DE19902512A1 - Verfahren zur Beeinflussung eines Fahrzeugs durch einen Bediener - Google Patents

Verfahren zur Beeinflussung eines Fahrzeugs durch einen Bediener

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Abstract

Bekannte Verfahren zur Führung eines Fahrzeugs beschränken sich auf die Spurführung. Die Fahrgeschwindigkeit paßt sich aber nicht dem Arbeitsablauf des Bedieners an. Mit dem neuen Verfahren soll der Bediener von den Fahreraufgaben möglichst entlastet werden, damit er sich mit seinen eigentlichen Aufgaben befassen kann. DOLLAR A Das Fahrzeug wird duch Sensoren auf einer vorgegebenen Spur gehalten. Es darf jedoch nur dann fahren, wenn sich der Bediener in der Nähe befindet, also feststellen kann, ob der Fahrweg frei ist. Das Fahrzeug fährt je nach Bedarf so weit, wie es der Arbeitsablauf erfordert, bzw. die Position des Bedieners zuläßt. Bei Bedarf kann das Fahrzeug die vorgegebene Spur verlassen und dem Bediener folgen. DOLLAR A Das Verfahren ist für Fahrzeuge bestimmt, die sich in ihrer Position auf den Bediener selbst einstellen sollen.

Description

Es ist bekannt, Fahrzeuge nicht nur mit Schienen, sondern auch berührungslos entlang von vorgegebenen Linien automatisch in der Spur zu führen. Mit DE 17 98 090 C2 wird gezeigt, wie in einem Containerterminal Fahrzeuge auf einem Leitdraht fahren können. Des weiteren sind Mittel im Boden vorgesehen, mit denen das Fahrzeug an bestimmten Stellen gestoppt werden kann. Inzwischen sind schon viele weitere Verfahren entwickelt worden, um Fahrzeuge in der Spur zu führen. Dies ist auch mit optischen Linien auf der Fahrbahn, Transpondern oder Ma­ gneten in der Fahrbahn, z. T. mit Laserscannern oder Bildverarbeitung möglich. Es gibt aber auch Sensoren, die das Fahrzeug z. B. entlang eines Bordsteins führen können oder Emp­ fangssysteme, um über Satelliten zu navigieren. Des weiteren ist es bekannt, daß mit Ultra­ schall, Radar oder Bildverarbeitung Hindernisse erkannt werden, so daß ein Fahrzeug bei Ge­ fahr gestoppt werden kann.
Allerdings sind solche Verfahren nicht geeignet, um die Fahrgeschwindigkeit eines spurge­ führten Fahrzeugs an den Arbeitsablauf des Bedieners anzupassen. Es ist üblich, daß an einer bekannten Strecke mehrere Haltestellen sind, an denen ein Fahrzeug be- oder entladen wer­ den muß. An jeder Haltestelle muß der Bediener dann das Fahrzeug stoppen, absteigen, be- bzw. entladen, aufsteigen und das Fahrzeug wieder starten. Dies ist besonders zeitraubend, wenn es kurze und viele Haltestellen sind.
Der im Patentanspruch 1 angegebenen Erfindung liegt das Problem zugrunde, den Bediener eines Fahrzeugs weitestgehend von den Aufgaben der Fahrzeugführung zu entlasten. Der Be­ diener soll sich im wesentlichen mit seinen eigentlichen Aufgaben befassen können.
Dieses Problem wird durch die im Patentanspruch 1 aufgeführten Merkmale gelöst.
Die mit der Erfindung erzielten Vorteile bestehen insbesondere darin, daß der Bediener das Fahrzeug nicht mehr lenken und die Fahrgeschwindigkeit nicht mehr vom Fahrersitz aus regeln muß. Von zunehmender Bedeutung ist die berührungslose Spurführung. Die Spur kann direkt oder indirekt physikalisch vorhanden sein und/ oder in einem Rechner gespeichert sein.
Vorteilhaft ist, daß sich ein Bediener, der das Fahrzeug selbst kontrollieren kann, in der Nähe befindet. Falls sich der Bediener unzulässig weit entfernt, kann man davon ausgehen, daß er die Kontrolle über das Fahrzeug nicht mehr sicherstellen kann, so daß das Fahrzeug dann nicht mehr weiterfahren darf. Dies ist besonders wichtig, wenn sich das Fahrzeug auf einer öffentlichen Straße befindet. Der Bediener muß dann sicherstellen, daß durch die Bewegung des Fahrzeugs keine Personen, Tiere oder allg. Hindernisse gefährdet werden. Es ist hier nicht festgelegt, wie der Bereich am Fahrzeug definiert ist, oder auf welche Weise die Anwesenheit des Bedieners festgestellt wird.
Wenn ein Bereich von z. B. 2 × 2 m neben dem Fahrzeug als zulässig definiert ist, behält der Bediener im allgemeinen die Übersicht über Fahrzeug und Fahrweg. Sobald das Fahrzeug einen neuen Arbeitsplatz erreicht hat, kann er den zulässigen Bereich verlassen, und das Fahrzeug bleibt sofort stehen. Wenn andere Bereiche um das Fahrzeug nicht als zulässig definiert sind, kann der Bediener an diesen Stellen z. B. zum Be- und Entladen an das Fahrzeug herantreten, ohne daß es weiterfährt.
