DE19823137A1 - Vorrichtung zum vollautomatischen Wechseln von Elektrodenkappen an Punktschweißrobotern - Google Patents
Vorrichtung zum vollautomatischen Wechseln von Elektrodenkappen an PunktschweißroboternInfo
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- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K11/00—Resistance welding; Severing by resistance heating
- B23K11/30—Features relating to electrodes
- B23K11/3072—Devices for exchanging or removing electrodes or electrode tips
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Resistance Welding (AREA)
Description
Die Erfindung richtet sich auf eine Vorrichtung zum voll
automatischen Wechseln von Elektrodenkappen an Punkt
schweißrobotern.
Bei derartigen Punktschweißrobotern müssen die an den
Schweißzangen vorgesehenen, den Spitzenbereich der Elek
troden abdeckenden Verschleißkappen von Zeit zu Zeit ausge
wechselt werden. Diese Schweißkappen werden in der Regel
mittels Kegelsitz und des Aufbringens einer gewissen Ver
preßkraft auf den Elektroden gehalten und müssen dann von
Hand entfernt werden, wobei es auch bekannt ist, hierzu
Quetschwerkzeuge einzusetzen, um die Kappen etwas zu ver
formen, um das Abschlagen zu erleichtern. Bei derartigen
Wechseln der Verschleißkappen ist nie ganz ausgeschlossen,
daß die Grundelektrode beschädigt wird, was zu erheblichen
Stillstand- bzw. Ausfallzeiten derartiger Punktschweißrobo
ter führen kann.
Aufgabe der Erfindung ist die Schaffung einer Lösung, mit
der ein Auswechseln der Elektrodenkappen möglichst automa
tisiert wird.
Diese Aufgabe wird gemäß der Erfindung mit einer Vorrich
tung der eingangs bezeichneten Art gelöst durch eine an die
zu wechselnde Kappe greifende Aufnahme, einen an der Auf
nahme angebrachten Schwing- bzw. Schlagstößel und eine vom
Roboterarm erreichbare Magazinposition mit wenigstens einer
neuen Elektrodenkappe.
Durch die die Kappe hintergreifende Aufnahme an einem
Schwing- bzw. Schlagstößel ist es möglich, das Abschlagen
der Kappen zu automatisieren. Durch das unmittelbare Vorse
hen einer vom Roboterarm erreichbaren Magazinposition für
neue Elektrodenkappen kann auch das nachfolgende Bestücken
mit neuen Elektrodenkappen vollautomatisch durchgeführt
werden.
Der erfindungsgemäße Elektrodenkappenwechsler ist im Ar
beitsraum eines Industrie-Roboters voll integrierbar, durch
entsprechende Anpassung der den Roboter steuernden Software
kann in bestimmten Abständen ein Auswechselschritt in den
Prozeßablauf eingeführt werden, der durch die erfindungs
gemäße Vorrichtung so kurz gestaltet ist, daß er den norma
len Arbeitstakt eines solchen Punktschweißroboters kaum
oder nur geringfügig unterbricht.
In Ausgestaltung ist vorgesehen, daß der Schwing- bzw.
Schlagstößel mit einer Schalteinrichtung zum Auslösen eines
Antriebes durch eine Wegverstellung durch die Schweißelek
trode des Schweißroboters versehen ist. Dies kann bei
spielsweise dadurch geschehen, daß bei Einfahren des ent
sprechenden Schweißstangenelementes mit Hintergreifen der
Abschlagaufnahme am Schlagstößel die Schweißzange den ela
stisch aufgehängten Stößel über eine gewisse Wegstrecke an
hebt, um damit ein Einschalten des Schwing- bzw. Schlag
stößels auszulösen. Ist die Kappe abgeschlagen, fällt der
Schlagstößel in seine untere Totpunktlage und schaltet den
Schwing- bzw. Schlagtrieb damit wieder automatisch aus.
In weiterer Ausgestaltung ist vorgesehen, daß der Antrieb
des Schwing- bzw. Schlagstößels pneumatisch oder elektrisch
erfolgt. Natürlich sind hier auch andere Antriebe möglich,
ein pneumatischer Antrieb bietet sich in der Regel schon
deswegen an, weil an den meisten Arbeitsplätzen, an denen
derartige Roboter tätig sind, Druckluft problemlos zur Ver
fügung gestellt werden kann, ähnlich problemlos wie elek
trische Energie.
