DE2603432A1 - Vorrichtung zum stapeln, enstapeln oder umstapeln von gegenstaenden, insbesondere platten - Google Patents

Description

• Vorrichtung zum Stapeln, Entstapeln oder Umstapeln von -
• Gegenständen, insbesondere Platten Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Stapeln, Entstapeln oder Umstapeln von Gegenständen, insbesondere Platten, mit einer um eine 0 horizontale Achse um mehr als 180 drehbaren Schwenkanordnung, bestehend aus zwei über eine Arbeitswelle angetriebenen, in einem Maschinengestell drehbar gelagerten Schwenkarmen und einer Greifereinrichtung.
• Derartige Vorrichtungen sind in verschiedenen Ausführungen bekannt.
• So zeigt z. B. die DT-PS 1 155 714 eine Schwenkvorrichtung, bei der der Schwenkarm einen Kettenantrieb aufweist, der über ein gegenüber dem Maschinengestell drehfest und ein mit der Greifereinrichtung verbundenes Kettenrad läuft. Bei dieser Vorrichtung, bei der die Achse, um die der Schwenkarm schwenkt, ortsfest gelagert ist, kann die Platte rht ohne weiteres von Stapeln differensierter Höhe abgenommen bzw. auf solche abgelegt werden, wenn gleichzeitig gefordert wircl, daß die Platten an einer definierten Stelle, z. B. genau in ihrer Mitte, von einer Greifervorrichtung erfasst, bzw. genau positioniert abgelegt werden müssen. Deshalb ist bei dieser Vorrichtung das Maschinengestell selbst schwenkbar und die Höhendifferenzen ausgleichend gesteuert. Dies ist aufwendig und läßt überdies den Ausgleich größerer Differenzen nicht zu.
• Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung zum Stapeln.
• Entstapeln oder Umstapeln von Gegenständen, insbesondere Platten, zu schaffen, mit der ohne Schwierigl,eiten Platten gestapelt oder von Stapeln abgenommen werden können, wobei diese Stapel unterschiedliche Höhen aufweisen können und die Platten an genau definierten Stellen erfasst bzw.
• genau positioniert abgelegt werden müssen.
• Die Lösung dieser Aufgabe besteht erfindungsgemäß in einer Vorrichtung nach der vorbeschriebenen Art darin, daß in jedem der beiden Schwenkarme an seinem vom Maschinengestell entfernten Ende eine antreibbare, einen die Greifereinrichtung tragenden Lenkerheb el drehfest aufnehmende Lenkerwelle drehbar gelagert ist.
• Eine besondere Ausführungsform nach der Erfindung besteht darin, daß ein über eine Kette mit einem am Maschinengestell starr befestigten Kettenrad verbundenes Kettenrad zum Antrieb der Lenkerwelle drehfest auf der Lenkerwelle befestigt ist.
• In einer vorteilhaften Ausführungsform ist ein zur Greifereinrichtung gehörender Querholm drehbar in den mit den Lenkerwellen starr verbundenen Lenkerhebeln gelagert. In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist auf jeder Lenkerwelle ein weiteres, mit der Lenkerwelle verbundenes Kettenrad zum Antrieb des Querholms vorgesehen.
• In einer weiteren, besonders vorteilhaften Ausführungsform sind mit dem Querholm zwei Kettenräder starr verbunden, die über eine Kette mit den Kettenrädern der Lenkerwelle verbunden sind und die bei Drehung der Schwenkarme so zusammenwirken, daß die von den Greifern getragenen Platten immer eine horizontale Lage einnehmen.
• Die Einzelheiten der Vorrichtung, wie Schwenkarm, Lenkerwelle, Lenkerhebel, Kettenräder und Lage der Drehpunkte sind erfindungsgemäß in ihren Abmessungen derart ausgelegt, daß der durch die kreisförmige Schwenkbewegung der Schwenkarme hervorgerufene Antrieb der Lenkerwellen die Lenkerhebel derartig bewegen, daß die von dem Querholm durchlaufene Bahn bei der Schwenkbewegung sich aus zwei senkrechten, einer waagerechten sowie zwei kurzen bogenförmigen Übergängen bestehenden Teilbahnen zusammensetzt.
