DE3928850A1 - Vorrichtung zum stapeln und entstapeln von tafelfoermigem gut - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Stapeln und Entstapeln von tafelförmigem Gut mit zwei seitlichen Hebel­ systemen und einem Rahmen, wobei der Rahmen eine Mehrzahl von Sauggreifern aufweist und mit Hilfe der Hebelsysteme aus einer horizontalen, einem Förderer zugeordneten Stel­ lung in eine davon entfernte, einer Stapelebene zugeordne­ ten Stellung schwenkbar ist. Beim Stapeln kommt das tafel­ förmige Gut auf dem Förderer an und der Stapel wird in der Stapelebene gebildet. Insbesondere kann es sich um eine im wesentlichen vertikale, schräge Stapelstellung handeln, wie es beim Stapeln von tafelförmigem Gut zum Zwecke des Versands üblich ist. Beim Entstapeln wird die Kinematik dieser Zusammenhänge umgekehrt. Tafelförmiges Gut bezeich­ net im Rahmen der Erfindung Spanplatten, Faserplatten, Laminatplatten, insbes. aber auch Glasscheiben.

Bei der bekannten Vorrichtung, von der die Erfindung aus­ geht (DE-PS 35 33 752) ist ein torbogenartiges Gestell verwirklicht, in dem beidseits die Hebelsysteme angeord­ net sind. Es sind beidseits Schwenkarme für einen Rahmen in dem Gestell befestigt, wobei der Rahmen die Saugarme trägt. Der Rahmen läuft außerdem mit beidseitigen Rollen in entsprechenden Führungsschienen und wird darin über einen Schleppseilantrieb bewegt, der gleichzeitig den Rah­ men aus der horizontalen Ebene in die im wesentlichen ver­ tikale Ebene verschwenkt. Die bekannten Maßnahmen sind in baulicher Hinsicht und in kinematischer Hinsicht auf­ wendig. Zwar ist durch Verstellung des Schleppseilantrie­ bes die Endstellung des Rahmens einer unterschiedlich schrägen Stapelebene anpaßbar, das Anpassen erfordert jedoch aufwendige Umrüstungen und lange Umrüstzeiten.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung des eingangs beschriebenen Aufbaus so weiter auszubilden, daß sie auf einfache Weise automatisch angetrieben und über Rechner gesteuert und unterschiedlichen Betriebsbe­ dingungen flexibel angepaßt werden kann. Unterschiedliche Betriebsbedingungen meint insbes. unterschiedliche Ein­ stellungen in bezug auf die Stapelebene.

Zur Lösung dieser Aufgabe lehrt die Erfindung, daß die seitlichen Hebelsysteme als Knickarme aus jeweils einem Schwenkarm und einem Manipulierarm ausgeführt sind, wobei die Schwenkarme über ein Schwenkgelenk an jeweils eine Stütze angeschlossen sind und der Rahmen über jeweils ein Rahmengelenk mit dem Manipulierarm verbunden ist, und daß das Schwenkgelenk und das Rahmengelenk sowie das Manipu­ liergelenk zwischen Schwenkarm und Manipulierarm an zu­ mindest einem Hebelsystem als aktive Gelenke ausgebildet und über einen Rechner gesteuert sind. In der Ausführungs­ form mit lediglich einem aktivierten Hebelsystem kann das andere Hebelsystem auf einfache Weise über eine Welle, welche die Manipuliergelenke verbindet, und über den Rah­ men gekoppelt und synchronisiert sein. Es besteht aber auch die Möglichkeit, die Anordnung so zu treffen, daß beide Hebelsysteme als aktive Hebelsysteme mit aktiven Gelenken ausgeführt und diese über den Rechner gekoppelt sind.

Aktive Gelenke, wie sie im Rahmen der Erfindung verwirk­ licht werden, sind auf verschiedene Weise bekannt. Durch Einfachheit und Funktionssicherheit ausgezeichnet ist eine Ausführungsform, die dadurch gekennzeichnet ist, daß die aktiven Gelenke als hydraulische Schwenkantriebe mit Hydraulikzylinder und Kettenverbundgetriebe ausgeführt sind. Der rechnergestützten Produktion leicht anpaßbar ist eine Ausführungsform, bei der die aktiven Gelenke als Schrittmotor ausgeführt sind. Es kann auch mit Servomotoren gearbeitet werden, die mit einem geeigneten Getriebe aus­ gerüstet sind. Nach bevorzugter Ausführungsform der Er­ findung besitzen zumindest die aktiven Gelenke eine Meß­ einrichtung mit Drehimpulsgeber für die Rückmeldung der tatsächlichen Gelenkeinstellung an den Rechner.

Die erreichten Vorteile sind darin zu sehen, daß die er­ findungsgemäße Vorrichtung ohne weiteres in eine automa­ tische Fertigung integriert werden und über Rechner ge­ steuert werden kann, wobei ohne Schwierigkeiten eine flexible Anpassung an unterschiedliche Produktionsbedin­ gungen möglich ist.

Im folgenden wird die Erfindung anhand einer lediglich ein Ausführungsbeispiel darstellenden Zeichnung ausführ­ licher erläutert. Es zeigen in schematischer Darstellung

Fig. 1 eine Seitenansicht der erfindungsgemäßen Vorrich­ tung,

Fig. 2 eine Draufsicht auf den Gegenstand nach Fig. 1.

