DE3315057A1 - Vorrichtung zum ueberfuehren von in einer presse zu bearbeitenden werkstuecken - Google Patents

Vorrichtung zum ueberfuehren von in einer presse zu bearbeitenden werkstuecken

Info

Publication number
DE3315057A1
DE3315057A1 DE19833315057 DE3315057A DE3315057A1 DE 3315057 A1 DE3315057 A1 DE 3315057A1 DE 19833315057 DE19833315057 DE 19833315057 DE 3315057 A DE3315057 A DE 3315057A DE 3315057 A1 DE3315057 A1 DE 3315057A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
arm
housing
gripper
sliding cylinder
computer
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
DE19833315057
Other languages
English (en)
Inventor
Yasuhiko Sagamihara Kanagawa Oyamada
Hiroji Takeuchi
Tadayoshi Uehara
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Aida Engineering Ltd
Original Assignee
Aida Engineering Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from JP7277582A external-priority patent/JPS58188523A/ja
Priority claimed from JP10339082A external-priority patent/JPS58223575A/ja
Application filed by Aida Engineering Ltd filed Critical Aida Engineering Ltd
Publication of DE3315057A1 publication Critical patent/DE3315057A1/de
Ceased legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D43/00—Feeding, positioning or storing devices combined with, or arranged in, or specially adapted for use in connection with, apparatus for working or processing sheet metal, metal tubes or metal profiles; Associations therewith of cutting devices
    • B21D43/02—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool
    • B21D43/04—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work
    • B21D43/10—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work by grippers
    • B21D43/105—Manipulators, i.e. mechanical arms carrying a gripper element having several degrees of freedom
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/02—Hand grip control means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0025—Means for supplying energy to the end effector
    • B25J19/0029—Means for supplying energy to the end effector arranged within the different robot elements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
    • B25J9/041—Cylindrical coordinate type
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/409—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by using manual input [MDI] or by using control panel, e.g. controlling functions with the panel; characterised by control panel details, by setting parameters
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
    • G05B2219/36159—Detachable or portable programming unit, display, pc, pda
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/45—Nc applications
    • G05B2219/45083—Manipulators, robot

