CN105522571A - 一种自动化冲压机械手 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种自动化冲压机械手。底板下方四角通过螺母固定有底脚,底板上设置有支撑架,支撑架顶部设置有主轴,主轴上设置有主轴轨道,主轴轨道与主轴滑块相配合,主轴通过主轴驱动齿条与主轴电机相连,所述的主轴方向上还设置有副轴,副轴滑块上设置有副轴皮带,副轴皮带与副轴皮带轮相配合,副轴还与副轴电机连接,副轴上设置有Z轴,Z轴与Z轴电机相连,Z轴滑块上设置有Y轴,Y轴上设置有Y轴导轨和Y轴滑块,Y轴滑块与Y轴支撑架固定连接,Y轴支撑架上设置有Y轴运动部件,Y轴运动部件分别与Y轴电机、机械手臂相连,机械手臂外端设置有吸盘。本发明的机械手可根据模具的位置,任意设定上下、左右、前后的位置,调试相当简单快捷。
Description
技术领域
本发明涉及的是一种机械手,具体涉及一种自动化冲压机械手。
背景技术
目前市场上使用的冲压机械手,每台机有两个手臂,并在两台冲床之间加装工作台,两个手臂由同一装置驱动,因此要求每台冲床模具高度相同,并且横向要摆放成一条直线,中转台与相邻两冲床模具间距离相等,基于以上原因,这种机械手有以下两个方面的问题。
1)适用性差。对于不同吨位的冲床,因冲床本身高度不同,对应的模具高度也不一样,要求每台机模具高度相同,是难以实现的,因此这种机械手,是不适用的。
2)调试困难。在人工调试模具的情形下,要做到每台冲床模具等高、模具中心在横向成直线,中转台与相邻两冲床模具间距离相等,是很难做到的,调模过程费时费力,对于小批量的产品,难以适应。
发明内容
针对现有技术上存在的不足,本发明目的是在于提供一种自动化冲压机械手,机械手可根据模具的位置,任意设定上下、左右、前后的位置,调试相当简单快捷。
为了实现上述目的,本发明是通过如下的技术方案来实现:一种自动化冲压机械手,包括底脚、底板、支撑架、主轴电机、主轴驱动齿条、主轴滑块、副轴电机、Z轴电机、主轴轨道、副轴皮带、副轴皮带轮、Y轴支撑架、Y轴运动部件、Y轴电机、机械手臂、吸盘、Y轴导轨和Y轴滑块,底板下方四角通过螺母固定有底脚,底板上设置有支撑架,支撑架顶部设置有主轴,主轴上设置有主轴轨道,主轴轨道与主轴滑块相配合,主轴通过主轴驱动齿条与主轴电机相连,所述的主轴方向上还设置有副轴,副轴滑块上设置有副轴皮带,副轴皮带与副轴皮带轮相配合,副轴还与副轴电机连接,副轴上设置有Z轴,Z轴与Z轴电机相连,Z轴滑块上设置有Y轴,Y轴上设置有Y轴导轨和Y轴滑块,Y轴滑块与Y轴支撑架固定连接,Y轴支撑架上设置有Y轴运动部件,Y轴运动部件分别与Y轴电机、机械手臂相连,机械手臂外端设置有吸盘。
作为优选,所述的Z轴电机的电机轴与丝杠连接。
本发明的主轴电机以齿条齿轮方式传动,带动主轴左右方向运动;副轴电机以同步皮带传动,带动手臂左右方向运动,与主轴决定机械手左右方向的行程;Z轴电机以丝杠方式传动,带动机械手上下方向运动,决定机械手取料和放料的位置(高度);Y轴电机以丝杠方式传动,带动机械手在前后方向运行,决定机械手取料和放料位置(前后)。
本发明的有益效果:在横向(即左右方向)采用二倍行程技术,即同一方向使用主、副二轴驱动,使用一个手臂,无须中转台。机械手取料、放料的位置可以自由设定,Y轴控制手臂前后方向运行,Z轴控制手臂上下方向运行。因为是单臂运行,本机械手在取料和放料的位置,在左右、前后、上下方向,各行程互不干涉,可自由设定。可适应不同吨位冲床连线,适用性提高;调模变得简单,对于小批量产品的生产,亦可使用。
附图说明
下面结合附图和具体实施方式来详细说明本发明;
图1为本发明的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解,下面结合具体实施方式,进一步阐述本发明。
