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Einrichtung zum Steuern von Greifern Die Erfindung betrifft eine
Einrichtung zum Steuern von Greifern, um Kunststeine auf Ablageplätze oder Transporteinrichtungen
nach einem beliebig vorwählbaren und automatisch ablaufenden Programm zu stapeln,
wobei dem ieweiligen Ablageplatz der Steine durch den Greifer eine voreinstellbare
elektronische Baustufe zugeordnet ist, die aus einem ein- oder mehrstelligen Codierschalter
mit elektronischer Zählkette für die abzufahrende horizontale Wegstrecke und aus
mehreren ein- oder mehrstelligen aodierschaltern mit elektronischer Zählkette für
die -Arbeitsspiele und einer analogen elektronischen Auswertungsbaustufe bestehen,
und eine am Greifer befestigte Tastvorrichtung die Ablage der Steine in der entsprechenden.
Höhe bestimmt.
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Eine bekannte Steuerung sieht vor, den Programmablàuf entsprechend
einer dem Setz- oder Stapelprogramm ausgelegten Nockenwalze zu folgen. Hierbei wird
die Nockenwalze vor oder nach j.edem Arbeitstakt um einen bestimmten Winkelgrad
weitergedreht, so daß für jeden folgenden Stapeltakt ein Nocken bereitsteht, mit
dem der Absetzpunkt in der Horizontalen für das jeweilig abzusetzende Paket genau
fixiert ist.
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Soll mit der bekannten Stapelvorrichtung ein anderes Programm gefahren
werden, so ist es notwendig, ai Nockenwalze zu wechseln oder die Nocken neu auf
der Walze zu justieren.
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-Ebenfalls wird es notwendig sein, die Drehschritte der Nokkenwalze
dem neu zu fahrenden Programm anzupassen, was durch Auswechselnion Klinkenrädern
geschehen kann.
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Da die Nockenwalzen aus Gründen eines genauen Anfahrens der jeweiligen
Absetz- oder Haltepunkte recht groß und genau so lang wie der Stapelplatz bzw. die
Stapelpalette sind, ist das Auswechseln der Vvalze schwierig.
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Es wird nun die Aufgabe gestellt, eine Einrichtung zum Steuern von
Greifern zu schaffen, die den Aufwand an Zeit und den Aufwand an reiner Arbeitskraft
herabmindert.
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Die Erfindung löst die Aufgabe derart, daß das Aufeinanderstapeln
von Kunststeinen auf dem gleichen Ablageplatz durch zwei oder mehrere mit einer
kleinen Differenz zueinander eingestellte Haltepunkt-Codierschalter in KomDination
mit den zugehörigen Arbeitsspiel-Codierschaltern festgelegt ist.
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Es ist weiterhin zweckmäßig, daß die Zählimpulse für den Fahrweg synchron
bzw. verhältnisgleich zum zurückgelegten Fahrweg eingehen und die Zählimpulse für
die Arbeitsspiele jeweils von einem solchen direkt beim jeweiligen Anfahren des
Greifers zum Haltepunkt hinkommen und sich dabei bis
zum Ablauf
eines Arbeitsprogrammes addieren.
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Außerdem ist es vorteilhaft, daß die numerische Zähleinrichtung für
die Arbeitsspiele und über eine elektronische Baustufe mit Codierschalter das Ende
eines Stapelprogrammes sowie der Anbeginn eines neuen vorgegeben werden kann.
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Es ergibt sich noch die Möglichkeit über die numerische Zähleinrichtung
für die Wegstrecke und über eine elektronische Baustufe mit Codierschalter Kdie
Umschaltung des Hauptganges in den Schleichgang mit einem für jedes Arbeitsspiel
gültigen Nach- oder Auslaufweg einzuleiten.
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Die Erfindung ist in der Zeichnung in einem Ausführungsbeispiel dargestellt.
Es zeigen: Fig. 1 eine Ansicht werner Stapelvorrichtung, Fig. 2 ein Schema der elektrischen
Verbindungen zwischen den einzelnen Organen der Sreifersteuerung, Fig. 3 einen Codierplan
der Haltepunkte und Arbeitsspiele eines Stapelprogrammes und Fig. 4 ein Stapelbild
nach dem Codierplan nach Fig. 3.
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Die von einer Presse über ein Transportmittel 31 unter eine Stapelvorrichtung
32 gelangten Kunststeine faßt ein Greifer 33, der auf der Stapelvorrichtung 32 entlangfährt
und auf
einer Transporteinrichtung 34 di.e vom Transportmittel 31
gegriffenen Kunststeine wieder absetzt.
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Das Stapeln der Kunststeine auf der Transporteinrichtung 34 geschieht
nach einem Schema, das vorher in Abhängigkeit von den Steinformaten festgelegt ist.
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Eine auf einer Spindel 35, deren Länge dem maximalen We-ge des Greifers
33 entspricht, aufgesetzte Lochscheibe 36 beeinflußt einen Horizontal-Impulsgeber
37. Zweckmäßig ist es, die Spindel 35 und die Lochzahl der Lochscheibe 36 so zu
wählen, daß ein Zählimpuls einem Millimeter Fahrweg des Greifers 33 entspricht.
