DE2430378C3

DE2430378C3 - Automatische gleislose Flurförderanlage

Info

Publication number: DE2430378C3
Application number: DE2430378A
Authority: DE
Inventors: Johannes 8031 Geiselbullach Hambuch; Herbert 8033 Planegg Pircher
Original assignee: BUERO PATENT AG GLARUS (SCHWEIZ)
Current assignee: BUERO PATENT AG GLARUS (SCHWEIZ)
Priority date: 1973-06-26
Filing date: 1974-06-25
Publication date: 1978-12-21
Also published as: FR2326320A1; GB1479481A; ATA528374A; CS668876A2; IL50927A; FR2326320B1; CS253551B2; AT341423B; SE394040B; US3948342A; FR2235035A1; AR207760A1; GB1479482A; DE2462403A1; CH560149A5; JPS541997B2; CA1015842A; DK137175B; DE2430378A1; ZA743942B

Description

Die Erfindung betrifft eine .iiiloin.ilisehe gleislose lurfördiTiinlage genial! dem Oberbegriff von Patent anspnich I.

Fine solche automatische gleislose I liirfnnlcraiilage ist beispielsweise aus der dciilsihrii Anslegcsi hrift 81 <IH2 bekannt. Der I orderwagen dieser I liirforilcr anlage enthalt als Kndeleseeinric hliing mindestens eine der Λιι/ahl der auf Maikieriiiigssiellen ansprei heiulen

Leseelemente, von denen jeweils clic einem Zielkode entsprechenden Leseelemente empfangsbereit schaltbar sind und bei Beeinflussung durch die Kodemarkierungen einer Weiche direkt über die Arbeilssleuereinrichtung die Fahrtrichtung der Weiche bestimmen. Bei dieser bekannten Flurförderanlage hat es sich als nachteilig erwiesen, daß die von der die Leitspur kontaktlos abtastenden Lenkeinrichtung unabhängige Kodeleseeinrich'ung relativ kompliziert und aufwendig ist. Überdies bereitet es gewisse Schwierigkeiten, die Kodeleseeinrichtung jeweils einwandfrei über die Kodemarkierungen längs der Förderstrecke so zu 'uhren, daß eine einwandfreie parallele Abtastung gegeben ist.

Aufgabe der Erfindung ist es, die eingangs genannte automatische gleislose Fiurfördr.ranlage dahingehend zu verbessern, daß sie einfacher und betriebssicherer aufgebaut ist.

Eine Lösung dieser Aufgabe ist im Palentanspruch I angegeben. Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Untoransprüchcn gekennzeichnet.

Dadurch, daß jeweils ein durch Fixpunkte bestimmtes Teilsiiick der Leitspur oder eine entsprechende Unterbrechung derselben als durchgehende Weichenkodespur dient, deren Länge dem Kode der Weiche entspricht, und dadurch, daß die Kodeleseeinrichtung eine d.'e Länge der Weichenkodespur messende Längenr.ießeinrichtung und die Arbeitssteuereinrichlung einen die gemessene Weichenkodespurlänge mit einem als Länge eingegebenen Zielkode einer Zielkodceinrichtuni* vergleichenden Vergleicher aufweist, der mit der Leiteinrichtung gekoppelt ist. ergibt sich nicht nur eine von Aufbau her gesehene besonders einfache Zielsteuerung, sondern auch eine besonders betriebssichere. Durch die Unterbrechung der Leitspur in bestimmter Entfernung vor jeder Weiche als Entscheidungspunkt lasicn sich auf einfache Weise viele Kodes darstellen. Die Unterbrechung der Leitspur kann lang genug gehalten werden, um auch von einem stark schlingernder Fahrzeug erkannt zu werden. Sie braucht aber andererseits ncht so lang zu sein, daß ein blindes Fahren über eine gioße Strecke notwendig wäre. Die erforderlichen Längenabmessungen können durch einfache, geschwindigke'-tsunabhängige Längenmeßeinrichtungen durchgefül.rt werden, wobei es völlig gleichgültig ist, ob de- Förderwagen seine Fahrt unterbricht oder nicht. In Falle einer Fahrtunterbrechung während der Kod-.ablastung wird sowohl die Kodeabtastung wie die Läi genmessung unterbrochen und kann nach Fortsetzung cer Fahrt ebenfalls wieder fortgesetzt werden. Damit ,vird in überraschender Weise eine besonders einfaci e und betriebssichere Zielsteuerung erreicht.

