CN110405742A - 一种玻璃上下料用的三连杆摇摆式机械臂 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种玻璃上下料用的三连杆摇摆式机械臂，其包括固定底架、活动组合架、一级摆动组合、二级摆动组合、旋转式吸盘组合、玻璃输送平台，活动组合架滑动连接在固定底架上，一级摆动组合、二级摆动组合、旋转式吸盘组合依次轴连接；固定底架上、活动组合架、旋转式吸盘组合分别安装有移动驱动部件、一级驱动部件、二级驱动部件、旋转驱动部件；且固定底架设有控制组合器，控制组合器控制玻璃输送平台、移动驱动部件、一级驱动部件、二级驱动部件、旋转驱动部件的动作次序，采用多级联动式摆动以准确地实现玻璃上下片，减少等待期，提高输送效率，同时能保持摆动角度不变的情况下准确地玻璃上下片，通用性高，确保玻璃生产质量。
Description
技术领域
本发明涉及中空玻璃生产的技术领域，具体说是一种玻璃上下料用的三连杆摇摆式机械臂。
背景技术
目前，中空玻璃是用两片或多片玻璃，使用高强度气密性复合粘结剂，将玻璃片与内含干燥剂的铝合金框架粘结，制成的高效能隔间隔热玻璃。由于中空玻璃多种性能优越于普通双层玻璃，其广泛应用在住宅、饭店、宾馆、办公楼、学校、医院、商店等需要室内空调的场合，也可用于火车、汽车、轮船、冷冻柜的门窗等处。
然而，在中空玻璃生产线上，需要将配对的两片玻璃或三片玻璃搬到生产线上。此过程中，则需要人工搬运，特别体积大重量重的玻璃，劳动量大，效率低，存在较大安全隐患，且难以根据实际操作每隔一定时间将玻璃搬送，操作局限性大，降低加工精度，容易影响中空玻璃生产质量。
针对上述，现有一种玻璃中空线上下片机构，其包括机架、玻璃上下片摆动臂、玻璃吸附装置、输送平台，输送平台固定安装在机架上，玻璃吸附装置安装在玻璃上下片摆动臂的摆动端，玻璃上下片摆动臂的定位端轴连接在机架上。运行时，玻璃上下片摆动臂的摆动端绕着定位端上下摆动，从而带动玻璃吸附装置摆动在输送平台上或摆动在放置玻璃架上，以实现玻璃从输送平台下料到玻璃放置架上，或玻璃从玻璃放置架上料到输送平台上，效率高，成本低，安全可靠。
但是，上述结构的玻璃中空线上下片机构在使用中存在以下不足：
1)上下片持续性低下，现有的上下片机构在运行时只能等待在前的玻璃被转移后输送平台后，玻璃上下片摆动臂才能带动玻璃吸附装置摆离输送平台，等待期较长，玻璃上下料效率低；
2)难以根据叠放在放置玻璃架上玻璃数量进行调整玻璃上下片摆动臂的摆动角度，只能调整放置玻璃架安装位置以适应玻璃放置上下片的需求，放置位置准确性低，通用性较差。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种玻璃上下料用的三连杆摇摆式机械臂，其结构紧凑，运行稳定，且采用多级联动式摆动以实现玻璃上下片，减少上下片的等待期，加强上下片的持续性，提高输送效率，同时能保持摆动角度不变的情况下准确地实现玻璃上下片，通用性高，确保玻璃生产质量。
本发明的发明目的是这样实现的：一种玻璃上下料用的三连杆摇摆式机械臂，其包括固定底架、活动组合架、一级摆动组合、二级摆动组合、旋转式吸盘组合、玻璃输送平台，
所述玻璃输送平台安装在活动组合架上，所述活动组合架滑动连接在固定底架上，所述一级摆动组合的定位端轴连接在活动组合架上，一级摆动组合的摆动端轴连接在二级摆动组合的定位端，二级摆动组合的摆动端与旋转式吸盘组合轴连接；
所述固定底架上设有带动活动组合架前后移动用的移动驱动部件，所述活动组合架安装有带动一级摆动组合的摆动端绕着一级摆动组合的定位端前后摆动用的一级驱动部件，所述一级摆动组合的摆动端安装有带动二级摆动组合的摆动端绕着二级摆动组合的定位端前后摆动的二级驱动部件，所述旋转式吸盘组合的左右两端分别安装有与二级摆动组合的摆动端轴连接用的旋转驱动部件；
