automatique 4.

Lorsqu'une image Bc concernant la bande de guidage a apparaît dans le champ visuel proche B pendant que le chariot 1 continue à avancer, le second circuit de

traitement 21 b compare cette information avec l'informa-

tion mémorisée, traite arythmétiquement l'information, confirme le signal précédemment obtenu du champ visuel éloigné A et mémorisé dans la mémoire et délivre ensuite une sortie prédétermunée à l'appareil de guidage automatique 4 Plus particulièrement, le circuit de traitement 21 b produit un signal pour déplacer le chariot le long d'un

trajet donné, correctement et régulièrement juste lors-

que, avant ou après que le centre de rotation O atteint un embranchement A ce moment, l'image Ac de la courbe 2 R apparaît sur l'écran U, concernant le champ visuel éloigné A Si la courbure de la courbe est relativement grande, il est possible de guider le chariot le long de la bande 2 en détectant les écarts d entre la bande 2 et le chariot

1 et l'angle de déviation S comme le montre la figure 7 (a).

Si la courbure est réduite ou si l'embranchement est à angle droit, un guidage automatique précis peut être obtenu en comparant la configuration quiapparaît avec les configura- tions déjà mémorisées dans le circuit de mémorisation 31 de la même manière que les parties de bande de guidage ac, et en traitant arithmétiquement la configuration Dans le cas o le chariot 1 selon l'invention tourne autour de la partie de bande de guidage b ou c o des trajets se coupent à angle droit, un signal de sortie est produit simultanément vers l'appareil de guidage automatique 4 pour réduire à peu près jusqu'à zéro la vitesse du chariot au

voisinage de l'intersection.

Comme cela a été décrit ci-dessus, dans le

chariot selon l'invention, le premier et le second réflec-

teurs sont disposés sous des angles donnés par rapport à l'axe optique central devant la caméra qui reçoit la lumière réfléchie par la bande de guidage consistant en une matière réfléchissante et étalée sur le sol et par conséquent, la bande de guidage peut être installée avec une plus grande facilité que dans le cas des charios équipés avec un appareil de commande traditionnel comprenant des bobines de

capteur qui détectent le courant induit entre des fils en-

castrés dans une rainure du sol En outre, la bande de guidage selon l'invention peut-être facilement installée dans une usine déjà construite Par conséquent, si des ondes raioélectriques ou autres sont utilisées, aucune interférence ne se produit de sorte qu'un guidage précis sans conducteur peut être obtenu En outre, étant donné que des informations sont produites à partir de deux champs visuels, les distances et l'angle de déviation peuvent être détectés avec précision et si la bande de guidage est discrète, les deux champs visuels peuvent

fournir des lumières réfléchies de façon complémentaire.

Il est donc possible de réduire la longueur totale de la bande de guidage, ce qui en facilite l'installation Un autre avantage est qu'il est possible de reconnaître les informations de champ visuel proche déterminées à partir du voisinage du chariot, indépendamment de la valeur de la

charge sur la fourche et de stabiliser le guidage auto-

matique car les deux réflecteurs sont disposés sous des angles donnés par rapport à l'axe optique devant la caméra Les angles d'inclinaison des réflecteurs peuvent

être grands comparativement à l'angle dans le cas d'utili-

sation d'un seul réflecteur, ce qui permet de réduire l'effet d'erreur angulaire au montage des réflecteurs Il en résulte que les informations de champ visuel proche peuvent être obtenues de façon stable Si la caméra est installée dans une position plus élevée, son angle d'inclinaison par rapport au centre de rotation est grand de sorte que

l'effet de l'erreur de montage des réflecteurs est réduit.

En outre, la caméra est moins contaminée que dans le cas o elle est installée à proximité de la surface du sol Si une caméra de télévision industrielle est utilisée, une large plage de champ visuel éloignée peut être

reconnue facilement.

Les figures 8, 9 et 10 représentent un autre mode de réalisation de l'invention-dans lequel la bande de guidage 2 pour un véhicule de transport de charge 8 sans

conducteur consiste en des codes à bâtonnets.

Le châssis du véhicule 8 est équipé avec une caméra 3 qui peut recevoir la lumière réfléchie par la bande de guidage 2 formée sur le sol, et d'un dispositif

de commande 5 d'un appareil de guidage automatique 4.