Zum Recyceln der abgeschlagenen verbrauchten Elektrodenkap
pen weist die Vorrichtung eine Auffangeinrichtung zur Auf
nahme dieser abgeschlagenen Elektrodenkappen unterhalb des
Schlagwerkzeuges auf. Eine weitere Ausgestaltung der Erfin
dung besteht darin, ein Nachrollmagazin zur Freigabe eines
Paares von Elektrodenkappen im Arbeitsraum des Roboterarmes
vorzusehen, wobei die Erfindung nicht auf solche hier be
reits erwähnte Magazine eingeschränkt ist. Es können Rei
henmagazine sein, in denen beispielsweise Paare von neuen
Kappen mit den Aufnahmeöffnungen nach außen weisend einge
klemmt sind, so daß die von ihren Außenkappen befreiten
Elektroden an den Schweißzangen von außen über die Kappen
geführt und durch Schließen der Schweißzangen an ihren
Elektroden mit den neuen Kappen bestückt werden können. Da
mit läßt sich auch der Klemmdruck einstellen, mit dem die
Kappen aufgepreßt werden, was wiederum das Abschlagen be
einflußt.
Dabei kann in Ausgestaltung vorgesehen sein, daß die Elek
trodenkappen in der Übernahmeposition den gleichen Abstand
wie in der gewünschten Arbeitsposition aufweisen. Damit ist
eine einfache Fehlersteuerung möglich, wenn namlich bei
spielsweise beim Übernehmen der Elektrodenkappen die
Schweißzange nicht ihre gewünschte Endlage erreichen kann,
was zu einer unmittelbaren Fehlermeldung führt, so daß ein
fehlerfreies Wechseln der Verschleißkappen sichergestellt
werden kann.
Weitere Einzelheiten, Merkmale und Vorteile der Erfindung
ergeben sich aufgrund der nachfolgenden Beschreibung sowie
anhand der Zeichnung. Diese zeigt in
Fig. 1 eine vereinfachte schematische Seitenansicht
einer erfindungsgemäßen Vorrichtung,
Fig. 2 in vereinfachter Darstellung den Bereich einer
Schweißstange mit Elektroden und Elektroden
kappen,
Fig. 3 eine vergrößerte Detaildarstellung der Auf
nahme zum Abschlagen der Elektrodenkappen,
Fig. 4 und 5 Einzelheiten von Bereitstellungsmagazinen für
neue Elektrodenkappen,
Fig. 6 eine vereinfachte Detaildarstellung einer ab
gewandelten Ausführungsform der Aufnahme zum
Abschlagen der Elektrodenkappen mit vergrö-
ßerter Einzelheit in Fig. 6a sowie in
Fig. 7 eine schematische Darstellung einer Tandemab
schlagvorrichtung nach der Erfindung.
Die allgemein mit 1 bezeichnete Vorrichtung wird von einer
Schlageinrichtung 2 mit einem Schlagstößel 3 gebildet, die
in einem Gehäuse 4 von einem Ständer 1a untergebracht ist.
Der Schlagstößel weist eine Aufnahme 5 auf, um die an ei
nem in Fig. 1 nur angedeuteten Zangenelement 6 vorgesehene
Elektrode 7 so zu umgreifen, daß die abzuschlagende Kappe 8
hintergriffen wird, wie dies in Fig. 3 näher dargestellt
ist. Um Toleranzen ausgleichen zu können, kann das Gehäuse
4 am Ständer 1a elastisch aufgehängt und/oder in seiner La
ge einstellbar sein.
Die Einrichtung ist dabei so getroffen, daß etwa durch An
heben der Aufnahme 5 am Schlagstößel 3 über einen Schalter
der Antrieb des Schlagstößels ausgelöst wird, der dann ge
mäß Doppelpfeil 9 durch Schwingen oder Schlagen die aus zu
wechselnde Kappe 8 abschlägt. Fällt die Kappe 8 in einen
unter dem Werkzeug vorgesehenen Aufnahmebehälter 10, fällt
der Schlagstößel 3 in seine untere Totpunktlage und schal
tet damit den Antrieb 2 wieder ab.
Handelt es sich beispielsweise um einen pneumatischen An
trieb, kann am Gehäuse 4 ein üblicher Pneumatik-Anschluß 11
vorgesehen sein.
Um unterschiedliche Werkzeuge, z. B. unterschiedliche Auf
nahmen 5 bzw. unterschiedliche Stößel 3, zu ermöglichen,
ist eine hier nur andeutungsweise wiedergegebene Wechsel
einrichtung 12 vorgesehen.