所述固定底架设有与玻璃输送平台、移动驱动部件、一级驱动部件、二级驱动部件、旋转驱动部件连接和控制它们动作次序用的控制组合器。
根据上述进行优化，所述活动组合架的底面设有齿牙，所述移动驱动部件的输出端设有与齿牙啮合连接的齿轮。
根据上述进行优化，所述活动组合架包括滑动架、支承架，支承架安装在滑动架底面的左右两侧，齿牙分别设于支承架的底面；
所述移动驱动部件包括与控制组合器连接的移动驱动电机，移动驱动电机安装在固定底架上，齿轮安装在移动驱动电机的输出轴上；
所述支承架的外侧设有导向滑轮，固定底架的左右两侧设有连接架，连接架的内侧设有与导向滑轮滑动连接的滑槽。
根据上述进行优化，所述一级摆动组合包括一级摆动主臂，二级摆动组合包括二级摆动主臂，所述旋转式吸盘组合包括旋转臂和安装在旋转臂上的吸盘组合架，
所述一级摆动主臂的定位端安装有与移动驱动部件的输出端固定连接用的一级胀紧联结件，一级摆动主臂的摆动端安装有二级驱动部件，所述二级摆动主臂的定位端安装有与二级驱动部件的输出端固定连接用的二级胀紧联结件，二级摆动主臂的摆动端安装有与旋转驱动部件的输出端固定连接的旋转胀紧联结件，所述旋转驱动部件安装在旋转臂的左右两端。
根据上述进行优化，所述一级驱动部件包括一级驱动电机、一级减速机，活动组合架的左右两侧分别安装有安装座，一级驱动电机安装在安装座并与控制组合器连接，一级减速机安装在一级驱动电机的输出轴，所述一级减速机的输出端与一级摆动主臂的定位端轴连接。
根据上述进行优化，所述二级驱动部件包括二级驱动电机、二级减速机，二级驱动电机分别安装在一级摆动主臂的摆动端上并与控制组合器连接，二级减速机安装在二级驱动电机的输出轴，所述二级减速机的输出端与二级摆动主臂的定位端轴连接。
根据上述进行优化，所述旋转驱动部件包括旋转驱动电机、旋转减速机，旋转驱动电机分别安装在旋转臂的左右两端并与控制组合器连接，旋转减速机安装在旋转驱动电机的输出轴，所述旋转减速机的输出端与二级摆动主臂的摆动端轴连接。
根据上述进行优化，所述吸盘组合架包括若干个支撑架和若干个自动吸盘组件，若干个支撑架等间距地分布在旋转臂上，自动吸盘组件等间距地安装在支撑架上并与控制组合器连接。
根据上述进行优化，所述玻璃输送平台包括玻璃输送驱动电机、输送支承平台、输送带、输送轴、输送主动轮与输送从动轮，所述活动组合架上安装有若干个输送支承平台，输送支承平台间设有便于旋转式吸盘组合轴的自动吸盘组件由上或由下与玻璃吸附连接用的避空位，所述输送从动轮和输送主动轮设于输送支承平台的前端和后端，输送带套接在输送主动轮、输送支承平台、输送从动轮上，所述输送主动轮分别套装在输送轴，输送轴与玻璃输送驱动电机的输出端轴连接，所述玻璃输送驱动电机固定安装在其中的输送支承平台上并与控制组合器电连接。
根据上述进行优化，所述控制组合器包括控制微电脑、位置检测传感器，控制微电脑安装在固定底架并分别与玻璃输送平台、移动驱动部件、一级驱动部件、二级驱动部件、旋转驱动部件电连接，位置检测传感器安装在旋转式吸盘组合的旋转臂上并与控制微电脑信号连接。
本发明的优点在于：
1)在一级摆动组合、二级摆动组合、旋转式吸盘组合的结构配合，在运行时，控制组合器分别控制一级摆动组合、二级摆动组合、旋转式吸盘组合的动作次序，使一级摆动组合、二级摆动组合依次由外往内向玻璃输送平台摆动或由内往外往玻璃放置架方向摆动，当摆动到指定位置时，旋转式吸盘组合旋转并其的自动吸盘组件自动吸附玻璃块，采用多级联动式摆动结构，准确地实现玻璃快速地上下片，减少上下片的等待期，加强上下片的持续性，提高输送效率。
2)在活动组合架、固定底架的配合下，能根据玻璃放置架上的在前玻璃的放置位置，控制组合器控制移动驱动部件运行，以调整活动组合架在固定底架的滑动位置，实现保持摆动角度不变的情况下本结构的机械臂准确地将玻璃块上下片，运行稳定性高，通用性强，确保玻璃生产质量。