Das Heranziehen der Leitspur s.'lbst zur Bestimmung des Weichenkodes erübrigt zusätzliche Kodemarkierungen, wodurch die Einrichtungen längs der Strecke einfacher werden und am Förderwagen keine aufwendige l.esccinrichlung erforderlich ist. /war kann zur Abtastung der Leitspur für die l.esec'nrichiung ein /tisäl/lk'hcs Leseelcnient angeordnet sein; besonders /weikmaßig iM es allerdings, wenn der bereits /ur Abtastung der Leitspur vorhandene Abiastkopf der I enkeinrichiiing gleich/eilig als l.eseeinruhtiing dir die Arbeilssleiiereinrii hliiiig verwendet wird. Is erübrigen suli (I.inn /usäl/lichr l.eseelcmeiile (ileiih/eitig ergibt sich .null eine besonders suliere Abl.iMnng. da der I onlerwageri initleh der I enkenitKlitiiiig und seines Abl.isikonles stets nher der I eitspur gehalten wird D.i

überdies nicht mehr mehrere Kodeeleinente von mehreren Leseelementen abgetastet werden müssen, wie dies bei der obengenannten bekannten Flurförderanlage der Fall ist, kann das im erfindungsgemäßen Falle erforderliche einzige Leseelement mit einem größeren Erfassungsbereich ausgestattet werden, ohne von anderen Kodeelementen beeinflußt zu werden. Die neue Flurförderanlage zeichnet sich damit durch besondere Einfachheit und Betriebssicherheit aus.

Die Verwendung einer Kodespur, die Teil einer Leitspur ist, ist bereits bei einem automatischen Radai führungs- und Steuerungssystem für Fahrzeuge bekannt (US-PS 29 96 137), um dem Fahrer das Führen des Fahrzeugs während langer monotoner Straßen zu erleichtern oder abzunehmen und ihm rechtzeitig auf Entscheidungspunkte aufmerksam zu machen, an denen er die Führung des Fahrzeugs zu übernehmen hat. Die Kodespur besteht aus einer Serie von Unterbrechungen der Leitspur, die in binärer Form zu einer kompletten Information zusammengesetzt sind. Ein solcher Kode muß seriell gelesen werden, was ir-.it entsprechenden Nachteilen behaftet ist, die zwar bei einem von einem Fahrer geführten Fahrzeug hinnehmbar sind, aber nicht für Flurförderanlagen, bei denen es ständig vorkommt, daß das Fahrzeug während des Lesevorgangs anhält, weil es z. B. auf ein Hindernis oder auf einen vorherfahrenden Förderwagen aufgefahren ist. Bei einer automatischen gleislosen Flurförderanlage mit führerlos fahrbaren Förderwagen, bei denen ein Anhalten zu jedem möglichen Zeitpunkt zum Normalbetrieb gehört und bei denen ein Fahrer nicht vorhanden ist, ist ein serielles Lesen der Kodespur nicht möglich. Das serielle Lesen der Kodespur kann sehr leicht zu Leseungenauigkeiten führen, wenn das Fahrzeug entlang des Leitbandes leicht schlingen. Dann kann nämlich in einer Kodeserie leicht ein Bit verlorengehen, so daß der Kode gefälscht, das Fahrzeug damit getäuscht und an eine falsche Adresse geleitet wird. Um diesen Nachteil auszuschalten, wird daher in der US-PS 29 96 137 eine überaus aufwendige Leitsp-.:rerkennung durch breitstreuende Radargeräte vorgeschlagen. Jede Fehlinformation wirkt sich gravierend aus, da das Fahrzeug sein Ziel nicht erreicht und für folgende Fahrzeuge das ganze StreckennetE blockieren kann.

