CN105478578B - 一种圆管冲压工业机器人 - Google Patents

一种圆管冲压工业机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN105478578B
CN105478578B CN201610024410.9A CN201610024410A CN105478578B CN 105478578 B CN105478578 B CN 105478578B CN 201610024410 A CN201610024410 A CN 201610024410A CN 105478578 B CN105478578 B CN 105478578B
Authority
CN
China
Prior art keywords
manipulator
pipe fitting
connect
plate
pipe
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN201610024410.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN105478578A (zh
Inventor
陆周生
王少纯
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Lu Zhousheng
Wang Shaochun
Original Assignee
Individual
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Individual filed Critical Individual
Priority to CN201610024410.9A priority Critical patent/CN105478578B/zh
Publication of CN105478578A publication Critical patent/CN105478578A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN105478578B publication Critical patent/CN105478578B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D35/00—Combined processes according to or processes combined with methods covered by groups B21D1/00 - B21D31/00
    • B21D35/002—Processes combined with methods covered by groups B21D1/00 - B21D31/00
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D43/00—Feeding, positioning or storing devices combined with, or arranged in, or specially adapted for use in connection with, apparatus for working or processing sheet metal, metal tubes or metal profiles; Associations therewith of cutting devices
    • B21D43/006—Feeding elongated articles, such as tubes, bars, or profiles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D43/00—Feeding, positioning or storing devices combined with, or arranged in, or specially adapted for use in connection with, apparatus for working or processing sheet metal, metal tubes or metal profiles; Associations therewith of cutting devices
    • B21D43/02—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool
    • B21D43/026—Combination of two or more feeding devices provided for in B21D43/04 - B21D43/18
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D43/00—Feeding, positioning or storing devices combined with, or arranged in, or specially adapted for use in connection with, apparatus for working or processing sheet metal, metal tubes or metal profiles; Associations therewith of cutting devices
    • B21D43/02—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool
    • B21D43/04—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work
    • B21D43/10—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work by grippers
    • B21D43/105—Manipulators, i.e. mechanical arms carrying a gripper element having several degrees of freedom

Abstract

一种圆管冲压工业机器人，它涉及一种工业机器人，具体涉及一种圆管冲压工业机器人。本发明为了解决现有进口工业机器人使用成本较高的问题。本发明包括供给机、第一机械手、第二机械手、冲R弧机和冲孔机，供给机将管件分离后输送给第一机械手，第一机械手将管件输送给冲R弧机，冲R弧机将加工好的管件输送给第二机械手，第二机械手将管件输送给冲孔机加工。本发明属于工业机器人领域。

