CN201300521Y - 用于卧式注塑机的横走五轴机械手 - Google Patents

用于卧式注塑机的横走五轴机械手 Download PDF

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CN201300521Y CNU200820180264XU CN200820180264U CN201300521Y CN 201300521 Y CN201300521 Y CN 201300521Y CN U200820180264X U CNU200820180264X U CN U200820180264XU CN 200820180264 U CN200820180264 U CN 200820180264U CN 201300521 Y CN201300521 Y CN 201300521Y
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Abstract

一种用于卧式注塑机的横走五轴机械手,包括横走部分、成品臂引拔部分、水口臂引拔部分、双截成品臂部分、双截水口臂部分,各部分均有伺服电机并由其驱动。在注塑机注塑完产品并开模后,本机械手可自动精确的取出产品后可以多点放置,也可按顺序排列,循环置物,不会造成产品变形,不会碰花表面,并且可以实现自动装箱和模内贴标等精度要求高的动作。

Description

用于卧式注塑机的横走五轴枳4成手
技术领域
本实用新型涉及注塑机,更具体来i兌,涉及一种用于卧式注塑机 的横走五轴伺服双臂双截机械手。
背景技术
在当代的注塑领域中,为了提高生产的精密度和自动化程度,需 要在注塑机上安装机械手。在产品注塑完开模后,机械手能高精度
的自动取出产品,从而可增加产能20%-30% ,降低产品成本的不良
率,保障操作人员的安全性、减少人工、精准的控制生产量、减少 浪费。
目前市场上的卧式注塑机用的是横走全气动机械手或横走变频 气动机械手。横走气动机械手的横走部分使用的是无杆气缸。该种 机械手价格比较便宜,但其最大的不足在于横走方向只能在原点和 横出限位点停止,中间不能停止。而横走变频机械手的横走部分采 用的是变频电机,该机械手虽然能多点停止置物,但位置的重合度 往往不是很准确,造成产品放置重叠。由于注塑产品在刚出模时, 还有些热,比较软,重叠会造成产品变形,也会碰花表面,所以, 以上几种机械手不能准确地达到注塑产品的置物需求。
另外,有些注塑产品还须用机械手放镶件,而现有技术达不到此要求。
实用新型内容
的是提供一种横走五轴伺服双臂双截系列机械手,能从根本上解决 以上所述的问题。为了实现以上所述目的,本实用新型的技术方案是这样实现:
一种用于卧式注塑机的横走五轴机械手,包括横走部分、安装于 横走部分的滑轨上的引拔部分、以及与引拔部分固定连接的手臂部 分,其中,引拔部分包括伺服成品臂引拔部分和伺服水口臂引拔部 分;以及手臂部分包括伺服双截成品臂和伺服双截水口臂。
横走部分、引拔部分、手臂部分每部分都有伺服电机并由其所驱 动,其中,横走部分有一个伺服电机、引拔部分的成品臂引拔部分 和水口臂引拔分别有一个伺服电机,手臂部分的成品臂和水口臂分 别带有一个伺服电机。
引拔部分以其引拔伺服电机控制滚珠丝杆顺时针或逆时针旋转 来推动伺服双截成品臂和伺服双截水口臂左右移动。
所述伺服双截成品臂的主动臂安装在连接于成品臂伺服电机的 同步带所带动的滑轨上;以及从动臂安装在该主动臂内侧的滑轨上。 另外,该主动臂下方固定有用于吸取产品的侧姿组件,其表面安有 吸盘。
该伺服双截成品臂的伺服电机逆时针或顺时针旋转,通过安装在 该伺服电机上的两同步带分别带动其主动臂和从动臂沿着各自所在 的滑轨上下运动。
所述伺服双截水口臂的主动臂安装在连接于水口臂伺服电机的 同步带带动的滑轨上;以及从动臂安装在该主动臂内侧的滑轨上。另 外,该主动臂下方固定有用于夹取或放开水口料头的夹手组件。
该伺服双截水口臂的伺服电机逆时针或顺时针旋转,通过安装在 该伺服电机上的两同步带分别带动其主动臂和从动臂沿着各自所在 的滑轨上下运动。
本实用新型的有益效果如下:在注塑机注塑完产品并开模后,机 械手可自动精确的取出产品后可以多点放置,可以按顺序排列,循 环置物,不会重叠,不会造成产品变形,不会碰花表面,并且可以 实现自动装箱和实现模内贴标等精度要求高的动作。另外,该机械 手结构简单、安装调试方便、容易维护、性能可靠、倍速机构速度快并节省空间、震动小、精度高、使用寿命长、制造成本低,极大 地满足了顾客的要求。
附图说明
