DE2218580A1

DE2218580A1 - Hubvorrichtung

Info

Publication number: DE2218580A1
Application number: DE2218580A
Authority: DE
Inventors: Wolfgang Dipl Ing Igel
Original assignee: Zinser Textilmaschinen GmbH
Current assignee: Oerlikon Textile GmbH and Co KG
Priority date: 1972-04-17
Filing date: 1972-04-17
Publication date: 1973-10-25
Also published as: JPS4914736A; FR2180911A1; CH556404A; FR2180911B1; GB1424576A; US3823538A; CA991146A

Description

3029 Hubvorrichtung

Die Erfindung betrifft eine Hubvorrichtung einer eine Vielzahl von Greifern zum Ergreifen von vollen und/ oder leeren Hülsen aufweisenden Greiferbank einer selbsttätigen Hülsenwechseleinrichtung an Spinn- oder Zwirnmaschinen, bei der die Greiferbank mittels mindestens zwei im Längsabstand nebeneinander angeordneten, gleichschenkligen, bewegungs'mäß ig miteinander gekoppelten Geradführungsgelenksystemen senkrecht zu ihrer Längsrichtung geradegeführt ist und mindestens eine Antriebsvorrichtung vorgesehen ist, mittels welcher die Greiferbank gehoben und gesenkt werden .kann, wobei jedes Geradführungsgelenksystem ein unteres, in horizontaler Richtung bewegliches Gelenk aufweist, nach Hauptpatent . (Patentanmeldung P 21 55 125.7).

Bei dem Gegenstand des Hauptpatentes (Patentanmeldung P 21 55 125.7) ist ein Motor zum Heben und Senken der Greiferbank operativ mit. der Greiferbank derart verbunden, dass die Hubgeschwindigkeit der Greiferbank zumindest angenähert proportional zu der Stellgeschwindigkeit des Motors ist. Durch-diese Massnahrae wird erreicht, dass sich die Kinematik der Geradführungsgelenksysteme nicht auf die''Hubgeschwindigkeit der Greiferbank auswirkt. Man kann deshalb die Hubgeschwindigkeit der Greiferbank unbeeinflusst durch die erwähnte Kinematik in gewünschter Weise steuern. Ohne diese Maßnahme würde

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bei konstanter Antriebsgeschwindigkeit des Motors die Hubgeschwindigkeit der Greiferbank in Aufwärtsrichtung stetig abnehmen und in Abwärtsrichtung stetig zunehmen. Hierdurch würde der Hülsenwechselvorgang verlangsamt.

In vielen Fällen ist es jedoch aus baulichen Gründen unerwünscht, den Motor mit der Greiferbank in der genannten Weise operativ zu verbinden. Um auch in solchen Fällen die Hubbewegungen der Greiferbank in der für einen möglichst raschen Ablauf des Hülsenwechselvorgange3 erforderlichen Weise steuern zu können, ist erfindungsgemäß vorgesehen, dass die Antriebsvorrichtung dem horizontalen Antrieb des beweglichen unteren Gelenkes dient und dass Mittel zum selbsttätigen, vorbestimmten Verändern der Stellgeschwindigkeit der Antriebsvorrichtung während der durch die horizontalen Bewegungen des beweglichen unteren Gelenkes bewirkten Hubbewegungen der Greiferbank vorgesehen sind.

Bei dieser erfindungsgemäßen Hubvorrichtung wird zwar die Stellgeschwindigkeit der Antriebsvorrichtung über die Geradführungsgelenksysteme auf die Greiferbank übertragen, so dass die Kinematik dieser Gelenksysteme die Hubgeschwindigkeit der Greiferbank beeinflusst. Jedoch wird dennoch ein nicht mehr durch diese Kinematik bestimmter Geschwindigkeitsverlauf der Hubbewegung erzielt, indem man die Stellgeschwindigkeit der Antriebsvorrichtung und damit die Bewegungsgeschwindigkeit des horizontal beweglichen Gelenkes während der Hubbewegung der Greifer-

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bank so variiert, dass sich der gev/ünschte Geschwind igkeitsverlauf der Hubbewegungen der Greiferbank ergibt. Dabei bleiben die Vorteile der Geradführungsgelenksysteme voll erhalten. Diese Vorteile bestehen insbesondere in einer präzisen, stabilen und leichtgangigeη Geradführung der Greiferbank.