Description

Vorrichtung zum Überführen von in einer Presse zu bearbeitenden Werkstücken
Die Erfindung bezieht sich auf eine Oberführungseinrichtung, die Werkstück-Rohlinge einer Presse zuführt und die bearbeiteten Werkstücke aus der Presse herausnimmt.
Es gibt bereits eine Reihe von Vorrichtungen, die dazu bestimmt sind, Werkstücke einer Presse zuzuführen oder, im Falle einer Pressenstraße, die Werkstücke von einer Presse in eine nachfolgende Presse zu überführen. Bekannt sind beispielsweise Transfervorrichtungen, Schubstangenvorrichtungen, Magazinzuführungseinrichtungen und dgl. sowie in letzter Zeit sogenannte Roboter.
All diese bekannten Vorrichtungen sind jedoch zentral zusammen mit den Pressen gesteuert, und wenn sie bei Pressen eingesetzt werden sollen, die nicht systematisch gesteuert werden, dann ist es notwendig, in größerem Ausmaße entsprechende Anpassungsmaßnahmen zu treffen. Es ist daher schwierig, eine unabhängige Überführungsvorrichtung zusammenzustellen.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung zum Überführen von zu bearbeitenden Werkstücken zu schaffen, die einer Presse zugeordnet werden kann und die synchron mit der Presse betätigt werden kann und bei der der bewegte Bereich, der Antrieb und die Steuervorrichtung eine kompakte Einheit bilden.
Diese Aufgabe wird durch die kennzeichnenden Merkmale des Patentanspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
— ο —
Die Erfindung schafft somit eine Einrichtung, bei der ein mit einem Greifer versehener Arm, der in drei Dimensionen beweglich ist, von einem Gehäuse getragen wird, das zugleich einen Rechner enthält, um jeden Antrieb der Vorrichtung zu steuern und in Betrieb zu setzen. Mit dem Rechner ist ein Bediengerät verbunden, das in Form eines Handstückes ausgerüstet und mit dem Rechner über ein Kabel verbunden ist und außen an das Gehäuse angehängt werden kann. Die Bedienperson kann mit dem Handstück in der Hand sich an einen geeigneten Platz begeben, wo der Arbeitsablauf gut beobachtet werden kann, und kann mittels des Handstücks Befehle in den Rechner eingeben.
Die Erfindung soll nachfolgend unter Bezugnahme auf die Zeichnungen an einem Ausführungsbeispiel näher erläutert werden. Es zeigt:
Fig. 1 eine perspektivische Gesamtansicht der Vorrichtung; Fig. 2 einen Vertikalschnitt durch das Gehäuse;
Fig. 3 einen Vertikalschnitt durch den Arm oberhalb des Gehäuses;
Fig. 4 einen Vertikalschnitt durch das hintere Ende des Armes;
Fig. 5 einen Querschnitt längs der Linie 5-5 von Fig. 3;
Fig. 6 eine Draufsicht auf das vordere Ende des Armes, teilweise im Schnitt;
Fig. 7 einen Schnitt längs der Linie 7-7 von Fig. 6; Fig. 8 einen Schnitt längs der Linie 8-8 von Fig. 2;
Fig. 9 eine perspektivische Darstellung des Bediengeräts für die Eingabe von Daten in den Rechner;
Fig. 10 eine Draufsicht auf das Tastenfeld des Bediengeräts, und
Fig. 11 ein Blockdiagramm der Verbindungen zwischen dem Bediengerät und dem Rechner.
In Fig. 1 und 2 erkennt man ein Gehäuse 20, in dessen unteren Bereich sich ein öltank 21 befindet. Ein zylindrisches Führungsrohr 22 ist mittels Schraubbolzen 23 oben am Gehäuse 20 befestigt. Ein zylindrisches Gleitrohr 24 ist innerhalb des Führungsrohres 22 auf- und abfahrbar geführt. Am oberen Ende des Gleitrohres 24 ist ein Drehantrieb 25 angeordnet. Vom oberen Ende des Drehantriebs 26 steht eine Abtriebswelle 26 vertikal nach oben vor. Am Boden des Gehäuses 20 ist ein Hubzylinder 27 befestigt, mit dessen Kolben 28 eine Kolbenstange 29 verbunden ist, deren oberes Ende mit dem unteren Ende des Drehantriebes 25 über eine schwimmende Verbindung 30 verbunden ist. Der Drehantrieb 25 läßt sich mit Hilfe des Hubzylinders 27 zusammen mit dem Gleitrohr 24 auf- und abbewegen.
Der Hubzylinder 27 ist im Zentrum des Gleitrohres 24 angeordnet. Außerhalb des Gleitrohres 24 befindet sich eine Drehsicherung 31, die sich parallel zu dem Gleitrohr 24 erstreckt und die an Verbindungsplatten 32 und 33 befestigt ist, die an den oberen und unteren Enden des Gleitrohres 24 angebracht sind. Diese Drehsicherung 31 ist in eine Führungshülse 34 eingesetzt, die integral mit dem Führungsrohr 22 ausgebildet ist. Es versteht sich, daß die Drehsicherung 31 zusammen mit dem Gleitrohr 24 auf- und abbewegt werden kann, jedoch eine
