DE2603432B2 - Vorrichtung zum Stapeln, Entstapeln oder Umstapeln von Gegenständen, insbesondere Platten - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Stapeln, Entstapeln oder Umstapdn von Gegenständen, j5 insbesondere Platten, mit einer um eine horizontale Achse um mehr als 180° drehbaren Schwenkanordnung, bestehend aus einer Greifereinrichtung und aus zwei über eine Arbeitswelle angetriebenen, in einem Maschinengestell drehbar gelagerten Schwenkarmen mit an ihren vom Maschinengestell entfernten Enden antreibbaren, in den Schwenkarmen drehbar gelagerten Lenkerweilen mit die Greifereinrichtung tragenden, mit den Lenkerwellen drehfest verbundenen Lenkerhebeln, wobei ein zur Greifereinrichtung gehörender Querholm drehbar in den Lenkerhebeln gelagert ist.

Derartige Vorrichtungen sind in verschiedenen Ausführungen bekannt. So zeigt z.B. die DE-PS 1155714 eine Schwenkvorrichtung, bei der der Schwenkarm einen Kettenantrieb aufweist, der über ein gegenüber dem Maschinengestell drehfest und ein mit der Greifereinrichtung verbundenes Kettenrad läuft. Bei dieser Vorrichtung, bei der die Achse, um die der Schwenkarm schwenkt, ortsfest gelagert ist, kann die Platte nicht ohne weiteres von Stapeln differenzierter Höhe abgenommen bzw. auf solche abgelegt werden, wenn gleichzeitig gefordert wird, daß die Platten an einer definierten Stelle, z. B. genau in ihrer Mitte, von einer Greifervorrichtung erfaßt bzw. genau eo positioniert abgelegt werden müssen. Deshalb ist bei dieser Vorrichtung das Maschinengestell selbst schwenkbar und die Höhendifferenzen ausgleichend gesteuert. Dies ist aufwendig und läßt überdies den Ausgleich größerer Differenzen nicht zu.

Weiter zeigen die DE-OS 1 756 674 und die FR-PS 1515 230 Vorrichtungen zum Transportieren von Gegenständen mit einer Schwenkanordnung, bestehend aus einer Hauptarmkonstruktion und einer zweiten Armkonstruktion, die beide während ihres Betriebes eine derartige Bewegung ausführen, daß sich für den Gegenstand eine Bewegungsbahn ergibt, die einen ersten, sich nach oben erstreckenden und im wesentlichen senkrechten Abschnitt, einen zweiten kurzen gekrümmten Abschnitt, einen dritten im wesentlichen waagerechten Abschnitt, einen vierten kurzen gekrümmten Abschnitt und einen fünften, sich im wesentlichen senkrecht nach unten erstreckenden Abschnitt umfaßt.

Nachteilig bei diesen Vorrichtungen wirkt sich aus, daß die den Gegenstand haltenden Aufnahmen, insbesondere beim Durchlaufen der gekrümmten Bewegungsabschnitte, Schwenkungen und Undefinierte Schwingungen durchführen, die unerwünscht sind und die nachteilig die Arbeitsweise der Vorrichtungen beeinflussen.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung zum Stapeln, Entstapeln oder Umstapeln von Gegenständen, insbesondere Platten, zu schaffen, mit der ohne Schwierigkeiten Platten gestapelt oder von Stapeln abgenommen werden können, wobei diese Stapel unterschiedliche Höhen aufweisen können und die Platten an genau definierten Stellen erfaßt bzw. genau positioniert abgelegt werden müssen und bei der während des Betriebes sich die umzusetzenden Platten immer in einer genau definierten, horizontalen Lage bef-nden.

Die Lösung dieser Aufgabe besteht erfindungsgemäß in einer Vorrichtung nach der vorbeschriebenen Art darin, daß ein auf jeder Lenkerwelle mit dieser starr verbundenes Kettenrad jeweils mit einem entsprechenden, mit dem Querholm starr verbundenen Kettenrad über Ketten verbunden ist und diese Kettenräder bei Drehung der Schwenkarme so zusammenwirken, daß die an den Greifern getragenen Platten immer eine horizontale Lage einnehmen.

Die Einzelheiten der Vorrichtung, wie Schwenkarm, Lenkerwelle, Lenkerhebel, Kettenräder und Lage der Drehpunkte sind in ihren Abmessungen derart ausgelegt, daß der durch die kreisförmige Schwenkbewegung der Schwenkarme hervorgerufene Antrieb der Lenkerwellen die Lenkerhebel derartig bewegt, daß die von dem Querholm durchlaufene Bahn bei der Schwenkbewegung sich aus zwei senkrechten, einer waagerechten sowie zwei kurzen bogenförmigen Übergängen bestehenden Teilbahnen zusammensetzt.

Zur Lösung der oben gestellten Aufgabe ist bereits in der DE-PS 2 129576 eine Vorrichtung beschrieben worden, bei der eine um eine horizontale Achse um 180" verschwenkbare Schwenkarmanordnung vorgesehen ist, die mindestens einen Schwenkarm aufweist, an dessen Ende eine Greifeinrichtung angeordnet ist, wobei der Schwenkarm an einer Säule mittels eines Lagerschildes höhenbewegbar geführt ist und der Höhenantrieb mit einem Schwenkapparat gekoppelt ist, wobei die Schwenkbewegung und die Höhenbewegung überlagert ausgeführt werden.

Eine derartige Ausführung ist durch das Vorsehen einer Hubvorrichtung, die noch gleichzeitig der Schwenkbewegung angepaßt besonders gesteuert werden muß, sehr aufwendig und kompliziert.

