DE2061129B2 - Zielobjekt-Auswerter für Impuls-Radaranlage - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft einen Zielobjekt-Auswerter für Impuls-Radaranlage nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.

Die Anforderungen an eine automatische Radaranlage an Bord von Schiffen sind bisher nicht befriedigend erfüllt worden, vor allem wegen der großen Schwierigkeiten, die durch die Reflexion von Signalen durch ausgedehnte Landmassive und gelegentlich Wellen verursacht werden. Es besteht die Gefahr, daß diese Signale sehr stark sind und die Signale von interessierenden kleineren Zielobjekten, insbesondere anderen Schiffen, aber auch von Navigationshilfen verdecken. Zum Beispiel können wegen der kontinuierlichen Bewegung des Schiffes die vielen Zielobjekte, die durch Landmassive dargestellt werden, nicht durch das einfache Maskierungsverfahren eliminiert werden, das bei ortsfesten Radaranlagen verwendet werden kann, während die große Menge an Information, die auf derartige Landmassive zurückzuführen ist, eine als unpraktisch anzusehende Signalverarbeitung durch einen Rechner auslöst, der in bestimmten ortsfesten Systemen zu Luftraumüberwachung benutzt wird. Aus diesen Gründen sind bis heute Schiffs-Radaranlagen auf relativ einfache Systeme beschränkt, deren Anzeige

ίο bekannterweise schwierig zu interpretieren ist, außerdem wird insbesondere bei großer Arbeitsbeanspruchung des Radaranlagen-Bedieners die Kollisionsgefahr groß.

Diese Schwierigkeiten steigern sich wegen der zunehmenden Größe der Schiffe, was deren Manöverzeiten ebenfalls verlängert und den Abstand beträchtlich erhöht, innerhalb dessen andere Schiffe eine Kollisionsgefahr bilden.
In diesem Zusammenhang ist ein Zielobjekt-Auswerter der eingangs genannten Art bekanntgeworden (Proc. IEE 107B (1960) Suppl. 19 (März) 36-46), und zwar zur Luftraumüberwachung, wobei die Radaranlage in größerer Entfernung von einem Flughafen an der Küste installiert ist, so daß sich das Problem einer möglichst leistungsfähigen Daten-Übertragung von der Radaranlage zum Flughafen stellt. Mit diesem bekannten Zielobjekt-Auswerter soll eine Übersteuerung der Radaranlage insbesondere durch Regenwolken oder Störsignale vermieden werden.

Demgegenüber ist es Aufgabe der Erfindung, einen Zielobjekt-Auswerter der eingangs genannten Art zur Verwendung an Bord von Schiffen insbesondere als Kollisionsschutz anzugeben, der zudem relativ einfach aufgebaut ist.

Die erfindungsgemäße Lösung dieser Aufgabe erfolgt durch die Lehre nach dem Kennzeichen des Patentanspruchs.

Anhand der Zeichnung wird die Erfindung näher erläutert durch Beschreibung eines bevorzugten Ausführungsheispiels. Es zeigt

F i g. 1 das Blockschaltbild einer vollständigen automatischen Radaranlage,

Fig.2 eine beispielhafte Darstellung von verschiedenen möglichen Zielobjekten,

F i g. 3 das Blockschaltbild eines wesentlichen Teils des Zielobjekt-Auswerters der Radaranlage von Fi g. 1, insbesondere mit einem sequentiellen Speicher,

Fig.4 das Blockschaltbild der Logik zur Verarbeitung von Daten von Zielobjekten, die in Entfernung oder Azimut ausgedehnt sind mit dem sequentiellen Speicher von F i g. 3,

Fig.5 das Blockschaltbild der Zielobjekterfassungs-Logik mit dem sequentiellen Speicher von F i g. 3, und
Fig. 6 das Blockschaltbild der Zielobjektauslese-Logik mit dem sequentiellen Speicher von F i g. 3.

F i g. 1 zeigt schematisch eine Navigationsvorrichtung für Überwasserschiffe in Form einer automatischen Radaranlage, bestehend aus:

einem Radar-Sender/Empfänger 10,

einem automatischen Radarvidcosignal- Prozessor 12, der im folgenden genauer beschrieben werden wird,

— einen Digtal-Rechner 14 und

— einer graphischen Elektronenstrahlanzeigeröhre 16 als Sichtgerät.

