CN105522571A - 一种自动化冲压机械手 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种自动化冲压机械手。底板下方四角通过螺母固定有底脚，底板上设置有支撑架，支撑架顶部设置有主轴，主轴上设置有主轴轨道，主轴轨道与主轴滑块相配合，主轴通过主轴驱动齿条与主轴电机相连，所述的主轴方向上还设置有副轴，副轴滑块上设置有副轴皮带，副轴皮带与副轴皮带轮相配合，副轴还与副轴电机连接，副轴上设置有Z轴，Z轴与Z轴电机相连，Z轴滑块上设置有Y轴，Y轴上设置有Y轴导轨和Y轴滑块，Y轴滑块与Y轴支撑架固定连接，Y轴支撑架上设置有Y轴运动部件，Y轴运动部件分别与Y轴电机、机械手臂相连，机械手臂外端设置有吸盘。本发明的机械手可根据模具的位置，任意设定上下、左右、前后的位置，调试相当简单快捷。
Description
技术领域
本发明涉及的是一种机械手，具体涉及一种自动化冲压机械手。
背景技术
目前市场上使用的冲压机械手,每台机有两个手臂,并在两台冲床之间加装工作台，两个手臂由同一装置驱动,因此要求每台冲床模具高度相同,并且横向要摆放成一条直线,中转台与相邻两冲床模具间距离相等,基于以上原因，这种机械手有以下两个方面的问题。
1）适用性差。对于不同吨位的冲床，因冲床本身高度不同，对应的模具高度也不一样，要求每台机模具高度相同，是难以实现的，因此这种机械手，是不适用的。
2）调试困难。在人工调试模具的情形下,要做到每台冲床模具等高、模具中心在横向成直线，中转台与相邻两冲床模具间距离相等，是很难做到的,调模过程费时费力,对于小批量的产品，难以适应。
发明内容
针对现有技术上存在的不足，本发明目的是在于提供一种自动化冲压机械手，机械手可根据模具的位置，任意设定上下、左右、前后的位置，调试相当简单快捷。
为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现：一种自动化冲压机械手，包括底脚、底板、支撑架、主轴电机、主轴驱动齿条、主轴滑块、副轴电机、Z轴电机、主轴轨道、副轴皮带、副轴皮带轮、Y轴支撑架、Y轴运动部件、Y轴电机、机械手臂、吸盘、Y轴导轨和Y轴滑块，底板下方四角通过螺母固定有底脚，底板上设置有支撑架，支撑架顶部设置有主轴，主轴上设置有主轴轨道，主轴轨道与主轴滑块相配合，主轴通过主轴驱动齿条与主轴电机相连，所述的主轴方向上还设置有副轴，副轴滑块上设置有副轴皮带，副轴皮带与副轴皮带轮相配合，副轴还与副轴电机连接，副轴上设置有Z轴，Z轴与Z轴电机相连，Z轴滑块上设置有Y轴，Y轴上设置有Y轴导轨和Y轴滑块，Y轴滑块与Y轴支撑架固定连接，Y轴支撑架上设置有Y轴运动部件，Y轴运动部件分别与Y轴电机、机械手臂相连，机械手臂外端设置有吸盘。
作为优选，所述的Z轴电机的电机轴与丝杠连接。
本发明的主轴电机以齿条齿轮方式传动，带动主轴左右方向运动；副轴电机以同步皮带传动，带动手臂左右方向运动，与主轴决定机械手左右方向的行程；Z轴电机以丝杠方式传动，带动机械手上下方向运动，决定机械手取料和放料的位置（高度）；Y轴电机以丝杠方式传动，带动机械手在前后方向运行，决定机械手取料和放料位置（前后）。
本发明的有益效果：在横向(即左右方向)采用二倍行程技术,即同一方向使用主、副二轴驱动，使用一个手臂，无须中转台。机械手取料、放料的位置可以自由设定，Y轴控制手臂前后方向运行，Z轴控制手臂上下方向运行。因为是单臂运行，本机械手在取料和放料的位置，在左右、前后、上下方向，各行程互不干涉，可自由设定。可适应不同吨位冲床连线，适用性提高；调模变得简单，对于小批量产品的生产，亦可使用。