Dans ce mode de réalisation, le chaîssis du véhicule comporte en outre un détecteur 6 de la distance parcourue et un détecteur de vitesse 7 Le véhicule 8 comporte deux roues W appelées avec la source de force motrice et il est réalisé comme un véhicule du type pouvant tourner sur lui-même qui est dirigé ou viré automatiquement selon la différence entre les vitesses de rotation des roues des deux côtés La bande de guidage 2 consiste en différents codes à bâtonnets dont chacun consiste en six bâtonnets d par exemple Chaque bâtonnet S consiste en une matière

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réfléchissante qui réflécit la lumière naturelle, la lumière provenant de lampes, ou la lumière provenant d'un projecteur monté sur le véhicule 8 selon les besoins Les bâtonnets S ont une largeur d'environ 12 mm, sont espacés de façon appropriée et sont collés ou dessinés sur le sol. La figure 10 représente plusieurs exemples

de codes à bâtonnets dans lesquels six bâtonnets consé-

cutifs S (confirguration (a>) représentent une avance en ligne droite La configuration (b> ne comportant ni le

second ni le cinquième bâtonnets représente un ralentissement.

La configuration (c) ne comprenant le cinquième bâtonnet représente un virage à droite La configuration (d) ne comportant pas le second bâtonnet représente un virage à gauche De cette manière, toute configuration voulue du trajet qui se règle d'elle-même sur le trajet du véhicule sans conducteur 8 peut être obtenue en combinant les

bâtonnets de façon diverse Chaque combinaison des bâton-

nets S représente ci-dessus une information mais il est également possible de donner une signification spécifique à chaque position des bâtonnets s En outre, la quantité

des infomations de commande peut être augmentée en modi-

fiant la largeur des bâtonnets S ou en en augmentant le

nombre dans chaque configuration.

Deux caméras de télévision 3 sont montées sur

les extrémités supérieures à l'avant et à l'arrière du véhi-

cule pour permettre les mouvements vers l'avant et vers l'arrière Comne le montre la figure 11, le réflecteur 11 l comporte un premier miroir Ml et un second miroir M 2 disposés devant chaque caméra 3 Le premier miroir Ml est disposé à l'extérieur du faisceau de lumière réfléchie que reçoit la caméra 3 Le second miroir M 12 est disposé dans la moitié infériueur du faisceau au-dessous de l'axe optique et dirige vers la caméra 3 la lumière réfléchie par le premier miroir Ml Ainsi, le réflecteur peut recevoir la lumière du champ visuel éloigné A et du champ visuel proche B. Le dispositif de commande 5 précité traite le signal électrique fourni par chaque caméra 3, comme une caméra de télévision 3 a et délivre un signal de commande à l'appareil de guidage automatique 4 Dans l'exemple présent, le dispositif de commande 5 commande la distance d entre la bande de guidage 2 et le centre de rotation du

véhicule et l'angle de déviation O En outre, le dispo-

sitif de commande 5 mémorise préalablement des codes à bâtonnets, compare les configurations détectées par les

caméras de télévision 3 a avec les configurations méro-

risées et distingue ces configurations pour faire tourner régulièrement et correctement le véhicule 8 et le diriger

vers l'embranchement voulu.

Comme le montre schématiquement la figure 4, le

circuit de commande 5 précité comporte un circuit préampli-

ficateur 15 qui amplifie le signal électrique obtenu par la conversion de l'image visuelle de la caméra 3 a, un circuit de prétraitement 19, un circuit de mémorisation temporaire consistant en un registre à décalage et un circuit de commande centrale 21 Un premier circuit de découpage 16 destiné à établir la valeur minimale de la différence entre la luminosité du sol F et la luminosité de la bande de guidage 2, c'est-à-dire la différence entre les signaux électriques correspondants, est connecté au circuit de

prétraitement 19 consistant par exemple-en un circuit binaire.

Le circuit 19 est également connecté à un second circuit de découpage 17 qui filtre les rayons lumineux indésirables et qui établit la valeur maximale de la différence entre les tensions Le circuit de prétraitement 19 convertit en code binaire un signal d'entrée en fonction des tensions établies dans les circuits de découpage 16 et 17 Le signal de sortie du circuit de commande centrale 21 est

appliqué à l'appareil de guidage automatique 4 par une con-

nexion d'entrée/sortie 20 a et un circuit de conversion de fréquence 22 b pour commander l'appareil 4 Un tube à rayons cathodiques 23 b est connecté à un circuit amplificateur 23 a qui, à son tour, est connecté au circuit préamplificateur

pour permettre à un opérateur de contrôler les images.

Des lignes de transmission 25 et 26 sont connectées au circuit de commande centrale 21 pour lui fournir diverses informations comprenant l'angle d'inclinaison de la caméra 3 a et par conséquent la distance 11 entre le centre de rotation O du véhicule 8 et le centre du champ visuel éloigné A, et la distance 12 entre le centre O et le centre du champ visuel B, avec les informations de vitesse produites par le détecteur de vitesse 7 et les informations de distance produites par le détecteur de distance 6 Un dispositif d'entrée de programme 30 sous la forme d'un câblage, d'une carte magnétique, de fiches, de papier ou autres est également connecté au circuit de commande centrale 21 pour sélectionner préalablement un trajet voulu afin que chaque

véhicule individuel 8 circule le long du trajet à une inter-section prédéterminée.