Vom Rechner 14 ist zum Prozessor 12 eine Rückkopplung vorgesehen, um eine Übersteuerung

oder volle Belegung des Rechners 14 zu verhindern. Der Radar-Sender/Empfänger 10 zur Bestimmung von Zielobjekt-Entfernung und -azimut und der Rechner 14, der ein an sich bekannter Universalrechner mit Rechen-, Leit- und Speicherwerk sein kann, sind für sich gut bekannt, so daß sie nicht näher beschrieben zu werden brauchen.

Fig. 2 zeigt eine typische Anzeige der Elektronenstrahlanzeigeröhre 16.

Ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen automatischen Prozessors 12 ist genauer in Fig. 3 gezeigt und besitzt:

— einen Taktgeber 20,

— einen Entfernungszähler 22,

— einen Videosigniilquantisierer 24,

— einen sequentiellen Speicher 26 und

— eine Steuerlogik 28.

Die empfangenen Zielobjekt-lmpulse (Ech"-Impulse) werden grundsätzlich nach ihrer Digitalisierung (entweder in »1«- oder »O«-Bits) durch ein Schieberegister geleitet, wo sie auf ihre Konsistenz hinsichtlich der Entfernung untersucht werden. Die Zielobjekt-lmpulse aus denjenigen Entfernungsbereichen, in denen die Dichte der »1«-Bits einen gegebenen Schwellenwert überschreitet, werden in einem Speicherabschnitt gespeichert. Die digitalisierten Zielobjekt-lmpulse werden dann in Abhängigkeit von der Entfernung zu einer Anzahl von Zählern weitergeleitet, die die »1«-Bits im Azimut zählen, bis eine vorbestimmte Folge von »1«- und »O«-Bits auftritt, was das Ende eines Zielobjekis anzeigt. Der Zählerstand von einem der Zähler wird sowohl mit einer oberen (Grenze) als auch einer unteren Schwellenwertzahl (Rauschpegel) verglichen. Wenn die )5 untere Schwelle nicht überschritten wird, ist die Ziel-lmpulsgruppe nicht konsistcnz genug, um ein Zielobjekt zu beschreiben; wenn die obere Schwelle überschritten wird, ist das Zielobjekt ausgedehnt; und schließlich, wenn die Anzahl der »1«-Bits im Zähler zwischen den beiden Schwellenwerten liegt, ist das Zielobjekt ein kleines Zielobjekt. Von Zielobjekten, die als in der Entfernung ausgedehnt ermittelt werden, wird nur der Vorderrand gespeichert, für den Geschwindigkeit und Richtung nicht vom Rechner 14 berechnet werden. Geeignete Signale veranlassen die Elektronenstrahlanzeigeröhre 16, die Lage kleiner Zielobjekte und eine Strich-Kurve 108 entlang dem nächsten Rand von ausgedehnten Zidobjekten (vgl. F i g. 2) wie eines Landmassivs 106 anzuzeigen, das schraffiert dargestellt ist.

Automatische Radarvideosignal-Prozessoren wie 12 digitalisieren gewöhnlich ein Radarvideosignal, das hier durch eine Impuls-Radaranlage mit konstant rotierender Antenne erzeugt wird, durch Zuordnung des Bits »1«, wenn ein gegebener Schwellenwert 7"(Rauschpegel) überschritten wird bzw. des Bits »0«, wenn der Schwellenwert Γ nicht erreicht wird. Diese Zuordnung wird vorgenommen, um die nachfolgende Datenverarbeitung zu vereinfachen, da es dann nur noch notwendig so ist, auf der Grundlage des Vorhandenseins (»1«-Bit) oder Fehlens (»O«-Bit) des Rtidarvideosignals Signalverarbeitung zu betreiben, 'Anstatt ein kontinuierlich variierendes Signal -:u verarbeiten.

Das digitalisierte RadarvMeosigiial wird gewöhnlich in Entfernungssegmente oder -ringe unterteilt. Zu diesem Zweck wird das digitalisierte Radarvideosignal durch einen Satz von logiscPen. Gittern oder Verknüpfungs-Gliedern (Logik) geleitet, die kurz nacheinander oder sequentiell geöffnet werden, nachdem der Radar-Impuls gesendet worden ist Jeder der reflektierten oder Echo-Impulse, d.h. Zielobjekt-lmpulse, tritt daher an einem Gatter entsprechend der Entfernung auf, aus der er reflektiert wurde. Eine Folge von Zielobjekt-Impulsen (oder »1«-Bits) von einem bestimmten Gatter zeigt das Vorhandensein eines Zielobjekts in einer Entfernung entsprechend diesem Gatter und dem augenblicklichen Azimut der Antenne an. Eine Folge von »O«-Bits oder »O«-Bits mit gelegentlichen »!«-Bits bedeutet, daß kein Zielobjekt in dieser Entfernung existiert.

