CN201769345U

CN201769345U - 三轴伺服机械手

Info

Publication number: CN201769345U
Application number: CN2010205374569U
Authority: CN
Inventors: 吴洪德; 卢天伟
Original assignee: Zhongshan Jutong Mechanical & Electrical Technology Co Ltd
Current assignee: Technology Dragon (Zhongshan) Robot Co., Ltd.
Priority date: 2010-09-14
Filing date: 2010-09-14
Publication date: 2011-03-23
Anticipated expiration: 2020-09-14

Abstract

本实用新型公开了三轴伺服机械手，由横走臂、垂直于该横走臂设置的引拔臂、以及垂直于该引拔臂和横走臂设置的操作臂组成，该引拔臂以可沿该横走臂移动的方式活动连接在所述的横走臂上，该操作臂以可沿该引拔臂移动的方式活动连接在所述的横走臂上，还包括驱动该引拔臂沿该横走臂移动的引拔臂驱动机构和驱动该操作臂沿该引拔臂移动的操作臂驱动机构，引拔臂驱动机构进一步包括固定在所述横走臂上的伺服电机和固定在该伺服电机转轴上的齿轮，以及固定在所述引拔臂上，且与所述齿轮配合的齿条，本实用新型可实现行程范围内的任意位置的停止。

Description

三轴伺服机械手

[技术领域]

本实用新型涉及一种用于获取并转移产品的机械手，尤其是涉及能多点取放产品的三轴伺服机械手。

[技术背景]

目前市场上的卧式注塑机用的是横走全气动机械手或横走变频气动机械手。横走气动机械手的横走部分使用的是无杆气缸。该种机械手价格比较便宜，但其最大的不足在于横走方向只能在原点和横出限位点停止，中间不能停止。而横走变频机械手的横走部分采用的是变频电机，该机械手虽然能多点停止置物，但位置的重合度往往不是很准确，造成产品放置重叠。由于注塑产品在刚出模时，还有些热，比较软，重叠会造成产品变形，也会碰花表面，所以，以上几种机械手不能准确地达到注塑产品的置物需求。

另外，有些注塑产品还须用机械手放镶件，而现有技术达不到此要求。

在当代的注塑领域中，为了提高生产的精密度和自动化程度，需要在注塑机上安装机械手。在产品注塑完开模后，机械手能高精度的自动取出产品，从而可增加产能20％-30％，降低产品成本的不良率，保障操作人员的安全性、减少人工、精准的控制生产量、减少浪费。本机械手可自动精确的取出产品后可以多点放置，也可按顺序排列，循环置物，不会造成产品变形，不会碰花表面，并且可以实现自动装箱产品堆叠等精度要求高的动作。

[实用新型内容]

本实用新型的目的是：提供一种三轴伺服机械手，可自动精确的取放行程范围内任意位置的产品。

本实用新型的目的是这样实现的：

三轴伺服机械手，由横走臂、垂直于该横走臂设置的引拔臂、以及垂直于该引拔臂和横走臂设置的操作臂组成，该引拔臂以可沿该横走臂移动的方式活动连接在所述的横走臂上，该操作臂以可沿该引拔臂移动的方式活动连接在所述的横走臂上，还包括驱动该引拔臂沿该横走臂移动的引拔臂驱动机构和驱动该操作臂沿该引拔臂移动的操作臂驱动机构，所述的引拔臂驱动机构进一步包括固定在所述横走臂上的伺服电机和固定在该伺服电机转轴上的齿轮，以及固定在所述引拔臂上，且与所述齿轮配合的齿条。

由于采用了伺服电机和齿轮齿条相配合的结构作为引拔臂驱动机构，因此在沿横走臂方向上实现了引拔臂在行程范围内的任意位置停止。

最为上述技术方案的改良，本实用新型的进一步技术方案如下：

上述的操作臂驱动机构进一步包括固定在所述引拔臂上的伺服电机和沿该伺服电机转轴延伸的丝杆，以及固定在所述操作臂上，且与所述丝杆配合的滚珠螺母。

由于采用了伺服电机和丝杆以及滚珠螺母相配合的结构作为操作臂驱动机构，因此在沿引拔臂方向上实现了操作臂在行程范围内的任意位置停止。

上述的横走臂上设有直线导轨以及卡设于该直线导轨上，且可沿该直线导轨滑动的至少一个滑块，所述的引拔臂固定连接在该滑块上。

上述的引拔臂上设有直线导轨以及卡设于该直线导轨上，且可沿该直线导轨滑动的至少一个滑块，所述的操作臂固定连接在该滑块上。

上述的操作臂上设有侧姿组件连接部，该测姿组件连接部以可沿所述操作臂移动的方式活动连接在该操作臂上。

上述的操作臂上设有直线导轨以及卡设于该直线导轨上，且可沿该直线导轨滑动的至少一个滑块，所述的测姿组件连接部固定连接在该滑块上。

[附图说明]

