CN105081125A - 独立式机械手 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种独立式机械手，包括内部设有PLC电气控制系统的控制机箱，所述控制机箱的顶部安装有旋转机构，所述旋转机构上安装有立式上下移动机构，所述立式上下移动机构上安装有可上下移动的第一安装座，所述第一安装座上安装有水平设置的翻转机构，所述翻转机构的一端安装有水平移动机构，所述水平移动机构上安装有可水平移动的第二安装座，所述第二安装座上固定有摆角驱动机构和机械手臂，所述机械手臂水平设置且与水平移动机构平行，所述机械手臂内装有传动机构，所述机械手臂的末端安装有角度可摆动的夹具，所述摆角驱动机构通过传动机构联动夹具。本发明的独立式机械手可实现无人操作，操作简单、生产率高、精度高。
Description
技术领域
本发明涉及一种机械手，尤其涉及一种独立式机械手。
背景技术
很多五金产品需要多次冲压加工才能把原材料冲压成成品，现在送料、周转方式主要采用人工送料，由于人工送料随意性大，会浪费材料和造成产品不合格、效率低下等，同时冲压本就是工伤高发工种，另外加工时的噪声非常大（120分贝以上），对操作人员的听力损害也非常大。
发明内容
本发明的目的是提供一种独立式机械手，可实现无人操作，操作简单、生产率高、精度高。
为实现上述目的，本发明提供一种独立式机械手，包括内部设有PLC电气控制系统的控制机箱，所述控制机箱的顶部安装有旋转机构，所述旋转机构上安装有立式上下移动机构，所述立式上下移动机构上安装有可上下移动的第一安装座，所述第一安装座上安装有水平设置的翻转机构，所述翻转机构的一端安装有水平移动机构，所述水平移动机构上安装有可水平移动的第二安装座，所述第二安装座上固定有摆角驱动机构和机械手臂，所述机械手臂水平设置且与水平移动机构平行，所述机械手臂内装有传动机构，所述机械手臂的末端安装有角度可摆动的夹具，所述摆角驱动机构通过传动机构联动夹具。
作为本发明的进一步改进，所述旋转机构包括一个固定在控制机箱顶部的固定盘和安装在固定盘上的可相对固定盘转动的转盘，所述立式上下移动机构安装在转盘上。
作为本发明的更进一步改进，所述立式上下移动机构包括竖直导轨和与竖直导轨配合的滑块，所述第一安装座是在俯视方向上呈U型结构的第一U型安装座，其套装在竖直导轨上，且第一U型安装座的内侧壁上设有所述滑块。
作为本发明的更进一步改进，所述翻转机构包括贯穿安装在第一U型安装座的两相对侧壁上的翻转轴，所述翻转轴伸出第一U型安装座的一端设有圆盘，所述水平移动机构安装在圆盘上的偏离圆盘圆心的位置。
作为本发明的更进一步改进，所述水平移动机构包括偏心安装座和安装在偏心安装座上侧的水平导轨，所述偏心安装座偏心安装在圆盘上，所述水平导轨与偏心安装座平行，所述第二安装座是在侧视方向上呈U型结构的第二U型安装座，其可滑动地套装在水平导轨上。
作为本发明的更进一步改进，所述机械手臂位于水平导轨上侧且另一末端套设在第二U型安装座内。
作为本发明的更进一步改进，所述摆角驱动机构为电机，所述传动机构为皮带。
与现有技术相比，本发明的独立式机械手通过PLC电气控制系统控制立式上下移动机构转动，控制第一安装座上下移动，控制翻转机构翻转使得水平移动机构实现翻转，控制第二安装座水平移动，以及控制夹具摆动一定角度，可实现无人操作，操作简单、生产率高、精度高；且整体结构简单，功能易实现，制造成本低。
通过以下的描述并结合附图，本发明将变得更加清晰，这些附图用于解释本发明的实施例。
附图说明
图1为本发明独立式机械手的立体图；
图2为图1的主视图；
图3为图1的俯视图。
具体实施方式
现在参考附图描述本发明的实施例，附图中类似的元件标号代表类似的元件。
请参考图1-3，所述的独立式机械手包括内部设有PLC电气控制系统的控制机箱1，所述控制机箱1的顶部安装有旋转机构2，所述旋转机构2上安装有立式上下移动机构3，所述立式上下移动机构3上安装有可上下移动的第一安装座4，所述第一安装座4上安装有水平设置的翻转机构5，所述翻转机构5的一端安装有水平移动机构6，所述水平移动机构6上安装有可水平移动的第二安装座7，所述第二安装座7上安装有摆角驱动机构8和机械手臂9，所述机械手臂9水平设置且与水平移动机构6平行，所述机械手臂9内装有传动机构10，所述机械手臂9的末端安装有角度可摆动的夹具11，所述摆角驱动机构8通过传动机构10联动夹具11。
