DE2831732A1 - Rohrleger und verfahren zum verlegen von rohren auf dem meeresboden - Google Patents

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Schiff in Form eines Halblegers zum Verlegen von Rohren für eine Unterwasserrohrleitung, einen sogenannten Rohrleger, mit dem Rohre mit großer technischer und wirtschaftlicher Leistungsfähigkeit selbst in großen Tiefen und unter schwierigen Meeresbedingungen verlegt werden können. Dazu wird eine zusammengesetzte Rampe zum Ablauf des Rohres, ein Meßsystem zum Bestimmen der Position des Rohrlegers sowie eine Steuerung mit elektronischen Somputern zum automatischen Positionieren des Schiffs verwendet«

Da das Verlegen einer Rohrleitung im allgemeinen lange Zeit beansprucht, kann die Arbeit durch Änderungen der Meeresbedingungen beeinflußt werden, die häufig eine Unterbrechung nötig machen_e Deshalb muß die Verlegearbeit zügig vorangehen, und es ist wirtschaftlich sehr vorteilhaft, wenn außer in Fällen außerordentlich widriger Meeresbedingungen, schlechtes Wetter nicht dazu zwingt, daß das zum Verlegen verwendete Schiff seinen Arbeitsplatz verlassen muß, um in weniger aufgewühltem Wasser Schutz zu suchen«

Deshalb muß die zum Verlegen verwendete Ausrüstung so beschaffen sein, daß die besonders schweren Aufgaben mit leichten, zuverlässigen und raschen Handhabungen ausgeführt werden können* Bekannte Ausrüstungen zum Verlegen yon Rohren sind nicht dazu

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geeignet, daß der Rohrleger an Ort und Stelle bleiben kann, und führen also zu häufigen Unterbrechungen der Verlegearbeit, denn das Schiff muß den Arbeitsbereich selbst dann schon verlassen, wenn die Meeresbedingungen nicht besonders ungünstig sind.

Verschiedene bekannte Ausrüstungen können zum Bohrlegen dadurch verwendet werden, daß ein Gerüst am Heck des Rohrlegers angelenkt wird, so daß es das Ablaufen des Rohres vom Oberdeck des Röhrlegers bis zur Meeresoberfläche begleitet, von wo das Rohr über eine angelenkte Rampe, die auch als "stinger" bezeichnet wird, zum Meeresboden abgesenkt werden kann» Die angelenkte Rampe ist dabei mit Schwimmkörpern versehen, die eine Abstützung längs der vom zu verlegenden Rohr gebildeten Linie ermöglichen.

Wenn die genannten Stützgerüste und die Schiffe an denen sie angebracht sind, ungünstigen Meeresbedingungen ausgesetzt sind, geben sie die Resultierenden der Kräfte und Momente an die Verbindungsstelle weiter, die den schwachen Punkt der Konstruktion bildet und häufig bricht, so daß das Verlegen zur Reparatur unterbrochen werden muß. Ferner muß der Rohrleger bei stark aufgewühltem Meer nach der Freigabe des Rohres sich insofern noch verschlechterten ungünstigen Meeresbedingungen stellen, weil das am Heck befestigte Gerüst nun vom Rohr frei ist und deshalb der Bewegung durch die Meeresbedingungen noch stärker ausgesetzt iste Dadurch werden die scharnierartigen Verbindungen solchen Belastungen ausgesetzt, daß der Rohrleger entweder das Gerüst preisgeben muß, was stets ein riskanter Vorgang ist, oder den Ort der Verlegearbeit verlassen und Schutz suchen muß, wobei das Gerüst völlig dem Spiel der Wellen überlassen mitgeschleppt wird.

Andere bekannte Konstruktionen zum Verlegen von Rohrleitungen zeichnen sich dadurch aus, daß ein langer fester Bogen geschaffen ist, der das Rohr vom Oberdeck des Rohrlegers bis zur

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Meereshöhe begleitet, von wo aus das Rohr dann von einer angelenkten Rampe begleitet werden kann«, Dieser Bogen unterliegt jedoch in dem ganzen oberhalb des Wasserspiegels liegenden Bereich ungünstigen Wetterbedingungen, insbesondere dem Aufprall der Wellen, die die Bogenkonstruktion leicht und ernsthaft beschädigen können.

Ferner reichen bei der Bestimmung der Position des zum Rohrlegen verwendeten Schiffs die bekannten Vorrichtungen, die nur auf Funknavigation beruhen, nicht aus, um die Position des Schiffs exakt zu bestimmen, insbesondere nicht während bestimmter Perioden des Tages oder an Meeresstellen, die von Küsten weit entfernt sind.

Wenn sich das Schiff über großen Meerestiefen befindet, tragen die bekannten Vorrichtungen den beim Verlegen der Rohrleitung auftauchenden unterschiedlichen Phänomenen einschließlich der negativen Wirkungen auf die Spannvorrichtungen und Winden des Rohrlegers keine Rechnung, die durch punktartige Belastungen verursacht werden, welche sich sowohl aus der Schwingung des Rohres und der Seile oder Ketten beim Verbiegen und aus der raschen Spannungszunähme im Rohr bzw.den Seilen aufgrund der Reibung des Rohres und der Seile auf dem Meeresboden beim Driften des Rohrlegers ergeben. Die bekannten Vorrichtungen ermöglichen es dem Rohrleger u.a. nicht, bei widrigen Bedingungen in der Arbeitsumgebung die optimale Position einzunehmen, damit das Rohr längs der gewünschten Bahn auf dem Meeresboden verlegt werden kann.

Aufgabe der Erfindung ist es, die genannten Nachteile

weitgehend zu vermeiden und die erforderlichen Vorrichtungen ^: zum Rohrlegen zu schaffen, einschließlich einer angelenkten oder zusammengesetzten Ablauframpe, die eine wirksame und zuverlässige Verlegung einer Rohrleitung selbst auf tiefen Meeresböden ermöglicht und es ■ darüber hinaus dem Rohrleger erlaubt, auch bei der sogenannten "Überlebensbedingung" unter besonders ungünstigen Meeresbedingungen nach der Freigabe des Rohresjan Ort und Stelle

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zu bleiben, ohne daß die beweglichen Rampen preisgegeben werden müssen, so daß der erneute Beginn der Rohrablaufarbeiten erleichtert und beschleunigt wird.

Die Erfindung und Ausgestaltungen der Erfindung sind im einzelnen in den Ansprüchen gekennzeichnet«/Es wird ein als Halbtaucher ausgebildeter Rohrleger geschaffen, der besonders gut geeignet ist, auch unter extrem schlechten Meeresbedingungen zu arbeiten und der eine zusammengesetzte Rampe von besonderer Konstruktion zum Ablauf des zu verlegenden Rohres, ein System zum Bestimmen der Position des Rohrlegers sowie ein unter dem Einfluß elektronischer Rechner zur automatischen Positionierung des Rohrlegers stehendes Steuersystem umfaßt« Dabei wirkt eine innere geneigte Rampe mit einer äußeren Rampe zusammen und ist mit einer Blockieranordnung und einer Verschiebeanordnung ausgerüstet, und zum Bewegen der inneren und äußeren Rampe sind hydraulische Steuerungen vorgesehen. An elektronischen Rechnern sind zwei vorgesehen, von denen einer die Berechnungen zur Bestimmung der Sollwerte vornimmt, während der andere die von verschiedenen an Bord angeordneten Sensoren ermittelten tätsächlichen Daten empfängt und weiterverarbeitet.

Gemäß einem Merkmal der Erfindung ist die zusammengesetzte Rampe von einer neigbaren Innenrampe gebildet, die am Ende einer festen geneigten Ablauframpe eines Rohrlegers ähnlich der gemäß dem italienischen Patent 993 598 angelenkt ist. Am anderen Ende der Innenrampe ist eine Außenrampe angelenkt, die so geneigt werden kann, daß sie zum Rohrlegen entsprechend dem für die Innenrampe eingestellten Winkel einen solchen Winkel einnimmt, daß sich eine optimale Gestalt der Längsachse des zu verlegenden Rohres ergibt, die hauptsächlich durch die Meerestiefe bestimmt ist. Ferner ist die Außenrampe auch nach oben drehbar, so daß sie von der Meeresoberfläche angehoben werden kann, wenn die Bedingungen besonders ungünstig sind und das Rohr aufgegeben werden muß, so daß der Rohrleger den sogenannten Überlebenszustand

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einnimmt, wobei die Außenrampe eine nahezu senkrechte Stellung erreicht, die sie vor Schaden durch die Meereswellen schützt. Die sowohl an der festen Rampe als auch an der Außenrampe angelenkte Innenrampe ist mit Einrichtungen versehen, die ein System der Verbindung, Blockierung und Bewegung innerhalb eines Bereichs von Stellungen erzeugen, die vorherbestimmten optimalen Neigungen für die Verlegearbeit entsprechen. Die an einem Ende mit der Innenrampe und am anderen Ende mit einer möglicherweise vorgesehenen angelenkten Rampe (stinger) verbundene Außenrampe weist eine Anordnung aus Verbindungs-Blockier- und Bewegungseinrichtungen auf, die einen Bereich vorherbestimmter Stellungen ermöglichen, welche sowohl die Arbeitspositionen für das Verlegen des Rohres als auch an Ort und Stelle ÜberlebensStellungen des Rohrlegers nach der Preisgabe des Rohres darstellen» Die Steuerungen für die Rampen sind auf der Brücke des Rohrlegers angeordnet«

Gemäß der Erfindung ist die Innenrampe von einem geschlossenen Rahmen gebildet, der aus zwei hauptsächlichen unteren Längsträgern von kreisförmigem Querschnitt besteht, die durch Querglieder miteinander verbunden sind, welche den jeweiligen Rohrabschnitt durch mit Rollen oder Riemen oder Gurten versehene Kippmulden abstützen. Die Längsglieder sind durch aufrechte und diagonale Stützen mit zwei weiteren oberen Längsgliedern verbunden, die untereinander durch Querglieder verbunden sind, so daß ein geschlossener Rahmen von großer Festigkeit geschaffen ist, der mit Hilfe der Kippmulden die seitlichen Kräfte ebenso wie die Biege- und Verdrehmomente aufnehmen kann, die vom abgestützten Rohrabschnitt hervorgerufen werden.

Die Innenrampe ist ferner an einem Ende der unteren Längsglieder mit Verbindungsflanschen versehen, die angebohrt sind, um Stifte oder Zapfen aufzunehmen, die zur Befestigung an der festen Ablauframpe des Rohrlegers dienen. Am anderen Ende ist die Innenrampe mit einem Querträger von kreisförmigem

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Querschnitt versehen, der gleichfalls Flansche zur Verbindung mit der Außenrampe hat_o Zusätzlich zu den Scharnieren zur Verbindung an der festen Rampe und an der Außenrampe weist die Verbindungseinrichtung auch noch eine Konstruktion in Form eines umgekehrten Tores auf, welches oben an der Laibung des Oberdecks des Rohrlegers befestigt ist» Dies Tor liegt in einer Ebene, die zur Senkrechten geneigt ist, um dadurch die Verschiebungen des sich drehenden Endes der Innenrampe gegenüber der Sehne des kreisförmigen Bogens auszugleichen, den die Rampe in ihren verschiedenen AblaufStellungen beschreibt. Das genannte Tor ist an den beiden Innenseiten von zwei geneigten Stützen mit kreisförmigem Querschnitt, die das Tor bilden, jeweils mit einer Führungsschiene von kastenartigem Aufbau versehen, die eine Platte umfaßt, an der eine Zahnstange angebracht ist und die mit ihren beiden Rändern zwei Führungsflansche bildet, längs derer ein Hauptwagen verschiebbar ist.Gebildet ist er an seiner Oberseite von einer Platte, die die Führungsflansche umgreift und an seiner unteren Seite von einer weiteren Überbrückungsplatte und in seinem mittleren Abschnitt von einer Verbindungsplatte, die die beiden genannten Platten miteinander verbindet. Die Innenrampe ist mit den beiden Hauptwagen, die an der Innenseite der Stützen des Tores verschiebbar sind_rmit zwei Verbindungsstangen angebracht, die zwei gelenkige Verbindungsstellen aufweisen und an ihren oberen Enden auf Schwenkzapfen gelagert sind, die an den beiden Hauptwagen fest angebracht sind« Die unteren Enden sind auf Schwenkzapfen gelagert, die an den unteren Längsgliedern der Rampe selbst befestigt sind, so daß diese in Längsrichtung um die an den beiden Hauptwagen festen Schwenkzapfen und in Querrichtung um die gelenkigen Verbindungen der beiden Verbindungsstangen schwenken kann.

Bei einer Abwandlung des oben beschriebenen Merkmals weist die Einrichtung zum Verbinden der Innenrampe mit dem Rohrleger zusätzlich zu den genannten Scharnieren zum Anschluß der festen Rampe und der Außenrampe statt des umgekehrten Tores zwei geneigte Stützen von kreisförmigem Querschnitt, die mit der

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gleichen Verbindungseinrichtung wie schon beschrieben aber ohne den horizontalen Träger versehen sind, auf. Statt daß diese Stützen wie bei einem Tor miteinander durch einen unteren horizontalen Träger verbunden sind, sind sie außen über horizontale Träger an die seitlichen Kiele des Rohrlegers angeschlossen und im Innern miteinander durch eine Verbindungsanordnung verbunden, die aus zwei Stangen besteht, die jeweils an einem Ende mit den Kolben von zwei hydraulischen Zylindern verbunden sind,, Diese hydraulischen Zylinder sind über Universalgelenke an den Hauptwagen angelenkt, die innerhalb der beiden geneigten Stützen verschiebbar sind. Die beiden Stangen sind an ihren anderen Enden über Universalgelenke oder gelenkige Verbindungen mit einer Welle verbunden, die in der Mitte an der unteren Sehne der Rampe angebracht ist. Die hydraulischen Zylinder stehen über Rohrleitungen so miteinander in Verbindung, daß bei der Bewegung eines Kolbens beispielsweise nach links der andere Kolben durch das in den Zylindern enthaltene Fluid nach rechts gedrängt wird. Auf diese Weise ist die Längsachse der Rampe zwangsläufig im gleichen Abstand von den geneigten Stützen gehalten, wobei die Anordnung außerdem den horizontalen Druckkräften Widerstand leistet, die die Rampe auf die geneigten Stützen ausübt.

Gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung besteht die Einrichtung zum Blockieren der Innenrampe aus einer Befestigungsanordnung, die an der oberen Überbrückungsplatte des Hauptwagens angeordnet ist und vier kleine hydraulische Zylinder aufweist, die paarweise längs der Oberkante und Unterkante der genannten überbrückungsplatte angeordnet sind. Bei entsprechender Ansteuerung wirken diese Zylinder über mit ihren Kolben verbundene Stangen auf zwei kleine rechteckige Kupplungs- bzw» Eingriffsplatten, die an einer Seite an der oberen ■Überbrückungsplatte angelenkt und an ihrer anderen Seite bewegbar sind, wenn sie durch die Stangen angesteuert werden. Dadurch sind sie bei

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Betätigung in spezielle Hohlräume, die in der Zahnstange ausgebildet sind, welche an der Sohienenplatte jeder geneigten Stütze des umgekehrten Tores befestigt ist, einsetzbar bzw„ aus ihnen herausbewegbar. Bei Empfang eines gegebenen Steuersignals werden also die kleinen rechteckigen Eingriffsplatten an einer ihrer Seiten durch die Stangen der kleinen hydraulischen Zylinder so verschoben, daß sie in den Ausnehmungen oder Hohlräumen der Zahnstange zu sitzen kommen und dadurch den Hauptwagen in einer vorherbestimmten Stellung blockieren» Das bedeutet, daß die an einem Ende an der festen Rampe angelenkte und am anderen Ende von dem Hauptwagen über die genannten Verbindungsstangen abgestützte Innenrampe in der benötigten geneigten Stellung zum Ablauf des Rohres blockiert ist.

Ein Merkmal der Erfindung besteht auch in der Einrichtung zum Bewegen der Innenrampe, die einen sekundären oder Nebenwagen aufweist, der mit dem Hauptwagen gekoppelt und zwischen der Verbindungsplatte des Hauptwagens und der Zahnstange angeordnet ist. Jeder Nebenwagen umfaßt eine Platte, die die Führungsschiene umgreift, vier kleine hydraulische Zylinder, die paarweise längs der Ober- und Unterkante dieser tiberbrückungsplatte angeordnet sind wie bei der oberen Platte des Hauptwagens und die auf zwei kleine rechteckige Plättchen ähnlich den an der oberen Platte des Hauptwagens angeordneten einwirken. Außerdem sind zwei doppelt wirkende hydraulische Zylinder (Betatigungszylinder) vorgesehen, deren oberes Ende an der oberen Platte des Hauptwagens angelenkt ist, während das untere Ende der Kolbenstange an der Platte des Nebenwagens angelenkt ist. Zum Bewegen der über die zwei Verbindungsstangen mit dem Hauptwagen verbundenen Innenrampe nach oben werden folgende Schritte vorgenommen: Die Platten des Nebenwagens werden an den Zahnstangen dadurch fixiert, daß die kleinen Plättchen, auf die die kleinen Hydraulikzylinder einwirken, in die Hohlräume in der Zahnstange eingesetzt werden. Danach bewirken die kleinen Zylinder bei Empfang eines weiteren Steuersignals, daß die kleinen Plättchen der oberen Platten der Hauptwagen aus

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den Hohlräumen herausbewegt werden, so daß die Hauptwagen auf den Zahnstangen frei bewegbar sind. Wenn ein weiteres Steuersignal empfangen wird, werden die Betätigungszylinder betätigt und schieben ihre Kolbenstangen gegen die Nebenwagen, die bereits auf den Zahnstangen fixiert sind_o Dadurch werden mit den anderen Enden die oberen Platten der Hauptwagen nach oben geschoben, an denen sie angelenkt sind» Diese Wagen gleiten auf den Zahnstangen entlang und verschieben die Zapfen, an denen die Verbindungsstangen angelenkt sind, in der gleichen Richtung, wodurch die Innenrampe um einen Bogen angehoben wird, der dem von den Hauptwagen zurückgelegten Wegstück entspricht. Wenn die Stangen der Betätigungszylinder auf maximale Länge ausgefahren sind, werden die oberen Platten der Hauptwagen durch Einsetzen der kleinen Plättchen in die Hohlräume an den Zahnstangen fixiert. Die von den Zahnstangen freigegebenen Nebenwagen werden dann mit Hilfe der Betätigungszylinder angehoben und durch Einschieben der kleinen Plättchen erneut an den Zahnstangen fixiert. Dann beginnt der Anhebevorgang erneut, bis das bewegliche Ende der Innenrampe auf die nötige Höhe angehoben ist.

Zum Bewegen des freien Endes der Innenrampe nach unten wird der gleiche Verfahrensablauf aber in umgekehrter Reihenfolge vorgenommen.

Gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung besteht die Außenrampe aus einem geschlossenen Rahmen, der von einem oder zwei unteren Längsgliedern und zwei oberen Längsgliedern gebildet ist, die durch Querglieder, aufrechte und diagonale,Stützen miteinander verbunden sind, die mit Rollen und Riemen bzw. Gurten versehene Kippmulden abstützen, auf denen das zu verlegende Rohr ruht.

Zwei mit Seitenflanschen versehene rohrförmige Führungen sind ferner an den oberen Längsgliedern angeordnet, und zwei Scharniere verbinden die Außenrampe über zwei Stützarme mit zwei weiteren Scharnieren, die an zwei Hauptwagen angeordnet sind_s welche auf zwei Führungsschienen von kastenartigem Aufbau verschieb-

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bar sind, die an der Laibung des Decks des Rohrlegers angebracht sind.

Die Außenrampe ist an einem Ende über zwei Scharniere mit der Innenrampe verbunden und kann am anderen Ende durch zwei obere und zwei untere Scharniere mit einer angelenkten Rampe oder Verlängerung verbunden werden. Die ganze Anordnung bildet also einen geschlossenen Rahmen, der um die Schwenkzapfen drehbar ist, über die er mit der Innenrampe verbunden ist, um die verschiedenen beim Verlegen des Rohres nötigen Gestalten anzunehmen.

Zusätzlich zu den Scharnieren, die die Außenrampe mit der Innenrampe und gegebenenfalls mit einer angelenkten Rampe verbinden weist die Einrichtung zum Verbinden, Blockieren und Bewegen der Außenrampe auch die rohrförmigen Arme auf, die die Außenrampe mit den Wagen verbindet, die auf den Schienen an der Laibung entlanggleiten« Die Arme laufen an einem Ende spitz zu und sind an der Mitte der Rampe angelenkt und sind am anderen Ende, welches gleichfalls abgeschrägt ist, an zwei gleitenden Vorrichtungen angelenkt, die jeweils aus einem Hauptwagen und einem Nebenwagen bestehen, ähnlich den bereits beschriebenen zum Bewegen der Innenrampe auf den Führungsschienen des umgekehrten Tors. Nach Durchführung der verschiedenen bereits für die Innenrampe beschriebenen Vorgänge werden also die Wagen an den Schienen in der nötigen Stellung befestigt, um der Rampe die gewünschte Neigung zu geben.

Gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung ermöglichen es die beiden rohrförmigen Führungen, die am oberen Längsglied der Außenrampe angebracht und mit seitlichen Flanschen versehen sind, daß ein mittlerer Abschnitt der Außenrampe mit einem besonderen Stützgerüst gekoppelt werden kann, welches auf dem Deck zum Heck des Rohrlegers hin angeordnet ist. Diese Anordnung gelangt zur Wirkung, wenn die Außenrampe, weil ungünstige Meeresbedingungen die Preisgabe des Rohres und das Abtrennen der ange-

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lenkten Rampe erfordert haben, angehoben wird, um eine nahezu senkrechte Stellung oberhalb des Meeres einzunehmen. Hierzu wird auf die beiden an der Mitte der Außenrampe schwenkbar angebrachten Arme durch Betätigen der Betätigungszylinder für die Wagen, die auf den Schienen an der Laibung der Brücke entlanggleiten, eine Zugkraft ausgeübt. Dadurch läßt sich die Außenrampe vor dem Aufprall durch die Wellen im Sturm schützen«, Die fast senkrechte Stellung, welche die sogenannte Überlebensbedingung des Rohrlegers kennzeichnet, wird dadurch festgelegt, daß die Außenrampe am Stützgerüst durch Betätigung der beiden doppelt wirkenden hydraulischen Zylinder fixiert wird, die über besondere Hebelanordnungen auf Gleitführungen einwirken, die durch Annähern der Flansche der beiden rohrförmigen Führungen der Außenrampe die Flansche mit dem Gerüst verklemmen, so daß die Außenrampe am Rohrleger absolut festsitzt»

Sollte das Schiff die Arbeitsposition wegen sich verschlechternder Meeresbedingungen oder wegen der Beendigung der Arbeit aufgeben müssen, so kann die bereits in der oben beschriebenen Weise am Stützgerüst befestigte Außenrampe nach dem Lösen der Arme, die die Außenrampe mit den auf den Schienen an der Laibung des Decks des Rohrlegers gleitenden Wagen verbinden_y noch weiter dadurch angehoben werden, daß die Haupt- und Nebenwagen bewegt werden, die an den geneigten Stützen angebracht sind, die bereits das Ende der Innenrampe abstützen. Diese Bewegung wird erleichtert durch das Drehen von Rollen, die an den Gleitführungen des Stützgerüstes angebracht sind und auf den seitlichen Flanschen der Führung abrollen, wodurch sie der Außenrampe die für die Stabilität bei der Hubbewegung nötige und kontinuierliche Stütze geben.

Die Bewegungen erfolgen in umgekehrter Richtung, wenn die Außenrampe aus ihrer höchsten Stellung abgesenkt werden soll, nachdem der Rohrleger erneut seine Arbeitsposition zum Beginn der Verlegearbeit erreicht hat.

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Ein vjeiteres Merkmal der Erfindung sieht vor, daß alle Steuerungen zum Bewegen der Innen- und Außenrampe hydraulisch und mit Solenoidventilen versehen sind, die durch Druckknöpfe betätigbar sind und von einer einzigen zentralen Einheit am Steuerpult ihre Betätigung ableiten. Die jeweiligen Stellungen während der Hubbewegung der Haupt- und Nebenwagen werden von einer hydraulischen Dosiereinrichtung gesteuert, die das benötigte Öl in der vorherbestimmten Menge abgibt, um synchronisierte Bewegungen zu erzielen. Sollten die verschiedenen eingestellten Bewegungsstufen der
Rampen im Hebe- oder Senkzyklus nicht ordnungsgemäß durchgeführt werden, so ist ein hier nicht im einzelnen beschriebenes Sicherheitssystem vorgesehen, welches gewährleistet, daß auf die zugeführten Steuersignale nicht reagiert wird und die Rampen unbewegt bleiben. Ferner ist das System zum Blockieren der Haupt- und Nebenwagen nicht umkehrbar, so daß die Rampen unbewegt bleiben,
wenn in den zentralen hydraulischen Einheiten Ölmangel herrscht. Zusätzlich bewirkt ein Sicherheitssystem, daß es nicht möglich
ist, die Innenrampe gleichzeitig mit der Außenrampe im Winkel zu bewegen.

Gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung ist zum
Ausrichten des Rohrabschnitts, der an das zu verlegende Rohr angeschweißt und deshalb in die Nähe desselben gebracht werden soll, eine horizontale Dreh- bzw« Schwenkanordnung vorgesehen, die aus einer mittleren, dreieckigen, feststehenden Basis gebildet ist,
welche auf der Brücke des Rohrlegers verankert ist. In ihrem
oberen Scheitelpunkt ist ein Schwenkzapfen vorgesehen, um den
zwei dreieckige Stützkonstruktionen drehbar sind, von denen eine zu den Spannvorrichtungen und die andere zur Winde zum Einziehen des mit dem Kopf des zu verlegenden Rohres verbundenen Seils
gerichtet ist. Die Stützkonstruktionen sind dabei so angeordnet, daß ihre Hauptseite oben liegt, und ihre unteren Scheitelpunkte
sind durch einen doppelt wirkenden hydraulischen Zylinder miteinander verbunden. Die so angeordneten dreieckigen Stützkonstruktionen bilden eine horizontale Plattform, und ihre beiden Enden sind über doppelt wirkende Hydraulikzylinder mit der Brücke

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des Rohrlegers verbunden. An dem den Spannvorrichtungen zugewandten Ende der horizontalen Plattform ist eine kippbare Hebevorrichtung mit Riemen oder Gurt und am anderen, der Winde zugewandten Ende ist eine Hebevorrichtung mit Riemen oder Gurt und Motorantrieb vorgesehen. Die durch einen hydraulischen Motor mit Untersetzungseinheit in beiden Richtungen bewegbare Gurtanordnung ist von einem Rahmen abgestützt, der bei entsprechender Ansteuerung mit Hilfe einer Schraube und Pührungsmutter um einige Grade drehbar ist» In der Mitte ist der Rahmen auf einer Säule drehbar gelagert, die in senkrechter Richtung durch einen doppelt wirkenden Hydraulikzylinder verschiebbar und auf einer Stütze drehbar ist, die sowohl in Längs- als auch in Querrichtung des Rohrlegers verschiebbar ist. Dadurch kann der Rohrabschnitt mit dem Kopfende des zu verlegenden Rohres ausgerichtet werden. Die aus den beiden mit Gurten versehenen Hebevorrichtungen und der horizontalen Plattform bestehende Anordnung arbeitet wie folgt: Bei Beladung mit Rohrabschnitten mit Doppelverbindung werden diese auf den horizontal angeordneten Gurten der beiden Hebevorrichtungen abgelegt« Die Plattform, auf der die beiden Hebevorrichtungen abgestützt sind, wird dann durch Betätigen eines der beiden an den Plattformenden angeordneten hydraulischen Zylinder entsprechend der festen Verlegerampe geneigt. Wird nur ein einziger Rohrabschnitt aufgegeben, so bleibt die dreieckige Stützkonstruktion, die den Spannvorrichtungen zugewandt und mit der kippbaren, mit Gurt versehenen Hebevorrichtung ausgerüstet ist, ständig entsprechend der festen Rampe geneigt, während der einzige Rohrabschnitt horizontal auf den Gurt der Hebevorrichtung aufgegeben wird, die auf der der Winde zugewandten dreieckigen Stützkonstruktion angeordnet ist, welche dann entsprechend der anderen Hebevorrichtung und der festen Rampe geneigt wird. Erfolgt das Schweißen mittels Laser so ist die Laserquelle an der Stelle der mit Gurt und Motor versehenen Hebevorrichtung auf der der Winde zugewandten dreieckigen Stützkonstruktion an~ geordnetj die stets entsprechend der festen Hampe geneigt bleibt. Dabei ist das Hohr horlsontal auf der alt Gurt v®2«s©h©n©n₈ assg®-

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triebenen Hebevorrichtimg angeordnet, die anstelle der nicht angetriebenen Hebevorrichtung auf der den Spannvorrichtungen zugewandten dreieckigen Stützkonstruktion angebracht ist. Die die Hebevorrichtung mit dem Rohr abstützende dreieckige Stützkonstruktion wird dann entsprechend der festen Rampe geneigt.

Gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung ist die feststehende Rampe mit drei feststehenden Kippmulden versehen, die Riemen- bzw. Gurtanordnungen aufweisen, auf denen das Rohr abgestützt ist, ehe es durch die drei Spannvorrichtungen des Rohrlegers läuftο Die Innenrampe ist mit vier Kippmulden ausgerüstet, um das Rohr entsprechend dem optimalen Profil zum Verlegen abzustützen. Die ersten drei dieser Kippmulden umfassen einen Riemen bzw. Gurt, den Gurt abstützende Rollen und einen an der Rampe verankerten Rahmen. Die Enden der Mittelachse, um die sich der Gurtstützrahmen dreht, sind in zwei Gleitstücke eingesetzt, die auch durch Fernbetätigung mit Hilfe von zwei zahnstangenartigen Untersetzungseinheiten in senkrechter Richtung verschiebbar sind. Die Gleitelemente oder Gleitstücke sind mit Lastzellen versehen, die eine Fernanzeige der auf die Kippmulde wirkenden Belastung liefern. An der dritten Kippmulde sind zwei Querbelastungszellen angebracht, die Kräfte rechtwinklig zur Ebene der Rampe messen. Die vierte Kippmulde in Richtung zum Heck des Schiffs ist von zwei im Abstand voneinander angeordneten rechteckigen Rollstützrahmen mit jeweils vier Rollen gebildet. Die beiden Rahmen sind durch einen Schwingkörper auf einem mittleren anhebbaren Drehzapfen abgestützt, auf den alle Kräfte übertragen werden. Dies doppelte Anlenkungssystem gewährleistet stets Kontakt in acht Punkten zwischen den acht Rollen des Rahmens und dem Profil des zu verlegenden Rohres. Diese Kippmulde ist außerdem mit zwei senkrechten Lastzellen versehen. Am Rahmen der ersten, zweiten und dritten Kippmulde sind an beiden Seiten zwei mit Rollen versehene Längsglieder angebracht, deren Aufgabe es istj das zu verlegende Rohr auf dem Gurt zu halten und möglichem seitlichem Druck Widerstand zu leisten. An der ersten, zweiten

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und dritten Kippmulde ist ein doppelt wirkender hydraulischer Zylinder angebracht, der bei entsprechender Ansteuerung eine Rolle anhebt, um das Seil einer Winde abzustützen, die zum Bug des Rohrlegers hin angeordnet ist und zur Aufgabe oder zum Einholen der Rohrleitung dient» Hierdurch wird verhindert, daß das Windenseil auf der Gummioberfläche des Gurts entlanggleitet.

Die Außenrampe ist mit fünf Kippmulden versehen, von denen die am unteren Ende der Rampe angeordnete der vierten Kippmulde der Innenrampe entspricht, allerdings mit dem Unterschied, daß das Element, welches um den mittleren Zapfen drehbar ist, nicht anhebbar ist. Die anderen vier Kippmulden bestehen jeweils aus zwei rechteckigen Rollenstützrahmen, die oben an einer Anordnung angelenkt sind,welche aus zwei Trägern besteht, die an einem Ende aneinander angelenkt sind und deshalb durch eine hydraulische oder mechanische Einrichtung am anderen Ende wie ein Buch geöffnet und geschlossen werden können. Die Anordnung ist um einen Zapfen drehbar, der an einem in der Höhe verstellbaren horizontalen Träger befestigt ist.

Gemäß der Erfindung besteht das Verfahren zum Verlegen einer Rohrleitung auf tiefen Meeresböden von Bord eines als Halbtaucher ausgebildeten Rohrlegers, dessen Oberdeck von fünf Säulen für jeden der beiden mit Stabilisationsflossen ausgerüsteten Kiele abgestützt ist und der drei Spannvorrichtungen aufweist, damit das Rohr mit der größtmöglichen Zuverlässigkeit eingeklemmt wird, darin, daß die Innenrampe, sobald der Rohrleger den Arbeitsbereich erreicht hat, unter einem Winkel zur feststehenden geneigten Rampe angeordnet wird, der durch die Meerestiefe und den Durchmesser des Rohres bestimmt ist. Dazu wird die Bewegungsund Blockiereinrichtung für die Haupt- und Nebenwagen betätigt, die einerseits mit den geneigten Stützen und andererseits mit der Innenrampe verbunden sind. Gleichzeitig wird die Außenrampe, die während der Navigation ihre höchstmögliche senkrechte Stellung einnahm und auf Rollen verschiebbar ist, die an den Gleitschienen des Stützgerüstes angebracht sind, in die Stellung abgesenkte die

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dem erreichten Niveau des abgesenkten Endes der Innenrampe entspricht, an der die Außenrampe angelenkt ist«, Dann werden die beiden rohrförmigen Stützarme mit der abgesenkten Aiaßenrampe verbunden. Anschließend wird die Außenrampe vom Stützgerüst gelöst und so weit gekippt, bis sie die gegebene Neigung für den AblaufVorgang erreicht hat. Hierzu wird die Bewegungsund Blockiereinrichtung für die Haupt- und Nebenwagen betätigt, die einerseits mit den Führungsschienen an der Laibung des Decks und andererseits mit den Stützarmen verbunden sind, welche an der Außenrampe angelenkt sind. Gegebenenfalls wird dann an der Außenrampe die angelenkte Rampe oder eine Verlängerung angebracht, falls die Ablaufbedingungen für das Rohr dies erfordern.

Gemäß einem weiteren Merkmal des erfindungsgemäßen Verfahrens zum Verlegen von Rohren kann der Rohrleger, falls ungünstige Meeresbedingungen die Aufgabe des Rohres am Meeresboden erforderlich machen, an Ort und Stelle bleiben, wenn die Außenrampe aus ihrer Arbeitsstellung in eine andere Stellung gebracht wird, die als tfberlebensstellung bezeichnet wird. Hierzu wird durch Bewegen der Stützarme nach hinten eine Gegenkippbewegung ausgeführt. Dadurch nimmt die Außenrampe eine senkrechte Stellung ein, in der sie durch Befestigen an den Gleitführungen des Stützgerüsts festgelegt wird. Auf diese Weise kann die Außenrampe nicht durch Wellen beschädigt werden und wird erneut in ihre Arbeitsstellung abgesenkt, wenn die Wetter- und Meeresbedingungen sich gebessert haben.

Ein Merkmal der Erfindung besteht schließlich auch darin, daß das Oberdeck des Rohrlegers in drei Bahnen unterteilt ist, von denen die beiden seitlichen Bahnen zum Aufbewahren der Rohre und zum Bewegen der zum Löschen von Lieferschiffen verwendeten Kräne dienen. Die Lieferschiffe können sich dem Rohrleger längsseits an beiden Seiten nähern und gleichzeitig gelöscht werden. Die Rohrabschnitte können entweder zum Heck befördert

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werden, an dem die Schweißstation zur Herstellung der Doppelverbindungen angeordnet ist und von wo aus die mit Doppelverbindung versehenen Rohre auf entsprechenden Längsförderern zum Bug transportiert werden. Andererseits können die Rohrabschnitte auch direkt zum Bug gebracht werden, wenn keine boppelverbindung nötig ist. Oder "sie können auch in den beiden Lagerbahnen abgelegt werden» Am Bug werden die Rohre abwechselnd von zwei Laufkränen aufgenommen, die die Rohre nacheinander auf der Drehplattform ablegen, welche im Wege der bereits beschriebenen Vorgänge die Rohrabschnitte mit dem zu verlegenden Rohr ausrichtet, an dem sie dann angeschweißt werden»

Ein Merkmal der Erfindung besteht auch im elektronischen Steuersystem, mit dem die Daten weiterverarbeitet werden, die von verschiedenen Sensoren empfangen und mit programmierten Daten für den Verlegevorgang verglichen werden» Dadurch wird die Position des Rohrlegers während des Verlegevorganges kontinuierlich und automatisch eingestellt. Das System beruht auf der Verwendung eines ersten Rechners, der nur Rechnungen ausführt, um die Sollparameter zu bestimmen, und eines zweiten Rechners, der die von den verschiedenen Sensoren gelieferten tatsächlichen Daten empfängt und weiterverarbeitet. Die Verarbeitungsergebnisse der beiden Rechner werden kontinuierlich verglichen, um den gegebenen Zustand in jedem Moment anzuzeigen und dadurch die relative Steuerung zu ermöglichene

Auf der Basis einer dreidimensionalen statischen und dynamischen Strukturanalyse optimiert der erste Rechner die Parameter, die die beim Verlegen auf das Rohr wirkenden Kräfte in bezug auf die Bedingungen charakterisieren, unter denen der Rohrleger arbeitet. Dadurch werden die nötigen Werte für die bestmögliche Position von Schiff und Rohr geliefert. Auf der Basis der programmierten Spannungen und der tatsächlichen Spannungen verarbeitet der zweite Rechner die Betriebsdaten für das Verlegen und wandelt sie in relative Steuersignale um. Der

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erste Rechner liefert auch Werte, die die programmierte Position des Schiffs darstellen, so wie sie "benötigt wird, damit das Rohr auf dem Meeresboden längs der- geplanten Bahn verlegt werden kann. Ferner liefert der Rechner die Werte für die Konfiguration des Rohres beim Verlegen, so wie bereits in den italienischen Patenten 9^1 166 und 998 126 der Anmelderin beschrieben. Er liefert auch die Werte für das Eintauchen der beiden Kiele des Rohrlegers und plant die Aufeinanderfolge und das Verfahren zum Einholen und Werfen der Anker, Z₀B. Zug, Länge, Richtung und Lage der Anker, sowie Betätigung der Antriebseinrichtungen_e Alle diese vom ersten Rechner programmierten Werte werden in den zweiten Rechner eingegeben und mit den der tatsächlichen Situation entsprechenden Werten verglichen und in Steuersignale umgewandelt, die an die Betriebseinrichtungen abgegeben werden.

Im zweiten Rechner werden die Daten weiterverarbeitet, die die Sensoren für alle jene Kräfte bestimmt haben, die innerhalb der Umgebung, in der das Schiff arbeitet, vorherrschen. Der zweite Rechner verarbeitet auch die Daten, die von dem System geliefert werden, mit dem die Position verschiedener Schiffe bestimmt wird, die bei der Verlegearbeit Assistenz leisten, sowie die von Satelliten gelieferten Daten, ferner Daten von Punknavigationssystemen und von einem "Doppler-speed-log-"System. Alle diese Daten werden kombiniert und ausgewählt, um die Position des Rohrlegers zu bestimmen.

Ein Merkmal der Erfindung liegt auch in dem Verfahren zum Bestimmen der Position des Rohrlegers, bei dem die Nachteile und Mangel vermieden werden, die durch verschiedene Störungen im Punknavigationssystem hervorgerufen werden, welches Signale übermittelt, die in Breitengrad- und Längengradwerte umgewandelt werden, die ihrerseits in X- und ΐ-Koordinaten umgewandelt werden, welche die Position des Rohrlegers darstellen. Hierbei handelt es sich um ein Verfahren, bei dem die Position des Rohrlegers ausgehend von einer gegebenen Position errechnet wird und die Ergebnisse der von einem Punknavigationssystern und einem Doppler-speed-log-System

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gelieferten Daten zum Bestimmen der Geschwindigkeit des Rohrlegers und Daten, die den Kurs des Bohrlegers darstellen, mit denjenigen Daten kombiniert werden, die Sensoren liefern, welche an den Rohrspannungsvorrichtungen und an den Winden der Ankertrossen bzw. den Ankerspillen angebracht sind und deren Daten sich auf die Längen, Spannungen, sowie die Azimut- und Horizontalwinkel der den Rohrleger mit den Ankern verbindenden Seile und des Rohres im VerlegungsZeitraum beziehen,, Zur Kombination werden auch noch die von den Kreiseln und Beschleunigungsmessern gelieferten Daten herangezogen, die sich auf Schwingungen und Bewegungen des Rohrlegers beziehen, damit die vorhergehenden Daten korrigiert werden können.

Der zweite Rechner vergleicht außerdem die erhaltenen Daten mit den vom ersten Computer programmierten Daten, damit das Rohr längs der geplanten Bahn verlegt werden kann.

Um die Bewegungen des Rohrlegers bestimmen zu können, verarbeitet der zweite Rechner die von verschiedenen Sensoren gelieferten Daten, einschließlich eines Systems aus Kreiseln für die Gier-, Schlinger- und Stampfbewegungen und eines Systems aus Beschleunigungsmessern für den Anlauf, die Abdrift sowie die Hebung und Senkung. Dies zuletzt genannte System besteht aus Sensoren, die sowohl im Schwerpunkt des Rohrlegers als auch an den vier Enden der beiden Kiele angeordnet sind, um die Krängung des Schiffs um die Azimutachse durch den Schwerpunkt zu bestimmen. Das aus den verschiedenen Sensoren und Rechnern bestehende Wahrnehmsystem kann in der beschriebenen Weise jederzeit die Schiffsposition, die Position des Rohrlegers in bezug auf das im Verlegevorgang befindliche Rohr und die tatsächlichen Bewegungen des Rohrlegers angeben. Dadurch ist es möglich, eine Ortungs- und Verlegegenauigkeit im Größenordnungsbereich von einem Meter zu gewährleisten. Mit den bekannten Systemen ist eine solche Genauigkeit nicht erreichbar und es können keine Rohre in großer Tiefe verlegt werden. Der zweite Rechner liefert auch Steuersignale in

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trn

bezug auf den Ballast des Rohrlegers und liefert eine entsprechende Lagebestimmung der Rampen zum Rohrlegen, wie in den italienischen Patenten 889 384, 955 150, 999 124 und 971 058 der Anmelderin beschrieben.

Eine weitere vom zweiten Rechner erfüllte Aufgabe besteht darin, im Wege von Steuersignalen die nötigen Kräfte zur Verfügung zu stellen, die auf die drei Spannvorrichtungen, die vier Azimutantriebseinrichtungen und die zwölf Ankerspille ausgeübt werden müssen, damit die nötige Position des Rohrlegers dynamisch korrekt eingehalten und die Verho. !bewegung für das Verlegen erzeugt werden kann_o

Der zweite Rechner verarbeitet auch Steuersignale für Aktionen im Notfall, z.B» die Preisgabe und Bergung des Rohres sowie den "tJberlebenszustand" bei sehr stark aufgewühltem Meer. In dieser Hinsicht kann der Rohrleger gemäß der Erfindung selbst unter den ungünstigsten Bedingungen seine Position beibehalten. Bekannte Schiffe müssen .im allgemeinen unter solchen Bedingungen in ruhigerer See Schutz suchen.

