DE2946202A1

DE2946202A1 - Vorrichtung zum selektiven umsetzen von hin und her gehender bewegung

Info

Publication number: DE2946202A1
Application number: DE19792946202
Authority: DE
Inventors: Hubert Blessing
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1978-12-04
Filing date: 1979-11-15
Publication date: 1980-06-26
Also published as: US4193365A; CA1127424A; DE2946202C2; JPS5576251A; GB2039006B; JPS6246745B2; IT7950950A0; GB2039006A; IT1164071B

Description

PATENTANWÄLTE DR. CLAUS REINLÄNDER DIPL.-ING. KLAUS BERNHARDT

Orthstraße 12 · D-8000 München 60 · Telefon 832024/5 Telex 5212744 · Telegramme Interpatent

-k-

B21 P2/62 D

Hubert Blessing Dallas, Texas, USA

Vorrichtung zum selektiven Umsetzen von hin und her gehender Bewegung

Priorität: 4. Dezember 1978 - USA - Serial No. 966,195 Zusammenfassung

Digitale Steuersignale können mit einer Einrichtung mit kurzer Ansprechzeit akzeptiert und direkt in eine intermittierende Drehbewegung mit geringer Trägheit und hohem Drehmoment umgesetzt werden, die aus einem drehbar montierten Antriebselement geringer Masse, einer Quelle für Antriebsdrehmoment, beispielsweise einem Drehmomentmotor, einem Torsionselement mit geringem Trägheitsmoment, das das Antriebselement mit dem Drehmomentelement verbindet, um auf diese Welse Drehmoment anzulegen, um das Antriebselement zu drehen, hin und her gehend betätigten (Anker-) Hemmungseinrichtungen zur Kontrolle der Drehung des Antriebselementes, und einem Kniegelenkgestänge mit zwei Enden, das an einem Ende 1n Betätigungsbeziehung mit der Hemmungseinrichtung steht und am anderen Ende mit einem Mechanismus, der eine hin und her gehende Antriebskraft liefert, besteht. Das Kniegelenkgestänge hat ein

030026/0597 ..._/2

r-

normalerweise flexibles Kniegelenk, das wahlweise mit elektromechanischen Einrichtungen verriegelt werden kann, an die Digitalsignale geliefert werden. Im verriegelten Zustand überträgt das Kniegelenkgestänge eine hin und her gehende Antriebskraft von einem Ende, so daß die Hemmungseinrichtung ausgelöst wird, so daß das Antriebselement selektiv, schrittweise durch die Energie vom Drehmomentmotor über das Torsionselement gedreht wird.

Hintergrund der Erfindung

Die Erfindung betrifft Mechanismen zum selektiven Erzeugen einer intermittierenden Drehbewegung mit schnellem Ansprechverhalten unter der Steuerung von Digitalsignalen geringer Leistung und insbesondere eine solche Einrichtung bei Anwendung zum Manipulieren eines Werkstückes in einer Nähmaschine.

Im Feld der automatischen Führung von Texti!materialien bei deren mechanischem Durchlauf durch eine Nähmaschine gibt es viele bekannte Einrichtungen. Die meisten dieser Einrichtungen sind vollständig unfähig, mit modernen Hochgeschwindigkeits-Nähmaschinen Schritt zu halten, und zwar wegen Trägheitsproblemen. Die tatsächlichen Manipulationseinrichtungen für textile Werkstücke müssen zu extrem schneller Beschleunigung und Verzögerung fähig sein, sie müssen deshalb relativ geringe Masse haben. Bei einigen bekannten Führungseinrichtungen wird eine drehbare Führung vor der Nähmaschinennadel verwendet. Bei einer bekannten Einrichtung dieser Art (US-PS 3 650 229) wird die Führung mit der Nadel auf und ab bewegt. Da die Führung relativ schwer ist, ist einzusehen, daß die Beschleunigung und Verzögerung der Führung große Kraft oder eine relativ niedrige Nähgeschwindigkeit erfordert. Bei einer anderen bekannten Einrichtung (US-PS 4 019 447) wird keine solche Hin- und Her-Bewegung verwendet, sondern stattdessen ein Führungsrad geringer Masse. Unglücklicherweise hat diese letztgenannte Einrichtung nicht das Merkmal, das ermöglicht, den Stoff

.../3 030026/0597

selektiv zu manipulieren, entweder wenn die Nadel unten oder wenn die Nadel oben ist. Die Manipulation des Stoffes findet unabhängig von der Position der Nadel statt.