Der Geschwindigkeitsverlauf der Hubbewegung der Greiferbank kann in vielen Fällen zweckmäßig so getroffen werden, dass die Greiferbank ihren Aufwärtshub und Abwärtshub mit ungefähr gleichförmiger Geschwindigkeit durchläuft. Bei einer bevorzugten Ausführungsforra ist vorgesehen, dass die Geschwindigkeit der Greiferbank in einem an die untere Umkehrstelle anschliessenden Bereich ihres Hubs kleiner als in der Mitte ihres Hubs ist, da in diesem unteren Seilbereich die Greifer in ihre die leeren Hülsen ergreifende Greifstellung gelangen bzw. die von ihnen getragenen vollen Hülsen auf einem Transportband oder dergleichen absetzen. Auch in der ITähe der anderen Umkehrstellen der Greiferbank kann man Geschwindigkeitsverlangsamungen der Hubbewegung vorsehen, damit die dort erfolgende Be.wegungsumkehr der Greiferbank bzw. das Einfahren der Greifer in die auf den Spindeln befindlichen Hülsen und das Abziehen und Aufstekken der Hülsen von den bzw. auf die Hülsen nicht zu rasch durchgeführt wird. '

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Ein "besonders vorteilhafter Geschwindigkeitsverlauf der Hubbewegungen der Greiferbank kann so getroffen sein, dass die Hubgeschwindigkeit der Greiferbank beginnend an oder in der Mähe mindestens einer Umkehrstelle der Hubbewegungen mit ungefähr gleichförmiger Beschleunigung stetig bis ungefähr zur Hitte des betreffenden Hubes zunimmt und dann wieder stetig abnimmt. Hierdurch lassen sich mit relativ geringen Beschleunigungs- bzw. Verzögerungswerten die Hubbewegungen der Greiferbank besonders rasch durchführen, wobei dies infolge der geringen Verzögerungen und Beschleunigungen mit schwächeren Antriebsmotoren und schwächeren Übertragungsgliedern und Gelenken durchgeführt werden kann, als wenn mit raschen Ge schwind igke its änderungen in der llähe der Umkehrstelle gearbeitet wird.

Die Steligeschwindigkeit der Antriebsvorrichtung kann mittels irgendwelchen geeigneten Vorrichtungen gesteuert oder, falls erwünscht, auch geregelt werden, vorzugsweise in Abhängigkeit der Stellung der Geradführungsgelenksysteme. letzteres hat den Vorteil, dass die Stellgeschwindigkeit der Antriebsvorrichtung stets mit der Stellung der GeradführungsgeIenksysterne gekoppelt ist, so dass der vorbestimmte Geschwindigkeitsverlauf , der Hubbewegung recht genau eingehalten wird und sich unbeabsichtigte Schwankungen der Stellgeschwindigkeit

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der Antriebsvorrichtung nicht während der Hubbewegung integrieren.

In manchen Fällen kann man zweckmäßig auch vorsehen, die Stellgeschwindigkeit der Antriebsvorrichtung gemäß einem Zeitprogramm zu steuern oder zu regeln. Dies hat den Vorteil, dass man das Zeitprogramm auf irgendwelchen Programmträgern, beispielsweise Zarten, speichern kann und durch einfaches Auswechseln solcher Programmträger unterschiedliche Geschwind igke its ve'r laufe der Hubbewegung der (Jreiferbank einstellen kann. Jedoch kann man solche Programmträger, beispielsweise- Programmsteuerkarten auch dann vorsehen, wenn man nicht nach einem Zeitprogramm arbeitet, sondern die Steligeschwindigkeit der Antriebsvorrichtung in Abhängigkeit der Stellung der Geradführungsgelenksysfeme verstellt, indem man den Torschub des Programmträgers mit der Bewegung eines bewegten Teiles der Geradführungsgelenksysteme oder der Greiferbank oder der Antriebsvorrichtung koppelt. ,

In den meisten Fällen ist es ausreichend, wenn der Hersteller der Hubvorrichtung bzw. der betreffenden Spinn- oder Zwirnmaschine ein einziges Programm vorsieht, gem. welchem die Stellgeschwindigkeit der Antriebsvorrichtung geändert wird. Besonders in diesem Fall kann mit Vorteil vorgesehen sein, dass die Stellgeschwindigkeit der Antriebsvorrichtung mittels einer mechanischen

