CN114211472A - 一种桁架机器人 - Google Patents

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CN114211472A CN202210118756.0A CN202210118756A CN114211472A CN 114211472 A CN114211472 A CN 114211472A CN 202210118756 A CN202210118756 A CN 202210118756A CN 114211472 A CN114211472 A CN 114211472A
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张飞武
吴涛
陈波
龚金华
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Anhui Yixing Intelligent Logistics Equipment Manufacturing Co ltd
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Anhui Yixing Intelligent Logistics Equipment Manufacturing Co ltd
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B25J5/02—Manipulators mounted on wheels or on carriages travelling along a guideway
    • B25J5/04—Manipulators mounted on wheels or on carriages travelling along a guideway wherein the guideway is also moved, e.g. travelling crane bridge type
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J18/00—Arms
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
    • B65G47/901—Devices for picking-up and depositing articles or materials provided with drive systems with rectilinear movements only

Abstract

本说明书一个或多个实施例提供一种桁架机器人，为解决仓库或者厂房内运输物品，但是拐弯处需求空间较大的问题。该桁架机器人包括支撑架，设置在安装面上，横向梁，两个，相互平行且与水平面平行，设置在安装柱顶部，纵向梁，两端分别设置在两个横向梁上，顶部设有第二轨道；移动块，设置在纵向梁上，沿着纵向梁运动，其上设有竖直安装孔；竖直杆，设置在竖直安装孔内，表面设有齿轮齿；步进电机，设置在移动块上，输出轴上设有主动齿轮，主动齿轮与竖直杆上的齿轮齿啮合传动；通过纵向梁在横向梁上的运动、移动块沿着纵向梁运动以及竖直杆在移动块上的上下运动，能够方便快捷的进行货物运输。