参照图1,本具体实施方式采用以下技术方案:一种自动化冲压机械手,包括底脚1、底板2、支撑架3、主轴电机4、主轴驱动齿条5、主轴滑块6、副轴电机7、Z轴电机8、主轴轨道9、副轴皮带10、副轴皮带轮11、Y轴支撑架12、Y轴运动部件13、Y轴电机14、机械手臂15、吸盘16、Y轴导轨17和Y轴滑块18,底板2下方四角通过螺母固定有底脚1,底板2上设置有支撑架3,支撑架3顶部设置有主轴,主轴上设置有主轴轨道9,主轴轨道9与主轴滑块6相配合,主轴通过主轴驱动齿条5与主轴电机4相连,所述的主轴方向上还设置有副轴,副轴滑块上设置有副轴皮带10,副轴皮带10与副轴皮带轮11相配合,副轴还与副轴电机7连接,副轴上设置有Z轴,Z轴与Z轴电机8相连,Z轴滑块上设置有Y轴,Y轴上设置有Y轴导轨17和Y轴滑块18,Y轴滑块18与Y轴支撑架12固定连接,Y轴支撑架12上设置有Y轴运动部件13,Y轴运动部件13分别与Y轴电机14、机械手臂15相连,机械手臂15外端设置有吸盘16。
所述的Z轴电机的电机轴与丝杠连接。
本具体实施方式的工作原理:主轴X1固定于机架上,可作左右方向移动;主轴方向有副轴安装于主轴上,运行方向与主轴相同,并于其上安装上下移动之Z轴,Z轴上安装可作前后移动之Y轴,Y轴驱动机械手臂运行,机械手臂用于产品取、放。
主轴使用伺服电机,以齿轮齿条配合,带动各部分运行;在主轴上,副轴则以皮带轮传动,驱动滑块在导轨上运行;副轴滑块上安装Z轴,以丝杠传动,实现机械手的上下运行;Y轴则安装于Z轴滑块上,实现机械手前后移动的功能,并驱动机械手臂运行。
每轴运行距离自由设定,互不干涉,因而模具在上下、左右、前后位置无须调整。
本具体实施方式的机械手可根据模具的位置,任意设定上下、左右、前后的位置,调试相当简单快捷。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解,本发明不受上述实施例的限制,上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理,在不脱离本发明精神和范围的前提下,本发明还会有各种变化和改进,这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定 。
Claims (2)
1.一种自动化冲压机械手,其特征在于,包括底脚(1)、底板(2)、支撑架(3)、主轴电机(4)、主轴驱动齿条(5)、主轴滑块(6)、副轴电机(7)、Z轴电机(8)、主轴轨道(9)、副轴皮带(10)、副轴皮带轮(11)、Y轴支撑架(12)、Y轴运动部件(13)、Y轴电机(14)、机械手臂(15)、吸盘(16)、Y轴导轨(17)和Y轴滑块(18),底板(2)下方四角通过螺母固定有底脚(1),底板(2)上设置有支撑架(3),支撑架(3)顶部设置有主轴,主轴上设置有主轴轨道(9),主轴轨道(9)与主轴滑块(6)相配合,主轴通过主轴驱动齿条(5)与主轴电机(4)相连,所述的主轴方向上还设置有副轴,副轴滑块上设置有副轴皮带(10),副轴皮带(10)与副轴皮带轮(11)相配合,副轴还与副轴电机(7)连接,副轴上设置有Z轴,Z轴与Z轴电机(8)相连,Z轴滑块上设置有Y轴,Y轴上设置有Y轴导轨(17)和Y轴滑块(18),Y轴滑块(18)与Y轴支撑架(12)固定连接,Y轴支撑架(12)上设置有Y轴运动部件(13),Y轴运动部件(13)分别与Y轴电机(14)、机械手臂(15)相连,机械手臂(15)外端设置有吸盘(16)。
2.根据权利要求1所述的一种自动化冲压机械手,其特征在于,所述的Z轴电机的电机轴与丝杠连接。
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