附图说明
附图1为本发明较佳实施例的结构示意图。
附图2为本发明较佳实施例的结构示意图(省略玻璃输送平台)。
附图3为本发明较佳实施例的仰视图(省略玻璃输送平台)。
附图4为本发明较佳实施例玻璃输送平台的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步的描述。
根据附图1至图4所示，本发明的玻璃上下料用的三连杆摇摆式机械臂，其包括固定底架1、活动组合架2、一级摆动组合3、二级摆动组合4、旋转式吸盘组合5、玻璃输送平台6。所述玻璃输送平台6安装在活动组合架2上，所述活动组合架2滑动连接在固定底架1上。所述一级摆动组合3的定位端轴连接在活动组合架2上，一级摆动组合3的摆动端轴连接在二级摆动组合4的定位端，二级摆动组合4的摆动端与旋转式吸盘组合5轴连接。
其中，所述固定底架1上设有带动活动组合架2前后移动用的移动驱动部件7，所述活动组合架2安装有带动一级摆动组合3的摆动端绕着一级摆动组合3的定位端前后摆动用的一级驱动部件8，所述一级摆动组合3的摆动端安装有带动二级摆动组合4的摆动端绕着二级摆动组合4的定位端前后摆动的二级驱动部件9，所述旋转式吸盘组合5的左右两端分别安装有与二级摆动组合4的摆动端轴连接用的旋转驱动部件10。
而且，所述固定底架1设有与玻璃输送平台6、移动驱动部件7、一级驱动部件8、二级驱动部件9、旋转驱动部件10连接和控制它们动作次序用的控制组合器11。
在实际应用中，所述控制组合器11包括控制微电脑111、位置检测传感器112，控制微电脑111安装在固定底架1并分别与玻璃输送平台6、移动驱动部件7、一级驱动部件8、二级驱动部件9、旋转驱动部件10电连接，位置检测传感器112安装在旋转式吸盘组合5的旋转臂51上并与控制微电脑111信号连接。
即，在下片时，控制微电脑111控制一级摆动组合3动作，一级摆动组合3带动二级摆动组合4、旋转式吸盘组合5由玻璃放置架往玻璃输送平台6方向摆动。当一级摆动组合3摆动到指定位置后，控制微电脑111控制二级摆动组合4动作，二级摆动组合4动作带动旋转式吸盘组合5再往玻璃输送平台6方向摆动。当二级摆动组合4摆动到指定位置后，位置检测传感器112被触动并相应的信息反馈给控制微电脑111。控制微电脑111控制旋转式吸盘旋转并将玻璃输送平台6的玻璃块吸附。再由控制微电脑111控制二级摆动组合4、一级摆动组合3依次复位，以带动旋转式吸盘组合5往玻璃放置架方向摆动。当旋转式吸盘组合5摆动到指定位置时，位置检测传感器112被触动并相应的信息反馈给控制微电脑111。控制微电脑111控制旋转式吸盘组合5复位旋转，以使玻璃块下到指定的玻璃放置架上，实现玻璃块快速地下片。
同理的，上片时，控制微电脑111控制一级摆动组合3动作，一级摆动带动二级摆动组合4、旋转式吸盘组合5由玻璃输送平台6往玻璃放置架方向摆动。当一级摆动组合3摆动到指定位置后，控制微电脑111控制二级摆动组合4动作，二级摆动组合4动作带动旋转式吸盘组合5再往玻璃放置架方向摆动。当二级摆动组合4摆动到指定位置后，位置检测传感器112被触动并相应的信息反馈给控制微电脑111。控制微电脑111控制旋转式吸盘旋转并将玻璃放置架上的玻璃吸附。再由控制组合嘎啦控制二级摆动组合4、一级摆动组合3依次复位，以带动旋转式吸盘组合5往玻璃输送平台6方向摆动。当旋转式吸盘组合5摆动到指定位置时，位置检测传感器112被触动并相应的信息反馈给控制微电脑111。控制组合控制旋转式吸盘组合5复位旋转，以使玻璃块上片到指定的玻璃输送平台6上，实现玻璃快速上片。
这样，在一级摆动组合3、二级摆动组合4、旋转式吸盘组合5的结构配合，实现玻璃块快速地上下片，减少上下片的等待期，加强上下片的持续性，提高输送效率。