图1是根据本实用新型的一个实施例的机械手的横走部分的正
面视图;
图2是根据本实用新型的一个实施例的机械手的引拔部分的正 面视图;
图3是根据本实用新型的 一 个实施例的机械手的主视图; 图4是图3所示机械手的左侧视图; 图5是图3所示机械手的伺服双截成品臂的主视图; 图6是图3所示机械手的伺服双截成品臂的立体图; 图7是图3所示机械手的伺服双截水口臂右侧视图;和 图8是图3所示机械手的伺服双截水口臂的立体图。
具体实施方式
下面将结合附图及具体实施例对本实用新型进行进一步描述。 图3、 4是根据本实用新型的一个实施例所提供横走五轴伺服双 臂双截系列机械手,包括横走部分l,伺服引拔部分2,伺服手臂部 分3等。其中,伺服引拔部分2包括伺服成品臂引拔部分2-1和伺 服水口臂引拔部分2-2;伺服手臂部分3包括伺服双截成品臂3-1, 伺服双截水口臂3-2。
根据本实用新型的一个实施例,如图l所示,横走部分l主要由 横走加高座4、底座5、横走变频电箱6、伺服电机7、减速机8、拖 链9、直线导轨IO、底座横梁ll等部分组成。伺服电机7内置了可 以检测并反馈引拔部分2、成品臂3-1、水口臂3-2的位置的旋转编 码器,每次在横入原点已经清零。另外,横出行程可以由软件预先 灵活设置。
根据本实用新型的一个实施例,如图2所示,引拔部分2为注塑
6机注塑产品和水口料头取出的伺服引拔机构,包括伺服电机12、伺 服电机安装座13、鹰形座14、轴承15、连轴器16、引拔连接块17、 滚珠丝杆18、滚珠螺母19、横梁20、封板21、轴承端盖22等部件。 引拔部分2的工作原理如下:通过程序以伺服电机12来控制滚 珠丝杆18顺时针或逆时针旋转来推动滚珠螺母19左右移动,滚珠 螺母19上的引拔连接块17也随着左右移动,引拔连接块17也推成 品臂3-1和水口臂3-2左右移动,从而实现引拔出模具上的产品和 水口 。
从以上的描述并参见图2可看出,本实用新型的引拔机构结构简 单,零件数量少,安装调试方便,容易维护,性能可靠,具有响应 快,精度高,制造成本低等优点。
根据本实用新型的一个实施例,如图5、 6所示,注塑产品取出 伺服双截手臂3-1包括伺服电机24、主动臂27、从动臂29,同步带 25和同步带31、滑轨26和滑轨30等部分。该手臂是通过程序以伺 服电机24来控制,主动臂27上下运动的同时,从动臂29也随主动 臂27上下运动。主动臂27安装在连接于伺服电机24的同步带25 带动的滑轨26上,而从动臂29安装在主动臂27内侧的滑轨30上。
工作时,伺服电机24逆时针旋转,通过同步带25和同步带31 带动主动臂27和从动臂29沿着滑轨26和滑轨30向下运动,直到 程序设计的下止点。侧姿组件23吸住产品,伺服电机24顺时针旋 转,通过同步带25和同步带31带动主动臂27和从动臂29沿着滑 轨26和滑轨30向上运动,直到程序设计的上止点。侧姿组件23放 开产品。祠服电机24逆时针旋转,通过同步带25和同步带31带动 主动臂27和从动臂29沿着滑轨26和滑轨30向下运动,接下一个 工作循环。
根据本实用新型的一个实施例,如图7、 8所示,伺服双截水口 臂3-2是用来取出注塑机注塑水口料头的手臂,包括伺服电机36、 主动臂37、从动臂33,同步带34、同步带35、滑轨32和滑轨38 等部分。该手臂也是通过程序以伺服电机36来控制,主动臂37上下运动的同时,从动臂33也随主动臂37上下运动。主动臂37安装 在连接于伺服电机36的同步带35带动的滑轨38上,而从动臂33 安装在主动臂37内侧的滑轨32上。
该手臂的工作原理如下:伺服电机36顺时针旋转,通过同步带 35和同步带34带动主动臂37和从动臂33沿着滑轨38和滑轨32 向下运动向下运动,直到程序设计的下止点。夹手组件39夹住水口 料头,伺服电机36逆时针旋转,通过同步带35和同步带34带动主 动臂37和从动臂33沿着滑轨38和滑轨32向上运动,直到程序设 计的上止点。夹手组件39放开水口料头,伺服电机36顺时针旋转, 通过同步带35和同步带34带动主动臂37和从动臂33沿着滑轨38 和滑轨32向下运动,接下一个工作循环。
参见图3、 4,夹取产品时,注塑产品取出伺服手臂3-1和伺服 双截水口臂3-2同时开始工作,压缩空气同时作用推动主动臂27、 37和从动臂29、 33。伺服双截水口臂3-2夹住水口料头的同时,伺 服双截成品臂3-1夹取产品;然后,在压缩空气的作用下,活塞及 主动臂、从动臂等向上运动,直到各自的活塞杆上的铝柱压紧緩冲 器,伺服双截水口臂3-2的夹手组件39放开水口料头,同时伺服双 截成品臂3-1的侧姿组件23上的吸盘放开产品。
8