Drehung des Gleitrohres 24 verhindert. An der Drehsicherung ist außen eine Zahnleiste 34 ausgebildet, in der ein Zahnrad 36 kämmt, dessen Lagerzapfen im Körper des Führungsrohres gelagert ist. Der Betrag der Auf- und Abbewegungen des Drehantriebes 25 und der mit ihm verbundenen Teile wird mit Hilfe einer drehbaren Kodierscheibe 37 vermittelt, die mit dem Zahnrad 36 verbunden ist.
An der Abtriebswelle 26 des Drehantriebes 25 ist eine Drehplatte 40 befestigt, die ihrerseits ein Armgehäuse 41 trägt. Das Armgehäuse 41 ist um die Achse der Abtriebswelle 26 drehbar.
Aus den Fig. 3 bis 5 ist ersichtlich, daß das Armgehäuse aus mehreren Teilen besteht, nämlich einem Hauptarm 42, der die Gestalt eines am Boden geschlossenen Zylinders hat, und einem Hilfsarm 43, der teilweise von dem Hauptarm 40 aufgenommen wird und in diesem frei gleiten kann. Die Unterseite des vorderen Endes des Hauptarmes 42 ist an der Drehplatte 40 befestigt. Ein unter der Drehplatte 40 befestigtes Kugellager, das die Abtriebswelle 26 umgibt, stützt die Drehplatte 40 nach unten ab. An den Enden des Hilfsarmes 43 sind Flanschplatten 45 und 46 befestigt. Die Flanschplatte 45 befindet sich innerhalb des Hauptarmes 42, während sich die Flanschplatte 46 an dem aus dem Hauptarm herausragenden Ende des Hilfsarmes 43 befindet. Am Boden des Hauptarmes 42, d.h. nahe dessen hinterem Ende, befindet sich ein Block 47, der teilweise nach unten aus dem Hauptarm 42 herausragt und der von einem Bolzen 48 gehalten wird. An dem Block 47 ist ein Schubzylinder 49 befestigt, der sich parallel zur Längsrichtung des Armes erstreckt. In dem Schubzylinder 49 befindet sich ein Kolben 50 mit daran befestigter Kolbenstange 51. Die Kolbenstange 51 erstreckt in den Hilfsarm hinein. ILr vorderes Ende ist mittels eines Bolzens 52 an der vorderen Flanschplatte 46 des Hilfsarmes 43 befestigt,
(U ·. w
so daß unter der Wirkung des Schub Zylinders 49 der Hilfsarm 43 teleskopartig aus dem Hauptarm 42 herausgefahren werden kann.
Um die Drehung des Drehantriebes 25 bzw. den Drehwinkel des Armgehäuses 41 messen zu können, ist ein entsprechender Encoder 54 vorgesehen, der mittels eines Montagebügels 53 am oberen Ende des Drehantriebes 25 befestigt ist. Zu diesem Encoder gehört ein Zahnrad 55, das in einem Innenzahnkranz 56 kämmt, das am Umfang der Drehplatte 40 befestigt ist.
Parallel zum Hilfsarm 43 erstreckt sich an diesem eine Führungsstange 58, die eine Bohrung 57 durchdringt, die am Hauptarm 42 ausgebildet ist. Innerhalb des Hilfsarmes 53 erstrecken sich weiterhin um die Kolbenstange 51 bzw. den Schubzylinder 59 herum eine Mehrzahl von Rohren 59 in Längsrichtung. Führungsstange 58 und Rohre 59 sind an den Flanschplatten 45 und 46 befestigt. Durch diese Anordnung wird ein Drehen des Hilfsarmes 43 verhindert und wird dieser versteift. Die Rohre 59 dienen auch zur Durchführung von Steuer- und Antriebsleitungen, die zu einem Greifmechanismus am vorderen Ende des Hilfsarmes 43 führen.
Zwei Kanäle 60 und 61 sind in dem Block 47 ausgebildet zur Zuführung von Öldruck in den Schubzylinder 49. Der Kanal 60 ist direkt mit dem Boden des Schub Zylinders 49 verbunden, während der Kanal 61 über eine Rohrleitung 62 mit dem vorderen Bereich des Schubzylinders 49 verbunden ist und vor dem Kolben 50 in der äußersten Extremstellung desselben in den Schubzylinder 49 mündet. Die Kanäle 60 und 61 sind über Schläuche 63 und 64 mit Öldruckleitungen 65 und 66 verbunden, die sich längs durch die rohrförmig ausgebildete Drehsicherung 31 erstrecken.
Um zu messen, wie weit der Hilfsarm 43 aus dem Hauptarm 42 ausgefahren ist, ist ein Drehencoder 67 nahe dem vorderen Ende des Hauptarmes 42 angeordnet. Dieser Encoder wird von einem Zahnrad 68 getrieben, das in einer Zahnleiste 69 kämmt, die an der Führungsstange 58 ausgebildet ist.