Bei dem Bediener kann es sich um eine oder mehrere Personen handeln, die mit einem Fahr­ zeug arbeiten, bzw. mehr oder weniger bewußt die Fahrt kontrollieren. Diese Tätigkeit üben sie nicht von dem Fahrersitz aus.
Eine relativ einfache Möglichkeit, die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs zu beeinflussen, ist in Anspruch 2 dargestellt. Es ist aus praktischen Gründen wichtig, daß der Bediener jederzeit die Kontrolle über das Fahrzeug behält. Somit muß er auch, z. B. zur Abwendung von Gefahren, dem Fahrzeug die Fahrerlaubnis sofort entziehen können. Es ist praxisnah, daß die maximale Fahrgeschwindigkeit nicht höher ist, als die Schrittgeschwindigkeit des Bedieners. Die Ge­ schwindigkeit eines Fahrzeugs läßt sich mit einer entsprechenden Fahrelektronik regeln.
Nach Anspruch 3 befindet sich auf dem Fahrzeug eine Peileinrichtung oder mindestens eine abstandserkennende Einrichtung, um den Bediener zu erfassen. Da das Fahrzeug sich bereits auf einer vorgegebenen Spur selbst lenkt, muß nur die Fahrgeschwindigkeit in bezug zum Bediener gehalten werden. Es ist praktisch vernachlässigbar, daß in der Regel der Bediener nicht direkt, sondern eigentlich der Sender oder Reflektor erfaßt wird. Bei dem Sender oder Reflektor kann es sich auch um einen Transponder, eine reflektierende Oberfläche oder dergleichen handeln.
Wenn der Abstand zu einem vorausgehenden oder hinterhergehenden Bediener geregelt wer­ den soll, kann als abstandserkennende Einrichtung u. a. ein Ultraschallsystem eingesetzt wer­ den. Der Bediener, bzw. seine Kleidung, wirkt dann selbst als Reflektor.
Eine Peileinrichtung kann zusätzlich neben der Entfernung auch die Richtung zum Bediener bestimmen. Sie ist daher geeigneter; wenn das Fahrzeug auf einer bestimmten Höhe neben dem Bediener herfahren soll.
Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung ist nach Anspruch 4 gegeben, wenn das Fahrzeug mit­ tels einer Peil- oder ähnlichen Einrichtung die Position des Bedieners erkennen kann, um ihm selbständig zu folgen. Das Fahrzeug kann dann über die entsprechende Lenk- bzw. Spurfüh­ rungs- und Fahrelektronik Richtung und Abstand zum Bediener halten.
Dadurch, daß der Bediener nach Anspruch 5 weitere Befehle auslösen kann, ist es möglich, über einen Sender oder andere Steuereingaben bestimmte Aktionen wie das Betätigen von Manipulatoren oder das Ändern der Geschwindigkeitsbegrenzung vorzunehmen.
Für viele Anwendungen ist es notwendig, daß sich der Bediener eindeutig identifizieren kann. Nach Anspruch 6 darf beispielsweise der Fahrbefehl nur dann ausgeführt werden, wenn die Fahrelektronik den Bediener eindeutig identifiziert hat.
Zusätzlich kann nach Anspruch 7 das Fahrzeug mit hinderniserkennenden Sensoren ausge­ stattet werden. Dies sollte in Fahrtrichtung vor der gesamten Breite des Fahrzeugs geschehen, evtl. auch vor jedem einzelnen Rad, insbesondere dann, wenn diese Stellen nicht vom Bedie­ ner überwacht werden.
Gelegentlich wird es vorkommen, daß das Fahrzeug von seiner eigentlichen Spur abweichen muß. Nach Anspruch 8 kann das Fahrzeug auf eine andere Spur wechseln oder eine bestimm­ te, vorprogrammierte, evtl. nach einer Lernfahrt gespeicherte Fahrbewegung ausführen oder dem Bediener frei folgen. Eine programmierte Fahrbewegung ist vorteilhaft, wenn z. B. das Wenden oder Rangieren des Fahrzeugs oder ein Parallelversatz notwendig wird. Eine parallel­ versetzte Spurführung ist geeignet, um Hindernissen wie z. B. parkenden Autos auszuweichen.
Es ist nach Anspruch 9 vorteilhaft, daß angezeigt wird, daß das Fahrzeug prinzipiell die Fahrerlaubnis hat, weil sich der Bediener nahe genug, bzw. in dem bestimmten Bereich am Fahrzeug befindet. Das Losfahren des Fahrzeugs hängt dann je nach Ausführung evtl. noch von der Hinderniserkennung oder sonstigen Einschränkungen ab. Durch die Signalisierung können in der Nähe befindliche Personen gewarnt werden. Dem Bediener wird mitgeteilt, daß er erfaßt wurde; er kann sich dadurch in seinem Arbeitsablauf besser einstellen.
Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt und wird im Folgenden näher beschrieben.
Es zeigt
Fig. 1 Ein Fahrzeug (1) auf einer vorgegebenen Spur