Die in den Figuren dargestellte Vorrichtung dient zum Sta­ peln und Entstapeln von tafelförmigem Gut G. Sie ist aus­ gerüstet mit zwei seitlichen Hebelsystemen 1 und einem Rahmen 2. Der Rahmen 2 weist eine Mehrzahl von Sauggrei­ fern 3 auf. Mit Hilfe der Hebelsysteme 1 ist der Rahmen 2 aus einer horizontalen, einem Förderer 4 zugeordneten Stellung in eine davon entfernte, im wesentlichen verti­ kale und einer Stapelebene 5 zugeordneten Stellung schwenk­ bar. Auf diese Weise können die Tafeln des tafelförmigen Gutes G gestapelt werden. Es versteht sich, daß zum Ent­ stapeln die umgekehrte Kinematik verwirklicht werden kann.

Insbesondere aus der Fig. 1 entnimmt man, daß die seitli­ chen Hebelsysteme 1 als Knickarme aus jeweils einem Schwenkarm 6 und einem Manipulierarm 7 ausgeführt sind. Die Schwenkarme 6 sind über ein Schwenkgelenk 8 an jeweils eine Stütze 9 angeschlossen. Die Stützen 9 sind, wie ge­ zeichnet, unmittelbar oder integriert in ein Portal auf ein Fundament od. dgl. aufgesetzt. Die Schwenkgelenke könnten auch aufgehängt sein. Der Rahmen 2 ist über jeweils ein Rahmengelenk 10 mit den Manipulierarmen 7 verbunden. Die Anordnung ist fernerhin so getroffen, daß das Schwenk­ gelenk 8 und das Rahmengelenk 10 sowie das Manipulierge­ lenk 11 zwischen Schwenkarm 6 und Manipulierarm 7 an zu­ mindest einem Hebelsystem 1 als aktive Gelenke ausgebildet und über einen Rechner gesteuert sind. Dieses mit aktiven Gelenken 8, 10, 11 ausgerüstete Hebelsystem 1 wird als aktives Hebelsystem bezeichnet. Darin kommt zum Ausdruck, daß die Gelenke angetrieben werden. In der Ausführungsform mit lediglich einem aktivierten Hebelsystem kann das an­ dere Hebelsystem über eine Welle 12, die die Manipulierge­ lenke 11 verbindet, und über den Rahmen 2 gekoppelt und synchronisiert sein. Es können aber auch beide Hebelsyste­ me 1 als aktive Hebelsysteme mit aktivierten Gelenken 8, 10, 11 ausgeführt sein, und diese können über den Rechner gekoppelt sein.

In der Fig. 1 erkennt man links die Stellung, bei der sich der Rahmen 2 in der horizontalen Endstellung befindet. Rechts erkennt man die Stellung, bei der sich der Rahmen 2 in der im wesentlichen vertikalen Endstellung befindet. Eine Zwischenstellung ist zwischen diesen beiden Endposi­ tionen angedeutet worden. Die aktiven Gelenke 8, 10, 11 mögen als hydraulische Schwenkantriebe mit Hydraulikzylin­ der und Kettenverbundgetriebe ausgeführt sein. Man kann aber auch mit Schrittmotoren 13 in den aktiven Gelenken 8, 10, 11 arbeiten. Zumindest die aktiven Gelenke sind mit einer Meßeinrichtung mit Drehimpulsgeber 14 für die Rückmeldung der Gelenkeinstellung an den Regler versehen.

Claims (6)

1. Vorrichtung zum Stapeln und Entstapeln von tafelförmi­ gem Gut, - mit
zwei seitlichen Hebelsystemen und einem Rahmen,
wobei der Rahmen eine Mehrzahl von Sauggreifern aufweist und mit Hilfe der Hebelsysteme aus einer horizontalen, einem Förderer zugeordneten Stellung in eine davon ent­ fernte, einer Stapelebene zugeordneten Stellung schwenkbar ist, dadurch gekennzeichnet, daß die seitlichen Hebelsysteme (1) als Knickarme aus jeweils einem Schwenkarm (6) und einem Manipulierarm (7) ausgeführt sind;
wobei die Schwenkarme (6) über ein Schwenkgelenk (8) an jeweils eine Stütze (9) angeschlossen sind und der Rahmen (2) über jeweils ein Rahmengelenk (10) mit dem Manipulierarm (7) verbunden ist, und
daß das Schwenkgelenk (8) und das Rahmengelenk (10) sowie das Manipuliergelenk (11) zwischen Schwenkarm (6) und Mani­ pulierarm (7) an zumindest einem Hebelsystem (1) als ak­ tive Gelenke ausgebildet und über einen Rechner gesteuert sind.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß in der Ausführungsform mit lediglich einem aktivierten Hebelsystem (1) das andere Hebelsystem über eine Welle (12), welche die Manipuliergelenke (11) verbindet, und über den Rahmen (2) gekoppelt und synchronisiert ist.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß beide Hebelsysteme (1) als aktive Hebelsysteme mit aktivierten Gelenken (8, 10, 11) ausgeführt und diese über den Rechner gekoppelt sind.

4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die aktiven Gelenke (8, 10, 11) als hydraulische Schwenkantriebe mit Hydraulikzylinder und Kettenverbundgetrieben ausgeführt sind.

5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die aktiven Gelenke (8, 10, 11) mit Schrittmotoren (13) ausgerüstet sind.

6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß zumindest die aktiven Gelenke (8, 10, 11) eine Meßeinrichtung mit Drehimpulsgeber (14) für die Rückmeldung der Gelenkeinstellungen an den Rechner aufwei­ sen.