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Steuerkurve steuerbar ist, deren Bewegung durch, mindestens eines der Geradfiihrungsgelenksysteme gesteuert wird. Auch, kann es in manchen Fällen zweckmäßig sein, die Steuerkurve durch, die Antriebsvorrichtung direkt zu "bewegen, vorzugsweise sie an einem beweglichen Glied der Antriebsvorrichtung anzuordnen. Bei einer hydraulischen Kolbeη-Zylinder-Einheit kann dies zweckmäßig die Kolbenstange sein.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand der Zeichnung noch näher und in weiteren Einzelheiten und Herkraalen erläutert. In der Zeichnung zeigen in sehematischer Darstellung:

Pig. 1 ein Schemabild einer erfindungsgeraäßen Hubvorrichtung einer nicht in weiteren Einzelheiten dargestellten selbsttätigen Hülsenwechselvorrichtung einer nicht dargestellten Spinn- oder Zwirnmaschine ,

Pig. 2 eine Variante der Steuervorrichtung zur Beeinflussung der Stellgeschwindigkeit einer nicht dargestellten hydraulischen Antriebsvorrichtung,

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Pig. 3 eine Variante der Steuervorrichtung nach. Pig. 2,

Pig. 4 ein viertes Ausführungsbeispiel der Erfindung, bei welchem die Änderung der Abtriebsgesehwindigkeit der Antriebsvorrichtung mittels eines stufenlosen Getriebes erfolgt,

Pig. 5 eine einen Elektromotor aufweisende Antriebsvorrichtung gemäß einem fünften Ausführungsbeispiel der Erfindung.

In der Zeichnung sind sich entsprechende leile mit gleichen Bezugszeichen versehen.

In Pig. 1- sind nur die für das Verständnis äer Erfindung wichtigen Komponenten einer selbsttätigen Hülsenv/e'chseleinrichtung einer nicht dargestellten Spinn- oder Zwirnmaschine dargestellt. Diese Einrichtung weist eine Greiferbank 11 auf, die mittels einer hydraulischen Kolben-Zylinder-Einheit 50 (die in manchen Pällen auch eine pneumatische Kolben-Zylinder-Einheit sein kann) unter Zwischenschaltung von zwei gleichschenkligen Geradführungsgelenksystemen in Richtung des Doppelpfeiles A auf- und abwärts bewegbar ist und Teil einer nicht in weiteren Einzelheiten dargestellten selbsttätigen Hülsenwechoe!einrichtung X3t.

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Die Greiferband 11 ist ausser in Richtung des Doppelpfeiles Δ auch noch gemeinsam mit den beiden Geradflüirungsgelenlisysteaen 17, 1ö mittels einer nicht dargestellten notorischen Gchwenkv or richtung um die geometrische Längsachse einer horizontalen ]?ührungs stange 24' "be β c hr änkt s c liw e nkba r.

Die IHihrungs stange 24' ist in lagern 7 geradegeführt, die ihrerseits in stationären Lagern 7' drehbar, jedoch nicht axial verschiebbar gelagert sind. Die Bihrungsstange 24' ist fest mit dem Kolben 52 der eine Antriebsvorrichtung bildenden Kolben-Zylinder-Einheit 50 verbunden, so dass sie in Richtung des Doppelpfeiles .C

/ ist

in horizontaler Richtung hin- und her bewegbar. Auf der Führungsstange Ik sind'zwei Lagerböcke 54 fest angeordnet, an welche die langen Stangen 20 der Geradführungsgelenksysterae 17 und 1-S mittels Gelenken 23 schwenkbar angelenkt sind, deren oberen Enden bei 21 an die Greiferbank 11 angelenkt sind. Die Gelenksysteme 17, 13 weisen ferner kurze Stangen 19 auf, deren unteren Enden bei 29 an den Lagern 7 und deren oberen Enden an den lütten der Stangen 20 bei 50 angelenkt sind. Die Gelenke 23 sind mittels der Antriebsvorrichtung 50 infolge der axialen Bewegung der IPührungsstange' 24' horizontal hin- und her bewegbar, wodurch die vertikalen Hubbewegungen der Greiferbank 11 bewirkt werden.