Angedeutet ist im oberen Bereich der Vorrichtung 1 auch ein
Aufnahmemagazin 13 für neue Kappen 8, die paarweise Kopf an
Kopf in Klemmen 14 vorgesehen sein können. Zur Aufnahme
greift die entsprechende Schweißzange hier von oben über
ein mittleres Stegblech 15 des in Seitenansicht T-förmigen
Magazins 13, wobei das Stegblech 15 etwa die gleiche Stärke
der Bleche aufweist, die es zu verschweißen gilt. Damit
wird erreicht, daß bei Einfahren der Elektroden in die Öff
nungen der Elektrodenkappen 8 und Verklemmen gegen das
mittlere Stegblech 15 die Zange ihren genauen Schließwinkel
annehmen kann, den sie auch zum Schweißen einnimmt und etwa
bei Nichterreichen dieses Schließwinkels eine Fehlerinfor
mation an eine hier nicht näher dargestellte elektronische
Steuerung weitergibt. Das Magazin 13 ist zweckmäßig wie das
Gehäuse 4 elastisch gelagert und/oder in seiner Position
einstellbar, um Zugriffsunterschiede der Zange am Roboter,
z. B. durch Toleranzen, ausgleichen zu können.
Das Magazin 13 kann auch, wie in Fig. 4 angedeutet, als Ma
gazinrutsche ausgebildet sein, die in ihrer unteren Posi
tion ein Paar von Elektrodenkappen freigibt, die von den
Elektroden der aufgefahrenen Schweißzange durch Einschwen
ken übernommen werden können.
Zusammenfassend ist die Wirkungsweise der erfindungsgemäßen
Vorrichtung die folgende:
Wird z. B. nach einem vorbestimmten Zeitintervall oder nach über Sensoren erfaßbarem festgestellten Verschleiß ein Wechseln der auf den Elektroden 7 sitzenden Elektrodenkap pen 8 notwendig, fährt der Schweißroboter mit seinem Aus legerarm und seiner in den Figuren nur angedeuteten Schweißzange 6 in die Aufnahme 5 am Schlagstößel 3. Durch eine nach oben gerichtete Bewegung des Roboterarmes wird der beweglich gelagerte Schlagstößel 3 in Richtung des Pfeiles 16 in Fig. 3 nach oben angehoben, wodurch ein Ein schalten des Schlagantriebes erfolgt.
Wird z. B. nach einem vorbestimmten Zeitintervall oder nach über Sensoren erfaßbarem festgestellten Verschleiß ein Wechseln der auf den Elektroden 7 sitzenden Elektrodenkap pen 8 notwendig, fährt der Schweißroboter mit seinem Aus legerarm und seiner in den Figuren nur angedeuteten Schweißzange 6 in die Aufnahme 5 am Schlagstößel 3. Durch eine nach oben gerichtete Bewegung des Roboterarmes wird der beweglich gelagerte Schlagstößel 3 in Richtung des Pfeiles 16 in Fig. 3 nach oben angehoben, wodurch ein Ein schalten des Schlagantriebes erfolgt.
Nach Abschlagen der Elektrodenkappe 8 fällt diese in den
Aufnahmebehälter 10, der darunter angeordnet ist, gleich
zeitig fällt der Schlagstößel 3 in Richtung des Pfeiles 17
in Fig. 3 nach unten und schaltet damit bei Erreichen einer
unteren Totpunktlage den Antrieb aus.
In gleicher Weise wird die zweite Elektrodenkappe der
Schweißzange 6 abgeschlagen.
Nunmehr fährt der Roboterarm mit der Schweißzange 6 zum Ma
gazin 13 in eine Übernahmeposition und ergreift mit seinen
freien Enden die Elektroden 7, indem er die Zange gemäß den
Pfeilen 18 in Fig. 4 schließt und die Schweißkappen 8, die
paarweise im Magazin 13 gelagert sind.
Wie sich aus Fig. 4 ergibt, ist zwischen den beiden Kappen
8 ein Blech 15 vorgesehen, das der Stärke der zu verschwei
ßenden Bleche, die es zu bearbeiten gilt, entspricht, so
daß bei Nichterreichen der Endposition der Zangen oder ähn
lichen Fehlpositionen ein Fehler im Ergreifen der Kappen 8
festgestellt werden kann. Eine ähnliche Positionierung der
Kappen 8 ist in einem Rollmagazin in Fig. 5 angedeutet.
Hier rutschen von oben kommend paarweise die Kappen 8 nach
unten in die dargestellte Entnahmeposition unter Zwischen
lage eines Abstandhaltebleches 15a mit gleicher Funktion
wie zuvor beschrieben.
In den Fig. 6 und 6a ist eine Aufnahme 5' zum Abschlagen
der Kappen 8 dargestellt, die an den Kappen 8 derart an
greift, daß sich ein kleiner Span 19 bildet, so daß die Ab
schlagkräfte in die Kappe 8 eingeleitet werden können.