Die Signale von diesen »Entfernungs«-Gattern werden gewöhnlich verarbeitet durch Stellenversetzen oder Schieben von Gatterdetektoren oder durch Zählen der »{«-Bits und Rücksetzen des Zählers, wenn eine verbestimmte Folge von »1«- und »O«-Bits auftritt. Das Ausgangssignal des Detektors oder der Zählerstand in den Zählern wird mit einem gegebenen Schwellenwert (Rauschpegei) verglichen. Wenn der Zählerstand den Schwellenwert überschreitet, ist ein Zielobjekt vorhanden. Signale vom Detektor oder Zähler werden auch normalerweise verwendet, um die Mitte des Zielobjekts anzuzeigen.

Der Taktgeber 20 ist im erfindungsgemäßen Prozessor 12 die grundlegende Entfernungskalibrier-Referenzeinrichtung, sowie synchronisiert und steuert den Betrieb des Prozessors 12. Der Taktgeber 20 wird in Betrieb genommen, wenn er einen Synchronisationsimpuls empfängt, der einem Radar-Sendeimpuls entspricht, und danach mit konstanter Frequenz betrieben. Die Entfernungsauflösung ist bestimmt durch die Frequenz des Taktgebers 20 und kann in Abhängigkeit von den jeweiligen Radarsignal-Par^metern gewählt werden. Eine typische Taktgeberfrequenz ist 2MHz, was einer Entfernungsauflösung von 0,0405 sm entspricht. Der Taktgeber 20 steuert einen Zähler 22 an, der dadurch einen Zählerstand proportional zur Entfernung erzeugt. Wenn der Zählerstand des Zählers 22 die maximale Entfernung für die jeweilige Radaranlage erreicht, erzeugt der Zähler 22 ein Signal, das den Taktgeber 20 außer Betrieb setzt. Der Taktgeber 20 bleibt dann so lange außer Betrieb, bis der nächste Synchronisationsimpuls empfangen wird.

Ein umlaufender sequentieller Speicher 26 besteht aus vierzehn Schiebe-Registern mit einem zusätzlichen Speicherelement bzw. einem Bit 34 im dritten Schiebe-Register, wobei jedes Schiebe-Register eine Länge gleich der Anzahl der Impulse in einer Taktimpulsfolge hat, d. h. gleich der maximalen Entfernung. Die ersten beiden Schiebe-Register 30 und 32 und das Bit 34 werden verwendet, um sequentiell die digitalisierten Zielobjekt-lmpulse zu speichern, die aus den letzten beiden Radarimpulsen empfangen werden, so daß sie als Serienverzögerungsleitungen wirken. Die Schiebe-Register werden um jeweils eine Speicherzelle durch jeden Taktimpuls weitergeschaltet und führen also einen vollständigen Zyklus für jeden Radar-Synchronisationsimpuls durch. Die drei Bits 36,38 und 34 im ersten Teil des Speichers 26 entsprechen:

dem letzten (neuesten) Signal vom Videosignalquantisierer24,

Hern eine Synchronisationsperiode vorher empfangenen Signal bzw.

dem zwei Synchronisationsperioden vorher empfangenen Signal.

Die nächsten neun Bits des sequentiellen Speichers 26 sind als zwei Zähler 40 und 42 geschaltet, die fünf bzw. vier Bits enthalten (5-Bit-Zähler 40. 4-Bit-Zähler 42). Es gibt also zwei Zähler, die jedem Entfernungsinkrement zugeordnet sind.

Fig.4 zeigt eine Steuerlogik, die das Weiterzählen der Zähler 40 und 42 steuert und ermittelt, ob ein ausgedehntes Zielobjekt vorhanden ist. Die beiden unteren Bits 36 bzw. 38 der als Serienverzögerungsleitungen wirkenden Schiebe-Register 30 bzw. 32 werden zusammen mit dem Bit 34 durch eine Zielobjekt-Logik 44 überprüft. Wenn diese drei Bits die Zahl »100« bilden, erzeugt die Logik 44 ein Signal, das den Anfang eines Zielobjekts anzeigt, und ein »Zielobjekt vorhanden«-Bit 46 des sequentiellen Speichers 26 wird (auf »i«) gesetzt.