Description

一种圆管冲压工业机器人
技术领域
本发明涉及一种工业机器人，具体涉及一种圆管冲压工业机器人，属于工业机器人领域。
背景技术
目前，生活中很多领域和产品都涉及到管件结构，如自行车、管道、建筑、娱乐设施等，管件材质又分为碳钢、合金、不锈钢、高性能钢等，可以说是管件的需求量很大，应用很广泛。现有管件加工过程，基本是以人工加工为主，其危险性较大，工人劳动强度大，加工效率低。圆管冲压工业机器人，以机器人的方式，综合实现管件加工涉及到的管件分离、管件冲孔、管件切R口等加工工序的自动化，改变以往的人工生产的落后方式，降低劳动强度和工作危险性，提高生产效率并能有效地降低成本。现有管件冲压工业机器人具有以下缺点：第一、进口的机器人成本较高。对于国内的中小型企业来说，较高的成本对他们来说，是一种负担和劣势，特别是对于刚起步的小型公司，更是如此。因此，研制适合我国国情的低成本的工业机器人势在必行；第二、进口的机器人维护维修不是很方便；第三、进口的机器人多是机械手臂式的，并不完全适于管件加工的工作，在工作效率方面，与专用的管件加工工业机器人相比，并不占优势。
发明内容
本发明为解决现有进口工业机器人使用成本较高的问题，进而提出一种圆管冲压工业机器人。
本发明为解决上述问题采取的技术方案是：本发明包括供给机、第一机械手、第二机械手、冲R弧机和冲孔机，供给机将管件分离后输送给第一机械手，第一机械手将管件输送给冲R弧机，冲R弧机将加工好的管件输送给第二机械手，第二机械手将管件输送给冲孔机加工。
进一步的，供给机包括物料箱、推料气缸、位置调整电机、第一光电传感器、支架、管件挡板、联轴器、车管转轴和送料槽，物料箱和送料槽设置在支架的台板上，且送料槽位于物料箱的出料口处，管件挡板安装在送料槽的外侧，第一光电传感器安装在管件挡板的中部，车管转轴安装在送料槽内，位置调整电机的转动轴通过联轴器与车管转轴的一端连接，推料气缸安装在支架上，且推料气缸位于送料槽的一端。
进一步的，第二机械手包括机箱、支持座、上底座板、下底座板、水平导轨、升降导轨、夹持手组件、旋转气缸、竖直立板、水平固定板、旋转机构、水平气缸和滑块，所述旋转机构设置在机箱内，支持座设置在机箱的上表面，下底座板通过轴承与支持座连接，下底座板与所述旋转机构连接，上底座板与下底座板连接，竖直立板竖直安装在上底座板的上表面，升降导轨竖直安装在竖直立板上，水平导轨通过水平固定板与竖直立板连接，且水平导轨能沿升降导轨上下直线移动，水平气缸和滑块安装在水平导轨上，水平气缸的伸缩端与滑块连接，所述夹持手组件通过旋转气缸与滑块连接。
进一步的，所述旋转机构包括伺服电机、减速器、第一同步带轮、第二同步带轮、旋转轴、第二光电传感器、感应铁片、同步带和传感器固定板，旋转轴的上端与下底座板连接，旋转轴的下端与第二同步带轮连接，第一同步带轮通过减速器与伺服电机的转动轴连接，第一同步带轮通过所述同步带与第二同步带轮连接，感应铁片与旋转轴连接，第二光电传感器通过传感器固定板安装在机箱内，第二光电传感器用于检测感应铁片。
进一步的，所述夹持手组件包括两个夹持气缸和两个夹持块，两个夹持气缸并排安装在旋转气缸上，每个夹持气缸上分别安装一个夹持块。
进一步的，第二机械手与第一机械手结构相同，第一机械手的夹持手组件上设有定位棒。
本发明的有益效果是：1、本发明可以实现对圆管零件进行加工过程中的对管件进行分离和进行管件加工的上下料等工作，代替了人力，提高了效率，降低了了生产成本；2、本发明能满足圆管冲压加工过程中的通用性，手爪是可拆装更换的，可以更换不同形状的手爪来夹持不同规格的管件，不会出现管件规格不同而导致无法加工的问题，并且加工范围大；3、本发明圆管冲压工业机器人手指竖直方向升降的范围和水平方向伸缩的范围可以通过调节缓存器的伸出长短来进行调节，这样其工作的空间和工作参数可以调节，能够满足不同的加工需求；4、本发明成本不高，并且后续可继续增加第一机械手或者第二机械手的数量，组成管件加工生产线，十分适合应用于中小企业管件加工生产线中。可以减轻人力，提高生产效率。
附图说明
图1是本发明的整体结构示意图，图2是供给机的结构示意图，图3是第二机械手的结构示意图，图4是旋转机构的放大示意图，图5是第一机械手的结构示意图。
具体实施方式
具体实施方式一：结合图1说明本实施方式，本实施方式所述一种圆管冲压工业机器人包括供给机1、第一机械手2、第二机械手3、冲R弧机4和冲孔机5，供给机1将管件分离后输送给第一机械手2，第一机械手2将管件输送给冲R弧机4，冲R弧机4将加工好的管件输送给第二机械手3，第二机械手3将管件输送给冲孔机5加工。