Ähnliche Probleme treten bei anderen automatischen Bekleidungsstück-Herstellungseinrichtungen auf, wenn es erwünscht ist, daß irgendeine Drehbewegung synchron mit einer Hin- und Her-Bewegung stattfindet, aber daß sie nur in Intervallen stattfindet, die unter der Kontrolle von digitalen elektrischen Signalen geringer Leistung ausgewählt werden können. Bisher gab es keine bekannten Einrichtungen, die für eine solche Kontrolle mit schnellem Ansprechverhalten für Drehantriebe relativ hoher Leistung sorgen konnten.

Zusammenfassung der Erfindung

Die Nachteile bekannter Werkstückmanipulationseinrichtungen und anderer Versuche zur digitalen Kontrolle von intermittierenden Drehbewegungen mit hoher Leistung und schnellem Ansprechverhalten werden erfindungsgemäß durch eine Einrichtung überwunden, die aus einem drehbar montierten Antriebselement geringer Masse, einer Quelle für Antriebsdrehmoment, einem Torsionselement, das das Antriebselement mit der Drehmomentquelle verbindet, um auf diese Weise zu veranlassen, daß das Antriebselement gedreht wird, hin und her gehend betätigten Hemmungseinrichtungen zur Kontrolle der Drehung des Antriebselementes, und einem Kniegelenk-Gestänge mit zwei Enden besteht, das zwischen eine Quelle für eine hin und her gehende Antriebskraft und die Hemmungsei nrichtung geschaltet ist. Das Kniegelenk-Gestänge hat ein normalerweise flexibles Kniegelenk zwischen seinen beiden Enden und es 1st ein elektromechanischer Mechanismus vorgesehen, mit dem selektiv das Kniegelenk unter der Kontrolle von digitalen oder analogen elektrischen Signalen verriegelt wird, um dafUr zu sorgen, daß die hin und her gehende Antriebskraft Ubertagen wird, um die Hemmungseinrichtung auszulösen, so daß die Quelle fUr Antriebs drehmoment daflir sorgt, daß das Antriebselement intermittierend durch das Torsionselement gedreht wird.

030026/0597 *"^/4

29A62Ü2

Λ-

Bei einer Ausführungsform weist die Einrichtung zum Verriegeln des Kniegelenks des Kniegelenk-Gestänges eine erregbare Spule und einen Anker auf, der mit Bezug auf die Spule bewegbar ist, wenn die Spule aberregt ist, und unbeweglich mit Bezug auf die Spule, wenn die Spule durch das Anlegen von Digitalsignalen erregt ist und der Anker in Kontakt mit der Spule steht. Entweder der Anker oder die Spule ist stationär mit Bezug auf das Kniegelenk des Gestänges montiert und das andere Ende von Anker oder Spule ist schwenkbar mit dem Kniegelenk verbunden. Wenn die Spule erregt wird, bleibt der Anker stationär, so daß das Kniegelenk-Gestänge verriegelt wird und es an einem Nachgeben nach außen gehindert wird. Die hin und her gehende Kraft, die an ein Ende des Kniegelenk-Gestänges angelegt wird, wird auf diese Weise durch das Gestänge zu dessen anderem Ende übertragen und löst die Hemmungseinrichtung auf.