附图说明
下面结合附图和具体实施方式来详细说明本发明；
图1为本发明的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。
参照图1，本具体实施方式采用以下技术方案：一种自动化冲压机械手，包括底脚1、底板2、支撑架3、主轴电机4、主轴驱动齿条5、主轴滑块6、副轴电机7、Z轴电机8、主轴轨道9、副轴皮带10、副轴皮带轮11、Y轴支撑架12、Y轴运动部件13、Y轴电机14、机械手臂15、吸盘16、Y轴导轨17和Y轴滑块18，底板2下方四角通过螺母固定有底脚1，底板2上设置有支撑架3，支撑架3顶部设置有主轴，主轴上设置有主轴轨道9，主轴轨道9与主轴滑块6相配合，主轴通过主轴驱动齿条5与主轴电机4相连，所述的主轴方向上还设置有副轴，副轴滑块上设置有副轴皮带10，副轴皮带10与副轴皮带轮11相配合，副轴还与副轴电机7连接，副轴上设置有Z轴，Z轴与Z轴电机8相连，Z轴滑块上设置有Y轴，Y轴上设置有Y轴导轨17和Y轴滑块18，Y轴滑块18与Y轴支撑架12固定连接，Y轴支撑架12上设置有Y轴运动部件13，Y轴运动部件13分别与Y轴电机14、机械手臂15相连，机械手臂15外端设置有吸盘16。
所述的Z轴电机的电机轴与丝杠连接。
本具体实施方式的工作原理：主轴X1固定于机架上，可作左右方向移动；主轴方向有副轴安装于主轴上，运行方向与主轴相同，并于其上安装上下移动之Z轴，Z轴上安装可作前后移动之Y轴，Y轴驱动机械手臂运行，机械手臂用于产品取、放。
主轴使用伺服电机，以齿轮齿条配合，带动各部分运行；在主轴上，副轴则以皮带轮传动，驱动滑块在导轨上运行；副轴滑块上安装Z轴，以丝杠传动，实现机械手的上下运行；Y轴则安装于Z轴滑块上，实现机械手前后移动的功能，并驱动机械手臂运行。
每轴运行距离自由设定，互不干涉，因而模具在上下、左右、前后位置无须调整。
本具体实施方式的机械手可根据模具的位置，任意设定上下、左右、前后的位置，调试相当简单快捷。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定 。
Claims (2)
1.一种自动化冲压机械手，其特征在于，包括底脚(1)、底板(2)、支撑架(3)、主轴电机(4)、主轴驱动齿条(5)、主轴滑块(6)、副轴电机(7)、Z轴电机(8)、主轴轨道(9)、副轴皮带(10)、副轴皮带轮(11)、Y轴支撑架(12)、Y轴运动部件(13)、Y轴电机(14)、机械手臂(15)、吸盘(16)、Y轴导轨(17)和Y轴滑块(18)，底板(2)下方四角通过螺母固定有底脚(1)，底板(2)上设置有支撑架(3)，支撑架(3)顶部设置有主轴，主轴上设置有主轴轨道(9)，主轴轨道(9)与主轴滑块(6)相配合，主轴通过主轴驱动齿条(5)与主轴电机(4)相连，所述的主轴方向上还设置有副轴，副轴滑块上设置有副轴皮带(10)，副轴皮带(10)与副轴皮带轮(11)相配合，副轴还与副轴电机(7)连接，副轴上设置有Z轴，Z轴与Z轴电机(8)相连，Z轴滑块上设置有Y轴，Y轴上设置有Y轴导轨(17)和Y轴滑块(18)，Y轴滑块(18)与Y轴支撑架(12)固定连接，Y轴支撑架(12)上设置有Y轴运动部件(13)，Y轴运动部件(13)分别与Y轴电机(14)、机械手臂(15)相连，机械手臂(15)外端设置有吸盘(16)。
2.根据权利要求1所述的一种自动化冲压机械手，其特征在于，所述的Z轴电机的电机轴与丝杠连接。
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