所述旋转机构2包括一个固定在控制机箱1顶部的固定盘21和安装在固定盘21上的可相对固定盘21转动的转盘22，所述立式上下移动机构3安装在转盘22上。
所述立式上下移动机构3包括竖直导轨31和与竖直导轨31配合的滑块32，所述第一安装座4是在俯视方向上呈U型结构的第一U型安装座，其套装在竖直导轨31上，且第一U型安装座的内侧壁上设有所述滑块32。
所述翻转机构5包括贯穿安装在U型安装座的两相对侧壁上的翻转轴51，所述翻转轴51伸出第一U型安装座的一端设有圆盘52，所述水平移动机构6安装在圆盘52上的偏离圆盘52圆心的位置。
所述水平移动机构6包括偏心安装座61和安装在偏心安装座61上侧的水平导轨62，所述偏心安装座61偏心安装在圆盘52上，水平导轨62与偏心安装座61平行，所述第二安装座7是在侧视方向上呈U型结构的第二U型安装座，其可滑动地套装在水平导轨62上。
所述机械手臂9位于水平导轨62上侧且另一末端套设在第二U型安装座内。
所述摆角驱动机构8为电机，所述传动机构10为皮带。
工作原理：通过PLC电气控制系统的集中控制，使得第一安装座4沿竖直导轨31上下移动以调整夹具11高度，使得翻转机构5翻转以调整夹具11翻转的角度，使得第二安装座7沿水平导轨62移动以调整夹具11的长短，使得摆角驱动机构8动作使夹具11摆动一定角度，从而可以灵活地使夹具11夹取到产品，保证了精度、速度和稳定性。独立式机械手只需进行简单的定位和调试就可以和冲床进行无缝对接，实现自动化生产，即冲床冲压一次同时传感器识别到产品后，机械手自动按照定位好的数据，自动把夹具11伸到模具内把产品取出模具，根据程序设定要求，可以把产品放到下一台冲床同时控制控制自动冲压加工，或把产品放到指定的区域，从而实现无人全自动化冲压生产，提高了安全性和工厂自动化水平。
以上结合最佳实施例对本发明进行了描述，但本发明并不局限于以上揭示的实施例，而应当涵盖各种根据本发明的本质进行的修改、等效组合。
Claims (7)
1.一种独立式机械手，其特征在于,包括：内部设有PLC电气控制系统的控制机箱，所述控制机箱的顶部安装有旋转机构，所述旋转机构上安装有立式上下移动机构，所述立式上下移动机构上安装有可上下移动的第一安装座，所述第一安装座上安装有水平设置的翻转机构，所述翻转机构的一端安装有水平移动机构，所述水平移动机构上安装有可水平移动的第二安装座，所述第二安装座上固定有摆角驱动机构和机械手臂，所述机械手臂水平设置且与水平移动机构平行，所述机械手臂内装有传动机构，所述机械手臂的末端安装有角度可摆动的夹具，所述摆角驱动机构通过传动机构联动夹具。
2.如权利要求1所述的独立式机械手，其特征在于：所述旋转机构包括一个固定在控制机箱顶部的固定盘和安装在固定盘上的可相对固定盘转动的转盘，所述立式上下移动机构安装在转盘上。
3.如权利要求2所述的独立式机械手，其特征在于：所述立式上下移动机构包括竖直导轨和与竖直导轨配合的滑块，所述第一安装座是在俯视方向上呈U型结构的第一U型安装座，其套装在竖直导轨上，且第一U型安装座的内侧壁上设有所述滑块。
4.如权利要求3所述的独立式机械手，其特征在于：所述翻转机构包括贯穿安装在第一U型安装座的两相对侧壁上的翻转轴，所述翻转轴伸出第一U型安装座的一端设有圆盘，所述水平移动机构安装在圆盘上的偏离圆盘圆心的位置。
5.如权利要求4所述的独立式机械手，其特征在于：所述水平移动机构包括偏心安装座和安装在偏心安装座上侧的水平导轨，所述偏心安装座偏心安装在圆盘上，所述水平导轨与偏心安装座平行，所述第二安装座是在侧视方向上呈U型结构的第二U型安装座，其可滑动地套装在水平导轨上。
6.如权利要求5所述的独立式机械手，其特征在于：所述机械手臂位于水平导轨上侧且另一末端套设在第二U型安装座内。
7.如权利要求1至6任一项所述的独立式机械手，其特征在于：所述摆角驱动机构为电机，所述传动机构为皮带。
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