Das Antriebselement ist gewöhnlich ein Zahnrad geringer Masse, und das Torsionselement ist entweder ein Torsionsstab oder eine gewickelte Feder. Die Quelle für das Antriebsdrehmoment ist vorzugsweise ein elektrischer Drehmomentmotor, dessen Antriebswelle durch die Torsionsfeder mit dem Antriebselement verbunden ist. Die Hemmungseinrichtung kann beispielsweise ein Uhrwerk-Hemmungs-Rad mit vorstehenden Zähnen sein, in die Hemmungslappen am Ende eines Hebels eingreifen, der selektiv mit dem Kniegelenk-Gestänge hin und her bewegt wird. Eine solche Hemmung ist in Uhrwerken üblich.

Aufgabe der Erfindung ist es deshalb, einen Mechanismus zum selektiven Erzeugen einer Drehbewegung hoher Leistung mit schnellem Ansprechverhalten unter der direkten Kontrolle durch Digitalsignale zu schaffen.

Weiter sollen durch die Erfindung Digitalsignale geringer Leistung in Positionierungskräfte mit schnellem Ansprechverhalten umgesetzt werden, ohne daß die Trägheit der positionierten Masse zur digitalen Steuerung zurück reflektiert wird.

030026/0597

Weiter soll durch die Erfindung ein Mechanismus geschaffen werden, der wenig Steuerleistung zur selektiven Kontrolle einer Drehbewegung als Funktion einer hin und her gehenden Bewegung erfordert.

Weiter sollen durch die Erfindung X-Y-Krä'fte mit schnellem Ansprechverhalten zum Führen eines Werkstückes durch eine Nähmaschine in Synchronbeziehung mit der hin und her gehenden Nähnadel unter der Steuerung von Digitalsignalen geringer Leistung verfügbar gemacht werden.

Diese und weitere Aufgaben, Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der folgenden Beschreibung von in der Zeichnung dargestellten AusfUhrungsbeispielen; es zeigen:

Fig. 1 schematisch eine Bewegungsumsetzungseinrichtung nach der Erfindung;

Fig. 2 schematisch eine Nähmaschine, in der die erfindungsgemäße Einrichtung eingebaut werden soll; und

Fig. 3 schematisch die Adaptation der Bewegungsumsetzungseinrichtung nach der Erfindung zur Verwendung mit der Nähmaschine nach Fig. 2.

Gemäß Fig. 1 ist eine Drehmomentquelle in Form eines elektrischen Drehmomentmotors 10 mit einer Ausgangswelle 12 mit einem Ende einer Haupt-Spiralfeder 14 verbunden, deren anderes Ende mit einem Antriebszahnrad 16 verbunden ist. Das Antriebszahnrad 16 kann so montiert sein, daß es frei um das Ende der Welle 12 rotiert, oder kann seine eigene, getrennte Lagerung haben. In jedem Falle neigt die Drehung der Welle 12 in der durch den Pfeil 18 angedeuteten Richtung dazu, die Feder 14 zu spannen. Wenn die Feder 14 gespannt ist, überträgt sie Drehmoment auf das Antriebszahnrad 16 und sorgt dafür, daß es sich in der gleichen Richtung dreht. Das Antriebs zahnrad 18 ist mit einer

030026/0597

2 9 4 b 2 U 2

- sr-

Ausgangswelle 20 liber ein Ritzel 22 verbunden, das mit dem Antriebszahnrad 16 kämmt.

Ein Hemmungsrad 24 ist auf die Ausgangswelle 20 montiert und weist eine Anzahl von in Umfangsrichtung voneinander entfernten ,vorstehenden Zähnen 26 auf. In diese Zähne greifen zwei Hemnungslappen 28 ein, die an ein Ende eines Hebels 30 montiert sind. Der Hebel 30 ist schwenkbar an einem Schwenkpunkt 32 montiert, der zwischen den Hemmungslappen und dem entgegengesetzten Ende 34 des Hebelarms 30 lokalisiert ist. Der Hebelarm 30 wird mit einer Schraubenfeder 37 so belastet, daß er versucht, im Uhrzeigersinn um den Schwenkpunkt 32 zu drehen, so daß der rechte Hemmungslappen, gesehen in Fig. 1, in die Zähne 26 des Hemmungsrades 24 eingreift. Wenn der Hebel 30 gezwungen wird, sich gegen den Uhrzeigersinn zu drehen, löst sich der rechte Hemmungslappen 28 von einem der Zähne 26 und das Hemmungsrad 24 dreht sich im Uhrzeigersinn um eine Distanz entsprechend einer Hälfte des Abstandes zwischen den Zähnen, ehe der linke Hemmungslappen an einem der Zähne anliegt.

