CN207534800U - 一种采用机械式同步追踪的桁架机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型是一种采用机械式同步追踪的桁架机械手，包括桁架，桁架四根立柱、两根纵向梁和两根横向梁，两根纵向梁之间设有移动横梁，移动横梁一侧固定有移动电机，移动电机带动移动横梁在纵向梁上的运动，移动横梁另一侧设有水平的滑轨和复位气缸，滑轨上安装有滑板，复位气缸与滑板相连，滑板上固定有升降电机，滑板上通过导轨设有升降轴，升降轴上安装有齿条，升降电机通过齿轮与升降轴上的齿条相啮合，升降轴底部连有操作机械手，滑板末端安装有挡板气缸，挡板气缸底部连有挡板。本实用新型在工作台速度变化时调试更简单，追踪速度完全取决于工作台运行速度，始终可以保持同速运动；机械式追踪的机械手结构更简单，制造成本更低。

Description

一种采用机械式同步追踪的桁架机械手

技术领域

本实用新型涉及工厂自动化生产领域，尤其涉及一种采用机械式同步追踪的桁架机械手。

背景技术

自动追踪桁架机械手使用的工况为机械手下方为不停匀速运动的一定数量的工作台，当工作台运行到追踪机械手下方时，追踪机械手在工作台运动过程中自动追踪工作台运动位置，并与工作台运动速度保持一致，将工件准确摆放在工作台上，或在工作台上对工件进行进一步加工操作，工件摆放或加工操作完成后，机械手退回原位置，准备开始下一循环。

原有的技术为电气追踪技术，即通过调整工作台与桁架机械手的运行速度来达到同步追踪效果，但是这种方法现场调试较为困难，主要原因为工作台与桁架机械手是两套不同的传动机构，生产过程中，一旦一方速度需要调整，则另一方也要相应作出调整，这种调整方式由于机械传动结构误差的影响，工作台与机械手很难实现同步运动，这样就造成了现场调试繁琐、困难的问题。

发明内容

本实用新型旨在解决现有技术的不足，而提供一种采用机械式同步追踪的桁架机械手。

本实用新型为实现上述目的，采用以下技术方案：

一种采用机械式同步追踪的桁架机械手，包括桁架，所述桁架包括按照长方形四个角进行分布的四根立柱，四根立柱的顶部设有两根纵向梁和两根横向梁，两根纵向梁平行设置，两根横向梁平行设置，两根纵向梁之间设有与横向梁平行的移动横梁，两根纵向梁的上表面平行设有直线导轨和对接齿条，所述移动横梁通过两个直线导轨安装在纵向梁上，移动横梁一侧固定有移动电机，所述移动电机带动与对接齿条相啮合的齿轮转动实现移动横梁在纵向梁上的运动，所述移动横梁与移动电机相对的一侧设有水平的滑轨和复位气缸，所述滑轨上安装有滑板，所述复位气缸的伸缩杆与滑板相连，所述滑板上固定有升降电机，所述滑板上通过导轨设有竖直的升降轴，所述升降轴上安装有齿条，所述升降电机通过齿轮与升降轴上的齿条相啮合，所述升降轴底部连有操作机械手，所述滑板上与复位气缸相对的一侧安装有挡板气缸，所述挡板气缸的竖直伸缩杆底部连有挡板。

所述操作机械手为真空吸盘、正位装置或者压合板中的一种。

所述复位气缸的两个进气口处均设有电磁阀。

本实用新型的有益效果是：机械式追踪相较于电气追踪，当工作台速度变化时调试更简单，追踪速度完全取决于工作台运行速度，始终可以保持同速运动；机械式追踪的机械手结构更简单，制造成本更低。

附图说明

图1为本实用新型的主视图；

图2为本实用新型的俯视图；

图中：1-立柱；2-纵向梁；3-横向梁；4-移动横梁；5-直线导轨；6-对接齿条；7-移动电机；8-滑轨；9-复位气缸；10-滑板；11-升降电机；12-升降轴；13-操作机械手；14-挡板气缸；15-挡板；16-工作台；