Die Fig. 6 und 7 zeigen den Greifer für die zu bearbeitenden Werkstücke und seine Antriebe zum Senken und Schwenken. Der Greifer ist am vorderen Ende des Hilfsarmes 43 ausgebildet, der Teil des Armgehäuses 41 ist. An der Flanschplatte 46 des Hilfsarmes 43 ist ein Tragwinkel 75 befestigt. Am vorderen Ende des Tragwinkels 75 ist ein Schwenkarm 76 befestigt. Der Tragwinkel 75 und der Schwenkarm 76 sind mittels eines Gelenkzapfens 77 derart miteinander verbunden, daß der Schwenkarm 76 um den Zapfen 77 geschwenkt werden kann. Ein Schrittmotor 78 mit einem Drehencoder ist an dem Tragwinkel 75 befestigt. Auf der Welle des Schrittmotors 78 ist ein Schneckenrad 80 befestigt, in welchem ein entsprechendes Zahnrad 81 kämmt, das mit dem Zapfen 77 drehfest verbunden ist. Mit Hilfe des Schrittmotores 78 kann daher der Schwenkarm 76 gegenüber dem Winkel 75 verschwenkt werden.
Am Schwenkarm 76 ist ebenfalls ein Schrittmotor 82 befestigt, der mit einem Drehencoder versehen ist. An der Welle dieses Schrittmotors 82 ist über ein geeignetes Verbindungsglied 83 austauschbar ein Greifer 84 befestigt. Mit Hilfe des zweiten Schrittmotors 82 kann der Greifer 84 gedreht werden. In den Zeichnungen ist der Greifer 84 als mit Saugnäpfen 85 versehen dargestellt, die die zu bearbeitenden Werkstücke durch Saugkraft ergreifen. Es sind jedoch auch mechanische Greifer oder magnetische Greifer verwendbar.
Mit Hilfe der beschriebenen Vorrichtung kann somit der Schwenkarm 76 in der dargestellten Ausführungsform am vorderen Ende
des Hilfsarmes waagerecht verschwenkt werden und es kann der Greifer um eine horizontale Achse gedreht werden.
Wie Fig. 8 zeigt, befindet sich am Boden im Gehäuse 20 ein Motor 90 und eine ölpumpe 91, die über eine Kupplung 92 miteinander verbunden sind. Das von der ölpumpe 91 gepumpte öl wird den beschriebenen Zylindern zugeführt. In den Zeichnungen sind die Verbindungsleitungen zwischen der ölpumpe 91 und den Zylindern nicht dargestellt. Es sei jedoch erwähnt, daß eine Steuerventilanordnung 9 3 vorhanden sein muß, um den Öldruck selektiv den verschiedenen Zylindern in den unterschiedlichen Wirkungsrichtungen zuführen zu können.
Innerhalb des Gehäuses 20 ist weiterhin ein Rechnerkasten 9 5 angeordnet. Der Rechnerkasten 9 5 enthält einen Mikrocomputer. An der Rückwand des Gehäuses 20 ist ein Steuerfeld 96 ausgebildet, das Betätigungsknöpfe (nicht dargestellt) für die Bedienung der vorbeschriebenen Vorrichtung enthält. An den Rechnerkasten 95 ist ein Bediengerät 97 angeschlossen, das es einer Bedienperson erlaubt, Programmabläufe und Befehle für die Überführungsvorrichtung von außen einzugeben.
Gemäß den Fig. 9 und 10 ist das Bediengerät 97 in Form eines Handstückes ausgebildet und ist mit einem Kabel 98 mit dem Rechnerkasten 95 verbunden. Das Bediengerät ist weiterhin mit einem Anzeigefeld 99 zur Darstellung von Schriftzeichen in seinem oberen Bereich und mit einem Tastenfeld 100 ausgerüstet. Auf der rechten Seite des Tastenfeldes sind Tasten für die Betätigung der einzelnen Antriebe der Vorrichtung angeordnet, während auf der linken Seite der Betätigungsvorrichtung Tasten zum Auswählen und zum Editieren der verschiedenen Tätigkeitsabläufe angeordnet sind. Zwischen dem Anzeigefeld 99 und dem Tastenfeld 100 sind eine Nothalttaste 101 und eine Rücksetztaste 102 angeordnet. Eine Ösenplatte 104 mit einem Loch 103 zum Aufhängen des Bedien-
gerätes 97 am Gehäuse 20 vervollständigen das Bediengerät.
Das Bediengerät 9 7 und der Rechner sind gemäß dem Schaltbild nach Fig. 11 miteinander verbunden. Tastenauswahlsignale vom Rechner tasten das Tastenfeld des Bediengerätes ab und senden Daten gedrückter Tasten zurück in den Rechner. Der Rechner verarbeitet dann die Daten, setzt die Antriebe in Betrieb und sendet die verarbeiteten Daten und Anweisungen an das Anzeigefeld 99 aus, um diese dort zur Anzeige zu bringen.
Die Nothalttaste 101 und die Rücksetztaste 102 des Bediengeräts 97 unterbrechen den Rechner, wenn es notwendig ist, halten die Vorrichtung an oder bringen sie zum Ausgangspunkt zurück.
Um die verschiedenen Arbeitsabläufe mit Hilfe des Bediengerätes 97 in den Speicher einzugeben, wird zunächst "SET AT MANUAL" dargestellt, wenn die Vorrichtung eingeschaltet ist. Wenn dann die Taste "MANUAL INCH" gedrückt wird, dann zeigt das Anzeigefeld "RETURN TO START POINT BY MANUAL" an.