Das hat zur Folge, daß für die Codierung eines Haltepunktes des Greifers 33 ein
vierstelliger Codierschalter erforderlich ist, wenn die Weglänge des Greifers 33
nicht über die zweistellige Meterzahl hinausgeht.
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Es hat sich im praktischen Betrieb ergeben, daß, wenn viele Haltepunkte
bei einem Stapelprogramm gesetzt werden müssen, die einzelnen Steinstapel versetzt
zueinander liegen und nur wenige Steinstapel überein,and?r,, dagegen bei wenigen
Haltepunkten sich eine Vielzahl an Steinstapeln ergibt, die übereinandergepackt
werden müssen.
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Um bei mehrfachem- Übereinanderstapeln von Steinpaleten die Zahl der
Codierungen der Arbeitsspiele bezogen auf einen Haltepunkt einzuschränken, wird
erfindungsgemäß von der
Möglichkeit Gebrauch gemacht, das jeweils
nächste-oder über nächste -Steinpaket um einen geringen Betrag zu versetzen, z.B.
zehn Millimeter oder weniger, um anschließend wieder auf den ersten Haltepunkt zurückzukehren.
Hierdurch -ergibt sich je Haltepunkt-Codierschalteeine kleinere Anzahl der Arbeitsspiel-Codierschalter,
und als Folge-hiervon eine bessere Ausnutzung. Der Greifer 33 überfährt auf seinem
Wege zur Transporteinrichtung 34 einen an der Stapelvorrichtung 32 befestigten Arbeitsspiel-Impulsgeber
38.
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Von hier ab werden die Impulse des H'orizontal-Impulsgebers 37 an
die Horizontalzählkette 39 (Fig. 2) und ein Impuls an die Arbeitsspielzählkette
44 gegeben, bis die Impulszahl der mit dem Horizontal-Codierschalter 40 eingestellten
Zahl entspricht. Sind beide vorcodierten Werte erfüllt, schaltet die Greiferkåtze
auf "langsam" um, die Horizontalzählkette 39 wird auf "null" geschaltet und die
Greiferkatze läuft mit langsamer Fahrt weiter, bis die vom.
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Horizontal-Impulsgeber 37 an die Horizontalzählkette 39 gegebene Impulszahl
mit der-im Nachlauf-Codierschalter 43 eingestellten Zahl übereinstimmt.
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Das Absenken und Öffnen des Greifers 33 steuern elektrische Kontaktgeber,
die durch am Greifer 33 befestigte Fühler 45 in bekannter Weise betätigt werden.
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Der in Fig. 3 als Beispiel gezeigte Codierplan für das in Fig. 4 dargestellte
Stapelbild enthält jeweils in der Horizontalen die -Z'a"hlenangabe' in Millimeter
für die Haltepunkt-Codierschalter I bis XII und in den vertikal aufgesetzten
Blöcken
zu den Haltepunkt-Codierschaltern I bis XII die Arbeitsspielzahlen, die den in Fig,
4 eingetragenen Arbeitsspielzahlen Ol bis 30 entsprechen und die zu dem betreffenden
Haltepunkt gehören und in den Arbeitsspiel-Codierschaltern einzustellen sind. Die
eInzustellende Arbeitsspielzahl entspricht der Stelnpaketfolge, in der der Greifer
33 die Steinpakete auf der Transporteinrichtung 34 absetzt.
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Es ist zu erkennen, daß das erste, neunte und siebzehnte Steinpaket
mit demselben Haltepunkt - Haltepunkt-Codierschalter I ist auf 1578 Millimeter eIngestellt
- gekoppelt ist, während das fünfte, dreizehnte und einundzwanzigste Steinpaket
um zehn Millimeter versetzt worden ist - Haltepunkt-Codierschalter V ist auf 1568
millimeter eingestellt-.
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Der Versatz ist aber so gering, daß die Steinpakete praktisch als
übereinandergestapelt anzusehen sindO Die Haltepunkt-Codierschalter X und XI werden
lediglich für das 25. und 27. Steinpaket benötigt und der Haltepunkt-Codierschalter
XII wird für den Stapelplan nach Fig. 4 nicht benutzt.
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Die Arbeitsspiele werden laufend weitergezählt und nach Erreichen
der letzten programmierten Zahl gebecht.
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Die fertig beladene Transporteinrichtung wird aus dem Bereich des
Greifers geschoben, durch-eine leere Transporteinrichtung ersetzt und- das Programm
kann neu ablaufen.
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Sollen die Kunstateine anders als in Fig. 4 gezeigt auf dem Transportmittel
gestapelt werden, so wird. ein der gewünschten Stapelung entsprechender Codierplan
aufgestellt und die festgelegten Werte auf die Haltepunkt-Codierschalter und Arbeitsspiel-Codierschalter
übertragen.
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Das Umrüsten der presse im Betrieb besteht also lediglich darin, daß
ein Kann die ihm auf einem Plan vorgegebenen Zahlen auf die einzelnen Codierschalter
einstellt.