Ein Ende eines Kniegelenk-Gestänges 36 mit zwei Enden ist mit einem Ende 34 des Hebels 30 verbunden. Das andere Ende des Kniegelenk-Gestänges ist so angeschlossen, daß es hin und her gehend in Richtung der Länge des Kniegelenk-Gestänges dadurch angetrieben wird, daß es einer exzentrischen Steuerfläche 38 folgt, die so montiert ist, daß sie mit der Kurbelwelle 40 einer Nähmaschine 42 (Fig. 2) rotiert. Das Kniegelenk-Gestänge 36 weist ein flexibles Kniegelenk 44 auf, das sich zwischen seinen beiden Enden befindet. Das Kniegelenk 44 ist mit einer Schraubenfeder 46 so vorgespannt, daß es sich biegt, wenn die beiden Enden des Kniegelenk-Gestänges durch die hin und her gehende Antriebskraft vom Exzenter 38 zusammengeschoben werden. Das Kniegelenk wird mit einem Verbindungsglied 48 mit einer Ankerplatte 50 verbunden.

030026/0597

-to-

Gegenüber der Ankerplatte 50 ist eine Solenoidspule 52 positioniert. Wenn die Spule 52 erregt wird und die Platte 50 in Kontakt mit ihr gebracht ist, wird die Platte magnetisch angezogen und fest an der Spule 52 gehalten. Dadurch wird das Kniegelenk 44 verriegelt, so daß das Kniegelenk-Gestänge nicht mehr nachgibt. Die hin und her gehende Kraft, die vom Exzenter 38 angelegt wird, wird dann durch das Kniegelenk-Gestänge zum Hebel ende 34 Übertragen und sorgt dafllr, daß sich der Hebel gegen den Uhrzeigersinn dreht, so daß das Hemmungsrad 24 sich im Uhrzeigersinn drehen kann. Die Drehung des Rades 24 erlaubt es natürlich der Ausgangswelle 20, sich ebenfalls um einen Schritt entsprechend einer Hälfte des Abstandes zwischen zwei Zähnen 26 zu drehen.

Ersichtlich wird eine hin und her gehende Kraft hoher Leistung in eine Schritt-Drehkraft mit wenig oder keiner Reflexion der Trägheit der an der Ausgangswelle 20 befestigten Last zurück zur Schaltung und zum Mechanismus, der das Kniegelenk-Gestänge steuert, selektiv "umgewandelt" und zwar durch die Verwendung eines elektrischen Signals relativ geringer Leistung, entweder digital oder analog, das an die Spule 52 gelegt wird. Der Zweck der Schraubenfeder 14 besteht darin, ein fast sofortiges Ansprechen zu erlauben, wenn einmal das Kniegelenk-Knie verriegelt ist. Alle Elemente, wie das Antriebsrad 16, das Ritzel und das Hemmungsrad 24, haben relativ geringe Masse verglichen beispielsweise mit dem Drehmomentmotor 10. Die Spiralfeder 14 isoliert damit diese Elemente relativ geringer Masse des Antriebszuges von dessen schwereren Elementen, so daß Trägheitsprobleme minimiert werden.