In Fig. 1 ist das Fahrzeug (1) rückwärtsfahrend als Müllfahrzeug auf einer vorgegebenen Spur (4) zu erkennen. Diese Spur (4) ist bestimmt durch ihren Abstand zum Bordstein (2). Tatsäch­ lich orientiert sich die Spurführungselektronik (11) mittels der Abstandssensoren (9, 10) an dem Bordstein (2). Zusätzlich verfügt das Fahrzeug (1) über einen Satellitennavigationsempfänger (12) und nicht dargestellte Wegstreckenzähler und/ oder einen Lenkwinkelgeber. Durch diese Sensorfusion kann das Fahrzeug (1) auch weitergeführt werden, wenn der eine oder andere Sensor nicht ständig zuverlässig Signale liefert, z. B. weil der Bordstein (2) fehlt oder gerade kein Satellitenempfang möglich ist.
Der Bediener (3) befindet sich in einem definierten Bereich (15) und trägt einen nicht darge­ stellten Sender, der von einer abstandserfassenden Einrichtung (13) empfangen wird. Sobald er den definierten Bereich (15) verläßt oder die Sendetaste losläßt, bleibt das Fahrzeug (1) stehen. Dies passiert, wenn der Bediener eine der Mülltonnen (8) holt und sie zur Entleerungs­ einrichtung (7) bringt. Wenn er die leere Tonne zurückgebracht hat, geht er wieder in den defi­ nierten Bereich (15), drückt die Sendetaste und setzt seinen Weg fort. Die abstandserfassende Einrichtung (13) stellt fest, daß der Sender in der Nähe ist, und daß der Code des Signals stimmt, so daß das Fahrzeug (1) wieder weiterfährt.
Eine abstandserfassende Einrichtung (13) läßt sich leicht realisieren, wenn der Sender induktiv arbeitet. So kann beispielsweise ein definierter Bereich mit 3 m Radius um die abstand­ serfassende Einrichtung (13) eingestellt werden. Der Empfänger in der abstandserfassenden Einrichtung (13) mißt den Abstand zum Sender mit weniger als 10% Toleranz. Mit zunehmendem Abstand des Senders wird Signal immer schwächer. Mit höherfrequenten oder auch Infrarotsendern lassen sich wesentlich größere Reichweiten erzielen. Im allgemeinen läßt sich der definierte Bereich jedoch dann mit einfachen Mitteln nicht so eng toleriert festlegen. Außerdem sollte der definierte Bereich nicht zu groß sein. Wenn der Bediener zu weit entfernt ist, kann er das Fahrzeug nicht zuverlässig überwachen.
Außerdem ist zu erkennen, daß ein parkendes Auto (6) als Hindernis den Weg versperrt. Der Bediener (3) kann über den Sender den Befehl geben, daß das Fahrzeug (1) auf einer vorpro­ grammierten, parallelversetzten Ausweichspur (5) um das Auto (6) herumfährt. Es besteht aber auch die Möglichkeit, daß sich der Bediener (3) in eine neue Position (3.1) begibt und sich von einer Peileinrichtung (14) in der Richtung (α) und Entfernung orten läßt. Er geht dann entlang der alternativen Spur (5), so daß ihm das Fahrzeug (1) in gebührendem Abstand folgt.
Wenn das Fahrzeug (1) dem Bediener (3) folgen soll, kann man mit der Peileinrichtung (14) oder in gleicher Anwendung eingesetzten abstandserfassenden Einrichtung (13) auch der Ab­ stand zum Bediener derart erfassen, daß die Fahrgeschwindigkeit geregelt werden kann, d. h. der Abstand zum Bediener (3) möglichst konstant gehalten wird. Das Fahrzeug (1) muß die Geschwindigkeit reduzieren, wenn der Bediener (3) langsamer wird.
Entsprechendes gilt, wenn das Fahrzeug (1) vor dem Bediener herfahren soll. Dann muß das Fahrzeug schneller werden, sobald sich der Bediener nähert. Laserscanner sind z. T. sehr ge­ eignete Peileinrichtungen.
Auch zum Sammeln und Verteilen von Gütern, z. B. in der City-Logistik kann das Verfahren vorteilhaft eingesetzt werden. Der Bediener braucht dann nicht mehr selbst von Geschäft zu Geschäft zu fahren, sondern kann das Fahrzeug folgen lassen und bequem das Be- und Entla­ den der Pakete durchführen. Es ist hierbei auch nützlich, daß die Tür zum Ladebereich auto­ matisch verschlossen wird, wenn sich der Bediener entfernt, bzw. wieder automatisch geöffnet wird, sobald sich der Bediener nähert.
Ebenso kann das Verfahren beim Bestellen oder Ernten in der Landwirtschaft helfen: Unter anderem beim Mähen im hohen Gras ist es manchmal unmöglich, Tiere oder Hindernisse zu erkennen. Der Landwirt kann das Fahrzeug beispielsweise mit Satellitennavigation spurgeführt fahren lassen. Er selbst sitzt jedoch nicht mehr auf dem Traktor, sondern geht in einem größe­ ren Abstand vor diesem her und kontrolliert, ob sich Tiere oder Hindernisse im Mähbereich be­ finden. Sobald er stehen bleibt, wird auch das Fahrzeug stehen bleiben.

