CN103381452B - 弯管机上下料机械手 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种弯管机上下料机械手，包括机体，储料仓系统，上料系统，下料系统;所述上料系统包括用于抓取所述顶料气缸所输出物料的上料抓手装置，所述上料抓手装置以无杠汽缸作为动力来实现在抓取位置和输出位置之间转换；所述下料系统包括设有带齿条的X轴向导轨，X轴伺服减速电机，连接所述X轴伺服减速电机的拖条；Y轴向导轨，Y轴汽缸，与所述Y轴汽缸的顶杆末端相连接的气爪臂；所述气爪臂设有Ｚ轴汽缸，在所述Ｚ轴汽缸末端设有气爪。它有效地提高生产效率，自动化程度高，无须人工操作，安全可靠，而且设备具有结构紧凑、牢固，作业成本低的特点。
Description
【技术领域】
本发明涉及一种弯管机上下料机械手。
【背景技术】
现有的技术中，数控弯管机的上下料采用人工操作方式，工人劳动强度大，作业成本高，工作效率低，存在安全隐患，不能满足现代自动化的生产要求；为此，人们一直想实现弯管机的上下料能够自动控制的生产设备，但没能实现。
因此，我们研制了一种弯管机上下料机械手。
【发明内容】
本发明的目的所要解决的技术问题是要提供一种弯管机上下料机械手，它有效地提高生产效率，自动化程度高，无须人工操作，安全可靠，而且设备具有结构紧凑、牢固，作业成本低的特点。
本发明要解决其技术问题所采用的技术方案为：一种弯管机上下料机械手，包括机体，储料仓系统，上料系统，下料系统；
所述储料仓系统包括料仓，所述料仓分为进料腔和位于所述进料腔下部的整理腔，在所述整理腔上方设有汽缸支架和排料汽缸，在所述整理腔下方设有用于输出物料提供动力的推料气缸；
所述上料系统包括用于抓取所述推料气缸所输出物料的上料抓手装置，所述上料抓手装置以无杠汽缸作为动力来实现在抓取位置和输出位置之间转换；所述下料系统包括设有带齿条的X轴向导轨，X轴伺服减速电机，连接所述X轴伺服减速电机的拖条；Y轴向导轨，Y轴汽缸，与所述Y轴汽缸的顶杆末端相连接的气爪臂；所述气爪臂设有Z轴汽缸，在所述Z轴汽缸末端设有气爪。
本发明同背景技术相比所产生的有益效果：
由于采用上述的技术方案，它有效地提高生产效率，自动化程度高，无须人工操作，安全可靠，而且设备具有结构紧凑、牢固，作业成本低的特点。
【附图说明】
图1为本发明弯管机上下料机械手的主视图；
图2为本发明弯管机上下料机械手的左视图；
图3为本发明弯管机上下料机械手的储料仓的结构示意图；
图4为本发明弯管机上下料机械手的的下料系统的结构示意图；
图5为本发明弯管机上下料机械手的上料系统的结构示意图。
【具体实施方式】
在说明书中，弯管机上下料机械手的大小可以不作特别的限制，可以根据实际需要进行适当调整。
在说明书中，所有的方向说明，仅是为了更方便进行叙述和帮助读者理解本发明，而不是限制本发明，特别是不能理解为对位置、取向对本发明应用的限制，因为如果反过来叙述的话，位置、取向也将相反。
在说明书中的包括机体，储料仓系统，上料系统，下料系统可以各自采用单片机或者组合起来用单片机来进行编程控制，当然也可以采用PLC来控制，PLC是可编程逻辑控制器。英文的全称是：Programmable Logic Controller，它采用一类可编程的存储器，用于其内部存储程序，执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数与算术操作等面向用户的指令，并通过数字或模拟式输入/输出控制各种类型的机械或生产过程。对于本发明的工作步骤均可以在单片或PLC中设置执行程序来自动实现，这些为本领域普通技术人员所熟知，以下不再进行详细描述。
请参阅图1至5所示，其为本发明较佳实施方式提供的一种弯管机上下料机械手，包括机体1，储料仓系统2，上料系统3，下料系统4；
所述储料仓系统2包括料仓21，所述料仓21分为进料腔211和位于所述进料腔211下部的整理腔212，在所述整理腔212上方设有汽缸支架25和排料汽缸22，在所述整理腔下方设有用于输出物料提供动力的推料气缸23；
所述上料系统3包括用于抓取所述推料气缸23所输出物料的上料抓手装置31，所述上料抓手装置31以无杠汽缸32作为动力来实现在抓取位置和输出位置之间转换；
所述下料系统4包括设有带齿条411的X轴向导轨40，X轴伺服减速电机41，连接所述X轴伺服减速电机41的拖条43；Y轴向导轨44，Y轴汽缸45，与所述Y轴汽缸45的顶杆末端相连接的气爪臂46；所述气爪臂46设有Z轴汽缸47，在所述Z轴汽缸47末端设有气爪48。
综合上述内容和结合所有附图，对本实施例的工作原理和步骤进行描述：
首先，把工件放入料仓里，经过由进料腔到达下部的整理腔，并通过整理腔上方设有的汽缸支架为动力源的排料汽缸进行排料后，管材被排列成单根一层的形状，由用于输出物料提供动力的推料汽缸将工件每次顶出一根，由推料汽缸将工件推到上料系统的上料抓手装置下方，这时气爪将工件夹住，无杠汽缸将工件送出到加工位置。下料时，在X轴伺服减速电机的带动下下料机械手X轴横向移动，Y轴汽缸的推动下纵向移动，此时到达工件的正上方。汽缸伸出，气爪夹紧工件。然后Y轴汽缸缩回，X轴伺服减速电机移动到原点，气爪张开工件被放入到成品框内，完成一个工作周期。
通过上述的结构和原理的描述，所属技术领域的技术人员应当理解，本发明不局限于上述的具体实施方式，在本发明基础上采用本领域公知技术的改进和替代均落在本发明的保护范围，应由各权利要求限定。
Claims (1)
1.弯管机上下料机械手，其特征在于：包括机体，储料仓系统，上料系统，下料系统；
所述储料仓系统包括料仓，所述料仓分为进料腔和位于所述进料腔下部的整理腔，在所述整理腔上方设有汽缸支架和排料汽缸，在所述整理腔下方设有用于输出物料提供动力的推料气缸；
所述上料系统包括用于抓取所述推料气缸所输出物料的上料抓手装置，所述上料抓手装置以无杠汽缸作为动力来实现在抓取位置和输出位置之间转换；
所述下料系统包括设有带齿条的X轴向导轨，X轴伺服减速电机，连接所述X轴伺服减速电机的拖条；Y轴向导轨，Y轴汽缸，与所述Y轴汽缸的顶杆末端相连接的气爪臂；所述气爪臂设有Z轴汽缸，在所述Z轴汽缸末端设有气爪。
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