Die Fig. 7 zeigt die Möglichkeit, die Aufnahme 5a als
Tandemaufnahme zu gestalten zum Abschlagen von beiden Kap
pen der Zange, wobei die Schlagkraft F entsprechend auf die
Schlagstößel 3a wechselseitig aufbringbar ist, wie dies in
Fig. 7 strichpunktiert angedeutet ist. Dadurch ist das Ab
schlagen zweier gegenüberliegender Verschleißkappen ohne
Roboterdrehung möglich.
Natürlich sind die beschriebenen Ausführungsbeispiele der
Erfindung noch in vielfacher Hinsicht abzuändern, ohne den
Grundgedanken zu verlassen. Statt der hier dargestellten
horizontalen Magazinform und der Rutsche können auch
Schwingtöpfe mit Linearförderern als Magazin vorgesehen
sein u. dgl. mehr. Ist dies gewünscht, kann im Gehäuse 4 um
den Ständer 1a die Abschlageinrichtung auch andere Positio
nen einnehmen, etwa eine um 180° gegenüberliegende Posi
tion, um einem benachbarten Roboter wechselweise zur Verfü
gung zu stehen, Zwischenpositionen können in gleicher Weise
eingenommen werden.
Claims (7)
1. Vorrichtung zum vollautomatischen Wechseln von Elektro
denkappen an Punktschweißrobotern,
gekennzeichnet durch
eine an die zu wechselnde Kappe (8) greifende Aufnahme (5),
einen an der Aufnahme (5) angebrachten Schwing- bzw.
Schlagstößel (3) und eine vom Roboterarm erreichbare Maga
zinposition mit wenigstens einer neuen Elektrodenkappe (8).
2. Vorrichtung nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet,
daß der Schwing- bzw. Schlagstößel (3) mit einer Schaltein
richtung zum Auslösen seines Antriebes (2) durch eine Weg
verstellung durch die Schweißelektrode (7) des Schweißrobo
ters versehen ist.
3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2,
dadurch gekennzeichnet,
daß der Antrieb (2) des Schwing- bzw. Schlagstößels pneuma
tisch oder elektrisch erfolgt.
4. Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß eine Auffangeinrichtung (10) zur Aufnahme der abge
schlagenen Elektrodenkappen (8) unter dem Schlagwerkzeug
(3, 5) vorgesehen ist.
5. Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß ein Nachrollmagazin (13a) zur Freigabe eines Paares von
Elektrodenkappen (8) vorgesehen ist.
6. Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Elektrodenkappen (8) in der Übernahmeposition den
gleichen Abstand wie in der gewünschten Arbeitsposition
aufweisen.
7. Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche,
gekennzeichnet durch
eine Doppelaufnahme (5a) zum synchronen Wechseln eines Paa
res von zu wechselnden Kappen (8).
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19823137A DE19823137A1 (de) | 1997-06-11 | 1998-05-23 | Vorrichtung zum vollautomatischen Wechseln von Elektrodenkappen an Punktschweißrobotern |
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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DE29710142U DE29710142U1 (de) | 1997-06-11 | 1997-06-11 | Vorrichtung zum vollautomatischen Wechseln von Elektrodenkappen an Punktschweißrobotern |
DE19823137A DE19823137A1 (de) | 1997-06-11 | 1998-05-23 | Vorrichtung zum vollautomatischen Wechseln von Elektrodenkappen an Punktschweißrobotern |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
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DE19823137A1 true DE19823137A1 (de) | 1998-12-17 |
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ID=8041454
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DE19823137A Withdrawn DE19823137A1 (de) | 1997-06-11 | 1998-05-23 | Vorrichtung zum vollautomatischen Wechseln von Elektrodenkappen an Punktschweißrobotern |
Family Applications Before (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE29710142U Expired - Lifetime DE29710142U1 (de) | 1997-06-11 | 1997-06-11 | Vorrichtung zum vollautomatischen Wechseln von Elektrodenkappen an Punktschweißrobotern |
Country Status (1)
Country | Link |
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DE (2) | DE29710142U1 (de) |
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DE102012201671A1 (de) | 2012-02-06 | 2013-08-08 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Kappenmontagesystem |
KR101216192B1 (ko) * | 2012-07-31 | 2012-12-28 | 이승해 | 스폿 용접 건의 용접 팁 교환장치 |
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1997
- 1997-06-11 DE DE29710142U patent/DE29710142U1/de not_active Expired - Lifetime
-
1998
- 1998-05-23 DE DE19823137A patent/DE19823137A1/de not_active Withdrawn
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