Es wird dann jeder Antrieb an seinen Startpunkt durch Drücken der entsprechenden Tasten auf der rechten Seite des Tastenfeldes gebracht. Die "GRIP"-Taste ist dazu vorgesehen, dem Greifer 84 Saugluft zuzuführen. Die Taste "UP, DOWN" ist dazu da, das Armgehäuse 41 auf- und abzufahren. Die Taste "OUT, IN" dient dem Ausfahren und Wiedereinziehen des Hilfsarmes 43 am Hauptarm 42. Die Taste "ROTATION" dient dazu, das Armgehäuse 41 zu verschwenken. Mit der Taste "WRIST" kann der Schwenkarm 76 bewegt werden. Nachdem bestätigt ist, daß jeder Antrieb durch Tastendruck in seinen Startpunkt gebracht i <=t, wird die Taste "ITEM NUMBER" gedrückt und das Anzeigefeld zeigt nun "DESIGNATE MEMORY NUMBER" an.
Es wird nun die Taste "MEMORY INCR" gedrückt, um eine Programmnummer aufzufinden, die Daten speichern kann, und dann wird wieder "ITEM NUMBER" gedrückt. Das Anzeigefeld zeigt nun · "MEMORY NUMBER SET. SELECT OPERATION", und dementsprechend werden nun die Betätigungstasten auf der rechten Seite des Tastenfeldes gedrückt, um jedem Antrieb nacheinander die gewünschten Befehle zu geben. Bei dieser Tätigkeit wird zurück die "TEACH IN"-Taste gedrückt, dann wird die entsprechende Tätigkeitstaste gedrückt, um einen Befehl, einen Zyklus bildend, einzugeben. Schließlich wird die "TEACH OVER"-Taste gedrückt. Das Anzeigefeld zeigt nun an "MEMORIZED OPERATION READY".
Um nun zu überprüfen, daß alle Befehle oder Be\vegungen, die in der vorbeschriebenen Weise eingegeben worden sind, in einer gewünschten Reihenfolge ablaufen, wird die "ONE STEP"-Taste gedrückt, um die Durchführung einer jeden einzelnen Bewegung zu ermöglichen. Die "ONE STEP"-Taste muß für jede hervorzurufende Bewegung gedrückt werden, bis das Anzeigefeld anzeigt "ONE STEP END". Dann wird die "REPEAT"-Taste gedrückt, um alle eingegebenen Bewegungen nacheinander für einen ganzen Zyklus durchzutesten und wenn dies vorbei ist, dann zeigt das Anzeigefeld "OPERATION READY?".
Wenn der testweise durchgeführte Zyklus wie gewünscht abgelaufen ist, dann wird die "REPEAT"-Taste noch einmal gedrückt und das Anzeigefeld zeigt nun "OPERATION OK", was bedeutet, daß die Vorrichtung klar für den Betrieb ist. Der Arbeitsablauf kann nun durch Drücken der "START"-Taste am Steuerfeld 96 in Betrieb gesetzt werden. Wenn nun die Vorrichtung in Betrieb ist, dann zeigt das Anzeigefeld "RUN1
T"
Es ist möglich, einen Teil der eingegebenen Bewegungen im gesamten Bewegungsablauf zu ändern oder eine neue Bewegung einzuführen. Sobald die Vorrichtung in Betrieb gesetzt ist, wird weiterhin die Anzahl der Zyklen von einem Zähler gezählt, um die Vorrichtung stillzusetzen, wenn ein vorbestimmtejs Arbeitspensum ausgeführt ist .
Der Rechner treibt den Motor 90 mit Hilfe von Befehlen an, die von dem Bediengerät 97 stammen. Wenn der Motor 90 in Betrieb, gesetzt ist, dann wird die ölpumpe 91 angetrieben und es ergibt sich der gewünschte Öldruck. Die Strömungsmenge des unter Druck gesetzten Öls wird von der Ventilanordnung 93 geregelt und von ihr aus den einzelnen Zylindern und dem Drehantrieb zugeleitet. Um es genauer zu sagen, wenn das unter Druck stehende öl dem Hubzylinder 2 7 zugeführt wird, dann wird die Kolbenstange 29 nach oben bewegt, wodurch der Drehantrieb und mit ihm das Armgehäuse 41 angehoben werden.
Wenn das unter Druck stehende Öl dem Drehantrieb 25 zugeführt wird,- dann wird die Drehplatte 40 horizontal mit der Welle 26 gedreht und das Armgehäuse 41 schwenkt nach links oder rechts. Wenn Öldruck weiterhin am Schubzylinder 49 anliegt, dann wird der Hilfsarm 43 ausgefahren oder zurückgezogen. Weiterhin wird durch Befehle aus dem Rechner der Schrittmotor 78 in Betrieb gesetzt und der zweite Schrittmotor am Schwenkarm 7fr, wodurch der Schwenkarm 76 bzw. der Greifer 84 verschwenkt bzw. gedreht werden. Die zu bearbeitenden Werkstücke werden automatisch durch die Kombination all der vorbeschriebenen Bewegungen überführt.
Es sei betont, daß durch geeignete elektronische Einrichtungen die Bewegungsgrößen nach einer probeweise durchgeführten und als geeignet erkannten Bewegung im Rechner gespeichert werden können, so daß dann alle nachfolgenden Zyklen automatisch ablaufen können.
tr
Leerseite