Die Ausgangswelle 20 kann dazu verwendet werden, beispielsweise den Transporteur der Nähmaschine 42 anzutreiben, um den Stoff unter der Nähnadel zu ziehen, und zwar synchron mit deren Auf- und Ab-Bewegung. Eine wichtigere Anwendung der Erfindung besteht jedoch darin, den Bewegungsumsetzer dazu zu verwenden, Führungsräder vor der Nadel anzutreiben, um die textilen Werkstücke zu positionieren, während sie genäht werden. Ein solches Führungsrad und Servosteuersystem zu dessen

.../8 030026/0597

29462G2

-r-

Betrieb sind in der US-PS 4 019 447 beschrieben. Wie bereits früher erwähnt, ist jedoch dieser bekannte Mechanismus nicht in der Lage, synchron mit der Auf- und Ab-Bewegung der Nähnadel zu arbeiten. Die Führung findet also statt unabhängig davon, ob die Nadel in den textlien Werkstoff eingesetzt oder aus diesem zurückgezogen ist, und diese Beschränkung reduziert die Genauigkeit des Systems, mit der es der Kontur oder anderen Linien auf dem textlien Werkstück folgen kann.

In Fig. 3 ist eine Modifikation der Ausführungsform nach Fig. 1 zur Durchführung dieses Zweckes dargestellt. Die gleichen Elemente, die oben in Verbindung mit der AusfUhrungsform nach Fig. 1 beschrieben sind, wurden mit den gleichen Bezugszeichen, jedoch mit Strich bzw. Doppelstrich versehen, bezeichnet. Grundsätzlich ist das System nach Fig. verdoppelt werden, um zwei Ausgangs-Antriebswellen 20' und 20" zu erhalten. Das Drehmoment vom Motor 10' wird mittels des Ritzels 22' an zwei Antriebszahnräder 16' und 16" übertragen, die auf getrennte Ausgangs-Antriebswellen 20' bzw. 20" montiert sind. Die Enden der Kniegelenk-Gestänge 36' und 36" werden mittels Hebelarmen 54' und 54" hin und her bewegt, die jeder an einem Ende schwenkbar montiert sind und mit getrennten Federn 56' und 56" gegen Exzenterscheiben 38' und 38" gedrängt werden. Die Enden der Kniegelenk-Gestänge 36' und 36" entgegen den Hebeln 30' und 30" sind schwenkbar an den Hebelarmen befestigt. Ersichtlich werden die Hebelarme 54' und 54" hin und her bewegt, wenn die Exzenter 38' und 38" rotieren, um die hin und her gehende Antriebskraft an die Kniegelenk-Gestänge 36' und 36" zu übertragen. Die Kontrolle der Drehung der Ausgangs-Treibwellen 20' und 20" ist im wesentlichen identisch mit der, die bereits in Verbindung mit der Ausführungsform nach Fig. 1 beschrieben worden ist, und wird deshalb nicht nochmals erläutert.

Die Ausgangswellen 20' und 20" sind mit den Eingängen eines Differentialvorgeleges 58 verbunden. Das Differential vorgelege 58 hat eine Ausgangswelle 60, die in einer Richtung und mit einer Drehzahl rotiert, die proportional ist der Differenz der Dreheingänge von den Wellen 20' und 20". Wenn also die Welle 20" stationär gehalten wird und die Welle 20' sich drehen kann, dreht sich die Ausgangswelle 60 des Differential-

030026/0597 ..._/9

-y-

Vorgeleges in eine Richtung, beispielsweise im Uhrzeigersinn. Wenn dagegen die Welle 20' stationär gehalten wird und die Welle 20" sich drehen kann, dreht sich die Welle 60 in der entgegengesetzten Richtung. Wenn sich beide Wellen 20' und 20" mit der gleichen Drehzahl drehen können, oder wenn beide stationär gehalten werden, ist auch die Welle stationär.

Ein Führungsrad 62 ist an das Ende der Welle 60 montiert. Dieses Führungsrad ist von der Art,wie in der US-PS 4 019 447 beschrieben. Die Erregung der Spulen 52' und 52" steht unter der Kontrolle von einer Schaltung 64, der ein Signal von einem Fotosensor 66 zugeführt wird, der gerade vor der Nähnadel auf einer Seite derselben montiert ist, um der Kontur des textlien Werkstückes in der in der US-PS 4 019 447 beschriebenen Weise zu folgen. Da die Details dieser Steuerschaltungen 64 sowie die Positionierung und Verwendung des Fotosensors 66 in der erwähnten US-PS 4 019 447 beschrieben sind, soll keine nähere Erläuterung ihrer Arbeitsweise hier erfolgen.