期间，随着玻璃放置架的玻璃的数量逐渐增加，控制微电脑111控制移动驱动部件7动作，以调整活动组合架2在固定底架1的滑动位置，实现根据玻璃放置架上的在前玻璃的放置位置，从而在保持摆动角度不变的情况下，本结构的机械臂准确地将玻璃块上下片，运行稳定性高，通用性强，确保玻璃生产质量。
参照图1至图4所示，所述活动组合架2的底面设有齿牙12，所述移动驱动部件7的输出端设有与齿牙12啮合连接的齿轮13。
在实际应用中，所述活动组合架2包括滑动架21、支承架22，支承架22安装在滑动架21底面的左右两侧，齿牙12分别设于支承架22的底面。所述移动驱动部件7包括与控制组合器11连接的移动驱动电机71，移动驱动电机71安装在固定底架1上，齿轮13安装在移动驱动电机71的输出轴上。
即，根据在前玻璃在玻璃放置架上的放置位置，控制组合器11控制移动驱动电机71动作。移动驱动电机71旋转并带动齿轮13旋转，以使齿轮13在齿牙12上往前或往后移动，从而调整活动组合架2滑移在固定底架1上的移动位置。该移动位置的距离与玻璃块叠放在玻璃放置架的数量变化相符，进而实现不调整本机械臂摆动幅度的情况下，准确地将玻璃块上下片，提高适用性，同时确保玻璃传送的稳定性。
以及，所述支承架22的外侧设有导向滑轮23，固定底架1的左右两侧设有连接架14，连接架14的内侧设有与导向滑轮23滑动连接的滑槽141。提升活动组合架2滑移的顺畅性和稳定性，确保调整位置的精确度，提高玻璃块上下片的准确性。
参照图1至图4所示，所述一级摆动组合3包括一级摆动主臂31，二级摆动组合4包括二级摆动主臂41，所述旋转式吸盘组合5包括旋转臂51和安装在旋转臂51上的吸盘组合架52。
其中，所述一级摆动主臂31的定位端安装有与移动驱动部件7的输出端固定连接用的一级胀紧联结件32，一级摆动主臂31的摆动端安装有二级驱动部件9。所述二级摆动主臂41的定位端安装有与二级驱动部件9的输出端固定连接用的二级胀紧联结件42，二级摆动主臂41的摆动端安装有与旋转驱动部件10的输出端固定连接的旋转胀紧联结件53。所述旋转驱动部件10安装在旋转臂51的左右两端。
在一级胀紧联结件32、二级胀紧联结件42、旋转胀紧联结件53的作用下，加强一级摆动主臂31、二级摆动主臂41、旋转臂51之间的转动稳固性，实现采用多级联动式摆动的方式以实现玻璃块顺畅又稳定地上下片。
在实际操作中，所述一级驱动部件8包括一级驱动电机81、一级减速机82，活动组合架2的左右两侧分别安装有安装座24，一级驱动电机81安装在安装座24并与控制组合器11连接，一级减速机82安装在一级驱动电机81的输出轴，所述一级减速机82的输出端与一级摆动主臂31的定位端轴连接。
所述二级驱动部件9包括二级驱动电机91、二级减速机92，二级驱动电机91分别安装在一级摆动主臂31的摆动端上并与控制组合器11连接，二级减速机92安装在二级驱动电机91的输出轴，所述二级减速机92的输出端与二级摆动主臂41的定位端轴连接。
所述旋转驱动部件10包括旋转驱动电机101、旋转减速机102，旋转驱动电机101分别安装在旋转臂51的左右两端并与控制组合器11连接，旋转减速机102安装在旋转驱动电机101的输出轴，所述旋转减速机102的输出端与二级摆动主臂41的摆动端轴连接。
运行时，在控制组合器11控制一级驱动电机81、二级驱动电机91、旋转驱动电机101动作的次序，以实现多级连杆摆动，达到玻璃快速地上下片，减少上下片的等待期，加强上下片的持续性，提高输送效率。期间，配合一级减速机82、二级减速机92、旋转减速机102的结构，加强多级连杆摆动的稳定性，提高玻璃上下片的准确性，保证玻璃的传输送效果。
再者，所述吸盘组合架52包括若干个支撑架521和若干个自动吸盘组件522，若干个支撑架521等间距地分布在旋转臂51上，自动吸盘组件522等间距地安装在支撑架521上并与控制组合器11连接。