Claims (9)

1.一种用于卧式注塑机的横走五轴机械手,包括横走部分(1)、安装于横走部分(1)的滑轨(10)上的引拔部分(2)、以及与引拔部分(2)固定连接的手臂部分(3),其特征在于: 所述横走部分(1)、引拔部分(2)、手臂部分(3)每部分都有伺服电机并由其所驱动; 所述引拔部分(2)包括伺服成品臂引拔部分(2-1)和伺服水口臂引拔部分(2-2);以及 所述手臂部分(3)包括伺服双截成品臂(3-1),伺服双截水口臂(3-2)。
2. 根据权利要求1所述的机械手,其特征在于:所述横走部分 (1 )有一个伺服电机(7 )、所述引拔部分(2 )有两个伺服电机(l2 )而所述手臂部分(3 )有两个伺服电机(24、 36 )。
3. 根据权利要求1所述的机械手,其特征在于:所述引拔部分 (2 )用其伺服电机(12 )控制滚珠丝杆(18 )顺时针或逆时针旋转来推动所述伺服双截成品臂(3-1 )和所述伺服双截水口臂(3-2 ) 左右移动。
4. 根据权利要求2或3所述的机械手,其特征在于:所述伺服 双截成品臂(3-1 )的主动臂(27 )安装在连接于伺服电机(24 )的 同步带(25)所带动的滑轨(26)上;以及从动臂(29)安装在主动臂(27)内侧的滑轨(30)上。
5. 根据权利要求4所述的机械手,其特征在于:所述伺服双截 成品臂(3-1 )的伺服电机(24 )逆时针或顺时针旋转,通过安装在 伺服电机(24)上的同步带(25)和同步带(31)带动主动臂(27) 和从动臂(29)沿着滑轨(26)和滑轨(30)上下运动。
6. 根据权利要求4所述的机械手,其特征在于:所述伺服双截 成品臂(3-1)的主动臂(27)下方固定有用于吸取产品的侧姿组件(23),其表面安有吸盘。
7. 根据权利要求1所述的机械手,其特征在于:所述伺服双截 水口臂(3-2)的主动臂(37)安装在连接于伺服电机(36)的同步 带(35 )带动的滑轨(38 )上;以及从动臂(33)安装在主动臂(37)内侧的滑轨(32)上。
8. 根据权利要求7所述的机械手,其特征在于:所述伺服双截 水口臂(3-2)的伺服电机(36)逆时针或顺时针旋转,通过安装在 伺服电机(36)上的同步带(35)和同步带(带动主动臂(3" 和从动臂(33)沿着滑轨(38)和滑轨(32)上下运动。
9. 根据权利要求7所述的机械手,其特征在于:所述伺服双截 水口臂(3-2)的主动臂(37)下方固定有用于夹取或放开水口料头 的夹手组件(39)。
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