Wenn sich die Kontur des textlien Werkstückes aus dem Bereich des Fotosensors 66 heraus bewegt, sendet der Fotosensor 66 ein entsprechendes elektrisches Signal an die Steuerschaltung 64, um die Spule 52' so zu erregen, daß die Ausgangswelle 20' veranlaßt wird, einen entsprechenden Dreheingang an das Differential vorgelege 58 zu liefern. Entsprechend sorgt die Ausgangswelle 60 des Differentialvorgeleges dafür, daß sich das Führungsrad 62 in einer Richtung dreht, die das textile Werkstück zurück unter die Fotozelle 66 treibt, bis die Kontur wieder unter der Fotozelle 66 nach Art eines Servoantriebes zentriert ist. Es ist zu erwähnen, daß das Führungsrad 62 sich um eine Achse dreht, die in der gleichen hypothetischen Ebene liegt wie die Richtung des Stofftransportes durch die Nähmaschine. In dem Falle, daß sich das textile Werkstück zu weit erstreckt und den Fotosensor 66 vollständig blockiert, wird die Spule 52" durch den gleichen Prozess durch die Schaltung 64 und den Fotosensor 66 aktiviert, so daß in der gleichen Weise dafür gesorgt wird, daß das Führungsrad in der entgegengesetzten Richtung dreht, um das Werkstück wieder unter der Fotozelle 66 zu zentrieren.

.../1O 030026/0597

Das in Fig. 3 dargestellte Servosystem ist im Betrieb ähnlich dem der US-PS 4 019 447. Es ist jedoch darauf hinzuweisen, daß sich das Führungsrad 62 schrittweise dreht, synchron zur Drehung der Steuerexzenter 38' und 38", die ihrerseits synchron zum Hin- und Her-Gehen der Nähmaschinennadel betrieben werden. Führungsräder können also so angeordnet werden, daß sie nur dann drehen, wenn die Nadel den Stoff durchsticht, bei einer Ausführungsform, oder bei einer anderen Ausführungsform können die Führungsräder so ausgelegt werden, daß sie nur dann rotieren, wenn die Nadel nicht in den textlien Werkstoff eingesetzt ist. Diese zeitliche Beziehung wird einfach durch die Drehposition der Steuerexzenter 38' und 38" auf der Nähmaschinenantriebswelle festgelegt.

Ersichtlich hat die Bewegungsumsetzungseinrichtung nach Fig. 1 und 3 auch breite Anwendungsmöglichkeiten in der automatisierten Bekleidungsindustrie. Obwohl eine Drehführung dargestellt worden ist, könnte bei anderen Ausführungsformen die Führung auch eine X-Y-Positionierungs-Führung bekannter Art sein (US-PS 3 385 244; 3 742 879), wobei die Einrichtung nach der Erfindung einfach für die X-Y-Positionierantriebe eingesetzt wird. Eine solche Ersetzung würde es erlauben, diese Einrichtungen mit erheblich höheren Geschwindigkeiten und geringerer Steuerleistung zu betreiben, da die erhebliche Trägheit des Positionierrahmens nicht an die X-Y-Steuerschaltung und die entsprechenden Mechanismen reflektiert würde.

Darüber hinaus ist die Erfindung nicht einmal auf das Führen von textlien Werkstücken unter der Nähnadel beschränkt. Die Einrichtung kann leicht an andere Arten von Führungsmechanismen zur Verwendung in automatisierten Herstellungsmaschinen allgemeiner Art adaptiert werden, und beim Versorgen von Transporteinrichtungen für Werkstücke mit Energie und die Verarbeitung von Werkstücken in solchen Maschinen.