具体实施方式二：结合图2说明本实施方式，本实施方式所述一种圆管冲压工业机器人的供给机1包括物料箱1-1、推料气缸1-2、位置调整电机1-3、第一光电传感器1-4、支架1-5、管件挡板1-6、联轴器1-7、车管转轴1-8和送料槽1-9，物料箱1-1和送料槽 1-9设置在支架15的台板上，且送料槽1-9位于物料箱1-1的出料口处，管件挡板1-6安装在送料槽1-9的外侧，第一光电传感器1-4安装在管件挡板1-6的中部，车管转轴1-8 安装在送料槽1-9内，位置调整电机1-3的转动轴通过联轴器1-7与车管转轴1-8的一端连接，推料气缸1-2安装在支架1-5上，且推料气缸1-2位于送料槽1-9的一端。
推料气缸1-2通过气缸固定块与支架1-5的支架台板连接，在管件被推入送料槽1-9 内后，推料气缸1-2可将管件推出一定距离，使得管件有斜切角的一端正好处于第一光电传感器1-4的位置处；位置调整电机1-3的输出轴通过联轴器1-7与车管转轴1-8的一端连接，在推料气缸1-2将管件推出到送料槽1-9内后，位置调整电机1-3带动车管转轴1-8 转动，进而带动管件旋转，第一光电传感器1-4检测管件的姿态并通过上位机控制电机的启停，进而控制管件的姿态。其它组成及连接关系与具体实施方式一相同。
具体实施方式三：结合图3和图4说明本实施方式，本实施方式所述一种圆管冲压工业机器人的第二机械手3包括机箱3-1、支持座3-2、上底座板3-3、下底座板3-4、水平导轨3-5、升降导轨3-6、夹持手组件、旋转气缸3-7、竖直立板3-8、水平固定板3-9、旋转机构、水平气缸3-10和滑块3-11，所述旋转机构设置在机箱3-1内，支持座3-2设置在机箱3-1的上表面，下底座板3-4通过轴承与支持座3-2连接，下底座板3-4与所述旋转机构连接，上底座板3-3与下底座板3-4连接，竖直立板3-8竖直安装在上底座板3-3 的上表面，升降导轨3-6竖直安装在竖直立板3-8上，水平导轨3-5通过水平固定板3-9 与竖直立板3-8连接，且水平导轨3-5能沿升降导轨3-6上下直线移动，水平气缸3-10和滑块3-11安装在水平导轨3-5上，水平气缸3-10的伸缩端与滑块3-11连接，所述夹持手组件通过旋转气缸3-7与滑块3-11连接。
竖直立板3-8的上端设有缓存器，缓存器起到缓冲作用；滑块3-11上设有管接头，管接头用来连接布线管。其它组成及连接关系与具体实施方式一相同。
具体实施方式四：结合图3和图4说明本实施方式，本实施方式所述一种圆管冲压工业机器人的旋转机构包括伺服电机3-12、减速器3-13、第一同步带轮3-14、第二同步带轮3-15、旋转轴3-16、第二光电传感器3-17、感应铁片3-18、同步带和传感器固定板3-19，旋转轴3-16的上端与下底座板3-4连接，旋转轴3-16的下端与第二同步带轮3-15连接，第一同步带轮3-14通过减速器3-13与伺服电机3-12的转动轴连接，第一同步带轮3-14 通过所述同步带与第二同步带轮3-15连接，感应铁片3-18与旋转轴3-16连接，第二光电传感器3-17通过传感器固定板3-19安装在机箱3-1内，第二光电传感器3-17用于检测感应铁片3-18。
旋转轴3-16的上端与下底座板3-4连接，下底座板3-4通过轴承与支持座3-2连接，使得下底座板3-4与支持座3-2可以相对在转动；第二光电传感器3-17检测与旋转轴3-16连接在一起的感应铁片3-18，进而感应旋转轴3-16的位置。其它组成及连接关系与具体实施方式三相同。
具体实施方式五：结合图3和图4说明本实施方式，本实施方式所述一种圆管冲压工业机器人的夹持手组件包括两个夹持气缸3-20和两个夹持块3-21，两个夹持气缸3-20并排安装在旋转气缸3-7上，每个夹持气缸3-20上分别安装一个夹持块3-21。其它组成及连接关系与具体实施方式三相同。
具体实施方式六：结合图5说明本实施方式，本实施方式所述一种圆管冲压工业机器人的第二机械手3与第一机械手2结构相同，第一机械手2的夹持手组件上设有定位棒 2-1。其它组成及连接关系与具体实施方式一相同。
工作原理
供给机1起着储料和管料的分离，并给第一机械手2自动提供管料的作用；第一机械手2从供给机1将料夹持过来，第一机械手2上有一个与管件配合的管件定位棒2-1，管件定位棒2-1一端是R形的切口，方便管料进行切R加工；第二机械手3夹持经过前道工序加工完的来自第一机械手2的管件，进行后续的冲孔等工序的加工；冲孔工序加工完后，第二机械手3会将加工后的工件放到指定的位置
以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围内，当可利用上述揭示的技术内容做出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本发明技术方案内容，依据本发明的技术实质，在本发明的精神和原则之内，对以上实施例所作的任何简单的修改、等同替换与改进等，均仍属于本发明技术方案的保护范围之内。