Das, Signal der Zielkodeeinrichtung, das an einer Weiche ausgesandt wird, kann in beliebigen Lenkeinrichtungen zur Auswertung gelangen. Besonders vorteilhaft ist es allerdings, wenn der Vergleicher eine Schaltvorrichtung aufweist, um die Lenkeinrichtung am Anfang einer Weichenkodespur auszuschalten und am Ende des Zielkodes wieder einzuschalten, so daß eine Lenkbewegung der Lenkeinrichtung im Sinne der Abzweigungen der Weiche für die Länge der Weichenkodespur blockiert ist.

Flurförderanlagen, die einen Lift integriert enthalten, werden bekanntermaßen mit einer Zielkodeeinrichiung ausgestaltet, die eine Weichenkodeeinrichiung für einen Weichenkode un·'. eine Stockwerkskodeeinrichtung für einen Stockwerkskode enthalt, wobei letzterer zum Abrufen und Programmieren eines I.ifles dient. Dabei hat es sieh als vorteilhaft erwiesen, daß d :r Stockwerkskoileeinriihtung ein Sender /ur Aiisscndiing des Stoikwerkskodes naihgeschaltel ist. der entweder über eine /iisat/kodecii.richtung oiler über einen Hefehlssen der längs der Strecke aktivierb.ir ist.

I ine besonders vorteilhafte I lnrfonleranlage ergihl suli. wenn die Wen lieiikoilecilirii liliing, die Slot k

werkskodeeinrichtiing und die Zusatzkodccinrichtung jeweils einen Speicher aufweisen, der Ober eine gemeinsame Programinicrvorrichtung programmierbar ist. Zum Programmieren kann dabei ein Programmier empfänger an der Prngrammiervorrichiting angcord net sein, der von einem Programmierender clic einzugebenden Daten übermittelt erhalt.

Aiisfiihrungsbeispielc tier erfindungsgemäßen Hur· förderanlage werden nachfolgend anhand der Zeichnungen näher beschrieben; dabei zeigt

Ii g 1 einen Sireckenausschnitt der flurfördcranlage im CirundriQ.

1 ig 2 einen förderwagen im (irundriU. mit aufge dec kicm Antriebs und Steucrungsteil.

I ig 3 ein Blockschaltbild der Lenkeinrichtung und der Aufgabensteuereinrichtung.

!ig 4 eine Weiche mit einer durchgehenden Weu henkodespur und einem Markierer.

f ig.¹) eine Weiche ebenfalls mit einer durchgehen den Weichenkodespur und einer davorliegenden. parallel zur Leitspur \ erlaufende;) Zusatzkodespur.

I ι g. 6 eine Weiche, mn einer durch Unterbrechung der I eilspur gebildeten Weichenkodespur. und

I ig 7 eine Weiche gemäß L ι g. b. jedoch mit einer durc hgehe.iden Zusatzkodcspur

I ig 1 zeigt einen Ausschnitt aus eiin. in Streckennetz, bei .!..;; sich eine Leitspur A an Weichen Il und II; in Abzweigungen darstellende Leitspuren ' ..:: '. ··..■ gabelt. Die l.eitspuren sind passiv, d.ts heißt sie geben keine Impulse ab. Ls können beispielsweise f'arbstrei fen. llandcr aus fc-rromagnctischem Material. Metall bander und si> weile sein Vor den Weichen Ii und H. sind lew eils die Wen Henkode darstellende Wen. henkodc-puren ('■ und (. angeordnet, die im voriii-geiidet! Ik- spiel durch die l.ei^pur selbst gegeben sind Die l.a'igt- der W'eic henkode^pureii wird bestimmt durch eine '. "rdem Anfang der W'eichenkodespu'en C u'<i ( heger.de Zusatzkodespur I)·. die nicht nur den Ik-g'.nri der Weichcnkodespurcn ( und ί'.- markiert sondern ubiid;es einen Zusat/kode enthalt.de' ..Weiche» lautet \ "T diener Zusatzkodespur I)- kann, parallel zur Le"spiif \. cmc Hilfsspur Γ angeordnet sein, die die Kodeleseeinrichtung darauf aufmerksam macht, (IaB eir e Zusat/kodespur abzutasten u-in wird Diese Hilfs^lp-;r kann auch not h Hilfsfunktionen im 1 ordcrwa gen auslosen