Ein weiteres Merkmal des Rohrlegers gemäß der Erfindung besteht in der Ausnutzung einer zusätzlichen Betriebsrechenfunktion, deren ausdrückliche Aufgabe es ist, die zur Verfügung stehenden Kräfte innerhalb einer vorherbestimmten Prioritätenliste so aufzuteilen und zur Verfügung zu stellen,- daß die eingebaute Kraft auf einem wirtschaftlich vorteilhaften Wert gehalten wird»

Der zweite Rechner kann auch Fehler, Fehlfunktionen und falsche Betätigungen anzeigen und in allen Fällen den Rohrleger und die Rohrleitung, innerhalb von Sicherheitsgrenzen halten, indem er der Bedienungsperson und dem ersten Rechner die Änderungen- in- den Parametern mitteilt, die das Verhalten des Rohrlegers bestimmen. Das erfolgt durch ein sich selbst anpassendes Steuersystem, welches in drei verschiedene Zweige oder Linien

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unterteilt ist«, Die erste dieser Linien gilt für die Änderung im Zuwachswert (gains) des Steuerungsuntersystems für die Winden und Spannvorrichtungen, die auch von Hand steuerbar sind, sowie die Änderung dieser Werte im Verlauf der Zeit» Diese Änderungen sind Punktionen der Elastizität des Seils und der Rohrleitungsanordnung, der Spannungen und der Tiefe aufgrund der Beschaffenheit der den Rohrleger, die Ankerseile und das Rohr beim Verlegen umfassenden Anordnung. Der Ausgleich dieser Parameter erfolgt auf der Basis der Werte, die die Meerestiefe, die Kräfte in den Seilen und im Rohr sowie den Rohrdurchmesser darstellen, soweit die Spannvorrichtungen auf dem Rohrleger betroffen sind.

Der zweite der Zweige bzw. die zweite - Leitung des sich selbst anpassenden Parametersteuersystems betrifft die Steuerparameter für die horizontale Position des Rohrlegers. Da diese Linie einen Teil des Steuersystems des zweiten Rechners bildet, ist sie automatisch oder halbautomatisch, und die Änderung des Parameterwertes erfolgt aus folgenden Gründen. Zunächst um die unzureichende Kompensation der Elastizitätsschwankungen der aus Rohrleger, Ankertrossen und Rohr bestehenden Anordnung zu vermeiden, die die Änderung der von den Vorrichtungen benötigten Zeit beeinflußt, die ihrerseits einen Einfluß auf die Dymnamik des Rohrlegers hat. Zweitens zum Optimieren der horizontalen Position des Rohrlegers, weil der mangelnden Zufuhr der Werte für die tatsächlichen Bewegungen des Rohrlegers abgeholfen wird. Drittens zum Ausführen einer Steuerung in anderer Weise, wenn der Rohrleger an einer erreichten Station bleiben muß oder wenn verholt werden muß. Und schließlich um den verschiedenen zeitlichen Ansprecheffekten der unterschiedlichen Vorrichtungen zu begegnen, die zum Ausgleich der Unterschiede zwischen den Werten der tatsächlichen Situationen und den benötigten Werten eines vorherbestimmten Programmes benutzt werden. Hierzu wird eine andere Zuwachs skala für die verschiedenen Regulatoren bestimmt, die die an die unterschiedlichen Vorrichtungen anzulegenden Kräfte durch

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proportionale, integrale oder ableitende Steuerung zu-teilen, wie bei den Antriebseinheiten und Winden, die unterschiedlich auf die Steuersignale der Regulatoren ansprechen, denn die zuerst genannten Einheiten bewirken schnellere Reaktionen als die zuletzt genannten.

In der dritten Linie des Parametersteuersystems mit Selbstanpassung werden über den zweiten Rechner die verschiedenen Verfahren zum Durchführen des Rohrlegens ausgewählt. Dazu wird als Basis die Kombination der Wirkungen der Winden in verriegeltem oder ziehendem Zustand und die Wirkung der Antriebseinheiten entweder im Ruhezustand oder in Bewegung benutzt. Diese Kombination hat unterschiedliche Wirkung auf das Verhalten des Rohrlegerse Wenn sich z„B. der Rohrleger in Ruhe befindet, damit ein Rohrab- ·· schnitt am verlegten Rohr angeschweißt werden kann, darf ein gewisser maximaler Positionsfehler nicht überschritten werden,. Dieser Fehler stellt die Toleranzgrenze für Bewegungen dar, innerhalb der der Rohrabschnitt noch am Rohr angeschweißt werden kann. Ferner darf ein anderer maximaler Positionsfehler nicht überschritten werden, der größer ist als der zuerst genannte und gewöhnlich von den Meeresbedingungen diktiert wird, bei denen der Rohrleger, da die Unversehrtheit des Rohres beim Verlegen in Gefahr ist, mit der Preisgabe des Rohres beginnen muß. Wenn andererseits der Rohrleger beim Verhohlen ist, darf diese Tätigkeit eine bestimmte Zeitgrenze nicht überschreiten, damit die Länge des pro Zeiteinheit verlegten Rohres einen hohen Wert erreichen kann_e Diese Positions- und Zeitgrenzen sind unterschiedlich für jede Meerestiefe und jeden Winkel zwischen der Resultierenden der Außenkräfte und dem Kurs des Rohrlegers, Diese Faktoren bestimmen auch auf dem Wege über den ersten Rechner die beste Ankerweise für den Rohrleger, Ferner wird mit dem Selbstanpassungs-Steuersystem die Benutzung der verwendeten Vorrichtungen dadurch auf ein Minimum eingeschränkt, daß die Arbeitsweise entsprechend ausgewählt wird. Unter normalen Bedingungen wird das Schiff lediglich durch die Winden in seiner

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Position gehalten, und das Verholen erfolgt nur durch Betätigung der Winden. Gemäß einem bevorzugten Ausführungsbeispiel werden die obengenannten Vorgänge bei schwerer See durch zusätzlichen Einsatz der Antriebseinheiten durchgeführt, während die Winden nur zum Verhohlen benutzt werden. Bei noch schlechteren Meeresbedingungen, wenn wiederum die Grenzen für das Schweißen und den Wirkungsgrad erreicht werden, bleiben die Winden des Rohrlegers in Betrieb und die Antriebseinheiten sowohl bei der Ruhelage als auch beim Verhohlen in Bewegung, Bei stark aufgewühlter See, wenn wiederum die Grenze für die Schweißarbeit erreicht ist, wird das Schweißen unterbrochen und der Rohrleger bleibt in Ruhe an seiner Position mit dem Rohr auf der Rampe. Bei stürmischer See, wenn der Rohrleger die für die Unversehrtheit des Rohres maximal erlaubte Bewegung erfährt, wird mit der Preisgabe des Rohres begonnen und das Schiff nimmt seine Überlebensstellung an Ort und Stelle ein, wobei die zum Ablauf dienende Außenrampe nach oben gekippt und am Stützgerüst befestigt wird.

Ein weiteres Merkmal der Erfindung besteht im Verfahren zum Steuern der Spitzenbelastungen, die an den Spannvorrichtungen für das Rohr beim Verlegen oder an den Ankerspillen auftreten können, wenn das Rohr oder die Seile so schwingen, daß Spitzenbelastungen entstehen, die zum Bruch der Spannvorrichtungen oder Winden führen können.

Gemäß diesem Verfahren ist das verlegte Rohr im Innern und die Ankerseile außen mit einer Reihe wagenartiger Vorrichtungen ähnlich den im italienischen Patent 998 126 beschriebenen Vorrichtungen der Anmelderin versehen. Das Verfahren zeichnet sich dadurch aus, daß diese Vorrichtungen über gelenkige Verbindungen durch steife Stangen von bekannter Länge miteinander verbunden sind, die jeweils mit einem Neigungsmesser versehen sind. Die erste Vorrichtung derReihe umfaßt einen Druckschalter und ein entsprechendes Kabel zum Messen der Meerestiefe an der Stelle, an der er angebracht ist. Die Tiefe der anderen Punkte läßt sich leicht errechnen, da der Winkelabstand zwischen ihnen bekannt ist.

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Wie in der genannten italienischen Patentschrift 998 126 angegeben, sind die Vorrichtungen jeweils mit einem Schwerkraft-Neigungsmesser versehen, der auf die Neigung des Wagens in einer vertikalen Ebene anspricht, sowie mit einem Gyroskop bzw. Kreisel, der auf die Winkelverschiebungen des Wagens in einer horizontalen Ebene anspricht, und mit einem Beschleunigungsmesser zum Messen der Verschiebungen des Wagens in einer horizontalen Ebene. Mit diesen Vorrichtungen können deren Tiefe und der Abstand des Bohrlegers von den Punkten, an denen sie arbeiten, sowie die Winkel zwischen den Tangenten am Bohr und an den Seilen an den genannten Punkten und den entsprechenden Senkrechten bestimmt werden, so daß bei Kenntnis der Neigung der steifen Stange und des Abstandes zwischen den beiden Vorrichtungen der Verlauf des Bohres oder der Seilkrümmung anhand einer Beihe von Messungen festgestellt werden kann. Diese Messungen zeigen nach entsprechender Korrektur hinsichtlich der vom Kreisel festgestellten Verschiebungen und der vom Beschleunigungsmesser festgestellten Verschiebungen die Krümmungsänderung im Verlauf der Zeit und damit die Änderung im Verlauf des Bohres oder der Seile an. Aus dem Wert der Parameter diesenÄnderüng und dem Zug des Bohres oder der Seile an den Spannvorrichtungen oder Winden werden die Parameter abgeleitet, die Situationen anzeigen, unter denen sogenannte Spitzenbelastungen an den Spannvorrichtungen oder Winden auftreten können. Polglich werden durch Eingabe von Steuersignalen an die Winden bzw. Spannvorrichtungen alle betroffenen Elemente unter sicheren Bedingungen gehalten.

Im folgenden ist die Erfindung mit weiteren vorteilhaften Einzelheiten anhand eines schematisch dargestellten bevorzugten Ausführungsbeispiels näher erläutert. In den Zeichnungen zeigt:

Fig. 1 eine Seitenansicht eines als Halbtaucher ausgebildeten Bohrlegers der auch zum Verlegen von Bohren mit großem Durohmesser und auf tiefen Meeresböden geeignet und mit einer Ablauf- bzw. Verlegevorrichtung gemäß der Erfindung versehen istf

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Fig. la und Ib Teilansichten des Rohrlegers gemäß Fig, 1 von oben und von vornj

Fig» 2 bis 5 Seitenansichten der von der Rohrverlegevorrichtung gemäß der Erfindung bei den erfindungsgemäßen Verfahren eingenommenen Stellungen;

Fig. 2a bis 5a Ansichten der in den Fig. 2 bis 5 gezeigten Stellungen von vorn, vom Heck des Rohrlegers?

Fig. 6 eine Seitenansicht einer der Stellungen der inneren, äußeren und der angelenkten Rampe beim Rohrlegen;

Fig. 7 und 7a eine Ansicht der Innenrampe von der Seite und von obenJ

Fig. 8 einen Teilschnitt durch die rechte Hälfte in Fig. 91 bei dem eins der beiden Paare aus Haupt- und Nebenwagen dargestellt ist, die die Innenrampe durch eine Verbindungsstange abstützen; . _längs

Fig. 8a den Schnitt/der Linie B-B in Fig. 8j Fig. 8b einen Teilschnitt durch den Nebenwagen;

Fig. 8c den Schnitt längs der Linie C-C in Fig. 8a und 8bι

Fig. 9 den Schnitt längs der Linie A-A in Fig. 7a zur Darstellung des Tores, welches die Innenrampe abstützt und umgibt;

Fig. 9a eine Ansicht der mit den Kielen des Rohrlegers verbundenen Stützen und der entsprechenden, die Rampe umgebenden Stangen;

Fig. 10 und 10a eine Ansicht der Außenrampe von der Seite und von oben;

Fig. 11 eine Draufsicht auf einen Teil der Verbindung zwischen @iner rohrförmigen Führung der Außenramps unfl d©m' Heckgerüst das Rohr\l©g©2»s|

Figo 12 ®in@ Soltsaenslohi ©inos Teils ä@r gen©lgt©sn StützQ2i₉ des» auf ögs¹ S©Jsieno sä ο.θϊ· Lalta&g GBigoforaohtsa Wagen und ä®T VeffbiEiäusigoQrae swloohon ö©n ¥©g®2i unö öqf AuBemraapeg

Figo 13 ©imo Äsasi@hfc SLqe⁰ YopMmitaig 20io©hosa &om öqi? AwSceairciapa vmi üon aiaf ögbi 8®blomM qm tos⁵

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Laibung verfahr baren Hauptwagen, von unten gesehen}

Pige 14 eine Draufsicht auf die Bereiche zum Laden und Speichern von Rohrenden auf dem Deck des RohrlegersJ

Fig. 14a einen Längsschnitt durch die Mitte des Rohrlegers zur Darstellung der an der festen Rampe und der Innenrampe angebrachten Vorrichtungen;

Fig. 15 eine Seitenansicht der Innenrampe mit vier Kippmulden, von denen die ersten drei gleich sindf

Fig. 15a und 15b eine Ansicht einer der Kippmulden von vorn bzw. von der Seite;

Fig. 15o und 15d eine Ansicht der vierten Kippmulde von vorn bzw. von der Seitef

Fig. 16 und 16a eine Ansicht der mit fünf Kippmulden versehenen Außenrampe von der Seite bzw. von oben, wobei die ersten vier Kippmulden gleich sind;

Fig. 16b einen Schnitt durch einen Teil der Vorrichtung zum Einstellen der Hohe des Stützrahmens jeder KippmuldeJ

Fig. l6c und Iod eine Ansicht einer der gleichen Kippmulden von der Seite bzw. von vorn;

Fig. 17 eine Seitenansicht der Schwenkanordnung und Winde zum Aufgeben und Wiederaufnehmen des zu verlegenden Rohrs;

Fig. 18 ein Blockschaltbild der an Bord des Rohrlegers angebrachten Vorrichtungen und Computer.

In den Fig, 1, la und Ib ist der als Halbtaucher ausgebildete Rohrleger 1 mit seinen Kielen 2 und Stabilisierungsflössen 3 der Meeresoberfläche 258 und dem Meeresboden 83 schematisch zugeordnet dargestellt. Zum Verlegen von Rohren weist der Rohrleger eine feste Rampe 4, eine Innenrampe 5» eine Außenrampe 6 und eine angelenkte Rampe 7 auf, mit denen ein Rohr 8 verlegt wird.