Le circuit de commande centrale 21 comporte en outre un premier circuit de traitement 21 a qui fonctionne sur le signal électrique provenant du circuit de mémoire temporaire 20 et qui calcule les distances d précitées et l'angle de déviation q afin de commander la marche du véhicule, et un second circuit de traitement 21 b qui

compare le cignal provenant de la caméra 3 a avec les confi-

gurations de codes à bâtonnets déjà mémorisées dans le circuit de mémorisation de configuration 31, qui distingue entre ces signaux et qui délivre un signal de sortie pour faire tourner le véhicule correctement et de façon optimale à un embranchement prédétermuné en fonction du signal de

rotation provenant du dispositif d'entrée de programme 30.

La manière dont le véhicule de transport sans conducteur 8 décrit cidessus progresse sur son trajet comportant une courbe à droite R à l'avant sera maintenant

décrite en regard des figures 13 (a) à 13 (c).

Quand le véhicule 8 se trouve dans une position la d'un trajet rectiligne et que l'axe de son châssis est tourné vers la droite, la lumière réfléchie par le champ visuel éloigné et par le champ visuel proche B entraîne que le tube à rayons cathodiques 23 b représente les configurations Aa et Ba représentant une avance comme le montre la figure 13 (a) La moitié supérieure U de l'écran du tube à rayons cathodiques 23 b peut représenter le champ visuel éloigné A tandis que sa moitiée inférieure D peut représenter le champ visuel proche B Les inclinaisons des configurations Aa et Ba sous la forme de codes à bâtonnets par rapport aux axes lai et 1 a 2 peuvent être détectées en balayant ces configurations en plusieurs étages avec le premier circuit de traitement 21 a et en les traitant Par conséquent, la distance d et l'angle de déviation ç peuvent être calculés

sur la base de ces angles d'inclinaison et sur les infor-

mations concernant les distances précitées 11 et 12 Ensuite, les informations concernant la vitesse et la distance franchie, les coefficients concernant l'angle du volant et autres paramètres sont calculés pour appliquer une sortie prédéterminée à l'appareil de guidage automatique 4, afin qu'une différence soit établie entre les vitesses de rotation des roues W Ainsi, le véhicule 8-est guidé correctement le long de la bande de guidage 2 Les informations de l'image

de configuration éloignée Aa servent à corriger les résul-

tats des calculs sur les informations provenant du champ visuel proche Quand le véhicule 8 s'est déplacé jusqu'à la position lb, les configurations Ab et Bb représentées sur la figure 13 (b) appaaissent respectivement sur la moitié supérieure et la moitié inférieure de l'écran et une configuration de ralentissement b apparaît dans le champ visuel éloigné A Ensuite, le second circuit de détection 21 b compare cette configuration avec celles mémorisées dans le circuit de mémoire 31, discrimine entre les discriminations et reconnaît correctement qu'il s'agit d'uen configuration de ralentissement b En même temps, le circuit de détection 21 b compare ses informations avec celles provenant du circuit d'entrée de programme 30, discrimine entre ces éléments d'informations et maintient la sortie qui doit être délivrée à l'appareil de guidage automatique 4 Quand le véhicule 8 avance davantage, la configuration de ralentissement b apparaît dans le champ visuel proche et par conséquent, la configuration b apparaît en Bc comme le montre la figure 13 (c) En même temps, le

second circuit de traitement 21 b compare cette configura-

tion Bc avec cellesqui sont mémorisées, la traite arith-

métiquement, s'assure que le signal qui a été déterminé à partir du champ visuel éloigné A a déjà été mémorisé et délivre ensuite une sortie de ralentissement prédéterminée à l'appareil de guidage automatique 4 de la même manière que précédemment Quand le véhicuel continue à avancer, la

configuration avant c indiquant un virage à droite est traitée.

Il en résulte que juste au moment, avant ou après que le véhicule arrive au centre de rotation O, un signal est

produit pour conduire le véhicule correctement et réguliè-

rement le long du trajet donné Dans ce cas, si la courbure du virage est relativement grande, une configuration apparaît sur l'écran U concernant le champ visuel éloigné

A Par contre, si la courbe est serrée ou si l'embran-

chement fait un angle droit avec le trajet principal, aucune configuration n'apparait sur l'écran concernant le champ

visuel éloigné, ce qui attire l'attention de l'opérateur.