Die Zielobjekt-Logik 44 speist einen Impuls in den 5-Bit-Zähler 40 jedesmal, wenn die drei Bits 36, 38 und 34 mit einer von mehreren vorgewählten Zahlen übereinstimmt. Zum Beispiel kann die Anordnung so getroffen werden, daß bei allen Bitkombinationen außer »000« und »001« ein Impuls an den 5-Bit-Zähler 40 abgegeben wird. Diese spezielle Wahl bedeutet, daß alle digitalen Folgen, die Lücken von nicht mehr als einem »O«-Bit enthalten, als Zielobjekte identifiziert werden.

Das Signal von der Zielobjekt-Logik 44, das den Anfang eines Zielobjekts anzeigt, steuert auch ein Gatter 50 am Eingang des 4-Bit-Zählers 42 an. Das Gatter 50 leitet das digitalisierte Videoeingangssignal in den Zähler 42 so, daß die »O«-Bits im Videosignal nur gezählt werden, wenn ein Zielobjekt vorhanden ist.

Zielobjekte, die im Azimut ausgedehnt sind, verursachen ein Überlaufen des 5-Bit-Zählers 40, so daß sowohl ein Überiaufbit 52 als auch ein Ausgabebit 54 in den letzten drei Registern des sequentiellen Speichers 26 (vgl. F i g. 4) gesetzt werden.

Zielobjekte, die in der Entfernung ausgedehnt sind, werden durch einen bewertenden Detektor 56 erfaßt, der die ersten acht Bits im als squentielle Verzögerungsleitung wirkenden Schiebe-Register 30 überprüft. Der Detektor 56 ist so geschaltet, daß er kein Signal erzeugt, wenn eine geringe Dichte von »1«-Bits in den ersten acht Bits auftritt, jedoch ein Rücksetz- oder Löschsignal abgibt, wenn die Dichte der »!«-Bits in den oberen vier Bits niedrig und in den unteren vier Bits hoch ist, oder, wenn die Gesamtdichte hoch ist. Das Rücksetzsignal setzt das zweite und dritte Bit 58 bzw. 60 eines »Zielobjekt-vorhanden«-Schiebe-Registers 62 (vgl. Fig.4 rechts oben) des sequentiellen Speichers 26 zurück. Infolge dieses Funktionsablaufs bleibt nur ein einziges Bit 61 auf »1« am Vorderrand eines Zielobjekts gesetzt, das in der Entfernung ausgedehnt ist.

Es sei jetzt F i g. 5 betrachtet:

Wenn die Zahl »001« durch die beiden unteren Bits 36 und 38 der als Serienverzögerungsleitungen wirkenden Schiebe-Register 30 und 32 sowie das Bit 34 gebildet ist, erzeugt die Logik 44 ein »Zielobjekt-Ende«-SignaL das einen Vergleicher 70 veranlaßt, den Inhalt des 5-Bit-Zählers 40 mit sowohl einem oberen als auch einem unteren Grenzwert zu vergleichen. Der untere Grenzwert (Rauschpegel) ist auf einen Wert eingestellt, der durch die Kennlinien des Radarempfängers und die Signalbedingungen bestimmt ist, unter denen der Prozessor 12 arbeitet. Dieser untere Grenzwert kann automatisch durch Signale vom Rechner 14 erhöht werden, um eine Obersteuerung bzw. volle Belegung des Rechners 14 zu verhindern.

In Fig.2 bedeuten Linien 100 und 102 zwei kleine Zielobjekte mit derselben tatsächlichen Länge im

Azimut, jedoch verschiedener Entfernung R 2 bzw. R 1 vom Radarempfänger 10. Diese beiden Zielobjekte spannen verschiedene Winkel <x\ bzw. «2, gesehen vom Empfänger 10, auf, so daß sie im Azimut scheinbar verschiedene Ausdehnungen haben. Damit der Prozessor 12 Zielobjekte von einer über dem gewählten Wert liegenden Ausdehnung zurückweist, wird der obere Grenzwert wiederholt in Abhängigkeit von einem Signal verringert, das indirekt proportional zur betrachteten Entfernung ist, so daß der obere Grenzwert derselben Absoluilänge für jede Entfernung entspricht.