Eine Lösung der Aufgabe nach der vorliegenden Erfindung vermeidet die Nachteile einer zusätzlichen Hubvorrichtung und erreicht die an die gestellten Förderungen durch eine einfache, verbesserte Schwenk-

vorricntung.

Die Erfindung wird anhand eines Ausführungsbeispiels näher erläutert: In der Zeichnung zeigt

Fig. 1 eine Vorderansicht einer erfindungsgemäßen Vorrichtung, >

Fig. 2 eine Seitenansicht der Fig. 1,

Fig. 3 eine schematische Darstellung der Bewegungsabläufe.

Ein Maschinengestell 1 aus zwei kastenförmigen Säulen 2 und 3 und daran angebrachten Füßen 4 und πι 5 wird durch zwei U-förmige Eisenträger 6 und 7 zusammengehalten. An der Säule 2 ist ein Antrieb 8 fest montiert, der über eine elastische Wellenkupplung mit einer Arbeitswelle 9, die in den beiden Säulen 2, 3 gelagert ist, verbunden ist. Die Arbeitswelle 9 überträgt die Drehbewegung auf die mit ihr starr verbundenen Schwenkarme 10 und 11. In den Schwenkarmen 10 und 11 sind jeweils an ihrem dem Maschinengestell abgekehrten Ende 12 Lenkerwellen 13 und 14 drehbar gelagert. Auf diesen über die Schwenkarmbreite jeweils hinaus verlängerten Lenkerweflen 13, 14 sind auf den einander zugekehrten Seiten der Lenkerwellen 13, 14 auf diesen jeweils ein Lenkerhebel 15 und 16 drehfest angeordnet. Diese Lenkerhebel 15, 16 tragen eine Greifervorrichtung, die sich aus einem in den Lenkerhebeln 15,16 drehbar gelagerten Querholm 17 und einer die eigentlichen Greifer 18, hier z. B. Sauger, aufnehmenden Platte 19 zusammensetzt. Um den gewünschten Bewegungsablauf zu erreichen, ist an den Säulen 2, 3 des Maschi- iu nengestells 1 je ein Kettenrad 20,21, auf den Lenkerwellen 13,14 je ein Paar Kettenräder 22, 24 und 23, 25 und auf dem Querholm 17 jeweils an seinen Enden ein Kettenrad 26 und 27 drehfest montiert. Die Verbindung der an den Säulen 2, 3 starr montierten Kettenräder 20,21 mit den auf den in den Schwenkarmen 10, 11 drehbar gelagerten Lenkerwellen 13, 14 starr angeordneten Kettenrädern 7,2, 23 und der auf den Lenkerwellen 13,14 starr angeordneten Kettenrädern 24,25 mit den auf dem Querholm 17 starr angeordneten Kettenrädern 26, 27 wird über Ketten 28, 29 und 30, 31 hergestellt.

Um einen Bewegungsablauf nach Fig. 3 zu erhalten, wobei der Drehpunkt 32 des Lenkerhebels 15, der gleichzeitig der Mitte der Lenkerwelle 13 entspricht, eine Kreisbewegung entsprechend der Schwenkarmbewegung beschreibt und der Drehpunkt 33 des Querholms 17 eine aus einer senkrechten, einer waagerechten und einer dazwischenliegenden kurzen bogenförmigen, zusammengesetzte Bewegung beschreibt, sind bei diesem Ausführungsbeispiel f*>lgende Maßangaben einzuhalten:

Abstand Drehpunkt 32 zu Drehpunkt 34 des Schwenkarms 2,R = 1200 mm; Abstand Drehpunkt 32 zu Drehpunkt 33 161 mm; waagerechter Abstand von Drehpunkt 34 zu Mitte des aufzunehmenden Gegenstandes 1050 mm; Übersetzungsverhältnis der Kettenräder 20, 21 an den Säulen 2,3 zu den Kettenrädern 22, 23 auf die Lenkerwellen 13,14 - ι = 1:4; Abstand des Drehpunktes 34 von der Aufstandsfläche des Maschinengestells 1 — 1400 mm.

Mit dieser Vorrichtung wird ein genau positionierter Stapel mit einer nutzbaren maximalen Stapelhöhe von 1600 mm erreicht.

Hierzu 2 Blatt Zeichnungen

Claims (1)

1. Patentanspruch:

   Vorrichtung zum Stapeln, Entstapeln oder Umstapeln von Gegenständen, insbesondere Platten, ^r> mit einer um eine horizontale Achse um mehr als 180° drehbaren Schwenkanordnung, bestehend aus einer Greifereinrichtung und aus zwei über eine Arbeitswelle angetriebenen, in einem Maschinengestell drehbar gelagerten Schwenkarmen w mit an ihren vom Maschinengestell entfernten Enden antreibbaren, in den Schwenkarmen drehbar gelagerten Lenkerwellen mit die Greifereinrichtung tragenden, mit den Lenkerwellen drehfest verbundenen Lenkerhebeln, wobei ein zur Greifereinrichtung gehörender Querholm drehbar in den Lenkerhebeln gelagert ist, dadurch gekennzeichnet, daß ein auf jeder Lenkerwelle (13, 14) mit dieser starr verbundenes Kettenrad (24, 25) jeweils mit einem entsprechenden, mit dem Querholm (17) starr verbundenen Kettenrad (26, 27) über Ketten (30, 31) verbunden ist und diese Kettenräder bei Drehung der Schwenkarme (10,11) so zusammenwirken, daß die an den Greifern (18) getragenen Platten immer eine horizontale Lage einnehmen.