以下将结合本实用新型的实施例参照附图进行详细叙述。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明：

如图1和图2所示，一种采用机械式同步追踪的桁架机械手，包括桁架，所述桁架包括按照长方形四个角进行分布的四根立柱1，四根立柱1的顶部设有两根纵向梁2和两根横向梁3，两根纵向梁2平行设置，两根横向梁3平行设置，两根纵向梁2之间设有与横向梁3平行的移动横梁4，两根纵向梁2的上表面平行设有直线导轨5和对接齿条6，所述移动横梁4通过两个直线导轨5安装在纵向梁2上，移动横梁4一侧固定有移动电机7，所述移动电机7带动与对接齿条6相啮合的齿轮转动实现移动横梁4在纵向梁2上的运动，所述移动横梁4与移动电机7相对的一侧设有水平的滑轨8和复位气缸9，所述滑轨8上安装有滑板10，所述复位气缸9的伸缩杆与滑板10相连，所述滑板10上固定有升降电机11，所述滑板10上通过导轨设有竖直的升降轴12，所述升降轴12上安装有齿条，所述升降电机11通过齿轮与升降轴12上的齿条相啮合，所述升降轴12底部连有操作机械手13，所述滑板10上与复位气缸9相对的一侧安装有挡板气缸14，所述挡板气缸14的竖直伸缩杆底部连有挡板15。

所述操作机械手13为真空吸盘、正位装置或者压合板中的一种。

所述复位气缸9的两个进气口处均设有电磁阀。

工作时，操作机械手13抓取工件，运动到工作台16输送轨道的上方，若干工作台16以一定速度不停行进，当工作台16运行到操作机械手13下方时，挡板气缸14推动挡板15运动到最下方，工作台16行进中触碰到挡板15，则推动挡板15，使滑板10连带升降轴12及工件与工作台16同步前进，此时，复位气缸9两个进气口全部通过电磁阀控制连通大气。升降电机11控制升降轴12下降，放下工件，然后升降轴12上升到初始位置。挡板气缸14缩回，拉回挡板15，则滑板10与工作台16脱开，滑板10停止行进。复位气缸9通气，将滑板10拉回到初始位置，开始下一循环。

本实用新型的有益效果是：机械式追踪相较于电气追踪，当工作台16速度变化时调试更简单，追踪速度完全取决于工作台16运行速度，始终可以保持同速运动；机械式追踪的结构更简单，如果用电气式追踪机构，则移动横梁4上需有一套速度可控的传动机构，一般为伺服电机-丝杠或齿条传动，机械式追踪结构则只需要复位气缸9及相应的气动控制阀；使用本实用新型，比原电气式追踪机构制造成本更低，原电气式追踪机构要求工作台16运行及追踪机构运行都用伺服传动系统，在两者速度可控的情况下进行速度调整以保证同步；采用机械式追踪机构，则机械式追踪机构对工作台16速度变化不敏感，工作台16驱动选用普通三相异步电机即可，追踪系统的复位气缸9比电气式追踪的伺服系统成本也更低。

上面结合附图对本实用新型进行了示例性描述，显然本实用新型具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本实用新型的方法构思和技术方案进行的各种改进，或未经改进直接应用于其它场合的，均在本实用新型的保护范围之内。

Claims (3)

1.一种采用机械式同步追踪的桁架机械手，包括桁架，所述桁架包括按照长方形四个角进行分布的四根立柱(1)，四根立柱(1)的顶部设有两根纵向梁(2)和两根横向梁(3)，两根纵向梁(2)平行设置，两根横向梁(3)平行设置，其特征在于，两根纵向梁(2)之间设有与横向梁(3)平行的移动横梁(4)，两根纵向梁(2)的上表面平行设有直线导轨(5)和对接齿条(6)，所述移动横梁(4)通过两个直线导轨(5)安装在纵向梁(2)上，移动横梁(4)一侧固定有移动电机(7)，所述移动电机(7)带动与对接齿条(6)相啮合的齿轮转动实现移动横梁(4)在纵向梁(2)上的运动，所述移动横梁(4)与移动电机(7)相对的一侧设有水平的滑轨(8)和复位气缸(9)，所述滑轨(8)上安装有滑板(10)，所述复位气缸(9)的伸缩杆与滑板(10)相连，所述滑板(10)上固定有升降电机(11)，所述滑板(10)上通过导轨设有竖直的升降轴(12)，所述升降轴(12)上安装有齿条，所述升降电机(11)通过齿轮与升降轴(12)上的齿条相啮合，所述升降轴(12)底部连有操作机械手(13)，所述滑板(10)上与复位气缸(9)相对的一侧安装有挡板气缸(14)，所述挡板气缸(14)的竖直伸缩杆底部连有挡板(15)。

2.根据权利要求1所述的一种采用机械式同步追踪的桁架机械手，其特征在于，所述操作机械手(13)为真空吸盘、正位装置或者压合板中的一种。

3.根据权利要求2所述的一种采用机械式同步追踪的桁架机械手，其特征在于，所述复位气缸(9)的两个进气口处均设有电磁阀。