• Zur Lösung der oben gestellten Aufgabe ist bereits in der DT-PS 21 29 576 eine Vorrichtung vorgeschlagen worden, bei der eine um eine horizontale Achse um 1800 verschwenkbare Schwenkarmanordnung vorgesehen ist, die mindestens einen Schwenkarm aufweist, an dessen Ende eine Greifeinrichtung angeordnet ist, wobei der Schwenkarm an einer Säule mittels eines Lagerschildes höhenbewegbar geführt ist und der Höhenantrieb mit einem Schwenkapparat gekoppelt ist, wobei die Schwenkbewegung und die Höhenbewegung überlagert ausgeführt werden.
• Eine derartige Ausführung ist durch das Vorsehen einer Hubvorrichtung, die noch gleichzeitig der Schwenkbewegung angepasst besonders gesteuert werden muß, sehr aufwendig und kompliziert und daher mit der Gefahr behaftet, daß die geforderten Merkmale der Aufgabenstellung nicht zur Zufriedenheit erreicht werden.
• Eine Lösung der Aufgabe nach der vorliegenden Erfindung vermeidet die Nachteile einer zusätzlichen Hubvorrichtung und erreicht die an sie gestellten Forderungen durch eine einfache, verbesserte Schwenkvorrichtung.
• Die Erfindung wird anhand eines Ausführungsbeispiels näher erläutert: In der Zeichnung zeigt Figur 1 eine Vorderansicht einer erfindungsgemäßen Vorrichtung Figur 2 eine Seitenansicht von Figur 1 Figur 3 eine schematische Darstellung der Bewegungsabläufe Ein Maschinengestell - 1 - aus zwei kastenförmigen Säulen - 2 und 3 -und daran angebrachten Füßen - 4 und 5 - wird durch zwei U-förmige Eisenträger - 6 und 7 - zusammengehalten. An der Säule - 2 - ist ein Antrieb - 8 - fest montiert, der über eine elastische Wellenkupplung mit einer Arbeitswelle - 9 -, die in den beiden Säulen - 2, 3 - gelagert ist, verbunden ist. Die Arbeitswelle - 9 - überträgt die Drehbewegung auf die mit ihr starr verbundenen Schwenkarme - 10 und 11 -. In den Schwenkarmen - 10, 11 - sind jeweils an ihrem dem Maschinengestell abgekehrten Ende 12 Lenkerwellen - 13 und 14 - drehbar gelagert. Auf diesen über die Schwenkarmbreite jeweils hinaus verlängerten Lenkerwellen - 13> 14 - sind auf den einander zugekehrten Seiten der Lenkerwellen - 13, 14 - auf diesen jeweils ein Lenkerhebel - 15 und 16 -drehfest angeordnet. Diese Lenkerhebel-15,16 16 - tragen eine Greifervorrichtung, die sich aus einem in den Lenkerhebeln - 15, 16 - drehbar gelagerten Querholm - 17 - und einer die eigentlichen Greifer - 18 -, hier z. B. Sauger, aufnehmenden Platte - 19 - zusammensetzt. Um den gewünschten Bewegungsablauf zu erreichen, ist an den Säulen - 2,3 3 - des Maschinengestells - 1 - je ein Kettenrad - 20, 21 - auf den Lenkerwellen - 13> 14 - je zwei Kettenräder - 22> 23 und 24> 25 - und auf dem Querholm - 17 - jeweils an seinen Enden ein Kettenrad - 26 und 27 - drehfest montiert. Die Verbindung der an den Säulen - 2, 3 - starr montierten Kettenräder - 20> 21 - mit den auf der in den Schwenkarmen - 10> 11 -drehbar gelagerten Lenkerwellen - 13> 14 - starr angeordneten Kettenräder - 22, 23 - und den auf den Lenkerwellen - 13, 14 - starr angeordneten Kettenrädern - 24, 25 - mit den auf dem Querholm - 17 - starr angeordneten Kettenrädern - 26, 27 - wird über Ketten - 28, 29 und 30, 31 - hergestellt.