Falls der Zählerstand im 5-Bit-Zähler 40 nicht den unteren Grenzwert überschreitet, werden die Zähler 40 und 42 und die drei Bits 52, 46 und 54 rückgesetzt. Falls der obere Grenzwert überschritten wird, werden das Überiaufbit 52 und das Ausgabebit 46 gesetzt. Wenn der Zählerstand im 5-Bit-Zähler 40 zwischen dem oberen und unterem Grenzwert liegt, gibt der Vergleicher 70 ein Signal an ein Gatter 74 ab (vgl. F i g. 5), das durch einen Schwellenwertdetektor 76 gesteuert ist. Der Schwellenwertdetektor 76 öffnet das Gatter 74, wenn einige wenige »O«-Bits durch den 4-Bit-Zähler 42 gezählt worden sind, und schließt das Gatter 74, wenn eine große Anzahl von »O«-Bits gezählt worden ist. Auf diese Weise wird das Zielobjekt-Ausgabebit 54 gesetzt, wenn der Zählerstand des Zählers 40 zwischen den beiden Grenzwerten liegt und nur eine kleine Anzahl von »O«-Bits gezählt worden ist.

In typischen Ausführungsbeispielen ist die Zeit, die zum Ablauf eines Zyklus des sequentiellen Speichers 26 notwendig ist, bedeutend kürzer als die Zeit zwischen den Radarsendeimpulsen. Die übrige Zeit wird verwendet, um wieder einen Zyklus des Speichers 26 ablaufen zu lassen und die Zielobjekte abzugeben, die mit einem gesetzten Ausgabebit markiert sind. Eine Ausgabe-Steuerlogik 80, die in F i g. 6 gezeigt ist. veranlaßt eine Schiebe- oder Fortschalt-Steuerung 90. den Inhalt des sequentiellen Speichers 26 schnell zu verschieben oder fortzuschalten, bis eine Zielobjekttyp-Prüflogik 82 ein gesetztes Ausgabebit erfaßt. Das Fortschalten des Speichers 26 wird dann angehalten, und die übrigen beiden Bits 52 und 46 werden überprüft, um den Typ des vorhandenen Zielobjekts zu ermitteln. Wenn diese Bits die Zahl »11« bilden, ist ein im Azimut ausgedehntes Zielobjekt vorhanden, bei der Zahl »00« ein in der Entfernung ausgedehntes Zielobjekt und bei der Zahl »01« ein normales Zielobjekt. Die Information über den Zielobjekttyp wird zum Rechner 14 zusammen mit der Entfernung für ein ausgedehntes Zielobjekt und mit sowohl Entfernungs- als auch Zielobjektausdehnung für kleine Zielobjekte weitergeleitet durch Gatter 84 und 86. Die Prüflogik 82 setzt dann die Zähler 40 und 42 und das Bit 52 zurück, und die Fortschalt-Steuerung 90 setzt das Fortschalten des Speichers 26 fort, bis der Zyklus beendet ist Beim Betrieb beginnt der Sender/Empfänger 10 ein Abtasten oder Oberstreichen durch Senden eines Impulses in Richtung einer Geraden 110 in F i g. 2 und fährt im Uhrzeigersinn fort, für jedes Azimutinkrement einen Impuls auszustrahlen. Wegen Streuung und Dispersion der Sende-Energie können auf einen Sendeimpuls mehrere Zielobjekt-Impulse (Echo-Impulse) folgen, die aus verschiedenen Entfernungen empfangen werden. Zielobjekt-Impulse werden empfangen vom Zielobjekt 102 mit der Entfernung Al, vom Zielobjekt 100 mit der Entfernung R 2 und dann sowohl von dem Vorderrand des Landmassivs 106 als auch von Punkten innerhalb des Landmasstvs; außerdem von einem Zielobjekt 104 hinter dem Landmassiv 106 mit

einer Entfernung R 3.