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Damit die Hubgeschwindigkeit der Greiferbank 11 nicht durch die Kinematik der Geradführungsgelenksysteme 17, 18 bestimmt ist, sondern der Geschwindigkeitsverlauf der Hubbewegungen so getroffen ist, dass sie möglichst wenig Zeit benötigen, ist die Stellgeschwindigkeit der Kolben-Zylinder-Einheit 5Q mittels eines in seine· hydraulische Zufuhrleitung zwischengeschalteten verstellbaren Mengenventils 55 gesteuert, das hier ein Drosselventil ist, dessen Drosselung in Abhängigkeit der Stellung der Greiferbank mittels eines Kettenantriebes 56 gesteuert wird, der zwei relativ zur Maschine stationär drehbar gelagerte Kettenrollen 57 und eine endlose Kette 53 aufweist, die mit der Greiferbank 11 bei 53 verbunden ist, so dass die .über einen nicht dargestellten Winkelantrieb von dem unteren Kettenrad 57 angetriebene Steuerstange 59 des Drosselventiles bewegungsschlüssig mit der Greiferbank11 verbunden ist. Das Drosselventil 55 kann in diesem Ausführungsbeispiel zweckmäßig so ausgebildet sein, dass es die Steliges chw'indigkeit der Kolben-Zylinder-Einheit 50 in Abhängigkeit der Stellung der Greiferbank und damit in Abhängigkeit der Stellung der Gelenksyste.me 17, 18 so verstellt, dass das sich ebenfalls in Abhängigkeit der Greiferbankstellung ändernde Übersetzungsverhältnis der Geiadführungsgelenksysterne 17? 18 ungefähr kompensiert* so dass die Greiferbank 11 in beiden Hubrichtungen mit

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ungefähr konstanter Hubgeschwindigkeit angetrieben wird.

In den hydraulischen Kreislauf der Kolben-Zylinder-Einheit ist auch ein 4/2-¥egeventil 49 z-wisehengeschaltet, das in der dargestellten Stellung bewirkt, dass der Kolben 52, bezogen auf Pig. 1, nach rechts bewegt wird. In seiner anderen Stellung bewirkt diesesWegeventil 49 die Bewegung des Kolbens 52 nach links. Der hydraulische Kreislauf wird durch eine Pumpe 60 angetrieben, die von einem Motor 61 angetrieben ist. Hit 62 ist ein Behälter für Hydrauliköl bezeichnet.

In Fig. 2 ist eine Variante der Steuervorrichtung zur Steuerung des Mengenventiles 55 dargestellt, wobei mit Ausnahme dieser abgeänderten Steuervorrichtung alle nicht dargestellten Teile entsprechend Pig. 1 ausgebildet sein können. Das verstellbare Mengenventil 55 hat hier einen drehbar gelagerten Stellarra 59^f ₅ welcher in Abhängigkeit seiner Stellung die Durchflußmenge der Hydraulik und damit die Geschwindigkeit der Führungsstange 24' regelt. Dieser Stellarra 59' liegt ständig an der Steuerkante 63 eines fest mit der Greiferbank 11 verbundenen mechanischen Kurvenstückes 64 an, die damit in Abhängigkeit der Stellung der Greiferbank 11 die Geschwindigkeit der nicht dargestellten hyäUäulisclien Kolben-Zylinder-Einheit und datäit die Geööhwindigkeit

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der Pührungsstange 24' steuert.

Bei der Variante naoh. Eig. 3 wird das verstellbare Mengenventil 55 mittels einer Kurvenscheibe 66 gesteuert, die drehfest mit der an dem lager 7 gelagerten ¥elle 65 des unteren Gelenkes 29 der kurzen Stange 19 eines der bei-· den Geradführungsgelenksysteme verbunden ist. Die spiralähnliche Steuerkante 63 dieser Kurvenscheibe 66 ist so ausgebildet, dass ein gewünschter -Geschwindigkeitsverlauf der Hubbewegungen der Greiferbank erzielt wird.

Bei dem Ausführungsbeispiel nach Pig, 4 ist das eine Ende der IHihrungs stange 24' als Zahnstange 76 ausgebildet und in Abstand von dem lager 7 noch in einem weiteren Lager 77 gelagert. Ein Elektromotor 78, der eine oder mehrere -konstante Antriebsdrehzahlen aufweisen und im Links- und Rechtslauf laufen kann, treibt über ein stufenloses Getriebe 79 ein mit der Zahnstange 77 kämmendes Ritzel 90 an. Die Untersetzung des Getriebes 79 ist mittels eines Hebels 91 verstellbar, der über eine an ihn angelenkte Yerbindungsstange 92, deren oberes Ende an die Greiferbank 11 angelenkt ist, in Abhängigkeit der Stellung der Greiferbank 11 schwenk- . bar ist, um die Übersetzung des Getriebes so zu ändern, dass sich ein gewünschter Ge schwind igkeitsver'lauf der Greiferbank 11 bei ihren Hubbewegungen ergibt. Besonders sweckraäßig ist. den Ilotor 7-3 so auszubilden, dass er mit zwei unterschiedlichen Drehzahlen laufen kann, so dass

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man in der ITälie der Umkehrstellen eier Hubbewegungen von der höheren auf die niedrigere Drehzahl umschalten kann.

Bei dem Ausführungsbeispiel nach Fig. 5 ist die horizontale Pührungsstange 24' zum Zwecke ihrer axialen Verstellung am dargestellten Ende mit einem Aussengewinde versehen, welches mit einem Innengewinde einer drehbar gelagerten G-ewinderautter 67 formschlüssig zusammenwirkt, die von einem Elektromotor 69 über zwei Zahnräder 70 angetrieben wird. Der Elektromotor 69 ist ein Gleichstrommotor, der mittels eines nicht dargestellten Umschalters auf Rechts- und Linkslauf eingestellt werden kann und in dessen PeId- oder AnkerStromkreis ein verstellbarer ohmscher Widerstand 71 zwischengeschaltet ist, mittels welchem die Drehzahl des Elektromotors und damit die Vorsehubgeschwindigkeit der Piihrungsstange 24^! stufenlos verstellbar ist. Die Verstellung dieses Widerstandes 71 könnte beispielsweise in nicht näher dargestellter Weise prinzipiell wie die Verstellung der Mengenventile 55 nach den Fig. 1-3 oder auf sonstige geeignete Weine erfolgen. Palis erwünscht, kann jedoch auch eine Regelung der Hubgeschwindigkeit der G-reiferbank 11 beispielsweise mittels der strichpunktiert angedeuteten Komponenten vorgesehen sein, deren Wirkungsweise weiter unten erläutert wird.

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In den vorangehend beschriebenen Ausführungsbeispielen erfolgte die Verateilung der Stellgeschwindigkeit der Antriebsvorrichtungen jeweils mittels Steuer mitte In und nicht mittels Regelvorrichtungen. Ba Steuervorrichtungen baulich einfacher als Regelvorrichtungen sind und im allgemeinen die Genauigkeit des vorgesehenen Geschwindigkeitsverlaufes der Hubbewegungen der Greiferbank nicht gross sein muss, sind derartige Steuermittel in der Regel voll ausreichend. Wenn man dagegen in Sonderfällen die Greiferbank während mindestens eines Teilbereiches ihrer Hubbewegung mit genau konstanter Geschwindigkeit bewegen will und/ oder ihre Geschwindigkeit gem. einem vorgegebenen Programm exakt variieren will, kann man eine Regelung oder Folgeregelung der Hubgeschwindigkeit der Greiferbank vorsehen. In diesem Pail muss man die Geschwindigkeit der Greiferbank oder von be-.weglichen Teilen der Geradführungsgelenksysteme fortlaufend messen und mit einem konstanten oder sich programmiert änderndem Sollwert vergleichen und aus der Differenz zwischen Ist- und Sollwert ein Regelsignal ableiten, mittels welchem die Stellgeschwindigkeit der Antriebsvorrichtung ständig so beeinflusst wird, dass die Abweichung zwischen Soll- und Istwert fortlaufend ausgeregelt wird. .

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Ein einfaches Beispiel einer Regelung sei anhand der

iclmung in Fig. 5 erläutert.

Wenn man eine konstante Hubgeschwindigkeit der Greiferbank 11 regeln will, kann man ihre Hubgeschwindigkeit mittels eines von ihr beispielsweise mittels eines Zahnstangengetriebes 94 angetriebenen Tachogenerators

95 fortlaufend messen und dessen Ausgang einem Regler

96 aufdrücken, der ihn mit einem konstanten Sollwert vergleicht und ein Regelabweichungssignal bildet, in Abhängigkeit von welchem der Widerstand 71 selbsttätig beispielsweise mittels des Stellmotors 97 ständig in einem jeweils die Regelabweichung verkleinerndem Sinne verstellt wird.