Claims (9)

1. Verfahren zur Beeinflussung der Bewegung eines Fahrzeugs durch einen Bediener, dadurch gekennzeichnet,
daß das Fahrzeug spurgeführt ist und
daß das Fahrzeug nur fahren darf, wenn sich der Bediener in der Nähe des Fahrzeugs oder in einem bestimmten Bereich am Fahrzeug befindet.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
daß der Bediener mit einem codierten Sender oder ähnlichen Signalgeber die Freigabe zum Fahren auslösen oder zurücknehmen kann und
daß sich auf dem Fahrzeug ein Empfänger zum Empfang dieser Signale befindet.
3. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet,
daß der Bediener einen Sender oder Reflektor bei sich führt,
daß auf dem Fahrzeug eine Peileinrichtung oder wenigstens abstandserkennende Ein­ richtung vorhanden ist, mit der der Bediener erfaßt werden kann,
daß das Fahrzeug entsprechend dem Abstand und/ oder Richtung zum Bediener in der Ge­ schwindigkeit geregelt wird und
daß das Fahrzeug auf einer Spur vor, hinter oder neben dem Bediener fahren kann.
4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet,
daß der Bediener einen Bediensender oder Reflektor bei sich führt und
daß auf dem Fahrzeug eine Peileinrichtung vorhanden ist, mit der die Position des Bedie­ ners festgestellt werden kann, damit das Fahrzeug entsprechend der Position des Bedieners Geschwindigkeit und Fahrrichtung ändern kann, um vor, hinter oder neben ihm herzufahren.
5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Bediener weitere Befehle auslösen kann.
6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet,
daß der Bediener einen Bediensender oder Transponder mit Sicherheitscode bei sich führt und
daß der Fahrbefehl oder andere Befehle erst ausgeführt werden, wenn der Code erkannt wurde.
7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Fahrzeug mit hinderniserkennenden Sensoren ausgerüstet ist.
8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Fahrzeug bei Bedarf von der bisherigen Spur abweichen und einer anderen Spur folgen, programmierte Fahrbewegungen ausführen oder dem Bediener folgen kann.
9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß optisch oder akustisch signalisiert wird, ob sich der Bediener in der Nähe des Fahrzeugs oder in dem bestimmten Bereich am Fahrzeug befindet, so daß das Fahrzeug fahren darf, wenn keine anderen Einschränkungen vorliegen.
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