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型另一角度的整体结构示意图；

图3为本实用新型横走臂的结构示意图；

图4为本实用新型引拔臂的结构示意图；

图5为本实用新型引拔臂另一角度的结构示意图；

图6为本实用新型操作臂的结构示意图；

图7为本实用新型操作臂另一角度的结构分解图。

[具体实施方式]

以下结合附图和具体实施案例对本实用新型作进一步的详细说明，但不作为对本实用新型技术方案的限定。

如图1所示本实施例包括横走臂I，引拔臂II，操作臂III等。

根据本实用新型的一个实施例，如图1所示，横走臂I主要由横走横梁基座1、法兰板2、极限挡座3、滑块4、感应固定条5、齿轮6、直线导轨7、护套板8、保护拖链9、伺服电机10、减速机11、横行齿条12等部分组成。伺服电机10内置了可以检测并反馈引拔臂II、操作臂III的位置的旋转编码器，每次在横入原点已经清零。另外，横出行程可以由软件预先灵活设置。

根据本实用新型的一个实施例，如图3所示，引拔臂II为注塑机注塑产品和水口料头取出的伺服引拔机构，包括伺服电机15、伺服电机安装座20、引拔连接块16、滚珠丝杆19、引拔臂13、轴承座18、直线导轨14、滑块17等部件。

引拔臂II的工作原理如下：通过程序以伺服电机15来控制滚珠丝杆19顺时针或逆时针旋转来推动滚珠螺母左右移动，滚珠螺母上的引拔连接块16也随着左右移动，引拔连接块16推操作臂III左右移动，从而实现引拔出模具上的产品和水口。

从以上的描述并参见图3可看出，本实用新型的引拔机构结构简单，零件数量少，安装调试方便，容易维护，性能可靠，具有响应快，精度高，制造成本低等优点。

根据本实用新型的一个实施例，如图4所示，注塑产品取出操作臂III包括伺服电机26、主动臂22、从动臂23，滑轨25、上下座21、滚珠丝杆24、伺服电机座27、平衡气缸28、手臂封板29侧姿组30等部分。该手臂是通过程序以伺服电机26来控制，主动臂22上下运动的同时，从动臂23也随主动臂22上下运动。主动臂22安装在连接于伺服电机26的滚珠丝杆24带动的滑轨25上，而从动臂23安装在主动臂22内侧的滑轨上。工作时，伺服电机26逆时针旋转，通过滚珠丝杆24带动主动臂22和从动臂23沿着滑轨25向下运动，直到程序设计的下止点。侧姿组件30吸住产品，伺服电机26顺时针旋转，通过滚珠丝杆24带动主动臂22和从动臂23沿着滑轨25向上运动，直到程序设计的上止点。侧姿组件30放开产品。伺服电机26逆时针旋转，通过滚珠丝杆24带动主动臂22和从动臂23沿着滑轨25向下运动，接下一个工作循环。

贯穿上述说明书并在最便于理解实施例环境的地方描述了本实用新型的其它实施例。进一步来说，已描述了对其具体实施例进行参考的本实用新型。然而，很清楚，可能对其进行各种修改和变化而不偏离本实用新型的更广阔的宗旨和范围。因此，本说明书的和附图的含义将被视为示例性而不是限制性的。

Claims

1.三轴伺服机械手，由横走臂、垂直于该横走臂设置的引拔臂、以及垂直于该引拔臂和横走臂设置的操作臂组成，该引拔臂以可沿该横走臂移动的方式活动连接在所述的横走臂上，该操作臂以可沿该引拔臂移动的方式活动连接在所述的横走臂上，还包括驱动该引拔臂沿该横走臂移动的引拔臂驱动机构和驱动该操作臂沿该引拔臂移动的操作臂驱动机构，其特征在于：所述的引拔臂驱动机构进一步包括固定在所述横走臂上的伺服电机和固定在该伺服电机转轴上的齿轮，以及固定在所述引拔臂上，且与所述齿轮配合的齿条。

2.根据权利要求1所述的三轴伺服机械手，其特征在于：所述的操作臂驱动机构进一步包括固定在所述引拔臂上的伺服电机和沿该伺服电机转轴延伸的丝杆，以及固定在所述操作臂上，且与所述丝杆配合的滚珠螺母。

3.根据权利要求1所述的三轴伺服机械手，其特征在于：所述的横走臂上设有直线导轨以及卡设于该直线导轨上，且可沿该直线导轨滑动的至少一个滑块，所述的引拔臂固定连接在该滑块上。

4.根据权利要求1所述的三轴伺服机械手，其特征在于：所述的引拔臂上设有直线导轨以及卡设于该直线导轨上，且可沿该直线导轨滑动的至少一个滑块，所述的操作臂固定连接在该滑块上。

5.根据权利要求1所述的三轴伺服机械手，其特征在于：所述的操作臂上设有侧姿组件连接部，该测姿组件连接部以可沿所述操作臂移动的方式活动连接在该操作臂上。

6.根据权利要求5所述的三轴伺服机械手，其特征在于：所述的操作臂上设有直线导轨以及卡设于该直线导轨上，且可沿该直线导轨滑动的至少一个滑块，所述的测姿组件连接部固定连接在该滑块上。