Jeder dieser empfangenen Zielobjekt-lmpulse wird digitalisiert und durch das als Serienverzögerungsleitung wirkende Schiebe-Register 30 geleitet. Durch Vergleich des Bits 36 (das das Auftreten oder Fehlen eines aus einer speziellen Entfernung für den augenblicklich gesendeten Sendeimpuls empfangenen Zielobjekt-Impulses anzeigt) mit den Bits 38 und 34 (die das Auftreten oder Fehlen eines Impulses für dieselbe Entfernung für jeden von zwei vorher gesendeten Sendeimpulsen anzeigen), kann ermittelt werden, ob die Zielobjekt-lmpulse, die aus dieser Entfernung empfangen werden, konsistent sind. Gruppen von Zielobjekt-Impulsen, die jeweils ein in Fig.2 abgebildetes Zielobjekt darstellen, zeigen eine derartige Konsistenz und werden daher im Speicher gespeichert. Die gespeicherten Zielobjekt-lmpulse werden dann entfernungsmäßig in die Zähler eingespeist, die einen Zählerstand im Azimut von diesen für jede Entfernung aufbauen. Dieser Zählerstand wird mit dem unteren Grenzwert (Rauschpegel) verglichen, und bei dessen Überschreiten wird davon ausgegangen, daß in dieser Entfernung ein Zielobjekt vorhanden ist, das groß genug ist, um beobachtet zu werden. Der Zählerstand wird auch mit einem veränderlichen oberen Grenzwert verglichen. Für das Zielobjekt 102 in der Entfernung R1 ist dieser Grenzwert größer als für das Zielobjekt 100 mit der größeren Entfernung Λ 2. Es wird dann festgestellt, daß diese beiden Zielobjekte 100 und 102 kleiner als Landmassive sind, weshalb sie zur Berechnung von Geschwindigkeit und Richtung durch den Rechner 14 gespeichert werden.

Dagegen werden die Zielobjekt-lmpulse vom Landmassiv durch den Detektor 56 als in der Entfernung ausgedehnt festgestellt, und die Lage des Vorderrandes des Landmassivs wird im Speicher gespeichert. Es wird dann festgestellt, daß der Vorderrand in seiner azimutalen Ausdehnung größer als der obere Grenzwert ist, so daß er direkt (ohne Berechnung seiner Geschwindigkeit und Richtung durch den Rechner 14) angezeigt wird. Da eine Folge von »0«-Bits zwischen dem Landmassiv 106 und dem Zielobjekt 104 auftritt, werden Zielobjekt-lmpulse vom Zielobjekt 104, das hinter dem Landmassiv 106 liegt, als nicht zur das Landmassiv darstellenden Impulsgruppe gehörig erkannt und deshalb zur Verfolgung gespeichert, da sie sich innerhalb der beiden Grenzwerte befinden. Die Elektronenstrahlanzeigeröhre 16 zeigt dann alle drei Zielobjekte zusammen mit dem Vorderrand des Landmassivs in Form einer Strichlinie 108 an.

Hierzu 5 BLatt Zeichnungen

Claims (1)

1. Patentanspruch:

   Zielobjekt-Auswerter für Impuls-Radaranlage, die digitalisierte Zielobjekt-Signalimpulse bei Zielobjekten in verschiedensten Entfernungen abgibt,

   — mit einem Zielobjekt-Unterscheider, der

   — Zielobjekte anhand ihrer Azimutal-Ausdehnung unterscheidet

   und aufweist:

   — einen Speicher,

   — einen Zähler,

   — einen Vergleicher,

   — eine Logik und

   — einen Rechner,

   dadurch gekennzeichnet,
   daß der Zielobjekt-Unterscheider zur Unterscheidung zwischen

   — einerseits wenigstens einem Großteil von Landmassiv-Zielobjekten, die eine vorbestimmte Azimutai-Ausdehnung entsprechend einer Maximal-Lange von Schiffen überschreiten, und

   — andererseits Schiffs-Zielobjekten mit höchstens der vorbestimmten Azimutai-Ausdehnung als Länge

   —die Anzahl der jeweils von einem Zielobjekt ankommenden Zielobjekt-lmpulse mit einer mit der Entfernung (R 1, R 2) der Zeilobjekte (100, 102) abnehmenden vorbestimmten Impuls- \nzahl vergleicht,

   — indem bei seinem Vergleicher (70, F i g. 5) die Vergleichsschwelle entsprechend der vorbestimmten Impuls-Anzahl vom jeweiligen Zielobjekt-Ertfernungs-Signal gesteuert ist, und

   — so bei Überschreiten der vorbestimmten Impuls-Anzahl

   — lediglich den erfaßten, nächstliegenden Landmassiv-Randabschnitt (108) auf dem Sichtgerät (F i g. 2) anzeigen läßt, nämlich ohne Berücksichtigung der dahinter (weiter entfernt) liegenden Abschnitte des Landmassivs (106), und

   — die den nächstliegenden Ladnmassiv-Randabschnitt (108) betreffenden Zielobjekt-Impulse nicht in den Geschwindigkeit und Kurs der Zielobjekte ermittelnden Rechner (14) eingeben läßt.