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Claims

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Patentansprüche

Hubvorrichtung einer eine Vielzahl von Greifern zum Ergreifen von vollen und/oder leeren Hülsen aufweisenden Greiferbank einer selbsttätigen Hülsenwechseleinrichtung an Spinn- oder Zwirnmaschinen, bei der die Greiferbank mittels mindestens zwei im Längsabstand nebeneinander angeordneten, gleichschenkligen, bewegungsmäßig 'miteinander gekoppelten Geradführungsgelenksystemen senkrecht zu ihrer Längsrichtung geradegeführt ist und mindestens eine Antriebsvorrichtung vorgesehen ist, mittels welcher die Greiferbank gehoben und gesenkt werden kann, wobeijedes Geradführungsgelenksystera ein unteres, in horizontaler Richtung bewegliches.Gelenk aufweist, "nach Hauptpatent (Patentanmeldung P 21 55 125.7), dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebsvorrichtung (50; 78, 79; 67, 69, 70) dem horizontalen Antrieb des beweglichen unteren Gelenkes (23) dient und dass Mittel ( 55, 56; 55, 64; 55, 66; 79, 92; 71) zum selbsttätigen, vorbestimmten Verändern der Stellgeschwindigkeit der Antriebsvorrichtung während der durch die horizontalen Bewegungen des beweglichen unteren Gelenkes (23) bewirkten .Hubbewegungen der Greiferbank vorgesehen sind*

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2. Hubvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Stellgeschwindigkeit der Antriebsvorrichtung in Abhängigkeit der Stellung der Geradführungsgelenksysteme (17, 18) veränderbar ist.
3. Hubvorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Steligeschwindigkeit der Antriebsvorrichtung mittels einer mechanischen Steuerkurve (64; 66) steuerbar ist, deren Bewegung durch mindestens eines der Geradführungsgelenksysteme gesteuert wird.
4. Hubvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass-die Veränderung der Stellgeschwindigkeit der Antriebsvorrichtung durch Verstellen der Antriebsgeschwindigkeit des Motors (50; 69) der Antriebsvorrichtung bewirkbar ist.
5. Hubvorrichtung nach einem der Ansprüche 1-3, dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebsvorrichtung ein stufenloseα Getriebe (79) aufweist und dass die Stellgeschwindigkeit der Antriebsvorrichtung durch Veränderung der Übersetzung des Getriebes verstellbar ist.
6. Hubvorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass in die Versorgungsleitung des Motors (50; 69) der Antriebsvorrichtung ein Stellglied (55; 71) zwischengeschaltet is-t, das in Abhängigkeit der Stellung der Geradführungsgelenksysteme selbsttätig verstellbar ist.

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7. Hubvprri.ch.tung nach. Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, das3 ihre Antriebsvorrichtung einen als Gleichstrommotor ausgebildeten Elektromotor aufweist, dessen Stellglied einen in den AnkerStromkreis oder in den 3?eIdStromkreis des Elektromotors (69) zwischengeschalteten, verstellbaren ohmschen Widerstand (71) aufweist, mittels welchem die Drehzahl des Motors verstellbar ist.
8. Hubvorrichtung nach Anspruch 6, dadurch-gekennzeichnet, dass ihre Antriebsvorrichtung einen als Zylinder-Kolben-Einheit (50) ausgebildeten hydraulischen oder pneumatischen Motor aufweist, dessen Stellglied ein verstellbares Mengenventil (55) ist.
9« Hubvorrichtung'nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Stellgeschwindigkeit der Antriebsvorrichtung so in Abhängigkeit der Bewegung der G-eradführungsgelenksysteme (-17, 1S) verstellt wird, dass sich eine im wesentlichen konstante Hubgeschwindigkeit der Greiferbank (11) ergibt.
10. Hubvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Geschwindigkeit der Greiferbank (11) in einem an die untere Umkehrstelle anschliessenden Bereich ihres Hubs kleiner als in der Mitte ihres Hubs ist.

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11. Hubvorrichtung nach einem der Ansprüche 1-8 oder 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Hubgeschwindigkeit der Greiferbank (11) beginnend an oder in der Nahe mindestens einer Umkehrstelle der Hubbewegungen mit ungefähr gleichförmiger Beschleunigung stetig bis ungefähr zur Mitte des betreffenden Hubes zunimmt und dann wieder stetig abnimmt.

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