Claims (12)

  1. PATENTANWÄLTE
    8OOO MÜNCHEN 22 · Wl D EN M AYE RSTRASS E 49 -.. 1000-BER LIN-DAH LEM 33 . PODBIELSKIALLEE 68
    AIDA ENGINEERING, LTD. berlin: dipl-inq. r. müller-börner
    Kanagawa-ken (Japan) München= dipl.-inq. hans.he.nr.ch wey
    DIPL.-ING. EKKEHARD KÖRNER
    31 975
    Ansprüche
    ( 1. ^Vorrichtung zum Oberführen von mit Pressen zu bearbeitenden Werkstücken, gekennzeichnet durch ein Gehäuse (20), eine Hub-/Senkeinrichtung (24, 27, 28), die senkrecht zum Gehäuse (20) angeordnet ist, einen Drehantrieb (25), der von der Hub-/Senkeinrichtung getragen ist, einen Arm (41), der sich horizontal von dem Drehantrieb (25) erstreckt und teleskopartig aus- und einfahrbar ist, einen Aus-/Einfuhrantrieb (49, 50, 51) in dem Arm (41), einen Greifer (84) am einen Ende des Armes (41), der schwenk- und drehbar ist, einen Schwenkantrieb (78, 80, 81) und einen Drehantrieb (82) für den Greifer (84), und einen Rechnerkasten (95) im Gehäuse (20) mit einem Rechner für die Betätigung und Steuerung der Antriebe und ein Bediengerät (97), das mit dem Rechner verbunden ist zum Einlernen von Betätigungen der Antriebe und zum Eingeben von Steuerbefehlen.
  2. 2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Bediengerät (97) ein Anzeigefeld (99) für Schriftzeichen zum Anzeigen der Ordnung der Bewegungsabläufe und ein Tastenfeld (100) aufweist und Bewegungsabläufe
    MÜNCHEN; TELEFON (Ο89) 22558S BERLIN: TELEFON (O3O) 8312Ο88
    KABEL: PROPINDUS · TELEX: 524244 KA B EL: P RO PIN D U S ■ TEL EX: 1 84OS7
    jedem der Antriebe einlernt auf der Grundlage der Ordnung (Reihenfolge), die vom Anzeigefeld (99) angegeben wird, während die Eingabe der Bewegungsabläufe in der Ordnung in den Rechner mit Hilfe eines Eingabeprogramms durchgeführt wird, und das die einzelnen Antriebe eine wiederholte Betätigung ermöglichen.
  3. 3. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Hub-/Senkeinrichtung einen Gleitzylinder (24), der in einem Führungszylinder (22) im Gehäuse (20) geführt ist, aufweist, daß zwischen der oberen Wand des Gleitzylinders (24) und dem Boden des Gehäuses (20) ein Hubzylinder (2 7) mit Kolben (28) und Kolbenstange (29) angeordnet ist, daß der Gleitzylinder (24) durch eine Drehsicherung (31) gegen Verdrehung gesichert ist, die sich parallel zum Gleitzylinder (24) zwischen zwei an seinen Enden ausgebildeten Tragplatten (32, 33) erstreckt und sich mit dem Gleitzylinder (24) auf- und abbewegt und dabei im Gehäuse (20) geführt ist.
  4. 4. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Drehantrieb (25) am oberen Ende des Gleitzylinders
    (24) eine Abtriebswelle (26) aufweist, die nach oben von ihm vorsteht.
  5. 5. Vorrichtung nach Anspruch 1,dadurch gekennzeichnet, daß der Arm (41) mit der Abtriebwelle (26) des Drehantriebs
    (25) verbunden ist und aus einem sich horizontral erstreckenden Hauptarm (42) und einem in diesem gleitbar geführten, aus ihm herausragenden Hilfsarm (43) besteht.
  6. 6. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Aus-/Einfahrantrieb aus einem am hinteren Ende des Hauptarmes (42) befestigten Schubzylinder (49) und einem
    darin geführten Kolben (50) mit Kolbenstange (51), die mit dem vorderen Ende des Hilfsarmes (43) verbunden ist, besteht, und daß der Hilfsarm (43) an dem Hauptarm (41) mittels einer Führungsstange (58), die sich parallel zum Hilfsarm erstreckt, gegen Verdrehung gesichert ist.
  7. 7. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß am Ende des Hilfsarmes (43) ein Schwenkarm (76) mittels eines Zapfens (77) angelenkt ist, welcher Schwenkarm (76) horizontal mit Hilfe eines Schrittmotors (78) am Hilfsarm (43) hin- und herschwenkbar ist.
  8. 8. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Greifer (84) an dem Schwenkarm (76) austauschbar ist.
  9. 9. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß ein Schrittmotor (82) an dem Schwenkarm (76) angebracht ist und daß der Greifer (84) an der Welle dieses Schrittmotors (82) angebracht ist.
  10. 10. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Greifer (84) eine Unterdruck-Saugvorrichtung ist.
  11. 11. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß am Boden des Gehäuses (20) ein Öltank (21) angeordnet ist und eine im Gehäuse (20) befindliche, neben der Hub-/Senkvorrichtung befindliche öldruckpumpe (91) Öl zu hydraulischen Antrieben liefert.
  12. 12. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die zu dem Aus-/Einfahrantrieb (49, 50, 51) führenden Druckölleitungen (65, 66) durch die als Rohr ausgebildete Drehsicherung (31) des Gleitzylinders (24) geführt sind.
DE19833315057 1982-04-30 1983-04-26 Vorrichtung zum ueberfuehren von in einer presse zu bearbeitenden werkstuecken Ceased DE3315057A1 (de)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP7277582A JPS58188523A (ja) 1982-04-30 1982-04-30 プレスの加工素材送り装置
JP10339082A JPS58223575A (ja) 1982-06-16 1982-06-16 プレス加工素材の搬送装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE3315057A1 true DE3315057A1 (de) 1983-11-03