Ir' den; durch die l.en'-pur A gebadeten Zweig der Strei ke ist ebenfalls eine Zusatzkodcspur I). angcord nc! die eine nachfolgend noch naher zu beschreibende Stoi kwerkskodeeinric htung aktiv icrt. um einen nachgeschalteten Sender zum Aussenden eines Stockwerkkodes zu veranlassen, der von einem an der Strecke angeordneten Lmpfängcr 10 zu empfangen ist. Der Lrrpf.inger dient zum Abrufen und gegebenenfalls Kodieren eines I.ifiev

Die l.eiispur wird von einem si nematisch angedeute •er förderwagen 12 befahren, der einen vorderen und r;:· ■ .λ artigen St hnellslopfühier 14 zum Anhalten de ί'-riierwairt-n"- beim Auffahren auf ein Hindernis .: /weis' Die Si-hneiisiopfiihlcr 14 sind beispielsweise ■ .-:-.-!■ i':s. :-, oder pneumatisch wirkende, vorzugsweise .:'■ Si h'.:u( h*.i :■:·.■;!(-. ausgebildete Kontaktschalter. !■ " ■■■ enth,-;!' i·.' I i.'dcTwagcn einen vorderen und - : rwa''igen A: <a<-^fV '-,ρ: 22. der zur ( iihrung des ; ■'■'.'. "λ a L^Tei;* ;!">:' :äc' 1.CM^[Vi' Λ n::ii /:i ueSSCi; ·■:■/>■ ■:·_'.. r, ;:v-.Wr- \\>.-- '■■(.·■! Fi ■■■.;■,;< Ii. li-er.t.

:■■■■.; isl : ' ■·. ^; ■·:: ,:"■ -..ic-r Si ^^· i- · angeordneter '■■ ·.-.-■!,■'■-.-■ : ■ Ifi ■i,_:ri-..-sie::' iii-,sen Aufhau und Wirkungsweise nachfolgentl näher erläutert wird.

Der in Γ ig. 2 dargestellte I örderwagen 12 /cig wiederum die Schnellslopfiihler 14 am vorderen und rückwärtigen linde, lerner enthält er eine I.cnkeinrich lung 20, die einen Abtastkopf 22. ein Lenkgetriebe 24. einen Lenkmotor 26 sowie ein Noekcnsehaltwcrk 28 enthält. Line solche Lenkeinrichtung ist am vorderen Lnde des F'örderwagens angeordnet. Antriebsräder 10 werden von Antriebsmotorcn 32 betätigt, lerne enthält der l'örderwagen noch eine Arheilssicucrcin richtung 14

Die Schncllsloppemrichtung ist so ausgebildet, dal¹ sie den l'örderwagen gegebenenfalls r.iit einer gewisser Verzögerung in jedem lalle wieder in (lang set/ sobald das Hindernis wegfällt Die Schnellstoppeinrich tiing wirkt somit nicht nur als Notcmrichtung. sondert als aktives Steuerelement der Hurförderanlage. Di I örderwagen können unbeschadet ir r^^elloscr LoIg f'hren utvl aulc:r,::ru!er aiiilV'ircn. Die bei det bekannten I lurförderanlagen erforderlichen Hlock strecken siⁿtl "icht mehr erforderlich, da die Schnell stoppeinrichtiingen deren I unktion übernehmen

Der Abtastkopf 22 der Lenkeinrichtung Δ). de (iegcMsi:>nd der Patentanmeldung P 24 62 403.1-22 isl weist liinf Abtastelement 16 auf Lm zentrales, be deradeau'ifahrt über der I.eilspur A liegendes Ablast eic""'¹:'. 16. dient dazu, nach dem Linlenk!"' '.!,. I orderwagL-cis auf die Leitspur die Rückstellung de I .enkaussc hlages zu bew irken. <Juer zur I orderrichlung liegen zu beiden Seiten des zentralen Abtastelemente 16 in geringem Abstand erste Abtastet'· ■ ' j 16.- Die Aktivierungen der ersten Abtastelemente 16_ bewirket nur eilen kleinen I.enkaussc hlag und dienen zui Korrektur des I ordei wagens bei gi-ringeren Abwei chungen von der l.eitspur. Mit progressivem, das heiH größerem Abstand sehhcßen sich nach außen beider scits zweite Abtastelemeiite 16t an. die bei großem Abweichungen dc-v I oiilerw agens. insbesonilere be Kurverifahrien um! Weichen zum l'insatz kommen um einen größeren Lenk.iiisschl.iL¹ bewirken Die Abtastete mente 16 sind mit dem Nockenschaltwerk 28 '.erblinde:'