Claims (1)

1.一种圆管冲压工业机器人，它包括供给机(1)、第一机械手(2)、第二机械手(3)、冲R弧机(4)和冲孔机(5)，供给机(1)将管件分离后输送给第一机械手(2)，第一机械手(2)将管件输送给冲R弧机(4)，冲R弧机(4)将加工好的管件输送给第二机械手(3)，第二机械手(3)将管件输送给冲孔机(5)加工；其特征在于：供给机(1)包括物料箱(1-1)、推料气缸(1-2)、位置调整电机(1-3)、第一光电传感器(1-4)、支架(1-5)、管件挡板(1-6)、联轴器(1-7)、车管转轴(1-8)和送料槽(1-9)，物料箱(1-1)和送料槽(1-9)设置在支架的台板上，且送料槽(1-9)位于物料箱(1-1)的出料口处，管件挡板(1-6)安装在送料槽(1-9)的外侧，第一光电传感器(1-4)安装在管件挡板(1-6)的中部，车管转轴(1-8)安装在送料槽(1-9)内，位置调整电机(1-3)的转动轴通过联轴器(1-7)与车管转轴(1-8)的一端连接，推料气缸(1-2)安装在支架(1-5)上，且推料气缸(1-2)位于送料槽(1-9)的一端；第二机械手(3)包括机箱(3-1)、支持座(3-2)、上底座板(3-3)、下底座板(3-4)、水平导轨(3-5)、升降导轨(3-6)、夹持手组件、旋转气缸(3-7)、竖直立板(3-8)、水平固定板(3-9)、旋转机构、水平气缸(3-10)和滑块，所述旋转机构设置在机箱(3-1)内，支持座(3-2)设置在机箱(3-1)的上表面，下底座板(3-4)通过轴承与支持座(3-2)连接，下底座板(3-4)与所述旋转机构连接，上底座板(3-3)与下底座板(3-4)连接，竖直立板(3-8)竖直安装在上底座板(3-3)的上表面，升降导轨(3-6)竖直安装在竖直立板(3-8)上，水平导轨(3-5)通过水平固定板(3-9)与竖直立板(3-8)连接，且水平导轨(3-5)能沿升降导轨(3-6)上下直线移动，水平气缸(3-10)和滑块(3-11)安装在水平导轨(3-5)上，水平气缸(3-10)的伸缩端与滑块(3-11)连接，所述夹持手组件通过旋转气缸(3-7)与滑块(3-11)连接；所述旋转机构包括伺服电机(3-12)、减速器(3-13)、第一同步带轮(3-14)、第二同步带轮(3-15)、旋转轴(3-16)、第二光电传感器(3-17)、感应铁片(3-18)、同步带和传感器固定板(3-19)，旋转轴(3-16)的上端与下底座板(3-4)连接，旋转轴(3-16)的下端与第二同步带轮(3-15)连接，第一同步带轮(3-14)通过减速器(3-13)与伺服电机(3-12)的转动轴连接，第一同步带轮(3-14)通过所述同步带与第二同步带轮(3-15)连接，感应铁片(3-18)与旋转轴(3-16)连接，第二光电传感器(3-17)通过传感器固定板(3-19)安装在机箱(3-1)内，第二光电传感器(3-17)用于检测感应铁片(3-18)；所述夹持手组件包括两个夹持气缸(3-20)和两个夹持块(3-21)，两个夹持气缸(3-20)并排安装在旋转气缸(3-7)上，每个夹持气缸(3-20)上分别安装一个夹持块(3-21)；第二机械手(3)与第一机械手(2)结构相同，第一机械手(2)的夹持手组件上设有定位棒(2-1)。
CN201610024410.9A 2016-01-14 2016-01-14 一种圆管冲压工业机器人 Expired - Fee Related CN105478578B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610024410.9A CN105478578B (zh) 2016-01-14 2016-01-14 一种圆管冲压工业机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610024410.9A CN105478578B (zh) 2016-01-14 2016-01-14 一种圆管冲压工业机器人