In den Fig. 2 und 2a ist der Rohrleger 1 in Navigationsstellung gezeigt, wobei die Innenrampe 5 eine horizontale Lage einnimmt_# während die Außenrampe 6 sich in vertikaler Stellung befindet, Es ist keine Rampe 7 vorgesehen, die je nach den Rohrverlegungsbedingüngen an der Außenrampe 6 angebratit wird. Fig. 3 und 3a zeigen

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den Rohrleger, der seine Betriebsposition erreicht hat und die Innenrampe 5 absenkt, was zwangsläufig die Außenrampe 6 in eine untere vertikale Stellung herabbewegt. In Figo 4 und 4a ist die mit Stützarmen 44 verbundene Außenrampe 6 in eine Winkelstellung gekippt, die den Bedingungen für die Verlegearbeit entspricht, während in Fig. 5 und 5a der Rohrleger 1 die Verlegearbeit wegen ungünstiger Meeresbedingungen unterbrochen hat, wobei die Außenrampe 6 nach oben geschwenkt ist und eine sogenannte Überlebensstellung einnimmt, die deshalb eine ideale Stellung ist, weil sie maximalen Schutz der Rampe vor den Wellen bedeutet. In Fig. 6 ist gezeigt, wie die Innenrampe 5 mit der festen Rampe 4 über Schwenkzapfen verbunden ist, während sie am anderen Ende mit der Außenrampe 6 durch Scharniere 91 verbunden ist„ Mit in Fig. 8 gezeigten Verbindungsstangen 35 ist die Innenrampe 5 an geneigten Stützen 12b angebracht» Die Außenrampe 6 ist also mit der Innenrampe 5 über die Scharniere 91 verbunden und steht an ihrem anderen Ende über Scharniere 92 mit einer angelenkten Rampe 7 in Verbindung. Zur LagebeStimmung der Außenrampe dienen die Stützarme 44, die an einem Ende mit der Rampe selbst über ein angelenktes Stützelement 45 und am anderen Ende mit einem Wagen verbunden sind, der auf einer horizontalen Schiene 49 an der Laibung 14 des Decks des Rohrlegers 1 verschiebbar ist.

Wie aus Fig. 7 und 7a hervorgeht, besteht die Innenrampe 5 aus einem Rahmen von viereckigem Querschnitt, dessen untere und obere Verbindungsstangen 11a und 11b einen kreisförmigen Querschnitt haben. An der Meeresseite endet der Rahmen in einem Querträger von kreisförmigem Querschnitt₉ der mit konsolenartigen Verbindungsstücken 10b zur Verbindung mit den Scharnieren 91 der Außenrampe versehen ist, wie Fig. 6 zeigt.

Die Fig. 8, 8a, 8b und 8c zeigen Einzelheiten des in Fig. 9 dargestellten umgekehrten Tores 12a und die Verbindung zwischen den aufrechten Stützen 12b des Tores sowie die Verbindungs-

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stangen 11a der Innenrampe 5« Die Stützen sind durch einen unteren horizontalen Träger 12c miteinander verbunden, und das Tor 12a ist, wie Figo 6 zeigt, von zwei Stangen 13 verstärkte An den beiden geneigten Stützen 12b sind zwei kastenartige Führungsschienen 15 angebracht, deren Oberseite von einer Platte 19 gebildet ist, an der eine Zahnstange 20 angebracht ist, in der Kerben 21 ausgebildet sind, die als Sitz für die langen Seiten 30 spezieller kleiner rechteckiger Eingriffsplättchen 25a dienen, die mittels Zapfen 29 an Hauptwagen 16 und NeTbenwagen 24 angelenkt sind» Die Hauptwagen dienen zum Verriegeln und Anheben und die Nebenwagen zum Verriegeln der Bewegung der Innenrampe 5 längs der geneigten Stützen 12b mittels der Verbindungsstangen 35, über die die Hauptwagen 16 mit der Innenrampe 5 in Verbindung stehen. Ein solcher Hauptwagen 16 umfaßt eine obere Abdeck- bzw. überbrückungsplatte 22b, die längs der Platten 19 an den Schienen verschiebbar und durch eine Verbindungsplatte 23 mit einer unteren Überbrückungsplatte 22a verbunden ist, die die Führungsschiene 15 mit Hilfe von Gleitführungen 27b umgibt. In der Mitte des Hauptwagens ist ein Zapfen 3^ angeschweißt, an dem der Kopf einer Verbindungsstange 36 angelenkt ist, der durch zwei fest am Zapfen angebrachte Scheiben 33 auf dem Zapfen verriegelt ist. Das andere Ende der Verbindungsstange 36 ist mittels eines Zapfens 37 mit einem Mittelteil 35a verbunden, welches seinerseits über einen Zapfen 38 mit einer Verbindungsstange 39 verbunden ist, deren unteres Ende auf einem Zapfen ^O schwenkbar ist, der an der unteren Verbindungsstange 11a der Innenrampe 5 angeschweißt ist. Die Verbindungsstange 39 ist mittels Scheiben kl auf dem Zapfen kO verriegelt. Wenn also das Ende der Innenrampe 5 auf den geneigten Stützen 12b schwenkt, kann die Innenrampe 5 sowohl auf der unteren überbrückungsplatte 22a gleiten als auch mit Hilfe einer kaßtenartigen Hippe %Z an der Außenseite der Scheiben 33 de« Hauptw<ag®nig 16 entlang, so daß von dem zu verlegenden Bohr auf die Innenrampe 5 übertragene horizontale Kräfte von der Innenrampe über den Hauptwagen 16 auf das umgekehrte Tor 12a übertragen werden, welohes

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sie völlig aufnimmt. Die obere uberbrückungsplatte 22b, die die Platte 19 zusammen mit der oberen Gleitführung 27a umgibt, hat Schlitze 28a zur Aufnahme von zwei kleinen rechteckigen Eingriffsplättchen 25a, die bei entsprechender Betätigung auf Belastungen ansprechen, die von Kolbenstangen 32 von vier hydraulischen doppelt wirkenden kleinen Verriegelungszylindern 31^{a au}f si^e aufgebracht werden,, Die !Zylinder sind über Stützen 43 an den Sandern der oberen uberbrückungsplatte 22b des Hauptwagens 16 angebracht und bewirken, daß die Eingriffsplättchen in die ausgehöhlten Kerben 21 in der Zahnstange 20 eingesetzt bzw» aus ihnen herausbewegt v/erden, um den Hauptwagen 16 zu verriegeln bzw. ihn von der an den geneigten Stützen 12b angebrachten Zahnstange 20 zu lösen.

Der Nebenwagen 24 umgibt die Platte 19 mittels einer Gleitführung 27c und enthält kleine rechteckige Eingriffsplättchen 25b in entsprechenden Schlitzen 28b. Der Nebenwagen ist gleichfalls mit vier kleinen doppelt wirkenden hydraulischen Zylindern 31b zum Verriegeln versehen, mit deren Hilfe die Eingriffsplättchen 25b an der Zahnstange 20 bewegt werden, damit der Nebenwagen 24 auf der Führungsschiene 15 der aufrechten Stütze 12b verriegelt bzw. freigegeben werden kann. Die obere Uberbrückungsplatte 22b des Hauptwagens 16 ist mit einer Uberbrückungsplatte 26 des Nebenwagens 24 durch zwei doppelt wirkende hydraulische Betätigungszylinder 17 verbunden, die über ihre Kolbenstange 18 eine relative Bewegung zwischen dem Hauptwagen 14 und dem Nabenwagen 24 bewirken, so daß bei entsprechendem Befehl das Ende der Innenrampe 5 längs der beiden geneigten Stützen 12b angehoben oder abgesenkt werden kann. Angehoben wird die Innenrampe durch Befestigen der Eingriffsplättchen 25b und anschließendes Lösen der Eingriffsplättchen 25a₉ woraufhin die Kolbenstangen 18 aus ihren Zylindern so weit ausgefahren werden, daß die Eingriffsplättchen 25a in die Kerben 21 in der Zahnstange 20 eingesetzt werden können, so daß die Hauptwagen um ein Ausmaß angehoben werden, welches der Verlängerung der Kolbenstangen 18 entspricht. Anschließend werden die Eingriffsplättohen 25 wieder befestigt und so weiter. Umgekehrt kann die Innenrampe 5 abgesenkt werden durch Befestigen der Singriffsplättohen 25a

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anschließendes Lösen der Eingriffsplättchen 25"b, woraufhin die Kolbenstangen 18 ausgefahren und dann der Nebenwagen abgesenkt wird. Der iMebenwagen Zk wird in den neuen Kerben in der Zahnstange 20 fixiert, und dann werden die Eingriffsplättchen 25a des Hauptwagens gelöst und der Hauptwagen um ein Stück abgesenkt, welches der Längenänderung der Kolbenstangen 18 entspricht, und so weiter, bis der Hauptwagen in der nötigen Stellung fixiert ist, die dem vorherbestimmten Winkel entspricht, den die Innenrampe 5 einnehmen soll.

Statt in der oben beschriebenen Weise in Form eines Tores mittels des horizontalen unteren Trägers 12c sind in Pig. 9a die beiden geneigten Stützen 12b des umgekehrten Tors außen durch horizontale Träger 82 mit den seitlichen Kielen 2 des Rohrlegers und innen miteinander durch eine Anordnung verbunden, die zwei Stangen 8^ umfaßt, welche jeweils an einem Ende mit den Kolben von zwei hydraulischen Zylindern 105 verbunden sind, die über zwei Universalgelenke 99a an den Uberbruckungsplatten 22a der innerhalb der Stützen verschiebbaren Hauptwagen angelenkt sind. An ihrem anderen Ende sind die beiden .Zylinder über zwei Universalgelenke 99"b mit einer Welle 85 verbunden, die in der Mitte an einer unteren Verbindungsstange 97 der Innenrampe mittels eines an einer Platte 96 angeschweißten Ringes 95 angebracht ist„ Die Zylinder I05 sind durch ein hydraulisches Rohrleitungssystem 106 so miteinander verbunden, daß bei Bewegung eines Kolbens in einer Richtung der Kolben des anderen Zylinders in die entgegengesetzte Richtung gedrängt wird.,, so daß die Längsachse der Innenrampe 5 gezwungen ist, den gleichen Abstand von den beiden Stützen 12b zu behalten, wodurch den vom Rohr auf die Rampe ausgeübten horizontalen Kräften entgegengewirkt wird.

Wie in Fig. 10 und 10a gezeigt, besteht die Außenrampe 6 aus einem Rahmen von viereckigem Querschnitt, dessen in Längsrichtung weisende untere Verbindungsstangen 93 einen kreisförmigen

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Querschnitt haben und über Diagonalen und Stützen mit oberen, in Längsrichtung verlaufenden Verbindungsstangen 94· von kreisförmigem Querschnitt verbunden sind, an denen verschiedene hier nicht gezeigte Stützen zum Abstützen des zu verlegenden Rohres angebracht sind. In der Mitte der Außenrampe 6 ist das angelenkte Stützelement 4-5 zum Verbinden der Rampe mit den Stützarmen 44 vorgesehen. Eine rohrförmige Führung 66 zum Schwenken der Außenrampe 6 zweigt vom Stützelement 4-5 ab und ist auf Rollen 68 verschiebbar, wie Fig. 11 zeigt» Die Führung ist mit seitlichen Flanschen 67 versehen, die durch Annäherung von Gleitstücken 69 am Stützgerüst 65 der Außenrampe 6 festklemmbar sind, wenn die Außenrampe nach oben in die Überlebensstellung bzw. Navigationsstellung des Rohrlegers 1 geschwenkt wird. Die Gleitstücke 69 zum Verriegeln der Führung 66 sind mit Rollen 70 versehen und gleiten am Stützgerüst 6^> längs schwalbenschwanzförmiger Gleitrinnen 71 unter der Schubkraft eines am Stützgerüst 65 angebrachten, doppelt wirkenden hydraulischen Zylinders 79. über seine mit einer Stange 107 gelenkig verbundene Kolbenstange 80 übt der Zylinder eine Drehbewegung auf ein Drehgelenk 78 aus, wodurch ein Verbindungsarm 77 um seinen festen Schwenkzapfen 76 verschwenkt wird. Dieser Verbindungsarm ist über eine Stange 6l mit einem der Gleitstücke verbunden. Der Verbindungsarm 77 kämmt über einen gezahnten Sektor 62 mit einem gezahnten Sektor 63 einer Stange 72, die auf einem Schwenkzapfen 64· gelagert und über eine Stange 74· mit dem Schwenkzapfen 73 des anderen Gleitstücks 69 verbunden ist, so daß beide Gleitstücke 69 in entgegengesetzten Richtungen zueinander längs der Gleitrinnen 71 verschoben werden können.

Wie Fig. 12 zeigt, ist einer der Stützarme 44 über ein angelenktes Ende 4-6 mit einem Schwenkzapfen 4-7 verbunden, der an einem Wagen $8 angebracht ist, welcher auf einer von zwei an der Laibung 14· des Decks des Rohrlegers 1 angebrachten, horizontalen Führungsschienen 4-9 parallel zunPfosten 53 verschiebbar ist.

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Wie ferner aus Fig. 13 hervorgeht, ist am Steg 50 der Führungsschiene k9 eine Platte 5^- angeordnet, an der eine Zahnstange 55 angebracht ist, die vertiefte Kerben 56 aufweist, welche als Sitz für kleine Eingriffsplatten 60 dienen, die von kleinen doppelt wirkenden hydraulischen Zylindern 57 betätigbar sind, welche am Hauptwagen 58 und an einem Nebenwagen 59 angebracht sind« Die beiden Wagen sind durch die Kolbenstangen 52 doppelt wirkender hydraulischer Betätigungszylinder 51 miteinander verbunden, so daß bei einer Bewegung der Stützarme *l4 längs der Führungsschienen 4-9 die Außenrampe 6 veranlaßt wird, ihre für das Rohrlegen optimale Winkelstellung einzunehmen und aus der vertikalen Überlebens- bzw. Navigationssteilung in die optimale Stellung zum Verlegen des Rohres oder umgekehrt geschwenkt wird. Die Bewegung der Außenrampe 6 erfolgt also durch Verwendung ähnlicher Vorrichtungen wie die zum Bewegen des Endes der Innenrampe 5 auf den geneigten Stützen 12b verwendeten Vorrichtungen, nämlich durch relative Bewegung zwischen Haupt- und Nebenwagen.