In I ι g. 3 ist ein Hlickschaltbild des [ örderwagen¹. fii die Arheitsstcucreinric htung 14 und die l.enkemrich tung 20 dargestellt. Die l.enkstcucrung 60 enthalt da Nockenschaltwerk 28 Die Arbeitsstciiercinrichtunj: enthalt zwei bzw drei Hauptgruppen, die Zielkodccin richtung, welche in die W'eichcnkodeeinnchtung mi dem \'ergleicher 62 und dem Speicher 64 und de Stockwerkskodceinrtchtung mit dem Speicher 66 um dem Sender 68 zerfallt, und die Zusat/kodeemrichtung nut dem Speicher 70. d>:<v, Vergleu her 72 und den licfchlsempfängcr 74. der \on einem Ucfehlssender 7b an der Strecke aktivierbar ist Allen Linrtchtungcn gemeinsam ist eine Programmiervorrichtung 78. die entweder von einer Handprogrammicrvomchtung 80 oder von einem Programmicrcmpiani-er 82. eier seine Signale von einem Programmierst" .!er 18 enthalt programmierbar ist. Als ladeeinrichtung der Arbeitsstcucrcinrichtung dient das zentrale Abtastclement 36 der Lenkeinrichtung, das mit einem Längenmesser 84 verbunden ist. Diesem sind nacligcschalict die Vergleicher 62 und 72 der Weichenkodcemrichlung und der Ziisatzkodeeinrichtnng. Der Längenmesser 84 ist beispielsweise ein Zählrad, das mn einem Antriebsrad des Lorderwagens parallel inuh ui:;! pro Langeneinhci' eine bestimmte Anzahl Impulse abgibt. Die Arbeilssieuereinrichtiing enthalt ferner ein Hilfselement 86. da¹· auf die Hilfsspur /anspricht und mit dem Längenmesser

verbunden ist.

Im einzelnen ergibt sich der Aufbau und die Arbeitsweise der Arbeitssieuereinrichtung wie folgt.

Man kann die Programmiervorrichtung entweder mit der Handprogrammiervorrichtung 80 piogrammieren ■> oder mit dem Programmierempfänger 82, der über dem Programmiersender 18 gespeist wird, die vorzugsweise Ultraschalicmpfänger und -sender sind. Sie können beispielsweise vier Trägerfrequenzen aufweisen und binäre Kodesignale übertragen. Die Programmiervorrichtung ist mit je vier Leitungen mit den Speichern 64, 70 und 66 der Weichenkode-, Zusatzkode- und Stockwerkskodeeinrichtung verbunden. Diese Speicher sind vorzugsweise als Flip-flop-Speicher ausgebildet. Mit den vier Zuleitungen können bis zu 16 Befehle mitgeteilt werden. An einer Station werden über den Programmierender 18 Ultraschallsignale im Binärkode dem Programmierempfänger 82 eingegeben, und zwar beispielsweise ein Zieikode mit drei Ziffern zwischen i uH !0 Nach Beendigung dieser Übertragung wird der Zielkode auf ?lle drei Flip-flop-Speicher übertragen. Ein viertes Schaltelement macht anschließend die Flip-flop-Speicher 64 und 66 für jeden weiteren Empfang unempfindlich, während der Flip-Flop-Speicher 70 der Zusatzkodeeinrichtung in der Lage ist, während der Fahrt des Wagens weitere Zusatzkode aufzunehmen und in entsprechende Befehle umzuformen.