Description

一种桁架机器人
技术领域
本说明书一个或多个实施例涉及桁架设备技术领域，尤其涉及一种桁架机器人。
背景技术
仓库或者厂房内运输物品比较频繁，对于运输设备的需求较大。现有运输许多是用叉车进行运输，对于驾驶人员要求较高，货物在运输时，在拐弯处需求空间较大。
发明内容
有鉴于此，本说明书一个或多个实施例的目的在于提出一种桁架机器人，以解决仓库或者厂房内运输物品，但是拐弯处需求空间较大的问题。
基于上述目的，本说明书一个或多个实施例提供了一种桁架机器人，包括：支撑架，设置在安装面上，包括多个与水平面垂直的安装柱；横向梁，两个，相互平行且与水平面平行，设置在安装柱顶部，其顶部设有第一轨道；纵向梁，两端分别设置在两个横向梁上，顶部设有第二轨道；第一驱动电机，纵向梁的两端端部各设置一个第一驱动电机，所述第一驱动电机的输出轴上设有第一驱动轮，所述第一驱动轮设置在第一轨道上；移动块，设置在纵向梁上，沿着纵向梁运动，其上设有竖直安装孔；竖直杆，设置在竖直安装孔内，表面设有齿轮齿；步进电机，设置在移动块上，输出轴上设有主动齿轮，主动齿轮与竖直杆上的齿轮齿啮合传动；抓手，设置在竖直杆上，用于抓取货物。
可选的，所述移动块上还设有止回装置，包括一端通过销轴连接在所述移动块上的止回销、两端分别连接移动块和止回销的复位弹簧、设置在所述移动块上的还原电机、设置在还原电机上的绞盘和两端分别连接绞盘和止回销的拉绳。
可选的，所述止回销在复位弹簧的压力下，自由端与竖直杆的齿轮齿接触，止回销、移动块的上表面和竖直杆三者相互接触的连接点构成一个直角三角形，其中直角为移动块的上表面和竖直杆的接触点处的夹角。
可选的，所述绞盘上还设有阻尼装置，在所述阻尼装置的作用下，所述拉绳保持张紧状态。
可选的，所述移动块上设有第二驱动电机，所述第二驱动电机的输出轴上设有第二驱动轮，所述第二驱动轮设置在第二轨道上。
可选的，所述竖直杆的两端还设有限位开关，所述限位开关与所述步进电机电信号连接。
从上面所述可以看出，本说明书一个或多个实施例提供的一种桁架机器人，通过纵向梁在横向梁上的运动、移动块沿着纵向梁运动以及竖直杆在移动块上的上下运动，能够方便快捷的进行货物运输。
附图说明
为了更清楚地说明本说明书一个或多个实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书一个或多个实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本说明书一个或多个实施例桁架机器人的正视结构示意图；
图2为本说明书一个或多个实施例桁架机器人的止回装置的示意图。
具体实施方式
为使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，对本公开进一步详细说明。
需要说明的是，除非另外定义，本说明书一个或多个实施例使用的技术术语或者科学术语应当为本公开所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本说明书一个或多个实施例中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。
一种桁架机器人，包括：支撑架1，设置在安装面上，包括多个与水平面垂直的安装柱；横向梁2，两个，相互平行且与水平面平行，设置在安装柱顶部，其顶部设有第一轨道；纵向梁3，两端分别设置在两个横向梁2上，顶部设有第二轨道；第一驱动电机，纵向梁3的两端端部各设置一个第一驱动电机，所述第一驱动电机的输出轴上设有第一驱动轮，所述第一驱动轮设置在第一轨道上；移动块4，设置在纵向梁3上，沿着纵向梁3运动，其上设有竖直安装孔；竖直杆5，设置在竖直安装孔内，表面设有齿轮齿；步进电机6，设置在移动块4上，输出轴上设有主动齿轮，主动齿轮与竖直杆5上的齿轮齿啮合传动；抓手，设置在竖直杆5上，用于抓取货物。
为了保护设备、货物以及人员，所述移动块4上还设有止回装置，包括一端通过销轴连接在所述移动块4上的止回销71、两端分别连接移动块4和止回销71的复位弹簧72、设置在所述移动块4上的还原电机73、设置在还原电机73上的绞盘74和两端分别连接绞盘74和止回销71的拉绳75。当步进电机6失效后，竖直杆5有下落的趋势，止回销71抵住齿轮齿，阻碍竖直杆5下落。正常使用时，步进电机6驱动下竖直杆5上升时，齿轮齿推动止回销71克服复位弹簧72的弹力回位，便于竖直杆5上升；当需要下降竖直杆5时，还原电机73驱动绞盘74运动，拉绳75拉着止回销71回位，步进电机6再驱动竖直杆5下降，下降完成后，还原电机73驱动绞盘74回位，止回销71再次抵住齿轮齿。
所述止回销71在复位弹簧72的压力下，自由端与竖直杆5的齿轮齿接触，止回销71、移动块4的上表面和竖直杆5三者相互接触的连接点构成一个直角三角形，其中直角为移动块4的上表面和竖直杆5的接触点处的夹角。
为了保持张紧状态，防止拉绳75乱串进而被其他设备绞住，所述绞盘74上还设有阻尼装置，在所述阻尼装置的作用下，所述拉绳75保持张紧状态。
为了方便所述移动块4移动，所述移动块4上设有第二驱动电机，所述第二驱动电机的输出轴上设有第二驱动轮，所述第二驱动轮设置在第二轨道上。
为了防止运动过量，所述竖直杆5的两端还设有限位开关，所述限位开关与所述步进电机6电信号连接。当限位开关被触碰后，所述步进电机6停止当前运动方向的运动，只能保持静止或者进行反向运动。
所属领域的普通技术人员应当理解：以上任何实施例的讨论仅为示例性的，并非旨在暗示本公开的范围(包括权利要求)被限于这些例子；在本公开的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本说明书一个或多个实施例的不同方面的许多其它变化，为了简明它们没有在细节中提供。
另外，为简化说明和讨论，并且为了不会使本说明书一个或多个实施例难以理解，在所提供的附图中可以示出或可以不示出与集成电路(IC)芯片和其它部件的公知的电源/接地连接。此外，可以以框图的形式示出装置，以便避免使本说明书一个或多个实施例难以理解，并且这也考虑了以下事实，即关于这些框图装置的实施方式的细节是高度取决于将要实施本说明书一个或多个实施例的平台的(即，这些细节应当完全处于本领域技术人员的理解范围内)。在阐述了具体细节(例如，电路)以描述本公开的示例性实施例的情况下，对本领域技术人员来说显而易见的是，可以在没有这些具体细节的情况下或者这些具体细节有变化的情况下实施本说明书一个或多个实施例。因此，这些描述应被认为是说明性的而不是限制性的。
尽管已经结合了本公开的具体实施例对本公开进行了描述，但是根据前面的描述，这些实施例的很多替换、修改和变型对本领域普通技术人员来说将是显而易见的。
本说明书一个或多个实施例旨在涵盖落入所附权利要求的宽泛范围之内的所有这样的替换、修改和变型。因此，凡在本说明书一个或多个实施例的精神和原则之内，所做的任何省略、修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种桁架机器人，其特征在于，包括：
支撑架(1)，设置在安装面上，包括多个与水平面垂直的安装柱；
横向梁(2)，两个，相互平行且与水平面平行，设置在安装柱顶部，其顶部设有第一轨道；
纵向梁(3)，两端分别设置在两个横向梁(2)上，顶部设有第二轨道；
第一驱动电机，纵向梁(3)的两端端部各设置一个第一驱动电机，所述第一驱动电机的输出轴上设有第一驱动轮，所述第一驱动轮设置在第一轨道上；
移动块(4)，设置在纵向梁(3)上，沿着纵向梁(3)运动，其上设有竖直安装孔；
竖直杆(5)，设置在竖直安装孔内，表面设有齿轮齿；
步进电机(6)，设置在移动块(4)上，输出轴上设有主动齿轮，主动齿轮与竖直杆(5)上的齿轮齿啮合传动；
抓手，设置在竖直杆(5)上，用于抓取货物。
2.根据权利要求1所述的桁架机器人，其特征在于，所述移动块(4)上还设有止回装置，包括一端通过销轴连接在所述移动块(4)上的止回销(71)、两端分别连接移动块(4)和止回销(71)的复位弹簧(72)、设置在所述移动块(4)上的还原电机(73)、设置在还原电机(73)上的绞盘(74)和两端分别连接绞盘(74)和止回销(71)的拉绳(75)。
3.根据权利要求2所述的桁架机器人，其特征在于，所述止回销(71)在复位弹簧(72)的压力下，自由端与竖直杆(5)的齿轮齿接触，止回销(71)、移动块(4)的上表面和竖直杆(5)三者相互接触的连接点构成一个直角三角形，其中直角为移动块(4)的上表面和竖直杆(5)的接触点处的夹角。
4.根据权利要求2所述的桁架机器人，其特征在于，所述绞盘(74)上还设有阻尼装置，在所述阻尼装置的作用下，所述拉绳(75)保持张紧状态。
5.根据权利要求1所述的桁架机器人，其特征在于，所述移动块(4)上设有第二驱动电机，所述第二驱动电机的输出轴上设有第二驱动轮，所述第二驱动轮设置在第二轨道上。
6.根据权利要求1所述的桁架机器人，其特征在于，所述竖直杆(5)的两端还设有限位开关，所述限位开关与所述步进电机(6)电信号连接。
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