030026/0597

Claims

29AC202

B21 P2/G2 D

Patentansprüche

!.,Vorrichtung zum selektiven Umsetzen von hin und her gehender Bewegung in eine intermittierende Drehbewegung, gekennzeichnet durch eine Antriebsdrehmomentquelle, ein Torsionselement, das das Antriebselement mit der Drehmomentquelle verbindet, eine hin und her gehend arbeitende Hemmungseinrichtung zur Steuerung der Drehung des Antriebselementes, ein Kniegelenk-Gestänge mit zwei Enden, das an einem Ende betrieblich mit der Hemmungseinrichtung verbunden ist und ein normalerweise flexibles Kniegelenk zwischen seinen beiden Enden aufweist, eine Einrichtung, mit der eine konstant hin und her gehende Antriebskraft an das andere Ende des Kniegelenk-Gestänges gelegt wird, und Einrichtungen, mit denen selektiv das Kniegelenk so verriegelt wird, daß die Antriebskraft übertragen wird, um die Hemmungseinrichtung auszulösen, wenn das Kniegelenk verriegelt ist, und zu einer Auslenkung des Kniegelenks abgelenkt wird, wenn das Kniegelenk entriegelt ist, so daß das Antriebselement selektiv unter Antrieb von der Antriebsdrehmomentquelle durch das Torsionselement synchron mit der hin und her gehenden Antriebskraft gedreht wird.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Torsionselement ein relativ geringes Trägheitsmoment hat.
3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtung zum selektiven Verriegeln des Kniegelenks aus einer elektromechanischen Einrichtung besteht, die elektrische Steuersignale erhält und von diesen erregt wird.

.../A2

030026/0597

ORIGINAL INSPECTED

294G202

- 12 -
4. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die elektro- mechanische Einrichtung aus einem Anker und einer selektiv erreg baren Spule besteht, wobei der Anker mit Bezug auf die Spule bewegbar 1st, wenn die Spule aberregt ist, und mit Bezug auf die Spule unbe wegbar ist, wenn die Spule erregt ist und der Anker in Berührung mit dieser steht, wobei entweder der Anker oder die Spule stationär mit Bezug auf das Kniegelenk montiert sind und das andere Element mit dem Kniegelenk verbunden ist.
5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß das drehbar montierte Antriebseiement geringe Masse hat.
6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß das Antriebselement ein Zahnrad ist, das Torsionselement eine Spiralfeder ist, die Antriebsdrehmomentquelle ein elektrischer Dreh momentmotor mit einer Antriebswelle ist, die Spiralfeder mit einem Ende mit der Motorwelle verbunden ist und mit dem anderen Ende mit dem Zahnrad, und die Hemmungseinrichtung mit dem Zahnrad so ver bunden ist, daß dieses rotieren kann, wenn die Hemmungseinrichtung durch das Kniegelenk-Gestänge ausgelöst ist.
7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtung, mit der eine konstant hin und her gehende Antriebskraft geliefert wird, eine Nähmaschine mit einem hin und her gehenden Antrieb für eine Nähnadel enthält und weiter Einrichtungen zur Manipulation von zu nähenden Werkstücken während des Nähens in der Maschine aufweist, wobei die Manipulationseinrichtung so angeschlossen ist, daß sie von dem Antriebselement angetrieben wird, so daß die Mani pulationseinrichtung selektiv synchron mit der Nähmaschinennadel und der Steuerung von den elektrischen Signalen angetrieben wird.

.../A3

030026/0597

ORIGINAL INSPECTED

29AB202
8. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß eine bewegbare Werkstückführung mit dem Antriebselement verbunden ist, so daß es durch dessen Drehungen angetrieben wird und damit das Werkstück bewegt, ein Sensor vorgesehen ist, mit dem die Position des Werkstückes relativ zu einer vorgegebenen Position detektiert wird und ein Steuersignal erzeugt wird, das die Ablage des Werkstückes aus der vorgegebenen Position repräsentiert, und das Sensor-Signal einer Servosteuerung zugeführt wird, mit der die elektromechanische Kniegelenk-Verriegelungseinrichtung aufgrund des Sensor-Signals aktiviert wird, so daß veranlaßt wird, daß sich die Führung bewegt und das Werkstück in die vorgegebene Position repositioniert.

030026/0597