CS253551B2 - Automatic railless ground handling equipment - Google Patents
Automatic railless ground handling equipment Download PDFInfo
- Publication number
- CS253551B2 CS253551B2 CS744507A CS450774A CS253551B2 CS 253551 B2 CS253551 B2 CS 253551B2 CS 744507 A CS744507 A CS 744507A CS 450774 A CS450774 A CS 450774A CS 253551 B2 CS253551 B2 CS 253551B2
- Authority
- CS
- Czechoslovakia
- Prior art keywords
- track
- code
- automatic
- programming
- transmitter
- Prior art date
Links
- 230000015654 memory Effects 0.000 claims description 14
- 239000003550 marker Substances 0.000 claims description 7
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 3
- 238000002604 ultrasonography Methods 0.000 description 3
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 1
- 230000005294 ferromagnetic effect Effects 0.000 description 1
- 230000001788 irregular Effects 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 230000000750 progressive effect Effects 0.000 description 1
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D1/00—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle
- B62D1/24—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle not vehicle-mounted
- B62D1/28—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle not vehicle-mounted non-mechanical, e.g. following a line or other known markers
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0244—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using reflecting strips
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
- G05D1/0263—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using magnetic strips
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Control Of Conveyors (AREA)
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
- Steering Controls (AREA)
- Train Traffic Observation, Control, And Security (AREA)
Description
Vynález se týká bezkolejového pozemního dopravního zařízení s pasivní vodicí stopou, určující tratovou sít a s jednotlivými dopravními vozíky, které mohou pojíždět bez řidiče, které jsou opatřeny vždy řídicím ústrojím, bezkontaktně snímajícím řídicí stopou, jakož i pracovním regulačním ústrojím, které prostřednictvím ústrojí pro snímání kódu bezkontaktně * snímá jednotlivé kódové značky, umístěné na výhybkách a přímo ovlivňuje řídicí ústrojí ve smyslu dosažení síle, určeného cílovým kódem, nastaveným na pracovním regulačním ústrojí.
Takové automatické bezkolejové pozemní dopravní zařízení je příkladně známo z německého vykládacího spisu č. 1 481 482. Dopravní vozík tohoto bezkolejového pozemního dopravního zařízení obsahuje jako ústrojí pro snímání kódu alespoň jeden z určitého počtu snímacích prvků, reagujících na značkovaná místa, z nichž snímací prvky, odpovídající vždy cílovému kódu, lze zapojit do stavu připravenosti příjmu a při ovlivnění kódovými značkami výhybky přímo určují pomocí pracovního regulačního zařízení směry jízdy výhybky.
U tohoto známého bezkolejového pozemního dopravního zařízení se prokázalo nevýhodným, že ústrojí pro snímání kódu, nezávislé na řídicím ústrojí, bezkontaktně snímajícím vodicí stopu, je relativně složité a nákladné. Kromě toho vede к určitým obtížím snaha po bezvadném vedení ústrojí pro snímání kódu nad kódovými značkami podél dopravní dráhy tak, aby bylo zaručeno bezvadné snímání.
Úkolem vynálezu je zlepšit výše uvedené automatické bezkolejové pozemní dopravní zařízení tak, aby bylo jednodušší a provozně bezpečnější.
Podle vynálezu je tohoto zlepšení dosaženo tím, že pracovní regulační ústrojí obsahuje měřicí ústrojí délky, jehož výstup je spojen se vstupem porovnávacího ústrojí pro porovnávání změřené délky stopy kódu výhybky s cílovým kódem, přičemž porovnávací ústrojí je spojeno s řídicím ústrojím. Řídicí ústrojí je opatřeno ústředním snímacím prvkem, který leží při> přímém výjezdu nad vodicí stopou a na který jsou po obou stranách a napříč ke směru jízdy připojeny vždy alespoň dva snímací prvky. S řídicím ústrojím, je spojeno ústrojí kódu výhybky, 'obsahující porovnávací ústrojí a paměE, přičmež ústrojí kódu výhybky je spojeno s vnějšími snímacími prvky, způsobujícími řídicí výchylku.
Tím, že je vodicí stopy samotné užito pro určování kódu výhybky, není již zapotřebí přídavných kódových značek, což zjednodušuje zařízení podél dráhy a činí zbytečným umístění nákladného snímacího ústrojí na dopravním vozíku. Pro snímání vodicí stopy může být sice v rámci snímacího ústrojí upotřebeno přídavného snímacího prvku, obzvláště výhodné ovšem je, pokud je snímací hlavy řídicího ústrojí, upotřebného již pro snímání vodicí; stopy, současně užito jak snímacího ústrojí pro pracovní regulační ústrojí. Přídavné snímací prvky se pak stávají zbytečnými.
Současně se dosáhne také obzvláště bezpečného snímání, jelikož dopravní vozík je prostřednictvím řídicího ústrojí a jeho snímací hlavy stále udržován nad vodicí stopou. Vzhledem к tomu, že dále nemusí už být snímáno více kódových prvků větším počtem snímacích prvků, jak je tomu v případě výše uvedeného známého bezkolejového pozemního dopravního zařízení, může být jediný snímací prvek, nutný v případě podle vynálezu, vybaven větším rozsahem snímání, aniž by byl ovlivňován ostatními kódovými prvky. Nové bezkolejové pozemní dopravní zařízení se proto vyznačuje obzvláště jednoduchostí a provozní bezpečností.