动作时，控制组合器11控制本结构机械臂采用多级联动摆动的方式带动吸盘组合架52摆动到指定位置，然后，控制组合器11控制自动吸盘组件522动作，实现自动吸附玻璃块或脱离玻璃块，实现玻璃块顺畅地上下片。
参照图1至图4所示，所述玻璃输送平台6包括玻璃输送驱动电机61、输送支承平台62、输送带63、输送轴64、输送主动轮65与输送从动轮66。所述活动组合架2上安装有若干个输送支承平台62，输送支承平台62间设有便于旋转式吸盘组合5轴的自动吸盘组件522由上或由下与玻璃吸附连接用的避空位67，所述输送从动轮66和输送主动轮65设于输送支承平台62的前端和后端，输送带63套接在输送主动轮65、输送支承平台62、输送从动轮66上。所述输送主动轮65分别套装在输送轴64，输送轴64与玻璃输送驱动电机61的输出端轴连接，所述玻璃输送驱动电机61固定安装在其中的输送支承平台62上并与控制组合器11电连接。
运行时，控制组合器11控制玻璃输送驱动电机61动作。玻璃输送驱动电机61带动输送轴64转动，输送轴64的转动能同步地带动各个输送支承平台62的输送带63旋转，从而使玻璃块在输送支承平台62上平稳地输送。当玻璃块输送到指定位置时，控制组合器11控制本结构的机械臂动作，实现玻璃块快速地上下片，运行稳定，连续性高，提高效率，确保玻璃传送的效果。
上述具体实施例仅为本发明效果较好的具体实施方式，凡与本发明的玻璃上下料用的三连杆摇摆式机械臂相同或等同的结构，均在本发明的保护范围内。
Claims (10)
1.一种玻璃上下料用的三连杆摇摆式机械臂，其特征在于：三连杆摇摆式机械臂包括固定底架(1)、活动组合架(2)、一级摆动组合(3)、二级摆动组合(4)、旋转式吸盘组合(5)、玻璃输送平台(6)，
所述玻璃输送平台(6)安装在活动组合架(2)上，所述活动组合架(2)滑动连接在固定底架(1)上，所述一级摆动组合(3)的定位端轴连接在活动组合架(2)上，一级摆动组合(3)的摆动端轴连接在二级摆动组合(4)的定位端，二级摆动组合(4)的摆动端与旋转式吸盘组合(5)轴连接；
所述固定底架(1)上设有带动活动组合架(2)前后移动用的移动驱动部件(7)，所述活动组合架(2)安装有带动一级摆动组合(3)的摆动端绕着一级摆动组合(3)的定位端前后摆动用的一级驱动部件(8)，所述一级摆动组合(3)的摆动端安装有带动二级摆动组合(4)的摆动端绕着二级摆动组合(4)的定位端前后摆动的二级驱动部件(9)，所述旋转式吸盘组合(5)的左右两端分别安装有与二级摆动组合(4)的摆动端轴连接用的旋转驱动部件(10)；
所述固定底架(1)设有与玻璃输送平台(6)、移动驱动部件(7)、一级驱动部件(8)、二级驱动部件(9)、旋转驱动部件(10)连接和控制它们动作次序用的控制组合器(11)。
2.根据权利要求1所述玻璃上下料用的三连杆摇摆式机械臂，其特征在于：所述活动组合架(2)的底面设有齿牙(12)，所述移动驱动部件(7)的输出端设有与齿牙(12)啮合连接的齿轮(13)。
3.根据权利要求2所述玻璃上下料用的三连杆摇摆式机械臂，其特征在于：所述活动组合架(2)包括滑动架(21)、支承架(22)，支承架(22)安装在滑动架(21)底面的左右两侧，齿牙(12)分别设于支承架(22)的底面；
所述移动驱动部件(7)包括与控制组合器(11)连接的移动驱动电机(71)，移动驱动电机(71)安装在固定底架(1)上，齿轮(13)安装在移动驱动电机(71)的输出轴上；
所述支承架(22)的外侧设有导向滑轮(23)，固定底架(1)的左右两侧设有连接架(14)，连接架(14)的内侧设有与导向滑轮(23)滑动连接的滑槽(141)。