Family

ID=26413907

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE19833315057 Ceased DE3315057A1 (de) 1982-04-30 1983-04-26 Vorrichtung zum ueberfuehren von in einer presse zu bearbeitenden werkstuecken

Country Status (6)

Country Link
CH (1) CH658616A5 (de)
DE (1) DE3315057A1 (de)
FR (1) FR2525944A1 (de)
GB (1) GB2120203A (de)
IT (1) IT1163273B (de)
SE (1) SE8302100L (de)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0197909A1 (de) * 1985-04-09 1986-10-15 Asea Ab Einrichtung und Verfahren zum automatischen Montieren von Muttern
CN105290210A (zh) * 2015-11-17 2016-02-03 江苏理工学院 一种用于冲压冰箱压缩机支撑板的控制装置及其方法
CN106180455A (zh) * 2016-08-26 2016-12-07 苏州神运机器人有限公司 三轴冲压机器人
CN110842980A (zh) * 2019-11-11 2020-02-28 迈赫机器人自动化股份有限公司 一种可变杆长的机械臂

Families Citing this family (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2539346B1 (fr) * 1983-01-18 1990-12-07 Mitsubishi Electric Corp Dispositif manipulateur automatique articule notamment pour le soudage a l'arc
EP0172200A1 (de) * 1984-02-23 1986-02-26 Matthias Weiss Teleskop-handlinggerät
JPS63133995U (de) * 1987-02-25 1988-09-01
EP0458976B1 (de) * 1989-12-18 1996-09-18 Amada Company Limited Steuervorrichtung für einen roboter um metallische bleche zu biegen
CN101947607B (zh) * 2010-08-23 2012-12-26 张新国 冲床智能机械手
CN102764823B (zh) * 2012-07-26 2015-09-09 江苏尚诚精密模具科技有限公司 冲压移送机械手的运动机构
CN103252770A (zh) * 2013-04-15 2013-08-21 佛山市鼎峰机器人有限公司 一种工件冲压智能控制工艺及智能控制机械手
CN103381452B (zh) * 2013-07-03 2015-10-28 中山市科捷龙机器有限公司 弯管机上下料机械手
CN103963049A (zh) * 2014-05-21 2014-08-06 苏州新协力特种工业模板有限公司 一种可调节型机械手装置
CN106141783A (zh) * 2015-03-23 2016-11-23 东莞市承恩自动化设备有限公司 一种新型多轴工业机器人
CN104908034B (zh) * 2015-05-29 2017-01-18 惠州亿纬锂能股份有限公司 一种上料机械手
CN105436277B (zh) * 2015-11-17 2018-07-10 江苏理工学院 冲床生产线自动控制装置
CN105234941B (zh) * 2015-11-17 2018-02-02 江苏理工学院 一种具备交叉换位功能的机械控制装置及其控制方法
CN105478578B (zh) * 2016-01-14 2018-07-13 王少纯 一种圆管冲压工业机器人
CN106002139B (zh) * 2016-06-20 2018-06-19 泉州市银辉工业设计有限公司 限位开关头部组装机的操作杆底座上料机械手
CN106040898A (zh) * 2016-06-30 2016-10-26 浙江顺信机械有限公司 冲压机械手
CN107914283B (zh) * 2017-11-15 2020-10-09 绵阳海迪机器人科技有限公司 一种防爆特种机械手
CN109571324B (zh) * 2018-12-26 2021-04-06 亚杰科技（江苏）有限公司 一种升降式变速箱工装
CN110451219A (zh) * 2019-08-31 2019-11-15 荆门市南博智能科技有限公司 一种键盘智能锁螺栓装置