Fährt ein so programmierter Förderwagen längs der Strecke in Fig. 1, so tastet die Lenkeinrichtung 20 mit ihrem Abtastelement 36, die Leitspur ab. Erreicht das Hilfsleseuement 86 die Hilfsspur E, so gibt es an den Längenmesser 84 den Befehl, daß er beim Ankommen an der Zusatzkodespur D₁ zu zählen habe. Erreicht das zentrale Abtastelement 36i die Zusatzkodespur D,, die durch Auslassen der Leitspur längs eines bestimmten Weges gebildet ist, so übertragt das zentrale Abtastelement 36, ein Signal an den Längenmesser, in der die Länge der Zusatzkodespur Dt mißt. Der Ausgang des Längenmessers ist mit dem Vergleicher 72 der Zusatzkodeeinrichtung 70 verbunden. Die gemessene Länge der Zusatzkodespur D, muß nun mit dem in der Zusatzkodeeinrichtung gespeicherten Kode für das Merkmal »Weiche« übereinstimmen. Dann erzeugt der Vergleicher ein Ausgangssignal, das an den Längenmesser 84 weitergegeben wird und diesen auf den Vergleicher 62 umschaltet. Beim Weiterfahren des Förderwagens erfolgt nun eine Längenmessung des Weichenkodes C₁. In dem Augenblick, in dem der Vergleicher 62 an den Längenmesser 84 angeschlossen wird, gibt er ein Signal an die Längssteuerung ab, das bewirkt, daß die äußeren Abtastelemente 36₃ abgeschaltet werden, das heißt, sie können keine Abzweigung erkennen. Der Vergleicher 62 vergleicht nun laufend die Länge der Weichenkodespur C, mit dem im Speicher 64 eingegebenen Weichenkode. Ist der Weichenkode kürzer als die Weichenkodespur C,, so gibt der Vergleicher wiederum ein Ausgangssignal ab, das in der Lenksteuerung 60 ein Aktivieren der äußeren Abtastelemente 36₃ bewirkt. Beim Weiterfahren des Förderwagens können dann diese äußeren Abtastelemente 36₃ die Abzweigung 4i erkennen und der Förderwagen schwenkt aus. Ist hingegen der im Speicher 64 enthaltene Weichenkode langer als die Weichenkode-

spur C₁, so erfolgt während des Abtastens der Weichenkodespur C, kein Aktivieren der äußeren Abtastelemente 36), sondern erst am Ende der Weichenkodespur C₁. In dieser Stellung ist jedoch der Abtastkopf des Förderwagens bereits über die Abzweigung A- hinaus, so daß der Förderwagen geradeaus weiterfiihrt und keine Abzweigung erfolgt. Auf diese Weise kann erreicht werden, daß beispielsweise mit zehn verschieden langen Weichenkodespuren C zehn verschiedene Weichet, erkannt werden können. Es ist ersichtlich, daß keine weiteren aktiven Steuerelemente längs der Strecke notwendig sind.

Fährt der Förderwagen längs des Zweiges mit der Leitspur A\, so gelangt er an die Zusat/kodespur D?, die bedeutet »Lift rufen«. Das vom zentralen Abtastelement 36, an den Längenmesser 84 abgegebene Signal gelangt wiederum in den Vergleicher 72. der die gemessene Länge mit den Zusat/koden des Speichers 7ö vergleicht Dabei sieili er ie-.;, daß die Züsäizfcodcspur D₂ Lift rufen bedeutet und sendet über seinen mit dem Sender 68 verbundenen Ausgang ein Signal zum Aktivieren des Senders. Dieser sendet den im Speicher 66 enthaltenen .Stockwerkskode an den an der Strecke angeordneten Empfänger 10, worauf dieser einen Lift abruft und programmiert. Der Liftkorb kann nur eine einzige Leitspur für die Aufwärts- als auch für die Abwärtsförderrichtung aufweisen.