Rozvinutí vynálezu pak spočívá v tom, že alespoň začátek stopy kódu výhybky, tvořicí část vodicí stopy, je určován značkovačem.
Dalším význakem vynálezu je, žě měřicí ústrojí délky je spojeno s porovnávacím ústrojím pro měření stopy přídavného kódu.
Výhodné provedení vynálezu spočívá v tom, že stopa přídavného kódu je částí vodicí stopy, přičemž alespoň její začátek je určen značkovačem.
Daaší výhodné provedení vynálezu je, že stopa přídavného kódu je tvořena přerušením vodicí stopy odpovídající délce přídavného kódu.
Význakem vynálezu rovněž je, že stopa přídavného kódu je upravena paralelně s vodicí stopou.
Dalším význakem vynálezu je, že měřicí ússrojd délky je tvořeno počítacím kolem, běžícím paralelně s pohonným kolem dopravního vozíku, které na jednotku délky vysílá určitý počet impulsů.
Zařízení podle vynálezu může být dále provedeno tak, že přídavného kódu obsahuje přidímač povelů reagující na vysílač povelů na trati.
Význakem vynálezu rovněž je že obsahuje vysílač pro vysílání kódu podlaží, který je ovladatelný bucl ústrojím přídavného kódu.,· nebo vysíaaeem povelů na trati. Dalším význakem vynálezu dále je> že kódu výhybky, ústrojd kódu podlaží a ú^t^2^t^ód přídavného kódu obsal-iuUjí vždy pammě, která je programoví telná společným programovacím ústrojím.
Dalším význakem vynálezu je, že programovací ústrojd obsahuje programovací příjm^ač, ovládaný programovacím vysíaačem.
Výhodné provedení spočívá rovněž v tom, jestliže programovacím vysíaačem a programovacím p^jmaččem jsou ultaazvukový vysílač a ultaаzvukvíý přijímač s ně^oi-ka nosnými kmitočty, př^emž paměěi jsou tvořeny klopnými obvody.
Posledním význakem pak je, že programovací ústiTOod je opatřeno spínacím prvkem pro vapojční po programování pai^ěi ústrojj kódu výhybky a ústrojj kódu podlaží od programovacího ússrooj.
Vynález bude v dalším textu blíže objasněn na případech provedení, znázorněných na připojených výkresech, kde na obr. 1 je půdorys úseku tratí pozemního dopravního zařízení, na obr. 2 je půdorys dopravního vozíku s odkrytou hnací a řídicí částí a na obr. 3 je bokorys čássi řídicího ústrojí, na obr. 4 je půdorys řídicího ústrojj podle obr. 3, na obr. 5 je blokové schéma řídicího úst.rojj a ústrojj pro regulaci úloh, na obr. 6 je výhybka s průběžnou stopou kódu výhybky a značkovačem, na obr. 7 . je výhybka rovněž s průběžnou stopou kódu výhybky a přední ležící, paralelně s vodicí stopou proběhaící stopou přídavného kódu, na obr. 8 je výhybka se stopou kódu výhybky, tvořenou přerušením vodicí stopy a na obr. 9 je výhybka podle obr. 8, avšak s průběžnou stopou přídavného kódu.
Obr. 1 znázorňuje úsek traňové sítě, u něhož se vodicí stopa A na výhybkách C . a B_2 rozivojuje ve vodící stopy C . a A21 znázorněné v odbočkách. Viiicí stopy jsou pasivní, to znamená, že nečístjajj žádné impulsy. Mohou jimi být příkaadně barevné pásky, pásky z feromagnetického ěařečOSlu, kovové pásky apod. Před výhybkami В. a B2 jsou umístěny stopy C. a C2 kódu výhybky znászoouUjcí vždy kód výhybky, které jsou u předpokládaného příklady dány vodicí stopou sai^tnou.
Délky stop kódu výhybek jsou určovány stopou C. přídavného kódu výhybky, které nevyznačuje jen začátek stop C. a C2 kódu výhybky, nýbrž kromě toho obsahuje přídavný kód, který zní · -výhybka-. Před touto stopou přídavného kódu může být rovnoběžně s-vodicí stopou A umístěna pomocná stopa E, která upozorňuje úst.rojj pro snímání kódu na ·to, že bude nutno snímat stopu přídavného kódu. Tato pomocná stopa může též ještě spouuitět pomocné funkce v dopravním vozíku.
Ve větvi trati, tvořené vodicí stopou Αχ, je rovněž umístěna stopa D2 přídavného kódu, která aktivizuje ústrojj kódu podlaží, které bude v následujícím textu popsáno ještě oodaobbnři, za tím účelem, aby přiměla následně zapojený vysílač k vysílání kódu podiaží, který je přijímán přijímačem 10, umístěným na trati. Přijímač slouží к přivolání a případně kódování výtahu.
Po vodicí stopě jezdí schematicky naznačený dopravní vozík 12, který je opatřen předním a zadním snímačem 14 rychlého zastavení po zastavení dopravního vozíku při najetí na překážku. Snímač 14 rychlého zastavení, jsou vytvořené například na hydraulickém nebo pneumatickém principu, kontaktní spínače, zhotovené s výhodou jako smyčky hadice. Dále obsahuje dopravní vozík přední a zadní snímací hlavu 22, která slouží к vedení dopravního vozíku podél stopy A a pro jeho odbočení na výhybkách B^, B2.
Dále je ještě znázorněn programovací vysílač .18, umístěný na trati, jehož konstrukce a činnost bude blíže vysvětlena v následujícím textu.
Dopravní vozík 12, znázorněný na obr. 2, je opět opatřen snímačem 14 rychlého zastavení na předním a zadním konci. Dále obsahuje řídicí ústrojí 20, které obsahuje snímací hlavu 22, řídicí převod 21» řídicí motor 26, jakož i vačkové spínací ústrojí 28. Takové řídicí ústrojí je umístěno na předním konci dopravního vozíku 12.· Pohonná kola 30 jsou ovládána pohonnými motory 32. Dále obsahuje dopravní vozík ještě pracovní regulační ústrojí 34.
Obr. 3 a 4 znázorňují podrobnosti řídicího ústrojí 20, znázorněného na obr. 2, z něhož je na předním konci dopravního vozíku 12 umístěna jedna část. Snímač 14 rychlého zastavení a snímací' hlava 22 jsou umístěny jak na předním, tak i na zadním konci, přičemž aktivizovány jsou však pouze ty, které leží ve směru jízdy vpředu. Dopravní vozík 12 může te^y jezdit dopředu i dozadu.
Ostrojí pro rychlé zastavení je zhotoveno tak, že případně uvádí dopravní vozík s určitým zpožděním v každém případě opět do pohybu, jakmile překážka odpadne. Ostrojí pro rychlé zastavení nepůsobí tak jen jako nouzové ústrojí, nýbrž jako aktivní prvek pozemního dopravního zařízení. Dopravní vozíky mohou nepoškozeny jezdit v nepravidelném sledu a narážet na sebe. Blokových tratí, nutných a známých pozemních dopravních zařízení, už není zapotřebí, jelikož jejich finkci přebírají ústrojí pro rychlé zastavení.
Řídicí ústrojí 20 má snímací hlavu 22 která obsahuje pět snímacích prvků 36.· Centrální snímací prvek 36^ ležící při přímém výjezdu nad stopou A, slouží к tomu, aby po zavedení dopravního vozíku 12 na vodicí stopu způsobil zpětné nastasvení řídicí výchylky. Napříč ke směru dopravy leží po obou stranách ústředního snímacího prvku 36^ v malé vzdálenosti první snímací prvky 362. Aktivace prvních snímacích prvků 362 způsobí jen malou řídicí výchylku a slouží к opravě polohy dopravního vozíku 12 při malých odchylkách od vodicí stopy.
V progresivní, to je větší vzdálenosti se po obou stranách vnějším směrem připojují druhé snímací prvky 36^» které docházejí při větších odchylkách dopravního vozíku 12, zejména při jízdách do zatáček a na vyhýbkách a které způsobují yětší řídicí výchylku. Snímací prvky 36 jsou spojeny s vačkovým spínacím ústrojím 28, přičemž každému snímacímu prvku je přiřazen vačkový kotouč 38, jehož spínací vačky 40, 402, 40^ spolupracují se spínacími prvky 42.j, 422, 42^. Vačkové spínací ústrojí 28 je ozubeným řemenem 44 spojeno s řídicím převodem 46, který je poháněn řídicím motorem 48 rovněž prostřednictvím ozubeného řemenu 50. Řídicí převod 46 obsahuje kulisový pohon, jehož klikový čep 52 při přímém výjezdu řídicího kolečka 54 leží uprostřed kulisy .56. Z důvodu lepší opravy nulového bodu je zde kulisa 56 rozdělena na dvě poloviny, přičemž do jedné poloviny zasahuje klikový čep 52 při pohybu doleva a do druhé poloviny při pohybu doprava. Rameno 58, nesoucí kulisu, je spojeno s řídicím kolečkem 54.
Při přímém výjezdu dopravního vozíku nekooperují spínací vačky 402, 40^ vnějších snímacích prvků .362, _3j63 se spínacími prvky 422, 42^, takže jejich kontakty spočívají na vačkových kotoučích 32· Jeli nyní jeden z vnějších snímacích prvků 36^ nebo 36aktivován vodicí stopou A, pak je přes snímací prvky 422 nebo 42^ a odpovídající vačkový kotouč 38 uzavřen proudový obvod, který budí motor 48, takže nastává vychýlení řídicího kolečka 54.
Výchýlení pokračuje tak daleko, dokud spínací vačka 40 odpovídájícího snímacího prvku nenaběhne na příslušný spínací prvek 42 a nepřeruší proudový obvod, takže už nedojde k žádnému dalšímu vychýlení. Dopravní vozík 12 jede pak opér zpět na vodicí stopu, dokud nedojde k vybuzení ústředního snímacího prvku 06i vodicí stopou..Vzhledem k tomu, že spínací vačka není při výchylce řízení v záboru se spínacím prvkem .42, uzavře tento spínací prvek prostřednictvím příslušného vačkového kotouče 38 proudový obvod pro zpětné nastavení, který uvede řídicí motor 48 v otáčky opačným směrem, to je narovná řídicí kolečko 54. Zpětné nastavování řídicího kolečka 54 probíhá tak dlouho, dokud spínací vačka .£02 nespočine na spínacím prvku 42^ a nepřeruší proudový obvod pro zpětné nastavení.
Na obr. 5 je znázorněno blokové schéma pracovního regulačního ústrojí 34 a řídicího ústrojí 20 dopravního vozíku 12. Způsob činnosti řídicího ústrojí 20 byl již podrobně popsán výše, takže zde může být pouze doplněn v tom smyslu, že ústrojí 60 řídicí regulace obsáhnuí 34 obsahuje tři hlavní skupiny a to ústrojí kódu výhybky s porovnávacím ústrojím 62 a paměěí .64, ústrojí kódu podlaží s pamětí 66 a vysílačem .08, ústrojí přídavného kódu s paměěí 70 a porovnávacím ústrojím 72 a přijímačem 74 povelů, který lze aktivizovat vysílačem 76 povelů na trati. Všem ústrojím společné je programovací ústrojí 7_8, které lze programovat bud manuálním programovacím ústrojím .00, nebo programovacím přijímačem .02, který ' přijímá své signály od programovacího vysílače 18. Jako snímací ústrojí pracovního regulačního ústrojí 34 slouží ústřední snímací prvek З^, řídicího ústrojí, který je spojen s měřicím ústrojím 84 délky.
Za ním jsou zapojeny porovnávací ústrojí 62 ústrojí kódu výhybky a porovnávací ústrojí 72 ústrojí přídavného kódu. Měěřcí ústrojí 84 délky je provedeno například jako poččtací kolo, které běží paralelně s hnacím kolem dopravního vozíku 12 a pro jednotku délky vysílá určitý počet impulsů. Pracovní regulační ústrojí 34 obsahuje dále pomocný snímací prvek 86, který reaguje na pomocnou stopu E a je spojeno s mměicím ústrojím 84 délky.
Koontrukce a způsob funkce pracovního regulačního ústrojí 34 budou blíže objasněny v dalším textu.
Programovací ústrojí 78 lze programovat bud ručně nebo výhodně programovacím přiímn<^(^(^m 82, který je napájen prostřednictvím programovacího vysílače .28, jimiž jsou s výhodou ultrazvukový přijímač i vysílač. Tyto přístroje mohou mít například čtyři nosné kmitočty a přenášet binární kódy. Programovací ústrojí 78 je například spojeno vždy čtyřmi vedeními s pamětmi 64., 70 a 66, které jsou výhodně zhotoveny jako pamiěi s klopnými obvody. Prostředictvím čtyř přívodních vedení může být sdělováno až šestnást povelů.
Na jedné stanici jsou programovacímu přijímači 82 prostřednictvím programovacího vysílače 18 přiváděny lltrazvuksvé signály v binárním kódu a sice příkladně cílový kód se třemi čísly mmzi 1 a 10. Po ukončení tohoto přenosu je cílový kód přenášen ke všem třem pamětem s klopnými obvody. Čtvrtý spínací prvek učiní následně prmiti .04, 66 s klopnými obvody pro každý další příjem, zatím co paměět 70 s klopnými obvody patřící do ústrojí přídavného kódu, je schopna přijímat během jízdy dopravního vozíku 12 další přídavné kódy a přeměňovat je v sdposZdarící povely.
Jedeeli takto programovaný dopravní vozík 12 po trati podle obr. 1, snímá řídicí ústrojí 20 svým ústředním snímacím prvkem , 36. vodící stopu. DDoshhinei pomocný snímací prvek 86 pomocné stopy E, vyšle měřicímu ústrojí 84 délky povel, že tento musí při příchodu na stopu přídavného kódu p^š^čí^<^1t. DDosáhee-i ústřední snímací prvek 36i stopy Di přídavného kódu, která je tvořena vypuštěním vodicí stopy v určité délce, přenáší ústřední snímací prvek 36i signál ^^i^:ic^:^mu ústrojí délky 64, které mměí délku stopy D 1 přídavného kódu. Výstup mnícího ústrojí 84 délky je spojen s porovnávacím ústrojím 72 přídavného kódu. Zmiteeá délka stopy D. přídavného kódu muuí být totožná s kódem pro znak -výhybka-, uloženým v ústrojí přídavného kódu.
Pak generuje porovnávací ústrojí 72 výstupní signál, který je veden dále měřicímu ústrojí 84 délky a. tento přepojí na porovnávací ústrojí 62. PPi další jízdř dopravního vozíku 12 probíhá nyní mmření délek stopy 'Ckódu výhybky. V okamžiku, v nřmž je porovnávací ústředí 62 připojeno na měřicí ústrojí 84 délky, vyšle signál na ústrojí pro regulaci délky, který způsobí vypnutí vnějších tnímacích prvků 3 6, to je, nemohou rozeznat žádnou odbočku. Porovnávací ústrojí 62 porovnává nyní průběžně délku ttopy C. kódu výhybky s kódem výhybky, uloženým v parnmři .64.
Je-li kód výhybky kratší než stopa C. výhybky, pak generuje porovnávací obvod opět výstupní signál, který v ústrojí 60 řídicí regulace způsobí aktivaci vnějších snímacích prvků 36. PPi další jízdř dopravního vozíku 12 mohou pak tyto vnější snímací prvky 363 rozeznat odbočku A^ a dopravní vozík 12 se odchhlí od původní dráhy. Jeei naprooi tomu kód výhybky, obsažený v pa^mříi. .64, delší než· stopa C . kódu výhybky, pak nenastává během snímání stopy C.^ kódu výhybky žádná aktivace vnt^^^ší^ch snímaaích^prvků -36-, nýbrž teprve na ko^tcc. stopy C^kódu výhybky. V této poloze je však snímací hlava dopravního vozíku 12 již za odbočkou A^, takže dopravní vozík 12 jede dále rovnř a nedochází k žádanému odbočení.
Tímto způsobem může být dosaženo, že pij^kLa^č^r^ř pomocí dessti různř dlouhých stop C kódu výhybky může být rozeznáno deset různých výhybek. Je zřejmé, že na trati není zapotřebí žádných dalších aktivních regulačních prvků.
J^č^deli dopravní vozík 12 po větvi s vodicí stopou Ap dostane se na stopu D . přídavného kódu, která znamená -zavolat výtah-. Signál, vyslaný ústředním snímacím prvkem 36^ měřicím ústrojím 84 délky se opět dostává do porovnávacího ústrojí 22, který porovnává změřenou délku s přídavnými kódy parnmři .70. Přitom zjišťuje, že stopa D. přídavného kódu znamená -zavolat výtah- a vyšle přes svůj výstup, spojený s vysíaačem .68, signál pro aktivaci vysílače. Tento pošle kód poddaží, obsažený v parnmři .66, rřijímači .10, umístěnému na trati, načež tento přivolá výtah a naprogramuje ho. Koš výtahu může vykazovat pouze jedinou vodicí stopu pro směr dopravy nahoru, jakož i dolů.
Ostrojí přídavného kódu obsahuje nejen porovnávací ústrojí 72 spojené s měřicím ústrojím 84 délky, nýbrž i při-ímnač 74 povelů, který reaguje na signály vysílače 76 povelů na trati. Prostřednictvím tohoto vysílače 76 povelů, který rovnřž pracuje s ultrzvuukem, mohou být ústrojí 72 a 7 4 povelů maj ješt^ř různé společné výstupy 88, které mohou být spojeny s různými ústrojími dopravního vozíku 12 za účelem uvádění odpoovddaících funkcí v činnost. Tak může ústrojí přídavného kódu k vytváření dalších jízdních signálů, jako je odjezd, otočení, poloviční jízda, otevření nebo uzavření snímacích prvků, plná jízda, spojka, vyjíždřní nebo vjíždřní a rodvbně.
Na obr. 6 až 9 jsou znázornřny různé varianty provedení stopy kódy výhybky a stopy přídavného kódu.
Na obr. 6 je stopou C kódu výhybky opět pr^ůbřžná linie vodicí stopy A, přieemž počátek stopy C3 kódu výhybky je vyznačen značkovačem F. U tohoto příkaadu provedení neleží tedy před začátkem stopy C3 kódu výhybky žádná stopa přídavného kódu.
Obr. 7 znázorňuje rovnřž roůběžnou stopu Cc kódu výhybky, tvořenou vodicí stopou A, jejíž začátek je určován stopou .3 přídavného kódu. Tato stopa přídavného kódu leží oovnoběžně s vodicí stopou A.
Obr. 8 znázorňuje stopu C$ kódu výhybky, která je tvořena přerušením vodicí stopy A po délce stopy kódu výhybky.
Obr. 9 odpovídá obr. 8, avšak zde leží na začátku stopy C5 kódu výhybky stopa D. přídavného kódu, která je tvořena pr^^žnou liniívodicí stopy A a jejíž začátek je určen značkovačem F.
Claims (13)
1. Automatické bezkolejové pozemní dopravní zařízení s pasivní vodicí stopou, určující traťovou sít a s jednotlivými dopravními vozíky, které mohou pojíždět bez. řidiče, které jsou opatřeny vždy řídicím ústrojím, bezkontaktně snímajícím řídicí stopu, jakož i pracovním regulačním ústrojím, které prostřednictvím ústrojí pro snímání kódu bezkontaktně snímá jednotlivé kódové značky, umístěné na výhybkách a přímo ovlivňuje řídicí ústrojí ve smyslu dosažení cíle, určeného cílovým kódem, nastaveným na pracovním regulačním ústrojí, vyznačující se tím, že pracovní regulační ústrojí /34/ obsahuje měřicí ústrojí /84/ délky, jehož výstup je spojen se vstupem porovnávacího ústrojí /62/ pro porovnávání změřené délky stopy kódu výhybky s cílovým kódem, přičemž porovnávací ústrojí /62/ je spojeno s řídicím ústrojím /20/, které je opatřeno ústředním snímacím prvkem /36^/, který leží při přímém výjezdu nad vodicí stopou /А/ a na který jsou po obou stranách a napříč ke směru jízdy připojeny vždy
36^/ a s řídicím ústrojím /20/ je spojeno ústrojí kódu výhybky, obsahující porovnávací ústrojí /62/ a pamět /64/, přičemž ústrojí kódb výhybky je spojeno s vnějšími snímacími prvky /36^/, způsobujícími řídicí výchylku.
2. Automatické bezkolejové pozemní dopravní zařízení podle bodu 1, vyznačující se tím, že alespoň začátek stopy /С/ kódu výhybky, tvořící část vodicí stopy /А/, je určován značkovačem /F/.
3. Automatické bezkolejové pozemní dopravní zařízení podle bodu 1, vyznačující se tím, že měřicí ústrojí /84/ délky je spojeno s porovnávacím ústrojím /72/ pro měření stopy /D/ přídavného kódu.
4. Automatické bezkolejové pozemní dopravní zařízení podle bodu 3, vyznačující se tím, že stopa /D^/ přídavného kódu je částí vodicí stopy /А/, přičemž alespoň její začátek je určen značkovačem /F/.
5. Automatické bezkolejové pozemní dopravní zařízení podle bodu 3, vyznačující se tím, že stopa /D^, D£/ přídavného kódu je tvořena přerušením vodicí stopy /А/, odpovídající délce přídavného kódu.
6. Automatické bezkolejové pozemní dopravní zařízení podle bodu 3, vyznačující se tím, že stopa /D^/ přídavného kódu je upravena paralelně s vodicí stopou /А/.
7. Automatické bezkolejové pozemní dopravní zařízení podle alespoň jednoho bodu 1 až
6, vyznačující se tím, že měřicí ústrojí /84/ délky je počítací kolo, běžící paralelně s pohonným kolem /30/ dopravního vozíku /12/, které na jednotku délky vysílá určitý počet impulsů.
8. Automatické bezkolejové pozemní dopravní zařízení podle alespoň jednoho bodu 1 až
7, vyznačující se tím, že ústrojí přídavného kódu obsahuje přijímač /74/ povelů reagující na vysílač /76/ povelů na trati.
9. Automatické bezkolejové pozemní dopravní zařízení podle alespoň jednoho z bodů
1 až 8, vyznačující se tím, že obsahuje vysílač /68/ pro vysílání kódu podlaží, který je ovladatelný buó ústrojím přídavného kódu, nebo vysílačem povelů /76/ na trati.
10. Automatické bezkolejové pozemní dopravní zařízení podle bodu 9, vyznačující se tím, že ústrojí kódu výhybky, ústrojí kódu podlaží a ústrojí přídavného kódu obsahují vždy pamět /64, 66, 70/, která je programovatelná společným programovacím ústrojím /78/.
11. Automatické bezkolejové pozemní dopravní zařízení podle bodu 10, vyznačující se tím, že programovací ústrojí /78/ obsahuje programovací přijímač /82/, ovládaný programovacím vysílačem /18/.
253551 8
12. Automatické bezkolejové pozemní dopravní zařízení podle bodu 11, vyznačující se tím, že programovacím vysílačem /18/ a programovacím přijímačem /82/ jsou ultrazvukový vysílač a ultrazvukový přijímač s několika nosnými kmitočty, přičemž paměti /64, 70, 66/ jsou tvořeny klopnými obvody.
13. Automatické bezkolejové pozemní dopravní zařízení podle bodu 11, vyznačující se tím, že programovací ústrojí /78/ je opatřeno spínacím prvkem pro odpojení po programování paměti /64, 66/ ústrojí kódu výhybky a ústrojí kódu podlaží od programovacího ústrojí /78/.
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CH925173A CH560149A5 (cs) | 1973-06-26 | 1973-06-26 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CS253551B2 true CS253551B2 (en) | 1987-11-12 |
Family
ID=4349969
Family Applications (2)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CS744507A CS253551B2 (en) | 1973-06-26 | 1974-06-26 | Automatic railless ground handling equipment |
| CS766688A CS254302B2 (en) | 1973-06-26 | 1974-06-26 | Automatic railless ground conveyance |
Family Applications After (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CS766688A CS254302B2 (en) | 1973-06-26 | 1974-06-26 | Automatic railless ground conveyance |
Country Status (20)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US3948342A (cs) |
| JP (1) | JPS541997B2 (cs) |
| AR (2) | AR207760A1 (cs) |
| AT (2) | AT341423B (cs) |
| BE (1) | BE816843A (cs) |
| BR (1) | BR7405214A (cs) |
| CA (1) | CA1015842A (cs) |
| CH (1) | CH560149A5 (cs) |
| CS (2) | CS253551B2 (cs) |
| DD (1) | DD113333A5 (cs) |
| DE (2) | DE2462403C3 (cs) |
| DK (1) | DK137175B (cs) |
| ES (1) | ES427474A1 (cs) |
| FR (2) | FR2235035B1 (cs) |
| GB (2) | GB1479482A (cs) |
| IL (3) | IL50927A (cs) |
| IT (1) | IT1014367B (cs) |
| SE (2) | SE394040B (cs) |
| SU (1) | SU677676A3 (cs) |
| ZA (1) | ZA743942B (cs) |
Families Citing this family (25)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4015680A (en) * | 1973-06-26 | 1977-04-05 | Buro Patent Ag | Automatic railless ground conveyor installation |
| US4043418A (en) * | 1975-11-06 | 1977-08-23 | Logisticon Inc. | Reverse direction guidance system for lift truck |
| USRE30492E (en) * | 1975-11-06 | 1981-01-27 | Logisticon, Inc. | Reverse direction guidance system for lift truck |
| US4044853A (en) * | 1976-04-05 | 1977-08-30 | Jervis B. Webb Company | Driverless vehicle and guidance system |
| JPS5453784A (en) * | 1977-10-07 | 1979-04-27 | Komatsu Ltd | Steering control system for unattended vehicle |
| US4307791A (en) * | 1978-12-06 | 1981-12-29 | Bell & Howell Company | Line follower vehicle with scanning head |
| US4361202A (en) * | 1979-06-15 | 1982-11-30 | Michael Minovitch | Automated road transportation system |
| DE3009900C2 (de) * | 1980-03-14 | 1985-12-12 | Wolf 7502 Malsch Friske | Fördereinrichtung für Lasten |
| FR2535068B1 (fr) * | 1982-10-21 | 1988-04-22 | Nippon Yusoki Co Ltd | Vehicule guide optiquement |
| DE3313951A1 (de) * | 1983-04-18 | 1984-10-18 | Siemens AG, 1000 Berlin und 8000 München | Foerderanlage mit mittels eines deckels verschliessbaren elektrisch angetriebenen foerderwagen |
| DE3330993C2 (de) * | 1983-08-27 | 1985-08-14 | Roland 7500 Karlsruhe Bryda | Automatisches Flurfördersystem |
| DE3401359A1 (de) * | 1984-01-17 | 1985-07-25 | FAG Kugelfischer Georg Schäfer KGaA, 8720 Schweinfurt | An einem leitkabel spurgefuehrtes, luftbereiftes schwerlastfahrzeug |
| DE3408720A1 (de) * | 1984-03-09 | 1985-09-19 | Maho Werkzeugmaschinenbau Babel & Co, 8962 Pfronten | Gleisloses flurfoerdersystem |
| DE3523554A1 (de) * | 1984-08-24 | 1986-03-06 | Peter L. Ing.(grad.) 8084 Inning Ortloff | Vorrichtung zur kontaktfreien steuerung einer foerder-, sortier- und/oder verarbeitungsanlage |
| DE3513389A1 (de) * | 1985-04-15 | 1986-10-23 | PROMATIC Gesellschaft für Automation und Handlung mbH, 7465 Geislingen | Transportsystem |
| JPS62152015A (ja) * | 1985-12-26 | 1987-07-07 | Yoshida Kogyo Kk <Ykk> | 無人走行車の走行制御方法 |
| GB2191607B (en) * | 1986-05-09 | 1990-09-26 | Daifuku Kk | Running control system for conveyor cart |
| USRE33746E (en) * | 1986-09-25 | 1991-11-19 | Integrated Tech Systems, Inc. | Programmable sprinkler system |
| US4723714A (en) * | 1986-09-25 | 1988-02-09 | Lucas Gary H | Programmable sprinkler system |
| FR2606525A1 (fr) * | 1986-11-07 | 1988-05-13 | Renault | Systeme de guidage au sol d'un vehicule autonome |
| FR2619639A1 (fr) * | 1987-08-19 | 1989-02-24 | Centre Tech Ind Habillement | Procede de pilotage d'un chariot le long d'une piste comportant un aiguillage, et installation adaptee a sa mise en oeuvre |
| US5236156A (en) * | 1988-10-20 | 1993-08-17 | Buro Patent Ag | Monitoring of track-type conveyor system |
| DE4014701A1 (de) * | 1990-05-08 | 1991-11-14 | Bosch Gmbh Robert | Transportvorrichtung |
| DE4204334C2 (de) * | 1992-02-14 | 1996-04-18 | Horst Muenster | Vorrichtung zur automatischen Lenkung eines selbstfahrenden Fahrzeuges |
| CN112590817B (zh) * | 2020-12-23 | 2023-01-17 | 江苏徐工工程机械研究院有限公司 | 运输系统的安全保护系统、方法和机群管理设备 |
Family Cites Families (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US2847080A (en) * | 1954-06-30 | 1958-08-12 | Rca Corp | Automatic control system for vehicles |