Egalement lorsqu'un embranchement ou autre existe le long d'un trajet, tous les éléments d'information obtenus sont comparés successivement avec les informations provenant du dispositif d'entrée de programme 30 pour

conduire le véhicule le long du trajet voulu.

La figure 14 montre d'autres exemples de codes à bâtonnets dans lesquels les bâtonnets intermédiaires autres que le premier et le dernier constituent chacun une

base représentant le mouvement du véhicule Plus particu-

lièrement, le second bâtonnet et le cinquième représente

le mouvement en ligne droite et le troisième et le qua-

trième représentent des mouvements en courbe De plus, la largeur et la position de chaque bâtonnet S représentent la valeur La configuration Ai de la figure 14 représente un mouvement en ligne droite La configuration Bl de la figure 14 qui comporte le cinquième bâtonnet mais non le quatrième représente un embranchement Vi en forme de r comme le montre la figure 15 La configuration cl de la figure 14 ne comporte ni le quatrième ni le cinquième bâtonnets et représente une simple courbe R virant vers la droite sans partie droite La configuration dl de la figure 14 qui comporte un bâtonnet large S représente un embranchement serré V 2 en forme de r De cette façon, chaque code à bâtonnet se caractérise par les positions et

les largeurs des bâtonnets et a une singification différente.

Les voies pour le véhicule qui correspondent aux configu-

rations al-tl sont représentées sur la figure 15.

Etant donné que la bande de guidage pour le véhicule de transport de charge sans conducteur selon l'invention consiste en des codes à bâtonnets utilisant une matière réfléchissante étalée sur le sol, le présent dispositif est plus simple que les autres dispositifs de traitement d'images et peut donner une plus grande quantité d'informations En même temps, la quantité des données à traiter par le calculateur peut être réduite et par conséquent le temps nécessaire pour les traiter peut être

raccourci de sorte qu'un traitement rapide est facilité.

En outre, étant donne qu'un rapport signal-bruit meilleur est obtenu, les codes à bâtonnets peuvent être utilisés même s'ils sont incomplets ou salis Si le nouveau véhicule de transport de charge sans conducteur est utilisé dans un ensemble de fabrication souple, le dispositif peut être

facilement modifié, apportant ainsi un avantage pratique.

Si ce dispositif est réalisé de manière 4 recevoir de la lumière d'un champ visuel éloigné et d'un champ visuel

proche conjointement avec la bande de guidage selon l'in-

vention, la différence entre une configuration obtenue à partir d'une image dans le champ visuel éloigné et une autre configuration obtenue ensuite par la même image dans le champ visuel proche peut être calculée pour commander le véhicule en boucle fermée de sorte qu'une rotation plus précise à un embranchement et une conduite automatique

peuvent être obtenues.

Bien entendu, diverses modifications peuvent être apportées par l'homme de l'art aux modes de réalisation décrits et illustrés à titre d'exemples, nullement limitatifs

sans sortir du cadre de l'invention.

Claims (5)

REVENDICATIONS

1 Véhicule de transport de charge sans conducteur, caractérisé en ce qu'il comporte un tube de prise de vues ( 3) installé dans une partie supérieure du véhicule, le tube de prise de vues recevant la lumière réfléchie par une bande de guidage ( 2) formée sur le sol

et consistant en une matière réfléchissante, et convertis-

sant la lumière en un signal électrique et un dispositif de commande ( 5) installé sur le corps du véhicule pour recevoir ledit signal électrique et commander l'appareil

de guidage automatique ( 4).

2 Véhicule selon la revendication 1, carac-

térisé en ce que le tube de prise de vues ( 3) consiste en

une caméra de télévision industrielle.

3 Véhicule selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que ledit tube de prise de vues comporte un réflecteur (M 1,M 2) destiné à réfléchir une partie de la lumière incidente dans sa plage acceptable de lumière, de manière que le tube de prise de vues puisse recevoir les lumières réfléchies provenant d'un champ visuel

éloigné et d'un champ visuel proche.

4 Véhicule selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce qu'il comporte en outre un premier réflecteur (Ml) pour obtenir des informations d'un champ

visuel proche et un second réflecteur (M 2) pour trans-

mettre les informations du champ visuel proche obtenues par le premier réflecteur vers ledit tube de prise de vues, le premier et le second réflecteurs étant disposés à l'avant du tube de prise de vues en faisant certains

angles avec l'axe central du tube de prise de vues.

5 Véhicule selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que ladite bande de guidage est réalisée de manière à comporter différents codes à bâtonnets représentant l'arrêt, le ralentissement, l'embranchement, etc