Gemäß Fig. I^ und l4a ist das Oberdeck 108 des Rohrlegers 1 in zwei Bahnen 109 unterteilt, längs der zwei Kräne zum Aufladen von Rohrabschnitten bewegbar sind, die dann zum Heck 110 zwecks Herstellung der Doppelverbindungen oder in der Mitte des Schiffs abgelegt werden, um anschließend mit normalen Fördervorrichtungen zum Bug 111 transportiert und mit Hilfe von Stützeinrichtungen 62a und 62b, die von Trägern der Gerüstwagen bzw. Laufkräne 112a und 112b herabhängen, welche an den Trägern 259 entlanggleiten₍ sowie durch Betätigung einer Schwenkanordnung 113 vosn &ⁿ dem zu verlegenden Rohr angeordnet werden. Das zu verlegende Rohr 8 ist mit Hilfe von drei Spannvorrichtungen 115 auf Kippmulden 11^ abgestützt, die längs der festen Rampe 4 und der Innenrampe 5 angeordnet sind. Bei Manövern zur Aufgabe wegen sich verschlechternder Umgebungsbedingungen oder zur Wiederaufnahme wird das Rohr 8 vom Rohrleger 1 durch Betätigung einer Spannwinde 116 gehandhabt.

Fig. 15 zeigt die Anordnung von vier Kippmulden an der Innenrampe 5. Fig. 15a und 15b zeigen den Aufbau einer der

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ersten drei Kippmulden 114, beginnend an der Spannvorrichtung 115. Das zu verlegende Rohr 8 ruht auf einem Riemen bzw. ü-urt 117» der um Rollen 118 umläuft, die von einem Rahmen 119 abgestützt sind, der um eine mittlere Welle 120 drehbar ist, deren beide Enden in zwei Gleitelemente 123 eingesetzt sind, die in an den Seiten der Konstruktion befestigten Führungen 124 senkrecht verschiebbar geführt sind. Die Gleitelemente 123 können von zwei an der Außenseite eines Rahmens 125 angebrachten Zahnstangeneinheiten 121 fernbewegt werden. In den Gleitelementen 123 sind Lastzellen 122 angeordnet, die aus der Ferne die Belastung der Kippmulde bestimmen. In den Zahnstangeneinheiten 121 angeordnete Potentiometer bestimmen aus der Ferne das Niveau der Kippmulde. Ferner sind zwei Flansche 126 vorgesehen, die zwei Halterollen 127 abstützen, welche das zu verlegende Rohr 8 durch entgegengesetzten seitlichen Druck auf dem Gurt halten.' Eine von einem hier nicht gezeigten, doppelt wirkenden hydraulischen Zylinder gesteuerte Heberolle 128 kann angehoben oder abgesenkt werden, um das Seil der Spannwinde 116 bei Aufgabe oder Einholung des zu verlegenden Rohres aufgrund sich ändernder Umgebungsbedingungen entweder abzusetzen oder freizugeben damit das angehobene Seil die Gummioberfläche des Gurts 117 nicht beschädigen kann.

In Fig. 15c und 15d ist der Aufbau der vierten Kippmulde 114 von der Spannvorrichtung 115 aus dargestellt. Diese Kippmulde hat keinen Gurt oder Riemen sondern besteht aus einem Element 265, welches um zwei Zapfen 266 drehbar ist, die in zwei Blöcken 267 angeordnet sind, welche längs Führungen 268 eines Stützgerüsts 269 senkrecht verschiebbar sind. Das Element 265 stützt zwei Rahmen 270 ab, die um Schwenkzapfen 48 drehbar sind und jeweils vier Hollen 75 abstützen;, welche in Y-förmiger Änordnung_s je zwei auf der einen und anderen Seite des zu verlegenden Rohrs 8 verteilt sind. Die beiden Blöcke 26? sind au©h jeweils mit ©iner hi©r nioht gezeigten Lastselle versehen»

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- 4s-

Die Pig. 16 und l6a zeigen den Einbau von fünf Kippmulden 103 in der Außenrampe 6, wobei die letzte Kippmulde an der Meeresseite der vierten Kippmulde der Innenrampe ähnelt aber nicht anhebbar ist. Die anderen vier Kippmulden sind, wie Fig. 16b, 16c und l6d zeigen, jeweils an einem in der Höhe verstellbaren Stützträger 86, der mittels Zapfen in an den Enden des Trägers vorgesehenen Bohrungen 1 anbringbar ist, und auf Stützen 261 der Außenrampe 6 angebracht. Die Kippmulden weisen ferner einen schwenkbar am Stützträger 86 angebrachten Rahmen 87 sowie einen Gegenrahmen 88 auf, die an einem Ende durch einen Schwenkzapfen 89 aneinander angelenkt und am anderen Ende durch eine mechanische Winde 90 verbunden and, die den Gegenrahmen 88 anhebt, an dem zwei Schwenkrollenstützen 98 angeordnet sind, die auf Schwenkzapfen 100 gelagert sind und Gleitrollen 101 abstützen. Die mechanische Winde 90 weist eine von einem nicht gezeigten Motor angetriebene Schnecke 102 auf, die ,Bewegung an einen Zahnkranz 104 überträgt, der auf einer Gewindewelle 129 festsitzt, die auf eine Leitspindel 133 so einwirkt, daß eine Hülse 262 in senkrechter Richtung bewegt wird. Diese Hülse steht mit dem Gegenrahmen 88 über einen Anschluß 263 in Verbindung, der zur Fernermittlung der auf die Außenrampe 6 wirkenden Belastung mit einer Lastzelle 264 versehen ist.

In Fig. 17 und Ik sind die beiden Laufkräne 112a und 112b gezeigt, die längs der Träger 259 (in Fig. 17 überlagert gezeigt) je nach der Länge der Rohre einstellbar sind. Die beiden Stützeinheiten 260a und 260b hängen zum Abstützen der Rohre von den Laufkränen herab und sind abwechselnd in Querrichtung zum Rohrleger bewegbar, um die Rohre an das vordere Ende des zu verlegenden Eohres zu tragen. Aus Fig. 17 geht hervor, daß die Spannwinde 116 eine Führungstrommel I30 für das Seil aufweist, mit dem das zu verlegende Rohr 8 verbunden ist, sowie zwei Kontakträder I3I, um die das Seil läuft. Das von der Führungstrommel I30 herabgeführte Seil ist nur zur Hälfte um eines der beiden Kontakträder I3I geschlungen und läuft dann zum anderen Kontaktrad 13I, um das es auch

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nur zur Hälfte gewickelt ist, ehe es um die Ablenkrolle 132 geführt ist, wodurch verhindert wird, daß das Seil sich rittlings über die beiden Kontaktrader 131 legt, deren Händer mit Nuten versehen sind. !6ur Spannwinde 116 gehört auch die Ablenkrolle 132, die dazu dient, das Seil einer hier nicht gezeigten Aufwickelvorrichtung zuzuführen, deren Kapazität so groß ist, daß mindestens 2000 m Seil aufgewickelt werden können und deren Motor so regulierbar ist, daß bei dem sich ändernden Wickeldurchmesser die Spannung im Seil konstant gehalten wirdo Die beiden Kontakträder I3I sind mit dem Motor über eine hier nicht gezeigte, die Geschwindigkeit verringernde Vorrichtung verbunden und drehen sich mit deren Wellen 13^ in Kugellagern am Rahmen 155· Aus Pig« 1? ist auch zu entnehmen, daß die Schwenkanordnung II3 eine Basis 135 hat, die die Stütze für den Schwenkzapfen I36 aufweist, um den dreieckige Stützkonstruktionen 137 und 138 schwenken, deren untere Scheitelpunkte 139 und 1^0 durch einen doppelt wirkenden hydraulischen Zylinder l4l miteinander verbunden sind, während ihre Scheitelpunkte 1*1-2 und 1^-3 mit dem Deck 108 des Rohrlegers über hydraulische !Zylinder 144 bzw. 1^-5 verbunden sind. Oben an der Stützkonstruktion I37 ist eine kippbare Hebevorrichtung 1^6 mit Gurt auf einem Schwenkzapfen 1^7 gelagert und stützt einen Riemen bzw. Gurt 148 ab. Oben an der Stützkonstruktion 138 ist eine angetriebene Hebevorrichtung 14-9 angeordnet, die einen Riemen bzw. Gurt I50 abstützt und am Schwenkzapfen I5I angelenkt ist. Diese Hebevorrichtung 1^9 ist auf einem Pfosten 152 in senkrechter Richtung durch einen doppelt wirkenden, hier nicht gezeigten hydraulischen Zylinder bewegbar und auf einer Basis 153 drehbar, die in Längs- und Querrichtung des Rohrlegers verschiebbar ist, um den auf der Schwenkanordnung II3 angeordneten Rohrabschnitt mit dem zu verlegenden Rohr 8 auszurichten. An den beiden Enden der die Gurte 1^8 und 150 abstützenden Rahmen sind Halterollen 15^ für das Rohr angeordnet.

Fig. 18 zeigt das - integrierte Steuersystem für die Berechnungen und Operationen zur automatischen dynattisehen Lagebestimmung des Schiffs beim Rohrlegen. Das System beruht auf einem ersten Rechner A, eine» zweiten Rechner, dessen Verarbeitungsstationen

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mit B/l, B/2, B/3, BA und B/5 bezeichnet sind, einem dritten Rechner C und verschiedenen Fühlern bzw. Sensoren und Steuerungen, die veranlassen, daß die Einrichtungen die verschiedenen Vorgänge durchführen.,

Der Rechner A weist ein Strukturanalysesystem 156 zum Optimieren der Parameter auf, die die Kräfte charakterisieren, die beim Verlegen auf das Rohr wirken, im Verhältnis zu den Merkmalen der Umgebung, in denen das Schiff arbeitet. Hier werden die Werte 157 für die ordnungsgemäße Anordnung des Rohrlegers geliefert, um die beim Verlegen auf das Rohr wirkenden Kräfte innerhalb ihrer Grenzen zu halten, sowie die optimalen Werte 158 für die Spannungen im Rohr in bezug auf die Position und Bewegtheit oder Dynamik des Rohrlegers. Diese Spannungen werden auf der Stufe 159 so gesteuert, daß sie die zulässigen Werte nicht übersteigen, die mit den tatsächlichen Werten der Spannungen im Rohr verglichen und dann in Steuersignale umgewandelt werden, die in die das Rohr verlegende Einrichtung eingegeben werden. Hierauf folgen die optimalen Werte 160 für die LagebeStimmung der das Rohr verlegenden Einrichtung, so daß das Rohr am Meeresboden längs der geplanten Bahn liegt, sowie die Werte 168 für die elastische Verformung, der das Rohr ausgesetzt werden muß mit der daraus resultierenden Konfiguration I69, die das Rohr anninröt.Hierauf folgen die optimalen Werte 170 für das Eintauchen des Rohrlegers sowie die relativen Werte 171 des Tiefgangs an allen Enden der beiden Kiele des Rohrlegers und die optimalen Werte 253 für den Schub und die Richtung der Antriebseinrichtung. Ein System 164 liefert in der Stufe I65 die Werte für Längen, Formen und Zugkräfte für die Ankerketten oder Trossen und in der Stufe 166 eine Aufeinanderfolge von -Werten des Ankereinwindens durch die Schlepper. Alle diese Werte schwanken entsprechend den Änderungen der Umgebungsbedingungen auf der Basis von Wettervorhersagen aus der Stufe I63.

Der zweite Rechner liefert in der Sektion B/l die charakteristischen Merkmale der horizontalen Kräfte, die auf den

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'kg'

Rohrleger und das Rohr beim Verlegen wirken, wobei die Stufe 256 die Richtungs- und Intensitätsfühler bzw. Sensoren für den von den Antriebseinrichtungen ausgeübten Schub angibt, die Stufe I76 den Tiefgang des Rohrlegers, die Stufe 172 den Meerestiefensensor, die Stufe 1?3 Kurs- und Krängungssensoren für den Rohrleger sowie 174 Schwingungs-^ug-Längen-,und Winkelpositionssensoren für das Rohr beim Verlegen, die auf der Stufe 192 bestimmt und auf der Stufe 199 ausgewertet werden und die tatsächliche Konfiguration 175 des Rohres beim Verlegen ergeben. Die Stufe gibt die Sensoren für Schwingung, Zug, Länge und Winkel der Seile oder Ankerketten an, die auf der Stufe 19^ bestimmt und auf der Stufe 200 ausgewertet werden,, Die auf den Rohrleger wirkenden horizontalen Kräfte, wie Intensität, Geschwindigkeit und Richtung des Windes und der Meeresströmung, die Wellenrichtung, die bedeutsame Höhe und Periode der Wellen werden in der Stufe 186 von Sensoren 185 bestimmt und in der Stufe 195 ausgewertet, und die auf das Rohr beim Verlegen wirkenden Kräfte werden auf der Stufe 187 mit den genannten Sensoren bestimmt und auf der Stufe 196 ausgewertet. Sensoren 188 bestimmen auf der Stufe 189 und werten auf der Stufe 197 diejenigen Kräfte und Bewegungen aus, die beim Verlegen des Rohrs auf den verschiedenen Rampen im Rohr erzeugt werden. Die Kräfte und der Winkel zwischen der angelenkten Rampe und der Außenrampe werden von Sensoren 190 in der Stufe I91 bestimmt und in der Stufe I98 ausgewertet. Die vom Rohr auf die Spannvorrichtungen ausgeübten Kräfte werden von Sensoren 162 auf der Stufe I67 ermittelt und auf der Stufe 161 ausgewertet.

Im zweiten Rechner erfolgt in der Sektion B/2 eine

Weiterverarbeitung von Radarsignalen 209 zur Bestimmung der Position von Schiffen,die beim Rohrverlegen Hilfe leisten, z.B„ einem als Halbtaucher ausgebildeten Lieferschiff für Rohre, Schlepper zum Lichten und Werfen der Anker, ein Werkstattschiff für Unterwasserarbeit, ein Schiff zum Beobachten der Meeresoberfläche, an der die Verlegearbeit vorgenommen wird» Darüber hinaus werden hier von Satelliten 210 gelieferte Daten verarbeitet, um die

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- je -

Position des Rohrlegers zu bestimmen, es werden Daten 177 bestimmt und weiterverarbeitet, die von mit Mittelfrequenz arbeitenden Funknavigationssystensi geliefert werden ebenso wie Daten 178, die das Doppler-speed-log-System zur Verfügung stellt und die auf der Stufe 179 integriert und in der Mischstufe 180 kombiniert werden, um der Positionsbestimmung des Bohrlegers größere Genauigkeit zu verleihen« Die Werte der Mischstufe 180 werden mit den Werten kombiniert, die Länge, Zug, Winkel und Schwingung des Rohres in der Stufe 199 und der Ankerkabel in der Stufe 200 darstellen, nachdem eine angemessene Korrektur der von den Kreiseln und Beschleunigsmessem in der Stufe I83 bestimmten Botation und örtlichen Dislokation des Eohrlegers vorgenommen und in der Stufe I8*l· ausgewertet wurde. Diese Kombination erfolgt, damit in der Stufe 182 die Position des Bohrlegers, insbesondere zu bestimmten Zeiten während der Nacht bestimmt werden kann.