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN105478578A CN105478578A (zh) 2016-04-13
CN105478578B true CN105478578B (zh) 2018-07-13

Family

ID=55666050

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610024410.9A Expired - Fee Related CN105478578B (zh) 2016-01-14 2016-01-14 一种圆管冲压工业机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN105478578B (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106077255A (zh) * 2016-07-05 2016-11-09 江苏小小恐龙儿童用品集团有限公司 一种车架横管自动化加工设备及其工艺

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB2120203A (en) * 1982-04-30 1983-11-30 Aida Eng Ltd Device for transferring materials to be press-processed
DE102006003522A1 (de) * 2006-01-24 2007-08-02 Müller Weingarten AG Transfersystem mit Wendevorrichtung
CN204278014U (zh) * 2014-10-31 2015-04-22 亿和精密工业（苏州）有限公司 冲压搬运机械手
CN204396558U (zh) * 2014-11-02 2015-06-17 合肥联鑫智能科技有限公司 自动弯管机
CN105081125A (zh) * 2015-07-27 2015-11-25 广州科敏达工业机器人有限公司 独立式机械手

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB2120203A (en) * 1982-04-30 1983-11-30 Aida Eng Ltd Device for transferring materials to be press-processed
DE102006003522A1 (de) * 2006-01-24 2007-08-02 Müller Weingarten AG Transfersystem mit Wendevorrichtung
CN204278014U (zh) * 2014-10-31 2015-04-22 亿和精密工业（苏州）有限公司 冲压搬运机械手
CN204396558U (zh) * 2014-11-02 2015-06-17 合肥联鑫智能科技有限公司 自动弯管机
CN105081125A (zh) * 2015-07-27 2015-11-25 广州科敏达工业机器人有限公司 独立式机械手

Also Published As

Publication number Publication date
CN105478578A (zh) 2016-04-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN101468476B (zh) 全自动卷片材节能下料机
CN201376091Y (zh) 钢管双头内倒角机
CN206484350U (zh) 一种工件翻转升降平台
CN105269328B (zh) 一种自动化歧管生产线
CN105562546B (zh) 一种高效的自动化方形罐体生产线
CN105478578B (zh) 一种圆管冲压工业机器人
CN204700382U (zh) 一种双头平口机
CN103111633A (zh) 液压导管专用双头车床
CN203696677U (zh) 一种自动送料装置
CN108436566A (zh) 一种加工线
CN209439843U (zh) 一种连接器生产用机床
CN205763488U (zh) 一种高效的自动化方形罐体生产线
CN204504363U (zh) 一种轴瓦卧式双片拉床
CN106697921A (zh) 一种太阳能边框生产机器人自动上料机
CN203578962U (zh) 攻牙机自动上料装置
CN205437790U (zh) 一种具有多轴钻孔和镶齿同步加工功能的加工设备
CN206010578U (zh) 一种cnc加工玻璃的自动上下料机器人
CN107538761A (zh) 一种耐腐蚀不锈钢无缝钢管件的冲压成型工艺及设备
CN205237682U (zh) 一种加工汽车工件的cnc设备的输入输出辅助机构
CN205290361U (zh) 一种具有多轴车削同步加工功能的加工设备
CN203125135U (zh) 一种机械加工装配与检测流水线
CN202779947U (zh) 一种数控卧式铣床
CN203209697U (zh) 液压导管专用双头车床
CN203281992U (zh) 一种双向双工位攻丝机
CN102284883B (zh) 一种半切机自动机械手

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C41 Transfer of patent application or patent right or utility model
CB03 Change of inventor or designer information

Inventor after: Lu Zhousheng

Inventor after: Wang Shaochun

Inventor before: Wang Shaochun

COR Change of bibliographic data
TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20161201

Address after: 150000 Harbin, Nangang, West District, large straight street, No. 92

Applicant after: Wang Shaochun

Applicant after: Lu Zhousheng

Address before: 150000 Harbin, Nangang, West District, large straight street, No. 92

Applicant before: Wang Shaochun

GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20180713

Termination date: 20210114

CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee