DE2262210A1

DE2262210A1 - Automatisches transportsystem

Info

Publication number: DE2262210A1
Application number: DE2262210A
Authority: DE
Inventors: Terumitsu Kondo; Kazuo Naito; Kansuke Nakajima
Original assignee: Seiko Instruments Inc
Current assignee: Seiko Instruments Inc
Priority date: 1971-12-29
Filing date: 1972-12-19
Publication date: 1973-07-12
Also published as: CH577359A5; DE2262210C2; JPS4870261A; FR2169858A1; IT974082B; DD100896A1; GB1412458A; JPS5232137B2; US3889797A; FR2169858B1

Description

Anmelder^ Kabushiki Kaisha Daini Seikosha, 31-1, 6-chome, Kameido, Koto-ku_f Tokyo, Japan

Automatisches Transportsystem

Die Erfindung betrifft ein automatisches Transportsystem mit einem Hauptförderer zum Transport von Paletten, auf denen Werkstücke gestapelt sind, sowie mit einer Anzahl von Fördereinheiten/ entsprechend dem Oberbegriff des Anspruchs 1-

Bei einem bekannten Transportsystem der eingangs genannten Art (US-PS 2 619 916 und 3 088 197) werden die von dem Hauptförderer transportierten Werkstücke, an denen verschiedene Bearbeitungsvorgänge durchgeführt werden sollen, den betreffenden Fördereinheiten entsprechend einer Klassifizierung in übli-· eher Weise zugeführt. Die Werkstücke erfahren eine vorherbestimmte Bearbeitung oder dienen zur Durchführung spezieller Montagearbeiten. Nach der Bearbeitung werden die Werkstücke wieder zu dem Hauptförderer transportiert.

Dieses System hat den Vorteil, daß unterschiedliche Produkte bearbeitet werden können, indem Fördereinheiten Verwendung finden, die parallel zu dem Hauptförderer angeschlossen sind. Bei diesem System besteht jedoch die Schwierigkeit, daß die Steuerung des Werkstückflusses schwierig ist, und daß das

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System verhältnismäßig kompliziert ist. Es ist deshalb schwierig, die Werkstücke nach ihrer Verteilung und Verarbeitung auf den betreffenden Fördereinheiten zu sammeln und zu steuern. Ferner bedingen Reparaturen der Fördereinheiten einen großen Zeitverlust, was bei derartigen automatischen Systemen besondere nachteilig ist. Je größer die unterschiedliche Anzahl von Produkten ist« desto mehr Zeit geht verloren.

Bei einem anderen bekannten automatischen Transportsystem werden die von einer Fördereinheit transportierten Werkstücke bearbeitet und mit anderen Werkstücken kombiniert, die von einer anderen Fördereinheit transportiert werden, wobei automatische Montage- oder Bearbeitungseinrichtungen Verwendung finden. Die derartig bearbeiteten Werkstücke werden ferner mit Werkstücken kombiniert, die von dem Hauptförderer transportiert werden, um durch die automatischen: Montage- und Bearbeitungseinrichtungen neue Werkstücke herzustellen. Ferner werden durch eine andere Fördereinheit transportierte Werkstücke mit diesen neuen Werkstücken kombiniert, um weitere neue Werkstücke mit', den automatischen Einrichtungen herzustellen. Damit können verschiedene Arten von Werkstücken mit dem Hauptwerkstück kombiniert werden und weitertransportiert und verarbeitet werden.

Dieses automatische Transportsystem Mt jedoch den Nachteil, daß mindestens eine automatische Montage- oder Bearbeitungseinrichtung an der Verbindungsstelle jeder Fördereinheit mit dem Hauptförderer erforderlich ist. Ferner'let ββ dabei schwierig, die automatischen Montage-' oder Bearbeitungseinrichtungen zentral zu steuern und die Arbeitsgeschwindigkeit jeder Fördereinheit zu steuern. . ..

Es ist deshalb Aufgabe der Erfindung, ein automatisches Transportsystem der eingangs genannten Art derart auszubilden, daß Montage- oder Bearbeitungsvorgange vollautomatisch ^ durchgeführt werden können.

Diese Aufgabe wird'durch den Gegenstand des. Patentanspruchs 1 gelöst. Durch die Erfindung wurde deshalb ein automatisches Transportsystem geschaffen, bei dem die Fördereinhei-

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ten um den Häuptförderer angeordnet sind und intermittierend und aufeinanderfolgend'angetrieben werden, um die "Eansportgeschwindigkeit mit der Arbeitszeit zu synchronisieren, die für einen automatischen Bearbeitungsvorgang erforderlich ist, während der Hauptförderer frei-zyklisch unabhängig von den Fördereinheiten angetrieben und durch die Rechenanlage gesteuert wird, sodaß die Konfusionen bei bekannten Systemen dieser Art aufgrund der Anhäufung oder ^;der Verklemmung von Paletten vermieden werden können, die sonst durch Probleme bei den automatischen Montage- oder Bearbeitungseinrichtungen oder durch schlecht verarbeitete Werkstücke, auftreten können.

Durch die Erfindung wird es ferner ermöglicht, die Belastung der Reihenanlage zu verringern, indem eine Anzahl von intermittierend angetriebenen Fördereinheiten in Reihe mit der frei und zyklisch angetriebenen Hauptfördereinrichtung verbunden sind.

Ein automatisches Transportsystem gemäß der Erfindung besteht deshalb in der Hauptsache aus einem Hauptförderer zum Transport von Paletten oder Containern, die mit Speicherelementen versehen sind, und auf denen zu verarbeitende Werkstücke gestapelt sind, und aus einer Anzahl von Fördereinheiten, die mit dem Hauptförderer •'verbunden sind, um die Verarbeitung der Werkstücke zu verursachen.

Anhand der Zeichnung soll die Erfindung beispielsweise näher erläutert werden. Es zeigen:

Fig. 1 eine schematische Ansicht eines Ausführungsbeispiels eines automatischen Transportsystems gemäß der Erfindung;

Fig. 2 eine schematische Ansicht eines weiteren Ausführungsbeispiels gemäß der Erfindung;

Fig. 3 eine schematische Ansicht eines dritten Ausführungsbeispiels gemäß der Erfindung;

Fig. 4 eine schematische perspektivische Ansicht einer mit Werkstücken beladenen Palette, die durch das Transportsystem gemäß der Erfindung transportiert wird;

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Fig. 5 eine schematische perspektivische Ansicht eines Containers, indem Paletten gestapelt sind;

Fig. 6 eine schematische Schnittansicht durch einen Hauptförderer eines Transportsystems gemäß der Erfindung;

Fig. 7 eine schematische Ansicht des Antriebsmechanismus des Hauptförderers; und

Fig. 8 eine schematische Darstellung zur Erläuterung eines praktischen Ausführungsbeispiels der Erfindung.

Fig. 1 zeigt ein Ausführungsbeispiel der Erfindung, welches einen Hauptförderer 31 zum Transport von Paletten enthält, auf denen Werkstücke gestapelt sind, und die mit Speicherelementen versehen sind. Einrichtungen 36 dienen zur automatischen Montage oder zur Verarbeitung der Werkstücke. Die Einrichtungen 36 sind entlang intermittierend angetriebenen Fördereinheiten 32 bis 35 angeordnet. Eine Rechenanlage COMP dient zur Steuerung der Fördereinheiten 32 bis 35.

Jede Palette 51 (Fig. 5) ist mit Speicherelementen in Form von sechs Magneten Mo versehen, so daß in an sich bekannter Weise in einer Sendestation S des Hauptförderers je nach der Art der zu verarbeitenden Werkstücke Kennzeichnungen erfolgen können. Die mit den Werkstücken beladene Palette wird dann in Richtung des Pfeils 41 auf dem Hauptförderer 31 transportiert und vor der Fördereinheit 32 durch eine an sich bekannte Einrichtung angehalten. Die Verschlüsselung auf der Palette wird durch eine Leseeinrichtung R, festgestellt, um Signale an die Rechenanlage abzugeben, damit diese die Werkstücke auf der Palette unterscheiden kann. Die Leseeinrichtung aii dem Hauptförderer 31 ist an der Fördereinheit 32 durch eilfe* an sich bekannte Verschiebeeinrichtung angeordnet, die durch die Signale betätigt wird. Werkstücke auf der Palette sind intermittierend und fortschreitend der Fördereinheit 32 in Richtung eines Pfeils 42 zugeführt und dann bei jeder Stufe durch die automatischen Einrichtungen 36 montiert oder bearbeitet.

Nach dem Transport der^Speicherelementen versehenen und mit Werkstücken beladenen Palette auf der Fördereinheit 32

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in Richtung des Pfeils 43 und nach dem Nachweis der Werkstücke durch eine Nachweiseinrichtung D.. wird die Palette durch eine bekannte Verschiebeeinrichtung wieder auf den Hauptförderer 31 gebracht und dort in Richtung des Pfeils 44 weiter transportiert. Wenn die Werkstücke an der Leseeinrichtung R^ in der zweiten Fördereinheit 33 ankommen, werden die Speieherelanente an der Palette ausgelesen, um Signale an die Rechenanlage CÖMP zu geben. Nach der Bestätigung, daß die vorausgegangene Bearbeitung in den Bearbeitungseinheiten W, ,,W₁, und dergleichen in der Förderexnheit 32 richtig erfolgte, wird die mit Werkstücken beladene Palette durch die Leseeinrichtung R„ ausgelesen, die an dem Eingang der Förderexnheit 33 vorgesehen ist und wird dieser dann zugeführt, um die Bearbeitung in den Bearbeitungseinheiten aufeinanderfolgend in derselben Weise wie in der Förderexnheit 32 vorzusehen.

Die Werkstücke können der Förderexnheit 33 nur dann zugeführt werden, wenn sie richtigdurch die automatischen Bearbeitungseinheiten bearbeitet wurden, die um die Fördereinheit 32 angeordnet sind. Andernfalls werden die werkstücke in Richtung des Pfeils 44 von dem Hauptförderer 3l über einen Nebenförderer wegtransportiert, so daß keine zufuhr dieser Werkstücke zu der Förderexnheit 33 erfolgt. Die mit den Werkstücken beladenen Paletten werden nach einer weiteren Bearbeitung in den Fördereinheiten 34 und 35 zu der Abgabestation E transportiert.

Bei dem Ausführungsbeispiel ist ferner eine Pufferein^ richtung vorgesehen, so daß die mit Werkstücken beladenen Paletten gespeichert und auf dem Hauptförderer 31 zurückgehalten und nicht der Förderexnheit 32 zugeführt werden, wenn die inter mittierend angetriebene Förderexnheit 32 angehalten wird öder wenn die Bearbeitungseinrichtung 36 aufder Förderexnheit 32 abgeschaltet ist. Wenn die Fördereinheit 32 während einer längeren Zeit abgeschaltet ist, ist neben dieser Fördereinheit ein JTOtförderer mit derselben Funktion wie die Förderexnheit 32 vorgesehen. Ferner ermöglicht die Verwendung des NebenfÖrderers auch dem Hauptförderer, der mit der Förderexnheit verbunden ist.

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die Zufuhr der Werkstücke zu der Fördereinheit entspr#6lÄiütd den Arten der Werkstücke.

Eine Rechenanlage steuert die Bearbeitungaieillricntungen und die mit den Werkstücken beladenen Paletten über die Speicherelemente in den Bearbeitungseinrichtungen angeo^nete Nachweiseinrichtungen (nicht dargestellt) , die Le*e#i|»richtungen R,, R„, R₃ und R₄ und die Nachweiseinrichtungen .£>,# D_, D- und D₄. Die Rechenanlage ist so angeschlossen, daß die Bearbeitungseinrichtungen instruiert werden können, ob die Bearbeitung der Werkstücke auf der Palette durchgeführt.vuTde_:oder nicht. · . ■ _,.',.. ..

In den Fig. 2 und 3 ist ein weitere»' Ausführungsbeispiel dargestellt, wobei ein Hauptförderer 31 sunr TriUüepoTt · eines Containers mit einer Anzahl von Paletten mit Speicherelementen vorgesehen ist, intermittierend angetriebene Fdrdereinheiten 32a und 33a, eine frei und zyklisch angetriebene' törder- ' einheit 34a, automatische Magazine einschließlich einem Magazin zur Lagerung ungeeigneter Werkstücke, und ein Magazin tür Abgabe von Werkstücken, sowie eine Rechenanlage CCMi* zur Steuerung des Systems. . - '''.'''

Zur Vereinfachung der Erläuterung dieses AusführungsbeispieIs wird folgendes angenommen:

1. Alle Container, TOn der Sende station S den Hauptförderer zugeführt werden, enthalten eine Mehrzahl von Palette^ von denen jede mit derselben Art von Werkstücken beladen ist, die also in derselben Weise montiert und verarbeitet sind.'

2. Die Paletten werden klassifiziert und in dem Container ■■ in der Sende station untergebracht, so daß derselbe Container dieselben Werkstücke in Abhängigkeit davon e'fl&h&lt/ wo die Werkstücke bearbeitet werden sollen, also in 'der Federeinheit 32a, 33a oder 34a.

3. Eine unterschiedliche Art von Werkstücken wird

in demselben Container angeordnet und wahlweise aufeinnntlerfolgend durch die Bearbeitungseinrlchtungen in der betreffenden

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Förderexnheit durch die Rechenanlage gesteuert verarbeitet.

Im folgenden sollen die oben erwähnten drei Fälle be sehrieben werden.

Im Falle der Annahme 1. werden die Container 52 mit Paletten 51 mit Speicherelementen Mo (Fig. 5) beladen, die Speicherung für die Bearbeitung erfolgt in der Sendestation, und die Container werden dem Hauptförderer 31 aufeinanderfolgend zugeführt. Der Container 52 wird einer Fördereinheit 32a zugeführt, wo der'Container 52 bei der Ankunft an einer Positionierungseinrichtung S, durch diese angehalten wird, wenn die Werkstücke auf der Palette des Containers nach der Feststellung der Leseeinrichtung R₁ in der Fördereinheit 32a bearbeitet werden sollen. Wenn der Container 52 angehalten ist, wird eine Verschiebeeinrichtung P₁C betätigt, um die auf dem Container 52 gestapelten Paletten nacheinander zu verschieben, um diese der Fördereinheit 32a zuzuführen. Auf der Palette gestapelte Werkstücke, die bearbeitet werden sollen, werden intermittierend in Richtung des Pfeils 42 auf der Fördereinheit 3 2a transportiert. Dabei werden alle Vorgänge durch die Rechenanlage COMP gesteuert.

Die Werkstücke auf der Palette werden aufeinanderfolgend durch die automatischen Bearbeitungseinheiten W₁-,, W₁₂/ W₁-, W₁₄ und W-c verarbeitet. Wenn die Werkstücke zu einer Ecke gelangen, werden sie durch eine Verse hiebeeinrichtung P₁ b in Richtung des Pfeils 43 zu einer Stelle auf dem Hauptförderer 31 geschoben.

Der Container, dessen Paletten am Eingang der Fördereinheit 32a entladen wurden, wird zu einer Wartestellung transportiert, welche die Fördereinheit 32a mit dem Hauptförderer 31 verbindet, wo die Paletten mit den verarbeiteten Werkstücken von der Fördereinheit 32a intermittierend eingeladen werden. Wenn der Container wieder mit den Paletten gefüllt ist, wird er auf dem Hauptförderer 31 in Richtung des Pfeils 44 weiter transportiert.

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Die Leseeinrichtung R_ liest die Signale aus, die von den Speicherelementen des Containers erzeugt werden, welche Signale der Rechenanlage zugeführt werden, so daß in dieser entschieden werden kann, ob der Container zu der Fördereinheit 33a transportiert werden soll. Die Entscheidung verursacht, daß die Positionierungseinrichtung S^ den Container 52 anhält und die in dem Container gestapelten Paletten der Fördereinheit 33a durch eine Verschiebeeinrichtung P_b zugeführt werden. Die Fördereinheit 33a ordnet die Paletten intermittierend genau vor der betreffenden Bearbeitungseinheit an, und führ t die bearbeiteten Paletten aufeinanderfolgend zu der nächsten Bearbeitungseinheit.

Nach einer entsprechenden Bearbeitung des Containers in der Fördereinheit 34a wird er in einem automatisch betätigten Magazin durch die Steuerung der Rechenanlage gelagert, ohne daß ein Transport zu einer Ausgabestation erfolgt. In diesem Fall instruiert die Rechenanlage die Positionierungseinrichtung S_, den Container anzuhalten, und eine Verschiebeeinrichtung P-zum Entladen der Paletten aus dem Container zu betätigen. Die Paletten werden intermittierend den Fächern des Magazins in Pfeilrichtung PAS entsprechend den Signalen zugeführt, die durch die Leseeinrichtungen R.a, RJa, R.c, R*d, R_a und R_b für eine klassifizierte Lagerung ausgelesen wurden.

Im Falle der Annahme 2. wird eine Verschiebeeinrichtung P.,a betätigt, um de Container52 auf den Nebenförderer 31a zubringen, der parallel zu dem Hauptförderer 31 angeordnet ist, um den Container in Richtung der Pfeile 42a und 44 auf dem Hauptförderer 31 aufgrund der Betätigung durch die Verschiebeeinrichtung P,d zu transportieren, wenn für den Container 52 in der Sendestation durch die Leseeinrichtung R₁ entschieden wird, daß keine Bearbeitung auf der Fördereinheit 32a erforderlich ist.

Wenn durch die Rechenanlage über eine andere Leseeinrichtung R₂ entschieden wird, daß der Container 52 auf der Fördereinheit 33a nicht bearbeitet werden muß, wird der Con-

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taiher über die Fördereinheit 33a mit den vorhergehenden Containern, die am Ausgang der Fördereinheit 33a angeordnet sind, in Richtung des Pfeils 47 auf dem Hauptförderer nach Beendigung der Beladung mit Paletten transportiert. Es ist zu beachten, daß die Fördereinheit 33a ein Transportsystem mit einem freien Zyklus in Richtung des Pfeils 46 ist, damit der oben beschriebene Transport des Containers zusammen mit einem vorher bearbeiteten Container erfolgen kann.

Der durch die Fördereinheiten 32a und 33a transportierte Container 52 gelangt auf dem Hauptförderer 31 zu der nächsten Fördereinheit 34a, wo die Leseeinrichtung R₃ die codierten Signale an dem Container 52 ausliest, so daß die Rechenanlage entsprechende Signale erhält. Wenn die Rechenanlage feststellt, daß eine Bearbeitung auf der Fördereinheit 34a durchgeführt werden soll, wird eine Positionierungseinrichtung S₅ zum Anhalten des Containers 52 und eine Verschiebeeinrichtung P_b betätigt, um die Palette aus dem Behälter auf die Fördereinheit 34a zu transportieren. Der geleerte Container wird weiter transportiert, bis er durch die Positionierungseinrichtung S_fi angehalten wird, um die Beladung mit den Paletten durchzuführen, die auf 'der Fördereinheit 34a vollständig bearbeitet wurden. Der Container 52 wird dann zu der Abgabestation E transportiert, wo die Speicherelemente auf dem Container eine erneute Kennzeichnung erfahren. Es ist ersichtlich, daß die Werkstücke auf den Fördereinheiten 32a, 33a und/oder 34a bearbeitet werden, obwohl nur die Bearbeitung auf der Fördereinheit 34abei diesem Ausführungsbeispiel beschrieben wurde.

Im folgenden soll die Annahme 3. erläutert werden. Ein derartiger Fall tritt auf, wenn in den Bearbeitungseinheiten W,, - W_lg auf der Fördereinheit 32a bearbeitete Werkstücke nicht zufriedenstellend bearbeitet wurden, beispielsweise weil die Werkstücke nicht regulär bearbeitet oder nicht in geeigneter Weise montiert, sind. Die mit den fehlerhaften Werkstücken beladene Palette wird durch die Nachweiseinrichtung nachgewiesen, deren Signal an die Rechenanlage weitergegeben wird, und dann in dem wartenden Container gestapelt, der von der Positio-

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ηierungseinrichtung S₂ auf dem Hauptförderer 31 angehalten wurde. Der die fehlerhaften Werkstücke enthaltende Container wird zu dem Hauptförderer 31 transportiert und an dem Eingang der Fördereinheit 33a angehalten, um die Palette auf die Fördereinheit 33a zu bringen, auf der die fehlerhaften Werkstücke intermittierend transportiert werden. Die Instruktionen der Rechenanlage bewirken, daß die Bearbeitungseinheit auf der Fördereinheit 33 zur Bearbeitung der fehlerhaften Werkstücke betätigt werden. Die Bearbeitungseinheiten führen jedoch nur dann

t eine Bearbeitung der fehlerhaften Werkstücke durch, wenn die Rechenanlage eine entsprechende Instruktion erteilt. Auf diese Weise werden die fehlerhaften Werkstücke zusammen mit den ordnungsgemäßen Werkstücken in dem Container auf dem Hauptförderer 31 gestapelt und der Fördereinheit 34a zugeführt. Wenn die auf der Fördereinheit 32a oder 33a fehlerhaft bearbeiteten Werkstücke an der Fördereinheit 34a ankommen, instruiert die Rechenanlage die Bearbeitungs; nheiten auf der Fördereinheit 34a, ob

ein fehlerhaftes Werkstück bearbeitet werden soll oder nicht, wie in Verbindung mit der Fördereinheit 33a erläutert wurde.

Die fehlerhaften Werkstücke, die nicht auf den Fördereinheiten 33a und 34a bearbeitet werden, werden von dem Container gestapelt, in dessen Speicherelementen dann durch die Schreibeinrichtung m₃ gekennzeichnet wird, daß es sich um fehlerhafte Werkstücke handelt.

Wenn der Container mit den fehlerhaften Werkstücken bei der Positionierungseinrichtung S₇ ankommt, die zum Anhalten des Containers dient, greift eine Verschiebeeinrichtung P. an dem Container an, um die Palette mit den fehlerhaften Werkstücken in ein automatisch betätigtes Magazin entlang einem Gang PAS zu schieben, worin die Paletten mit fehlerhaften Werkstücken durch Leseeinrichtungen R.a bis R_b festgestellt und in dem betreffenden wartenden Container gestapelt werden. Der durch die Positioniereinrichtung S_ auf dem Hauptförderer angehaltene Container gelangt zu einer Positionierungseinrichtung S„, nachdem alle darin enthaltenen Paletten ausgeliefert sind.

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Ein Manipulator M verschiebt entlang einer Linie L- ,um die geleerten Container entsprechend der Klassifikation in die Magazinfächer 81a~86a einzuschieben. Die so klassifizierten Container werden zu den entsprechenden Förderern 81-86 bewegt, um die Paletten geordnet nach der Art der Werkstücke oder der Art der Fehler zu speichern. Die fehlerhaften Werkstücke werden nach der Klassifikation entlang dem Gang 87 zu der Sendestation S transportiert, um eine erneute Bearbeitung auf den Fördereinheiten 32a, 33a oder 34a durchzuführen.

Bei dem in Verbindung mit Fig. 2 beschriebenen Ausführungsbeispiel ist der Container, der eineAnzahl von Paletten enthält,^xfeweils mit Werkstücken beladenf^xmxt einer Speicherfunktion zur Steuerung versehen. Andererseits kann die Verwendung von Containern ohne Speicherfunktion das Erfordernis der Stapelung von einer Anzahl von Paletten vermeiden, die an der Sendestation S klassifiziert wurden, daß an ihnen dieselben betreffenden Bearbeitungsvorgänge durchgeführt werden. In diesem Falle betätigen die Positionierungseinrichtungen S₁-S, den Container derart, daß alle Paletten aufeinanderfolgend den Fördereinheiten 32a, 33a und 34a zugeführt werden, wobei die Steuerung durch die Rechenanlage derart erfolgt, daß eine wahlweise Bearbeitung der Werkstücke auf den gekennzeichneten Paletten erfolgt. Es ist ersichtlich, daß verschiedene Arten von Werkstücken mit getrennten codierten Signalen durch alle Einheiten auf jeder Fördereinheit aufeinanderfolgend durchlaufen. In diesem Fall wird der Container, der die Fördereinheit 34a verläßt, durch die Positionierungseinrichtung S₇ angehalten, so daß Paletten zu dem Gang PAS des Magazins transportiert werden, indem die Metten entsprechend ihren Eigenschaften gespeichert werden.

Wahlweise kann eine Anzahl von führenden Paletten vorgesehen werden, welche die Speicherelemente besitzen, und zwischen denen eine Anzahl von Paletten ohne Speicherfunktion angeordnet sind, um dieselben Bearbeitungsvorgänge durchzuführen. Dadurch wird eine effektivere Ausnutzung der Rechenanlage er-

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möglicht.

Fig. 3 zeigt ein abgewandeltes Ausführungsbeispiel eines Magazins, das an jeder Fördereinheit vorgesehen ist. Diese Magazine dienen zur Speicherung der fehlerhaften Werkstücke nach jedem BearbeitungsVorgang der Bearbeitungseinheiten auf den betreffenden Fördereinheiten, um die Anzahl der Speicherelemente an jeder Palette zu verringern. Der Grund ist darin zu sehen, daß bei einer fehlerhaften Bearbeitung eines Werkstücks durch die Einheit in aufeinanderfolgenden Bearbeitungsschritten auch der intermittierend betätigten Fördereinheit, die mit den fehlerhaften Werkstücken beladene Palette direkt in dem Magazin entsprechend der Fehlerart und entsprechend der Steuerung durch die Rechenanlage gespeichert wird. In diesem Fall werden die fehlerhaften Werkstücke auf jeder Fördereinheit repariert, bevor ein Transport zu der nächsten Fördereinheit erfolgt. Deshalb transportiert die nächste Fördereinheit keine fehlerhaften Werkstücke, wodurch der Wirkungsgrad des Systems beträchtlich verbessert wird. Ferner können die entlang den Linien L,5-L_b in Fig. 3 längsverschiebbareη Manipulatoren M.b bis M-. b zur Klassifizierung der fehlerhaften Werkstücke in dem Magazin Verwendung finden.

Im folgenden soll die Pufferfunktion der automatischen Bearbeitungseinrichtungen in Fig. 2 und 3 näher beschrieben werden. Der Hauptförderer 31 kann mit den Fördereinheiten 32a und 34a mit der Pufferfunktion verbunden werden, indem der Hauptförderer mit einem freien zyklischen Transportsystem versehen wird, während die Fördereinheiteη 32a, 33a und/oder 34a mit einem intermittierenden oder fixierten Transportsystem versehen werden. Ein derartiger Hauptförderer kann ein Kettenförderer entsprechend den Fig. 6 und 7 sein, wobei der Container 52 auf einem Kettenförderer 61 angeordnet wird. Wenn die Container 52 sich auf dem Kettenförderer 6l stauen, weil keine weitere Zufuhr erfolgen kann oder weil der Fördereinheit keine Container zugeführt werden, wenn diese angehalten ist, überschreitet die Belastung des Kettenförderers 62 eine vorherbestimmte Größe bis

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zu dem Ausmaß, daß das Zahnrad 62 zum Antrieb des Kettenförderers zusammen mit der Kette in die in gestrichelten Linien dargestellte Lage abfällt, was zu einem Anhalten des Containers führt, wobei dessen Boden auf den Seitenwänden 63 des Förderers angeordnet ist. Deshalb ist erkennbar, daß der Hauptförderer die Pufferfunktion zeigt, welche dann wirksamer wird, wenn die Werkstücke vorher in der Sendestation S klassifiziert wurden, weil die Fördereinheiten ausgesucht werden können, um die Paletten entsprechend der Art der Werkstücke zuzuführen, wie in Fig. 2 dargestellt ist.

Das automatisch betätigte Magazin soll in Verbindung mit Fig. 8 näher erläutert werden, in der Container 52a, 52b und 52c zur Speicherung der Paletten entsprechend der Art der Fehler der Werkstücke vorgesehen sind.

Wenn der Container 52, der eine Anzahl von Paletten enthält, durch die Positionierungseinrichtung S_ angehalten wird, werdendie Paletten in den Gang PAS des Magazins durch die Verschiebeeinrichtung P. nacheinander verschoben. Eine Palette mit Werkstücken, die in den Gang PAS eingeschoben wird, wird inter- mittiejcend in der Abwärtsrichtung des Gangs PAS transportiert. In diesem Fall sendet die Leseeinrichtung R.a die Auslesesignale an die Rechenanlage, um die Feststellung zu treffen, ob die Palette in dem Container 52a gestapelt werden soll. Wenn die Rechenanlage feststellt, daß die Palette nicht in den Container 52a gebracht werden soll, wird die Verschiebeeinrichtung P.a nicht betätigt. Deshalb wird die Palette 51 entlang dem Gang PAS unter dem Container 52b verschoben, wonach die Leseeinrichtung R.b die Speicherelemente der Palette ausliest, um die Signale an die Rechenanlage zu senden. Wenn die Rechenanlage feststellt, daß die Palette in dem Contaher 52b gespeichert werden soll, wird die Verschiebeeinrichtung betätigt, um die Palette 51 in dem Contaher 52b zu verschieben. In dieser Weise werden die Paletten durch die Leseeinrichtung unterschieden und entsprechend der Art der Fehler klassifiziert und schließlich in den entsprechenden Container eingeschoben.

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Bei den beschriebenen Ausführungsbeispielen ergeben sich eine Reihe von Vorteilen aufgrund der Speicherfunktion der Container, Paletten und der automatischen Bearbeitungseinrichtungen und aufgrund der Verwendung eines Hauptförderers und von Fördereinheiten mit freien zyklischen oder festgelegten zyklischen Transportsystemen.

Insbesondere ergeben sich folgende Vorteile:

a) Da der Hauptförderer sich von den Fördereinheiten im Hinblick auf das Transportsystem unterscheidet, ist die Anzahl von Eingangssignalen und Ausgangssignalen der Rechenanlage beträchtlich verringert, wodurch die Belastung der Rechenanlage verringat wird und gleichzeitig derselbe Bearbeitungsvorgang für die gleiche Art von Werkstücken ermöglicht wird.

b) Es ist ferner gewährleistet, daß die Bearbeitungsvorgänge auf den Fördereinheiten die Steuerung durch die Rechenanlage wegen des intermit verenden Antriebs der Fördereinheiten vereinfacht.

c) Die Transportgeschwindigkeit des Hauptförderers und der Fördereinheiten wird unabhängig von der Rechenanlage gesteuert, wodurch die Pufferfunktion des Hauptforderers weiter erhöht wird.

d) Die Steuerung der Rechenanlage ist vereinfacht, indem die automatischen Bearbeitungseinrichtungen in der Reihenfolge des BearbeitungsVorgangs unter Berücksichtigung des Transports durch den Hauptförderer und die Fördereinheit in einer Richtung angeordnet sind.

e) Die Werkstücke können in einfacher Weise entsprechend der durchzuführenden Bearbeitung der Werkstücke oder der Fehler der Werkstücke durch die Rechenanlage klassifiziert werden.

f) Da die Rechenanlage die automatischen Bearbeitungseinrichtungen aufgrund der Signale steuern kann, die von den Speicherelementen der Paletten erzeugt werden, können die ver-

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schiedenen Arten von Werkstücken nur montiert oder bearbeitet werden, wenn ein Teil der automatischen Bearbeitungseinrichtungen auf der Fördereinheit angehalten wird, ohne den gesamten Antrieb der Fördereinheit anzuhalten.

g) Eine zusätzliche Fördereinheit mit derselben Funktion wie die Fördereinheit kann in einfacher Weise mit dem Hauptförderer parallel geschaltet werden, wodurch die Zuverlässigkeit des Systems erhöht wird.

g) Der Hauptförderer oder die Fördereinheit können mit einem Magazin verbunden werden, indem die Werkstücke entsprechend der Bearbeitungsart oder der Art der Fehler gespeichert werden, um die Produktivität des automatischen Transportsystems zu erhöhen.

Patentansprü ehe

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Claims

Patentansprüche

IyAutomatisches Transportsystem mit einem Hauptförderer zum Transjiort von Paletten, auf denen zu bearbeitende Werkstücke angeordnet sind, sowie mit einer Anzahl von Fördereinheiten mit Bear beitungseinrichtungeη, dadurch gekennzei chn e t , daß die Fördereinheiten (32-35) um den Hauptförderer (31) in vorherbestimmten Abständen angeordnet sind, um die von dem Hauptförderer geförderten Paletten zu diesen zu transportieren und eine Bearbeitung der Werkstücke durchzuführen, daß Bearbeitungseinrichtungen (36) entlang den Fördereinheiten in vorherbestimmten Abständen angeordnet sind, und daß der Hauptförderer frei und zyklisch derart angetrieben wird, daß die Paletten (51) an jedem Eingang einer Fördereinheit angehalten werden, wenn eine vorhergehende Palette übernommen wird.
2. Transportsystem nach Anspruch 1, dadurch ge kennzeichnet, daß mindestens eine Fördereinheit frei und zyklisch derart angetrieben wird, daß die Paletten an jeder Bearbeitungseinheit angehalten werden, wenn der Container die vorhergehende Palette übernimmt.
3. Transportsystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens eine Fördereinheit intermittierend derart angetrieben wird, daß jede Palette in jeder Bearbe itungseinheit synchron mit der Bearbeitung anderer Paletten in anderen Bearbeitungseinheiten auf der Fördereinheit bearbeitet wird.
4. Transportsystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Paletten mit identifizierenden Speicherelementen versehen sind.
5. Transportsystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß ein automatisch betätigtes Magazin mit

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dem Hauptförderer zur Klassifizierung und Speicherung der Paletten entsprechend der Art der Werkstücke und entsprechend den Werkstückfehlern verbunden ist.
6. Transportsystem nach Anspruch 1, da durch gekennzeichnet, daß eine Anzahl von automatisch betätigten Magazinen vorgesehen ist, von denen jedes an einer Fördereinheit zur Klassifizierung und Speicherung der Paletten entsprechend Eigenschaften der Werkstücke, auch unter Berücksichtigung unvollkommen in der betreffenden Fördereiriheit bearbeiteter Werkstücke angeordnet ist.»
7. Transportsystem nach Anspruch 1? dadurch gekennzeichnet, daß durch den Hauptförderer die Paletten Enthaltenden Container transportierbar sind, daß die Fördereinheiten in vorherbestimmten Abständen um den Hauptförderer angeordnet sind, um die von dem Hauptförderer zu diesen geförderten Paletten zur Bearbeitung der Werkstücke zu transportieren, daß Bearbeitungseinrichtungen entlang den Fördereinheiten in vorherbestimmten Abständen angeordnet sind, und daß der Hauptförderer frei und zyklisch derart angetrieben wird, daß die Container an jedem Eingang einer Fördereinheit angehalten werden, wenn die Container den vorhergehenden Container übernehmen oder überholen«
8. Transportsystem nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens eine Fördereinheit frei und zyklisch derart angetrieben wird, daß die Paletten an jeder Bearbeitungseinrichtung angehalten werden, wenn die Paletten die vorhergehende Palette übernehmen.
9. Transportsystem nach Anspruch 1, dadurch gekennze ichnet , daß mindestens eine Fördereinheit intermittierend derart angetrieben wird, daß jede Palette in jeder Bearbeitungseinrichtung synchron mit der Bearbeitung anderer Pa-

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letten in anderen Bearbeitungseinheiten der Fördereirineit bearbeitet werden.
10. Transportsystem nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Container mit identifizierenden Speicherelementen versehen sind.
11. Transportsystem nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß ein automatisch betätigtes Magazin mit dem Hauptförderer verbunden ist, um die Container entsprechend den Eigenschaften der darin enthaltenen Werkstücke einschließlich unvollständig bearbexteter Werkstücke zu klassifizieren und zu speichern.
12. Transportsystem nach Anspruch 7, dadurch gekennz e i c h ne t , daß eine Anzahl von automatisch betätigten Magazinen vorgesehen sind, von denen jedes an einer Fördereinheit angeordnet ist» um die Paletten entsprechend den Eigenschaften der Werkstücke zu klassifizieren und zu speichern.
13. Transportsystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß vorherbestimmte Paletten mit identifizierenden Speicherelementen versehen sind, hinter denen Paletten ohne Speicherelemente angeordnet sind, auf denen dieselben Werkstücke wie auf der führenden Palette angeordnet sind.
14. Transportsystem nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß vorherbestimmte Container oder Förderer mit identifizierenden Speicherelementen versehen sind, hinter welchen Containern eine Anzahl von Containern oder Förderern ohne Speicherelemente angeordnet sind, in welchen dieselben Werkstücke wie in dem führenden Container oder Förderer enthalten sind.

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