Auf der Basis der vom ersten Bechner berechneten Eintauchdaten und der von den Sensoren I76 gelieferten Daten erfolgt in der Sektion B/3 des zweiten Bechners eine Weiterverarbeitung der Eintauchdaten auf der Stufe 206, um auf der Stufe 207 die Steuersignale für das Eintauchen abzugeben« In der Stufe 203 werden die Daten des Meerestiefensensors 172 weiterverarbeiten Auf der Basis der Daten des Sensors 173 (Kurs .und Krängung des Rohrlegers), der Daten eines Sensors 208 (Ballasttankniveau) der vom ersten Eechner berechneten Trimmung aus der Stufe 157 und der Daten vom Sensor I76 für den Tiefgang wird die Trimmung des Rohrlegers in der Stufe 201 errechnet und die Pumpen und Ventile zum Regulieren in der Stufe 202 gesteuert. In der Stufe 20^ wird die minimale Länge der auszufahrenden Rampe bestimmt und von der Stufe 205 der Wert für die Winkel der Innen- und Außenrampe und der ausgefahrenen Rampen abgegebene

In Übereinstimmung mit dem Positionsfehler des Rohrlegers, der durch die Differenz zwischen der in der Stufe I60 vom ersten Rechner berechneten theoretischen Position und der in der

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-SO-

Stufe 182 errechneten tatsächlichen Position bestimmt ist, und in Übereinstimmung mit dem Unterschied zwischen den vom ersten Rechner programmierten und vom zweiten Rechner festgestellten Werten für die auf den Rohrleger wirkenden Umgebungskräfte, die Spannungen in den Seilen und im Rohr und den Schub der Antriebseinrichtungen bestimmt der zweite Rechner in der Sektion B/4 auf der Stufe 254 die Kräfte, die über die Stufe 215 an die drei Spannvorrichtungen und über die Stufe 216 an die zwölf Ankerspille und über die Stufe 217 an die vier Antriebseinrichtungen angelegt werden sollen im Wege einer Anordnung aus automatischen Steuerungen 211 oder halbautomatischen Steuerungen 212 unter Verwendung einer Steuersäule 214 oder einer Handbetätigung 213»

Die gesamte zur Verfügung stehende Kraft wird vom Sensor 218 des dritten Rechners C bestimmt, der über die Stufe 219 die nötige Kraft an die Antriebseinrichtungen, die Spannvorrichtungen und Winden und über die Stufe 222 an alle anderen Einrichtungen durch ein logisches Verteilungssystem entsprechend der Priorität der Benutzerstufe 220 und innerhalb der Überlastgrenzen der Stufe 221 verteilt.

Nach der Analyse des Zustandes aller Vorrichtungen und Einrichtungen der verschiedenen Positions-Navigations-^llast- und Kraftsensoren in einer Stufe 248 und mit Hilfe weiterer Sensoren 253 für die übrigen Vorrichtungen, die von Signalen 223 ^v°ⁿ anderen Sensoren gesteuert werden, wenn ein Teil 249 der Vorrichtung die gesteuerten Operationen nicht durchführt oder ein Teil 250 von den Grenzen abweicht, innerhalb der es arbeiten muß, reagiert der zweite Rechner in der Sektion B/5 automatisch und erledigt auf einer Stufe 251 die Ausfälle um auf einer Stufe 252 die Grenzbedingungen erneut herzustellen und gibt gleichzeitig auf der Stufe 24·? eine Warnung an die Bedienungspersonen und auf der Stufe 228 ein Alarmsignal ab, die alle zum Sicherheitssystem gehören, das folgende Betriebsfelder aufweist 224, 227, 229, 230, 232, 235 und 242. Das Betriebsfeld 224 betrifft Signale von den

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-Sa-

Sensoren, deren Parameter auf verschiedene Weise auf der Stufe 225 errechnet und auf der Stufe 226 auf verschiedene Weise verglichen werden. Das Betriebsfeld 227 gilt dem Wirkungsgrad der Sensoren und schließt die Abgabe der Alarmsignale von der Stufe 228 ein. Das Betriebsfeld 229 ist für Vorrichtungsfehler bestimmt und das Betriebsfeld 23O für mangelhafte Leistung der Vorrichtung einschließlich der Abgabe der Alarmsignale von der Stufe 228 und der Blockierung der Bewegung der verschiedenen Mechanismen durch die Stufe 23I₀ Das Betriebsfeld 232 betrifft die Vorrichtungsanzahl, die auf einer Stufe 233 ein Minimum sein muß und über eine Stufe 234 auf einem Schirm sichtbar gemacht wird. Das Betriebsfeld 235 gilt den Arbeitsweisen der Vorrichtung, die in einer Stufe 236 von Handbetätigung zu automatischer Betätigung und umgekehrt übergehen kann. Der Rechner steuert die Bedienungsperson über eine Stufe 237 und die Bedienungsperson steuert den Rechner über eine Stufe 238. Auf einer Stufe 239 gibt der Rechner das Steuersignal für den übergang ab. Das Arbeitsfeld 242 betrifft Änderungen, die für den Betrieb der Systeme 164 und 156 in Abhängigkeit von Werten vorgenommen werden müssen, die der Rechner in einer Stufe 241 bestimmt hat und die Schwankungen in der Dynamik des Rohrlegers betreffen, die durch unterschiedliche, in der Stufe' 240 festgestellte Bedingungen der Umgebung verursacht sind, in der der Rohrleger arbeitet. Aufgrund solcher Schwankungen müssen Änderungen in von der Stufe 243 bestimmten Parametern vorgenommen werden, die die Position, Trimmung und den Tiefgang des Rohrlegers, den Rampenwinkel, die Zugkraft und Länge der Ankerkabel und des Rohrs bei der Verlegung sowie den Schub und die Richtungen der Antriebseinrichtungen betreffen und die alle innerhalb eines sich selbst anpassenden Systems 257 liegen, welches für die Bedienungsperson über eine Stufe 247 sichtbar gemacht wird. Dies System umfaßt eine erste Linie 2W- für ZuwachsSchwankungen des Untersystems zum Steuern der Winden und Spannvorrichtungen sowie Schwankungen in den Zeitwerten, eine zweite Linie 245, die · Steuerparameter für die horizontale PosJbion des Rohrlegers betrifft,

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- SSi-

und eine dritte Linie 2^6, die die verschiedenen Methoden zum Ausführen der Hohrverlegearbeit auswählt indem sie den Winden und Antriebseinrichtungen unterschiedliche Betriebswirkungen zuteilt und entsprechend kombiniert»

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Claims (1)

1. Ansprüche

   Als Halbtaucher ausgebildeter Rohrleger mit Einrichtungen zum Ablauf und Verlegen von Bohrleitungen in großer Tiefe und unter widrigen Umgebungsbedingungen,
   gekennzeichnet durch

   a) eine gelenkige, zusammengesetzte Ablauframpe, die eine feste geneigte Rampe (ty), eine an der festen Rampe angelenkte, neigbare Innenrampe (5) und eine an der Innenrampe angelenkte neigbare Außenrampe (6) sowie gegebenenfalls eine an der Außenrampe angelenkte Rampe (7) aufweist,

   b) Verbindungs- Blockier- und Bewegungseinrichtungen für die Innenrampe,

   c) Verbindungs- Blockier- und Bewegungseinrichtungen für die Außenrampe,

   d) eine horizontale Schwenkanordnung (113) ^zura Ausrichten der an das zu verlegende Rohr (8) anzuschweißenden Rohrabschnitte und zum Anlegen der Rohrabschnitte an das zu verlegende Rohr,

   e) eine Anordnung aus Kippmulden (llty) und Spannvorrichtungen (115) an der festen Rampe (ty),

   f) eine Anordnung aus Kippmulden (llty) an der Innenrampe (5)»

   g) eine Anordnung aus Kippmulden (I03) an der Außenrampe (6), h) eine Einrichtung zum Abladen von Rohren von einem Liefer~ schiff und zum Speichern und Transport zur Schwenkanordnung, i) ein elektronisches Steuersystem zum Weiterverarbeiten der von verschiedenen Sensoren empfangenen Daten und zum Vergleich der Daten mit programmierten Daten für die Verlegearbeiten, welches dem Rohrleger eine optimale, automatische, dynamische Positionierung ermöglicht, wobei das Rohr selbst unter widrigen Umgebungsbedingungen und auch in großer Tiefe längs der beab-

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   ORtGWAL INSPECTED

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   sichtigten '-ahn auf dem Meeresboden verlegt wird, j ) eine Einrichtung zum Steuern der Spitzenbelastungen»

   2. Rohrleger nach Anspruch 1,

   dadurch gekennzeichnet , daß die Innenrampe (5) zusätzlich zu den Scharnieren zur Verbindung mit der festen Hampe (4) und der Äußenrampe (6) in ihrer Verbindungseinrichtung auch ein umgekehrtes Tor (12a) aufweist, welches oben an der Laibung (14) des Oberdecks befestigt und in einer Ebene geneigt zur Senkrechten enthalten ist und welches innerhalb der zwei Stützen (12b), die es aufweist, mit zwei zahnstangenartigen Schienen versehen ist, längs der zwei Hauptwagen (16) verschiebbar sind, die jeweils aus einer oberen und unteren durch eine Verbindungsplatte verbundenen Platte bestehen und mit denen die Innenrampe durch zwei Verbindungsstangen verbunden ist, die gelenkige Verbindungen aufweisen und an ihren oberen Enden an Schwenkzapfen angelenkt sind, die an den Hauptwagen befestigt sind, und an ihren unteren Enden an Schwenkzapfen, die an unteren langgestreckten Gliedern der Rampe befestigt sind, wobei diese in Längsrichtung um die an den beiden Hauptwagen befestigten Schwenkzapfen und in Querrichtung um die gelenkigen Verbindungen der beiden Verbindungsstangen schwenken kann.

   3. Rohrleger nach Anspruch 2,

   dadurch gekennzeichnet , daß die beiden Stützen des umgekehrten Tors statt durch den unteren horizontalen Träger wie ein Tor miteinander verbunden zu sein, außen durch horizontale Träger mit den seitlichen Kielen (2) des Rohrlegers (1) und innen miteinander durch ein System verbunden sind, welches zwei Stangen aufweist, die an einem Ende mit den Kolben von zwei hydraulischen 2ylindern (105)ι welche über Universalgelenke an den auf den Stützen verschiebbaren Hauptwagen angelenkt sind und am anderen Ende über gelenkige Verbindungen oder Universalgelenke mit einer Welle verbunden sind,

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   die in der hitte an der unteren /erbindungsstange der Innenrampe (5) angebracht ist, wobei die Zylinder durch Rohrleitungen so miteinander verbunden sind, dais bei Bewegung eines rolbeiis in einer Richtung der Kolben des anderen Zylinders in entgegengesetzter Richtung gedrängt wird, wobei die Längsachse der Rampe gezwungen ist, den gleichen Abstand von den beiden Stützen einzuhalten und die horizontalen Druckkräfte einander entgegengesetzt sind (Figo 9a)·

   ^-„ Rohrleger nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet , daß die Blockiereinrichtung für die Innenrampe (5) eine Anordnung aus vier kleinen hydraulischen Zylindern aufweist, die paarweise längs der oberen und unteren Kante der oberen Platte jedes der beiden Hauptwagen (16) angeordnet sind und über eine mit ihrem Kolben verbundene Stange auf zwei kleine rechteckige Eingriffsplättchen (25a) einwirken, die an den Randern der oberen Platte der Wagen angelenkt und mit entsprechenden Hohlräumen in Eingriff und außer Eingriff bringbar sind, die in Zahnstangen (20) ausgebildet sind, welche an den Gleitsiaienen der beiden Hauptwagen (16) befestigt sind, wobei die Hauptwagen und damit die mit ihnen verbundene Innenrampe in der nötigen Stellung blockiert bzw_o freigegeben werden.

   5ο Rohrleger nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet , daß die Einrichtung zum Bewegen der Innenrampe einen zweiten Wagen (2*0, der zwischen der Verbindungsplatte der beiden Hauptwagen und der Zahnstange angeordnet ist und aus einer Platte besteht, die die Führungsschiene umgibt, sowie aus vier kleinen hydraulischen Zylindern, die paarweise längs der oberen und unteren Kante der Platte angeordnet und über mit ihren Kolben verbundene Stangen auf zwei kleine rechteckige Eingriffsplättchen (25b) ähnlich den an der oberen Platte des Hauptwagens angeordneten wirkt und zwei doppelt wirkende hydraulische Zylinder, sogenannte Betätigungszylinder aufweist, deren obere Enden an der oberen Platte des Hauptwagens

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   angelenkt sind, während die unteren Enden der Kolbenstangen an der Platte des Nebenwagens {2k) angelenkt sind, wobei zum Aufwärts- oder Abwärtsbewegen der Innenrampe, die über zwei Verbindungsstangen mit den Hauptwagen verbunden ist, nur die Platten der Nebenwagen mittels der durch die kleinen hydraulischen Zylinder betätigbaren kleinen Eingriffsplättchen an den Zahnstangen fixiert zu werden brauchen, dann die Hauptwagen von den Zahnstangen dadurch gelöst werden, daß die an den Rändern der oberen Platten der Hauptwagen angelenkten Eingriffsplatten aus den Hohlräumen herausbewegt werden, dann die Betätigungszylinder betätigt werden, die die Stangen ihrer Kolben gegen die bereits an den Zahnstangen fixierten Nefeenwagen schieben, um die oberen Platten der Hauptwagen, an denen sie angelenkt sind, nach oben oder unten zu drängen und damit die Innenrampe (5) um einen Abstand zu verschwenken, der der maximalen Verlängerung der Kolbenstangen der Betätigungszylinder entspricht, dann wiederum die Hauptwagen an den Zahnstangen zu blockieren, dann die Nebenwagen von den Zahnstangen freizugeben, die von den Be tätigungs zyl indem angehoben oder abgesenkt und dann erneut an den Zahnstangen fixiert werden, dann die Hauptwagen wieder freizugeben und die Hebevorgänge so lange fortzusetzen, bis das bewegliche Ende der Innenrampe in der nötigen Höhe angeordnet ist«

   6. Rohrleger nach Anspruch 1,

   dadurch gekennzeichnet , daß die Verbindungseinrichtung an der Außenrampe zusätzlich zu den die Außenrampe (6) mit der Innenrampe (5) und möglicherweise mit der angelenkten Rampe (7) verbindenden Scharnieren, zwei rohrförmige Arme aufweist, die an einem Ende an der Mitte der Rampe und am anderen Ende an zwei Hauptwagen (58) angelenkt sind, die auf zwei kastenförmigen Führungsschienen verschiebbar sind, welche an der Laibung {lh) des Decks des Rohrlegers angebracht sind=

   7. Rohrleger nach Anspruch 6,

   dadurch gekennzeichnet , daß die Blockiereinrichtung für die Außenrampe eine Anordnung aus vier kleinen hydraulischen

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   Zylindern, die paarweise längs der Kanten der Platte jedes der ■beiden Hauptwagen (58) angeordnet sind und in der gleichen Weise arbeiten wie die entsprechende Anordnung für die Innenrampe, wobei die Wagen und damit auch die mit ihnen über die zwei rohrförmigen Arme verbundene Außenrampe in der nötigen Stellung blockiert oder freigegeben wird, zwei rohrförmige Führungen, die an den oberen langgestreckten Gliedern der Außenrampe angebracht und mit seitlichen Planschen versehen sind, die eine Kupplung der Rampe mit einem speziellen Stützgerüst (65) auf der Brücke am Heck des Rohrlegers ermöglichen, und eine Einrichtung zum Befestigen der Außenrampe (6) am Stützgerüst aufweist, die zwei doppelt wirkende hydraulische Zylinder umfaßt, die über ein besonderes Hebelsystem auf zwei Gleitstücke wirken, welche mit Rollen versehen sind und bei der Annäherung der Plansche der beiden rohrförmigen Führungen der Außenrampe die Flansche am Gerüst verklemmen, wodurch die Rampe am Heck des Rohrlegers (1) blockiert ist.