4.根据权利要求1所述玻璃上下料用的三连杆摇摆式机械臂，其特征在于：所述一级摆动组合(3)包括一级摆动主臂(31)，二级摆动组合(4)包括二级摆动主臂(41)，所述旋转式吸盘组合(5)包括旋转臂(51)和安装在旋转臂(51)上的吸盘组合架(52)，
所述一级摆动主臂(31)的定位端安装有与移动驱动部件(7)的输出端固定连接用的一级胀紧联结件(32)，一级摆动主臂(31)的摆动端安装有二级驱动部件(9)，所述二级摆动主臂(41)的定位端安装有与二级驱动部件(9)的输出端固定连接用的二级胀紧联结件(42)，二级摆动主臂(41)的摆动端安装有与旋转驱动部件(10)的输出端固定连接的旋转胀紧联结件(53)，所述旋转驱动部件(10)安装在旋转臂(51)的左右两端。
5.根据权利要求4所述玻璃上下料用的三连杆摇摆式机械臂，其特征在于：所述一级驱动部件(8)包括一级驱动电机(81)、一级减速机(82)，活动组合架(2)的左右两侧分别安装有安装座(24)，一级驱动电机(81)安装在安装座(24)并与控制组合器(11)连接，一级减速机(82)安装在一级驱动电机(81)的输出轴，所述一级减速机(82)的输出端与一级摆动主臂(31)的定位端轴连接。
6.根据权利要求4所述玻璃上下料用的三连杆摇摆式机械臂，其特征在于：所述二级驱动部件(9)包括二级驱动电机(91)、二级减速机(92)，二级驱动电机(91)分别安装在一级摆动主臂(31)的摆动端上并与控制组合器(11)连接，二级减速机(92)安装在二级驱动电机(91)的输出轴，所述二级减速机(92)的输出端与二级摆动主臂(41)的定位端轴连接。
7.根据权利要求4所述玻璃上下料用的三连杆摇摆式机械臂，其特征在于：所述旋转驱动部件(10)包括旋转驱动电机(101)、旋转减速机(102)，旋转驱动电机(101)分别安装在旋转臂(51)的左右两端并与控制组合器(11)连接，旋转减速机(102)安装在旋转驱动电机(101)的输出轴，所述旋转减速机(102)的输出端与二级摆动主臂(41)的摆动端轴连接。
8.根据权利要求4所述玻璃上下料用的三连杆摇摆式机械臂，其特征在于：所述吸盘组合架(52)包括若干个支撑架(521)和若干个自动吸盘组件(522)，若干个支撑架(521)等间距地分布在旋转臂(51)上，自动吸盘组件(522)等间距地安装在支撑架(521)上并与控制组合器(11)连接。
9.根据权利要求4所述玻璃上下料用的三连杆摇摆式机械臂，其特征在于：所述玻璃输送平台(6)包括玻璃输送驱动电机(61)、输送支承平台(62)、输送带(63)、输送轴(64)、输送主动轮(65)与输送从动轮(66)，所述活动组合架(2)上安装有若干个输送支承平台(62)，输送支承平台(62)间设有便于旋转式吸盘组合(5)轴的自动吸盘组件(522)由上或由下与玻璃吸附连接用的避空位(67)，所述输送从动轮(66)和输送主动轮(65)设于输送支承平台(62)的前端和后端，输送带(63)套接在输送主动轮(65)、输送支承平台(62)、输送从动轮(66)上，所述输送主动轮(65)分别套装在输送轴(64)，输送轴(64)与玻璃输送驱动电机(61)的输出端轴连接，所述玻璃输送驱动电机(61)固定安装在其中的输送支承平台(62)上并与控制组合器(11)电连接。
10.根据权利要求1至9任一项所述玻璃上下料用的三连杆摇摆式机械臂，其特征在于：所述控制组合器(11)包括控制微电脑(111)、位置检测传感器(112)，控制微电脑(111)安装在固定底架(1)并分别与玻璃输送平台(6)、移动驱动部件(7)、一级驱动部件(8)、二级驱动部件(9)、旋转驱动部件(10)电连接，位置检测传感器(112)安装在旋转式吸盘组合(5)的旋转臂(51)上并与控制微电脑(111)信号连接。
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