• Um einen Bewegungsablauf nach Figur 3 zu erhalten, wobei der Drehpunkt 32 des Lenkerhebels 15, der gleichzeitig der Mitte der Lenkerwelle 13 entspricht, eine Kreisbewegung entsprechend der Schwenkarmbewegung beschreibt und der Drehpunkt 33 des Querholms 17 eine aus einer senkrechten, einer waagrechten und einer dagwischenliegenden kurzen bogenförmigen, zusammengesetzte Bewegung beschreibt, sind bei diesem Ausführungsbeispiel folgende Maßangaben einzuhalten: Abstand Drehpunkt 32 zu Drehpunkt 34 des Schwenkarms 2, R = 1200 mm Abstand Drehpunkt 32 zu Drehpunkt 33 - 161 mm Waagrechter Abstand von Drehpunkt 34 zu Mitte des aufzunehmenden Gegenstandes 1050 mm Übersetzungsverhältnis der Kettenräder 20, 21 an den Säulen 2,3 3 zu den Kettenrädern 22, 23 auf die Lenkerwellen 13, 14 - i = 1:4 Abstand des Drehpunktes 34 von der Aufstandsfläche des Mas-hinengestells 1 - 1400 mm Mit dieser Vorrichtung wird ein genau positionierter Stapel mit einer nutzbaren maximalen Stapelhöhe von 1600 mm erreicht.

Claims (6)

1. Ansprüche (9 Vorrichtung zum Stapeln, Entstapeln oder Umstapeln von Gegenständen, insbesondere Platten, mit einer um eine horizontale Achse 0 um mehr als 180 drehbaren Schwenkanordnung, bestehend aus zwei über eine Arbeitswelle angetriebenen, in einem Maschinengestell drehbar gelagerten Schwenkarmen und einer Greifereinrichtung, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, daß in jedem der beiden Schwenkarme (10, 11) an seinem vom Maschinengestell (1) entfernten Ende (12) je eine antreibbare, einen die Greifervorrichtung(17, 18, 19) tragenden Lenkerhebel (15, 16) drehfest aufnehmende Lenkerwelle (13, 14) drehbar gelagert ist.
2. 2. Vorrichtung nach Anspruch 1 dadurch gekennzeichnet, daß ein über eine Kette (28, 29) mit einem an sich bekannten am Maschinengestell (1) starr befestigten Kettenrad (20, 21) verbundenes Kettenrad (22, 23) für den Antrieb der Lenkerwelle (13, 14) drehfest auf dieser Lenkerwelle (13, 14) befestigt ist.
3. 3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, d a d u r c h g e k e n nz e i c h n e t, daß ein zur Greifereinrichtung gehörender Querholm (17) drehbar in den mit den Lenkerwellen (13, 14) starr verbundenen Lenkerheheln (15, 16) gelagert ist.
4. 4. Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, daß auf jeder Lenkerwelle (13,14) ein weiteres, mit der Lenkerwelle (13, 14) starr verbundenes Kettenrad (24, 25) zum Antrieb des Querholms l17) vorgesehen ist.
5. 5. Vorrichtung nach Anspruch 4, d a du r c h g e k e n n -z e i c h n e t, daß mit dem Querholm (17) zwei Kettenräder (26, 27) starr verbunden sind, die über Ketten (39, 31) mit den Kettenrädern (24, 25) der Lenkerwellen (13, 14) verbunden sind und die bei Drehung der Schwenkarme (10, 11) so zusammenwirken, daß die an den Greifern (18) getragenen Platten immer eine horizontale Lage einnehmen.
6. 6. Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, d a -d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, daß der durch die kreisförmige Schwenkbewegung der Schwenkarme (10, 11) hervorgerufene Antrieb der Lenkerwellen (13, 14) die Lenkerhebel (15, 16) derartig bewegen, daß die von dem Querholm (17) durchlaufene Bahn bei der Schwenkbewegung sich aus zwei senkrechten, einer waagrechten sowie zwei kurzen bogenförmigen Übergängen bestehenden Teilbahnen zusammensetzt.