   8. Rohrleger nach Anspruch 6 oder 7» dadurch gekennzeichnet , daß die Einrichtung zum Bewegen der Außenrampe (Aufwärts- oder Abwärtsschwenken, Anheben oder Absenken) zwei Vorrichtungen, die auf Schienen (^9) an der Laibung verschiebbar sind und jeweils aus einem Hauptwagen (58) und einem Nebenwagen (59) bestehen, die durch doppelt wirkende hydraulische Zylinder (Betätigungszylinder) miteinander verbunden sind und den entsprechenden Vorrichtungen für die Innenrampe ähneln und in der gleichen Weise arbeiten, sich jedoch von ihnen darin unterscheiden, daß die Hauptwagen durch die rohrförmigen Arme mit der Mitte der Außenrampe verbunden sind, und die auf den Schienen an der Laibung des Rohrlegers statt auf den Schienen der Stützen des umgekehrten Tores (12a) gleiten, und eine Einrichtung aufweist, mit der die Innenrampe (5) in der beschriebenen Weise bewegt wird, wobei beim Anheben oder Absenken der Innenrampe auch die an deren unterem Ende angelenkte Außenrampe (6) angehoben oder abgesenkt wird.

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   9o Rohrleger nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet , daß die horizontale Schwenkanordnung (113) zum Ausrichten des an dem zu verlegenden Rohr anzuschweißenden Rohrabschnitts und zum Transport des Rohrabschnitts zu dem zu verlegenden Rohr eine zentrale, feststehende, dreieckige, an der Brücke des Rohrlegers verankerte Basis umfaßt, die an ihrem oberen Scheitelpunkt einen Schwenkzapfen hat, um den zwei dreieckige Stützkonstruktionen schwenkbar sind, deren Hauptseite nach oben weist, und von denen eine in Richtung zu den Spannvorrichtungen und die andere in Richtung zur Winde gerichtet ist, mit der das zu verlegende Rohr verbunden ist, während die unteren Scheitel (139, 1^0) der beiden Stützkonstruktionen durch einen doppelt wirkenden hydraulischen Zylinder (1*KL) miteinander verbunden sind, während die beiden Enden derselben mit dem Deck des Rohrlegers durch zwei weitere doppelt wirkende hydraulische Zylinder (144, 1^5) verbunden sind.

   10. Rohrleger nach Anspruch 9,

   dadurch gekennzeichnet , daß auf der von den dreieckigen Stützkonstruktionen gebildeten horizontalen Plattform an dem den Spannvorrichtungen zugewandten Ende eine kippbare Hebevorrichtung mit Gurt und an dem der Winde zugewandten Ende eine angetriebene Hebevorrichtung mit Gurt angeordnet ist.

   11. Rohrleger nach Anspruch 9 oder 10,

   dadurch gekennzeichnet , daß der Gurt der angetriebenen Hebevorrichtung mittels eines hydraulischen Motors mit Untersetzungseinheit in zwei Richtungen bewegbar und von einem Rahmen abgestützt ist, der mittels einer Schnecke und entsprechender Gewindespindel um einige Grade drehbar ist, wobei die Mitte an einer Säule angelenkt ist, die unter der Wirkung eines doppelt wirkenden hydraulischen Zylinders senkrecht bewegbar und auf einer Stützbasis drehbar ist, die sowohl in Längs- als auoh in Querrichtung zum Deck des Rohrlegers so verschiebbar ist, daß der Rohrabschnitt mit dem Kopf des zu verschweißenden Rohrs ausgerichtet wird.

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   12ο Hohrleger nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet , daß die feste Bampe (^) drei feste Kippmulden (11^) mit Gurten zum Abstützen des Rohres aufweist, ehe es durch drei Spannvorrichtungen (115) läuft, die hinter den drei Kippmulden auf der gleichen Rampe angeordnet sind.

   13« Rohrleger nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet , daß die Innenrampe (5) mit vier Kippmulden versehen ist, von denen die ersten drei aus einem Gurt, den Gurt stützenden Rollen und einem an der Rampe verankerten Rahmen "bestehen, während die vierte zwei rechteckige Hol!stützrahmen umfaßt, die einen Abstand voneinander haben und von einem Glied abgestützt sind, welches um einen mittleren Schwenkzapfen drehbar ist, an den alle Kräfte abgegeben werden, wobei jeder der beiden RoI!stützrahmen mit vier Rollen versehen ist, die so angeordnet sind, daß stets an acht Punkten zwischen den acht Rollen und dem zu verlegenden verformten Rohr Kontakt besteht.

   1*K Rohrleger nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet , daß die Enden der mittleren Welle, auf der der Stützrahmen jeder der ersten drei Kippmulden sich dreht, in zwei Gleitelemente eingesetzt sind, die, auch aus der Ferne, mittels zweier zahnstangenartiger Untersetzungseinheiten senkrecht bewegbar sind, und daß in diesen Gleitelementen Lastzellen angeordnet sind, die eine Fernanzeige der auf die Kippmulden wirkenden Belastung liefern.

   15ο Rohrleger nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet , daß die Außenrampe (6) mit fünf Kippmulden versehen ist, von denen die am unteren Ende der Rampe angeordnete der vierten Kippmulde der Innenrampe (5) ähnelt und sich nur dadurch unterscheidet, daß sie nicht anhebbar ist, während die anderen vier Kippmulden jeweils aus

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   zwei rechteckigen HoIlenstutzrahmen bestehen, die oben an einer Anordnung angelenkt sind, die zwei Träger umfaßt, welche an einem Ende gelenkig miteinander so verbunden sind, daß sie durch am anderen Ende angeordnete hydraulische oder mechanische Vorrichtungen wie ein _'^%uch geöffnet und geschlossen werden können, wobei die Anordnung um einen Schwenkzapfen drehbar ist, der an einem in der Höhe einstellbaren horizontalen Träger befestigt ist«

   16. Verfahren zum Rohrlegen unter Verwendung eines Rohrlegers gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet , daß bei Erreichen der Arbeitszone das Verlegen der Rohre in folgenden Schritten vorgenommen wird:

   a) die Innenrampe wird unter einem Winkel zur festen geneigten Rampe je nach den Erfordernissen der Meerestiefe und dem Durchmesser des Rohres angeordnet durch Betätigen der Bewegungs- und Blockiereinrichtung für die Haupt- und Nebenwagen, die mit der Innenrampe verbunden sind, wobei gleichzeitig die Außenrampe aus der während des Navigierens eingenommenen senkrechten Stellung in die Stellung abgesenkt wird, die der unteren Stellung entspricht, die das Ende der Innenrampe erreicht, an dem die Außenrampe angelenkt ist,

   b) die Hauptwagen, die auf den Schienen an der Laibung des Rohrlegers verschiebbar sind, werden mit der Mitte der Außenrampe durch die rohrförmigen Stützarme verbunden,

   c) die Außenrampe wird durch Hetätigen der Bewegungs- und Blockiereinrichtung vom Stützgerüst (65) gelöst und gekippt, bis sie die vorherbestimmte Neigung für die ^!aufarbeiten erreicht,

   d) die /-i.ußenrampe (6) wird gegebenenfalls mit einer angelenkten Rampe (7) verbunden,

   17ο Verfahren nach Anspruch 16,

   dadurch gekennzeichnet , daß die Außenrampe zum Zurückführen aus der Arbeitsstellung in die Überlebensstellung dadurch nach oben gekippt wird, daß die Stützarme in umgekehrter

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   Richtung betätigt werden, wobei die Außenrampe eine senkrechte Stellung einnimmt, in der sie durch Befestigung an den G-leitführungen des Stützgerüsts stabilisiert ist.

   18. Rohrleger nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet , daß das elektronische Steuersystem folgende Einrichtungen aufweist:

   a) einen ersten Rechner (A), der die Parameter optimiert, die die auf das zu verlegende Rohr wirkenden Kräfte in bezug auf die Umgebungsmerkmale charakterisieren, und optimale Werte für Irimmung, Eintauchen und Position des Rohrlegers, für die Spannung und Gestaltung des Rohrs, für die Länge und den Zug der Kabel und für den Schub der Antriebseinrichtungen liefert und die Ankereinholfolge plant, wobei die Werte einem zweiten Rechner zugeführt werden, um in Steuersignale für die Vorrichtung umgewandelt zu werden, nachdem sie mit den tatsächlichen Werten verglichen worden sind, um die nötige .Korrektur an diesen vorzunehmen, wobei der erste Rechner vom zweiten Rechner auch die Parameteränderungen des Betriebsprogrammes erhält, die durch unterschiedliche Bedingungen der Umgebung, in der der Rohrleger arbeitet, verursacht sind,

   b) einen zweiten Rechner (B), der die Daten über den Kurs, die Punknavigationsdaten und die Satellitendaten mit den Dopplerdaten kombiniert und diese Daten weiterverarbeitet und zusätzlich die Werte der vorhergehenden Kombination addiert und die geometrischen und die Spannungswerte des Rohrs bei der Verlegung und der Ankerkabel, korrigiert durch die Werte der Schwankungen und Verschiebungen des Rohrlegers, weiterverarbeitet und der Position des Rohrlegers dadurch größere Genauigkeit gibt und darüber hinaus die auf den Rohrleger, auf das Rohr und die Rohrgestaltung wirkenden Kräfte, die Meerestiefe, die vom Rohr in den Rampen erzeugten Kräfte, die vom angelenkten Rohr in der Außenrampe erzeugten Kräfte, die vom Rohr in den Spannvorrichtungen erzeugten Kräfte, die auf die Ankerkabel und die Kabelgestaltung wirkenden Kräfte, die Schubkräfte der Antriebseinheiten und die

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   Trimmung des Rohrlegers bestimmt und berechnet, wobei der zweite Rechner die Kräfte über automatische, halbautomatische oder manuelle Steuersignale den Spannvorrichtungen, den Antriebseinheiten und den Ankerwinden zuteilt, um den Rohrleger in der programmierten Position zu halten, und der zweite Rechner zusätzlich Ausfälle in der Vorrichtung erledigt und deren Betriebsgrenzen innerhalb des Sicherheitssystems neu herstellt, welches Sensorsteuerung, Blockieren der fehlerhaften Vorrichtung, die Mindestanzahl der in Betrieb befindlichen Vorrichtungen, gegenseitige Steuerung zwischen Bedienungsperson und Rechner sowie Schwankungen in den Parametern des Betriebsprogrammes aufgrund von Änderungen in den Umgebungsmerkmalen umfaßt, wobei diese Schwankung, die der Bedienungsperson und dem ersten Rechner übermittelt wird, über drei verschiedene Linien weitergegeben wird, von denen die erste die Zuwachsänderung der Steuerung für die Winde und Spannvorrichtung betrifft, während die zweite die Steuerung der Position des Rohrlegers und die dritte die unterschiedlichenifäsen betrifft, in denen das Rohr verlegt werden kann, c) einen dritten Rechner (C), der die zur Verfügung stehende Kraft an alle Vorrichtungen gemäß einer Werteskala verteilt, die auf der Basis der Anforderungen und Prioritäten je nach der durchzuführenden Operation unterschiedlich ist„

   19β Rohrleger nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet , daß die Einrichtungen zum Steuern der Spitzenbelastungen der Spannvorrichtungen des zu verlegenden Rohrs oder der Ankerspille eine Reihe von Wagen ähnlich den im italienischen Patent 998 126 offenbarten aufweist, die jeweils mit einem Neigungsmesser, der auf die Neigung des Wagens in einer senkrechten Ebene anspricht, einem Kreisel, der auf die Winke!verschiebungen des Wagens in einer horizontalen Ebene anspricht, und einem Beschleunigungsmesser zum Messen der Verschiebungen des Wagens in einer horizontalen Ebene versehen sind, wobei die erste wagenartige Vorrichtung der Reihe mit einem Druckschalter zum Messen der Meerestiefe an der Stelle seiner Anbringung versehen ist.

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   20o Verfahren zum Steuern der Spitzenbelastungen der Spannvorrichtungen des zu verlegenden Rohres und der Winden der Ankertrossai mittels wagenartiger Vorrichtungen gemäi3 Anspruch 19» dadurch gekennzeichnet , daß die entweder im Innern des Rohres oder außen an den Ankertrcssen angebrachten Wagen durch gelenkige Verbindungen mit festen Stangen bekannter Länge untereinander verbunden sind, die jeweils mit einem Neigungsmesser versehen sind, so daß bei Kenntnis der Neigung der festen Stange und des Abstandes zwischen den beiden Vorrichtungen das Krümmungsmuster des Rohres und der Trassai durch eine Reihe von Feststellungen erhalten werden kann, die entsprechend den vom Kreisel festgestellten Verschiebungen und den vom Beschleunigungsmesser festgestellten Verschiebungen korrigiert werden, um die Krümmungsänderungen im Verlauf der Zeit und damit die Änderungen der Konfiguration des Rohres oder der Trossen zu erhalten, wobei vom Wert der Parameter der Änderung und vom Zug, den das Rohr oder die 'Brosseii auf die Spannvorrichtungen oder Winden ausüben, diejenigen Parameter abgeleitet werden können, die die Bedingungen anzeigen, unter denen Spitzenbelastungen auf den Spannvorrichtungen oder Winden auftreten können, und wobei durch Steuern der Winden oder Spannvorrichtungen alle betroffenen Glieder in sicherem Zustand gehalten werden.

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