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB954014A (en) * 1960-01-15 1964-04-02 Pye Ltd Master and slave arm manipulating apparatus
CA918789A (en) * 1969-03-18 1973-01-09 F. Engelberger Joseph Programmed manipulator apparatus
US3821498A (en) * 1972-05-30 1974-06-28 Usm Corp Control pendants
DE2350296A1 (de) * 1972-10-18 1974-05-02 Electrolux Ab Verbindungselement an einem roboter
US3951271A (en) * 1974-05-03 1976-04-20 Mette Klaus Hermann Robot control device
JPS54179668U (de) * 1978-06-08 1979-12-19

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0197909A1 (de) * 1985-04-09 1986-10-15 Asea Ab Einrichtung und Verfahren zum automatischen Montieren von Muttern
CN105290210A (zh) * 2015-11-17 2016-02-03 江苏理工学院 一种用于冲压冰箱压缩机支撑板的控制装置及其方法
CN106180455A (zh) * 2016-08-26 2016-12-07 苏州神运机器人有限公司 三轴冲压机器人
CN106180455B (zh) * 2016-08-26 2018-06-01 苏州神运机器人有限公司 三轴冲压机器人
CN110842980A (zh) * 2019-11-11 2020-02-28 迈赫机器人自动化股份有限公司 一种可变杆长的机械臂

Also Published As

Publication number Publication date
GB2120203A (en) 1983-11-30
IT1163273B (it) 1987-04-08
FR2525944A1 (fr) 1983-11-04
CH658616A5 (de) 1986-11-28
SE8302100D0 (sv) 1983-04-15
IT8320863A1 (it) 1984-10-29
IT8320863A0 (it) 1983-04-29
SE8302100L (sv) 1983-10-31
GB8311991D0 (en) 1983-06-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE3315057A1 (de) Vorrichtung zum ueberfuehren von in einer presse zu bearbeitenden werkstuecken
EP1015169B1 (de) Schweissautomat
DE2709335C2 (de)
DE2619336A1 (de) Roboter- oder manipulatorkopf mit mindestens zwei senkrecht zueinander stehenden rotationsachsen
DE3010062A1 (de) Tafelzufuehrungseinrichtung an scheren
DE2426063C3 (de) Werkzeugwechselvorrichtung
DE1903564A1 (de) Numerisch gesteuerte Werkzeugmaschine
DE3017613C2 (de)
DE4201289C2 (de) Vorrichtung zur Handhabung von Werkstücken
DE2023275A1 (de) Werkzeugwechselmechanismus für eine Werkzeugmaschine
DE2752697C3 (de) Werkzeugspannvorrichtung an einer Werkzeugmaschine mit zugeordnetem Werkzeugmagazin
DE2618172C2 (de) Bohrmaschine mit automatisch schaltbarem Revolverkopf
EP0181490B1 (de) Vorrichtung zur Erzeugung von kartesischen Horizontal- und Vertikalbewegungen
DE2452345A1 (de) Handhabungsautomat
DE2035874A1 (de) Baukastensystem für Werkzeugmaschinen und Fertigungsstraßen
DE1777070B2 (de) Revolver-Drehautomat
DE2755694A1 (de) Bohr- und schraubmaschine
EP0519865A1 (de) Vorrichtung zum Biegen von Draht oder dergleichen
DE3717957C2 (de)
EP0597868B1 (de) Vorrichtung zum einlegen und/oder entnehmen von gegenständen in/oder aus einer maschine
DE2525616A1 (de) Vorrichtung zum justieren des seitlichen abstandes zwischen einem foerderschienenpaar einer aufgabevorrichtung
DE3344084A1 (de) Werkzeugwechsler fuer fraes- und bohrmaschinen
EP0509972B1 (de) Ladevorrichtung für Zapfenschneidemaschinen und ähnliche Maschinen
EP0642882A1 (de) Palettenwechsler für Werkzeugmaschinen
DE69724776T2 (de) Arbeitskopf für Maschine zur Fertigung von Gegenständen

Legal Events

Date Code Title Description
OP8 Request for examination as to paragraph 44 patent law
8125 Change of the main classification

Ipc: B25J 11/00

8128 New person/name/address of the agent

Representative=s name: MUELLER-BOERNER, R., DIPL.-ING., 1000 BERLIN WEY,

8131 Rejection