Die Zusatzkodeeinrichtung enthält nicht nur einen mit dem Längenmesser 84 verbundenen Vergleicher 72, sondern auch einen Befehlsempfänger 74, der auf einen Befehlssender 76 längs der Förderstrecke anspricht. Über diesen Befehlssender, der ebenfalls mit Ultraschall arbeitet, können verschiedene Befehle der Zusatzkodeeinrichtung übermittelt werden. Der Vergleicher 7 und der Befehlsempfänger 74 weisen noch verschiedene gemeinsame Ausgänge 88 auf, die mit verschiedenen Einrichtungen des Förderwagens verbunden sein können, um entsprechende Funktionen auszulösen. So kann die Zusatzkodeeinrichtung dazu dienen, weitere Fahrtsignale zu erzeugen wie Abfahren, Wenden, halbe Fahrt, Abtastelemente öffnen oder schließen, volle Fahrt, Kupplung, Aus- oder Einfahren u. dgl.

In den Fig. 4 bis 7 sind verschiedene Varianten der Ausbildung der Weichenkodespur und der Zusatzkodespur dargestellt.

In Fig.4 ist die Weichenkodespur C₃ wiederum eine durchgehende Linie der Leitspur A, wobei der Beginn der Weichenkodespur C₃ durch einen Markierer F festgelegt ist. Bei diesem Ausführungsbeispiel liegt also vor dem Anfang der Weic'.enkodespur C₃ keine Zusatrkodespur.

Fig. 5 zeigt ebenfalls eine durchgehende, durch die Leitlinie A gebildete Weichenkodespur G, deren Anfang durch eine Zusatzkodespur Di bestimmt wird. Diese Zusatzkodespur liegt parallel zur Leitspur A.

Fig.6 zeigt eine Weichenkodespur C₅, die durch Unterbrechung der Leitlinie A auf die Länge der Weichenkodespur gebildet ist.

F ig. 7 entspricht der F ig. 6, jedoch liegt hie, am Anfang der Weichenkodespur C₅ eine Zusatzkodespur D₄, die durch eine durchgehende Linie der Leitspur A gebildet ist und deren Anfang durch einen Markierer F bestimmt ist.

Hierzu 4 Blait Zeichnungen

Claims

Patentansprüche:

1. Automatische gleislose Flurförderanlage mit einer das Streckenneu festlegenden passiven Leitspur und mit einzelnen führerlos fahrbaren Förderwagen, die jeweils eine die Leitspur mittels Abtastelemente kontaktlos abtastende Lenkeinrichtung sowie eine Arbeitssteuereinrichtung aufweisen, die eine Kodeleseeinrichtung enthält, um an Weichen angeordnete, die Weichen identifizierende individuelle Weichenkodemarkierungen kontaktlos abzutasten und die Lenkeinrichtung im Sinne des Erreichens eines durch einen an der Arbeitssteuereinrichtung eingestellten Zielkode bestimmten Zieles direkt zu beeinflussen, dadurch gekennzeichnet, daß vor jeder Weiche (B\, Bi) ein durch Fixpunkte bestimmtes Teilstück der Leitspur (A) oder eine entsprechende Unterbrechung derselben als durchgehende Weichenkodespur (Q bis Cs) dient, deren Länge dem Kode der Weiche entspricht, und daß die Kodeieseeinrichlung eine die Länge der Weichenkodespur (Q bis Cs) messende Längenmeßeinrichtung (84) und die Arbeitssteuereinrichtung (34) einen die gemessene Weichenkodespurlänge mit einem als Länge eingegebenen Zielkode einer Zielkodeeinrichtung (62,64, 78,86,68) vergleichenden Vergleicher (62) aufweist, der mit der Lenkeinrichtung (20) gekoppelt ist.

2. Flurförderanlage nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Vergleicher (62) eine Schaltvorrichtung aufweist, die die Lenkeinrichtung (20) am Anfang einer Weichen!«odespur (Q bis Cs) ausschaltet und am Ende des Zielkodes wieder einschaltet.

3. Flurförderanlage nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Schaltvorrichtung des Vergleichers (62) mit äußeren beiderseits der Leitspur (A) angeordneten, eine Abzweigung erfaßbaren Abtastelementen (36)) der Lenkeinrichtung (20) verbunden ist.

4. Flurfördcranlage nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens der den Anfang des die Weichenkodespur (Cj) bildenden Teiles der Leitspur (A) bestimmende Fixpunkt ein Markierer (F)\s\, der mit der Kodeleseeinrichtung zusammenwirkt, um die Längenmessung auszulösen.