| US2996137A (en) * | 1958-01-29 | 1961-08-15 | Chu Yaohan | Automatic radar guided and computer controlled vehicles |
| US3147817A (en) * | 1961-01-09 | 1964-09-08 | Barrett Electronics Corp | Guidance systems |
| US3245493A (en) * | 1964-03-26 | 1966-04-12 | Barrett Electronics Corp | Automatic control system for vehicles |
| US3411603A (en) * | 1966-07-20 | 1968-11-19 | Webb Co Jervis B | Control for self-guided vehicle |
| US3628624A (en) * | 1967-04-26 | 1971-12-21 | Buero Patent Ag | Guidance system for self-propelled trackless carriages |
| US3512601A (en) * | 1967-11-02 | 1970-05-19 | American Chain & Cable Co | Automatic guidance system for vehicles |
| GB1249465A (en) * | 1967-11-30 | 1971-10-13 | Emi Ltd | Improvements relating to automatic vehicle guidance systems |
| US3507349A (en) * | 1968-01-16 | 1970-04-21 | Mobility Systems Inc | Means for directing a vehicle,normally under the control of a guidance system,to follow a programmed path independent of the guidance system |
| US3642087A (en) * | 1970-10-09 | 1972-02-15 | Pentron Electronics Corp | Automatic guidance system |
| US3768586A (en) * | 1971-11-23 | 1973-10-30 | Eaton Corp | Vehicle guidance system |
-
1973
- 1973-06-26 CH CH925173A patent/CH560149A5/xx not_active IP Right Cessation
-
1974
- 1974-01-01 AR AR254411A patent/AR207760A1/es active
- 1974-06-18 IL IL50927A patent/IL50927A/en unknown
- 1974-06-18 IL IL45058A patent/IL45058A/en unknown
- 1974-06-19 ZA ZA00743942A patent/ZA743942B/xx unknown
- 1974-06-20 ES ES427474A patent/ES427474A1/es not_active Expired
- 1974-06-21 US US05/481,897 patent/US3948342A/en not_active Expired - Lifetime
- 1974-06-21 DD DD179359A patent/DD113333A5/xx unknown
- 1974-06-24 SE SE7408252A patent/SE394040B/xx not_active IP Right Cessation
- 1974-06-25 DE DE2462403A patent/DE2462403C3/de not_active Expired
- 1974-06-25 FR FR7422127A patent/FR2235035B1/fr not_active Expired
- 1974-06-25 BE BE145871A patent/BE816843A/xx not_active IP Right Cessation
- 1974-06-25 CA CA203,383A patent/CA1015842A/en not_active Expired
- 1974-06-25 SU SU742040130A patent/SU677676A3/ru active
- 1974-06-25 DE DE2430378A patent/DE2430378C3/de not_active Expired
- 1974-06-25 DK DK340574AA patent/DK137175B/da unknown
- 1974-06-25 BR BR5214/74A patent/BR7405214A/pt unknown
- 1974-06-25 IT IT68993/74A patent/IT1014367B/it active
- 1974-06-26 CS CS744507A patent/CS253551B2/cs unknown
- 1974-06-26 JP JP7317074A patent/JPS541997B2/ja not_active Expired
- 1974-06-26 GB GB3616/77A patent/GB1479482A/en not_active Expired
- 1974-06-26 CS CS766688A patent/CS254302B2/cs unknown
- 1974-06-26 GB GB28427/74A patent/GB1479481A/en not_active Expired
- 1974-06-26 AT AT528374A patent/AT341423B/de not_active IP Right Cessation
-
1976
- 1976-09-06 FR FR7626818A patent/FR2326320A1/fr active Granted
- 1976-09-22 AR AR264806A patent/AR211553A1/es active
- 1976-11-17 IL IL50927A patent/IL50927A0/xx unknown
- 1976-12-03 AT AT896776A patent/AT348417B/de not_active IP Right Cessation
-
1977
- 1977-01-12 SE SE7700239A patent/SE407633B/xx not_active IP Right Cessation
Also Published As
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CS253551B2 (en) | Automatic railless ground handling equipment | |
| RU2381981C2 (ru) | Лифтовая установка | |
| KR960000882B1 (ko) | 이동차의 주행제어 설비 | |
| CA2180249C (en) | Selective delivery conveyor system | |
| US3858707A (en) | Conveyor system | |
| KR20050072821A (ko) | 하나의 케이지 내에 다수의 엘리베이터 카들을 포함하는,엘리베이터 시스템을 위한 안전 시스템 | |
| US3828681A (en) | Conveyor systems | |
| US5419261A (en) | Passenger transport installation having a plurality of track sections | |
| US20210114636A1 (en) | Conveyor system and method for controlling such a conveyor system | |
| US3858626A (en) | Conveyor system | |
| US4015680A (en) | Automatic railless ground conveyor installation | |
| EP0038184A2 (en) | Improvements in or relating to endless conveyors | |
| US11009883B2 (en) | Operation control system | |
| US3690269A (en) | Conveyor systems | |
| JP2910245B2 (ja) | 無人車の安全装置 | |
| JP2785523B2 (ja) | 荷搬送設備 | |
| US4029210A (en) | Bobbin spacer for conveyor system | |
| JP7172371B2 (ja) | 無人搬送装置の運行制御システム | |
| JP2722479B2 (ja) | 無人搬送車の運行方法 | |
| KR20150125066A (ko) | 이송장치 | |
| US3214039A (en) | Vehicle control system | |
| NL8006532A (nl) | Automatisch, railloos vloertransport-stelsel. | |
| US20220112056A1 (en) | Method for Sensing Information Concerning the Extent of a Product Carrier on a Guided Vehicle That Can Be Operated in an at Least Partially Automated Manner | |
| JPH09216704A (ja) | 無人搬送車の停止装置 | |
| US3431867A (en) | Conveyor |