5. Flurförderanlage nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei längs des Streckennetzes von einer Leseeinrichtung der Arbeitssteuereinrichtung kontaktlos ahtastbare Zusatzkode angeordnet sind zur Übertragung von Zusatzinformationen, dadurch gekennzeichnet, daß die Zusatzkode durchgehende Zusalzkodcspuren (D\, lh, Di, D₄) sind, deren individuelle Längen als Kode der Zusatzinformation dienen und daß die Arbeitssteucreinrichtung (14) eine die Lange der Zusatzkodespuren (D\, lh, Dt, Da) messende Längcnmeßeinrichtung (84) sowie einen die gemessenen Zusal/kndespurlängcn mit als Langen eingwgchcnen /usat/koden einer Zusat/ko deeinrichliing (70, 72, 74, 78) vergleichenden Verglcieher (72) niifwnst, der bei Übereinstimmung der /iisal/kmlcspur (D₁, IX, D\, D,) mit einem /iis.it/koile em entsprechendes Signal abgihi.

h I Inrfonleranlage nach Anspruch ^r>, dadurch gekennzeichnet. d.iU die /iis.il/kndcspiir (lh) ein Teil der l.eilspnr (A) ist, wobei mindestens ihr Anfallt! durch einen Markierer ^/^bestimml ist.

7. Flurförderanlage nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Zusatzkodespur (Di, Di) eine der Länge des Zusatzkodes entsprechende Unterbrechung der Leitspur (A)\sU

8. Flurförderanlage nach Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Zusatzkodespur (Di) parallel zur Leitspur (A) angeordnet ist»

9. Flurförderanlage nach Anspruchs, dadurch gekennzeichnet, daß vor jeder Weichenkodespur CC₁, C₂, Q, C₅) eine Zusatzkodespur (O₁, D₁, D,) mit dem Kode »Weiche« angeordnet ist.

10. Flurförderanlage nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß ein zentrales Abtastelement (36[) der Lenkeinrichtung (20) für die Leitspur (AJ gleichzeitig als Leseelement der Kodeleseeinrichtung der Arbeitssteuereinrichtung (34) dient

11. Flurförderanlage nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Zielkodeeinrichtung (62,64, 78,66,68) und die Zusatzkodeeinrichtung (70,72,74, 78) einen gemeinsamen Längenrnesser (84) aufweisen, der in Grundstellung mit der Zusatzkodeeinrichtung (70, 72, 74, 78) verbunden ist und aufgrund des Zusatzkodesignals »Weiche« auf die Zielkodeeinrichtung (62,64,78,66,68) umschaltbar ist.

12. Flurförderanlage nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis M₁ dadurch gekennzeichnet, daß der Längenmesser (84) ein mit einem Antriebsrad (30) des Förderwagens (!2) parallellaufendes Zählrad ist, das pro Längeneinheit eine bestimmte Anzahl Impulse abgibt.

13. Flurförderanlage nach mindestens einem der Ansprüche 5 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Zusatzkodeeinrichtung (70, 72, 74, 78) einen auf Befehlssender (76) längs der Strecke ansprechenden Befehlsempfänger (74) zum Empfang von Befehlen aufweist.

14. Flurförderanlage nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 13, wöbe-: die £ Hkodceinrichtung eine Weichenkodeeinrichtung für einen Weichenkode und eine Stockwcrkskndceinrichiung für einen Stockwerkskode enthält, wobei letzlerer /um Abrufen und Programmieren eines Liftes dient, dadurch gekennzeichnet, daß der Stockwerkskodeeinrichtung (78, 68, 66) ein Sender (68) zum Aussenden des Stockwerkskodes nachgeschaltet ist, der entweder über die Zusatzkodeeinrichtung (70, 72,74,78) oder über einen Befehlssender (76) an der Strecke aktivierbar ist.

15. Flurförderanlage nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß die Weichenkodeeinrichtung (62, 64, 78). die Stockwerkskodeeinrichtung (66, 68, 78) und die Zusat/kodeeinrichtung (70, 72, 74, 78) jeweils einen Speicher (64, 66, 70) aufweisen, die über eine gemeinsame Programmiervorrichtung (78) programmierbar sind.