DE8809713U1

DE8809713U1 - Greifer für Roboter

Info

Publication number: DE8809713U1
Application number: DE8809713U
Authority: DE
Original assignee: Siemens AG
Current assignee: Siemens AG
Priority date: 1988-07-29
Filing date: 1988-07-29
Publication date: 1988-09-22

Description

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Siemens Aktiengesellschaft

Greifer für Roboter 5

Die Erfindung bezieht sich auf einen Greifer für Roboter mit einem Zahnrad für das Verstellen zumindest eines Greiffingers.

Ein derartiger Greifer ist z. B. durch die DE 33 10 191 Al belt) kannt geworden. Danach sind drei Greiffinger mittels Zahnrädern radial verstellbar. Die Zahnräder sind von einem gemeinsamen Spindelrad angetrieben, wodurch die Greiffinger über -inen großen Hubbereich zentriert verstellbar sind.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Greifer von geringem Gewicht so auszubilden, daß Leiterplatten unterschiedlicher Breite verschleißarm gegriffen werden können.

Diese Aufgabe wird durch die Erfindung gemäß Anspruch 1 gelöst.

Der pneumatische Zylinder eignet sich besonders für große Arbeitshube und kann eine hohe Klemmkraft bei geringem Eigengewicht erzeugen. Durch die Kopplung der beiden Greiffinger über das Zahnrad ist die gegenseitige Zentrierung am Greifer gewähx leistet. Beim Verschieben der Greiffinger kommt es zwischen dem Zahnrad und der Zahnstange zu einer abrollenden Bewegung, die besonders verschleiQarm ist. Damit kann eine hohe Zentriergenauigkeit über einen langen Zeitraum erreicht werden. In modernen Fertigungsanlagen für große elektrische Schaltgeräte wird auftragsorientiert gefertigt. Das heißt, daß fortlaufend Leiterplatten unterschiedlicher Breite bestückt und geprüft werden müssen. Der Greifer eignet sich besonders füx das Zuführen und Entnehmen derartiger Leiterplatten.

12.07.1988 / Khr 1 Dor

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Nach einer Weiterbildung der Erfindung sind die Greifer in

einem Federhalter kippbar gehalten und durch eine an Zentrierschrägen anliegende Biegefeder in ihrer Funktionsstellung gehalten.
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Nach Anspruch 3 besteht die Biegefeder aus Federdraht, der um einen mittleren seitlich abstehenden Zapfen um mehr als 180* herumgeschlungen ist. Parallel zum mittleren Zapfen sind zwei weitere Zapfen angeordnet, an denen der Federdraht anliegt. Im Fingerhalter sind zwei Zentrierzapfen angeordnet, an denen die beiden Enden des ^derdrahts unter vorspannung anliegen. Dadurch werden die Greiffinger unter Vorspannung zentriert gehalten. Wird die Vorspannung z. B. di,rch eine senkrecht zur Leiterplatte wirkende Kraft überschritten, so werden die Greiffinger federnd ausgelenkt und stellen sich automatisch nach Wegfall der Kraft wieder in die Funktiorsstellung zurück.

Nach einer anderen Weiterbildung der Erfindung sind auf der Fianschseite des Greifers zwei drehsymmetrisch angeordnete Flachzylindor zum Andrücken an zwei Anschlagflächen eines Roboterarms vorgesehen.

Durch die Flachzylinder wird bei kleinen Abmessungen eine große Anlegekraft bei geringen Abmessungen erreicht. Durch die Flachzylinder wird beim Einschalten der Druckluft der Greifer am Roboterarm zentriert. Außerdem wird der Greifer am Roboterarm in der Ebene der Leiterplatte elastisch nachgiebig gehalten. Beim Auftreten einer zu großen Kraft in dieser Richtung kann sich der Greifer gegenüber dem Roboterarm verschieben, was mittels eines Sicherheitsschalters zur Abschaltung führen kann.

f" Im folgenden wird die Erfindung anhand eines in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispieles näher erläutert.

Es zeigen:

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Fig. 1 eine perspektivische Ansicht eines Greifers mit parallel

verstellbaren Greiffingern,
Fig. 2 schematisiert einen Schnitt durch den Greifer nach Figur 1,
Fig. 3 eine Seitenansicht der Greiffinger nach Figur 1 mit einem Fingerhalt?r,

Fig. 4 eine Draufsicht auf die Flanschseite des Greifers nach Figur 1.

Nach Figur 1 ist ein Greifer 1 mit parallel verfahrbaren Greiffingern 2 zum Greifen von elektrischen Leiterplatten Vorsehsn. Auf seiner den Greiffingern 2 abgewandten Flanschseite weist er zwei entgegengesetzt gerichtete drehsymmetrisch angeordnete pneumatische Flachzylinder 3 auf. Diese sind mit zwei Zahnstangen versehen, die mittels Druckluft zur Stirnseite des Greifers 1 hin verschiebbar sind. In der Mitte del Flanschseite ist außerdem eine Halteplatte 4 für einen Roboterarm vorgesehen. Das Gehäuse des Greifers 1 weist zwei abnehmbare seitliche Deckel 5 auf, die ein Auswechseln der Greiffinger 2 ermöglichen.

Nach Figur 2 sind die beiden Greiffinger 2 fest mit je einer Zahnstange 6 verbunden, die in dem Gehäuse längs verschiebbar geführt ist. Die beiden Zahnstangen 6 sind kinetisch über ein zentrales Zahnrad 7 verbunden, daß eine entgegengesetzt gerichtete Bewegung der beiden Greiffinger 2 bewirkt. Eine der beiden Zahnstangen 6 wird durch einen Druckluftzylinder 8 angetrieben.

Nach Figur 3 sind die Greiffinger 2 in Fingerhaltern 9 kippbar und eindrückbar gehalten. Sie sind mit seitlich abstehenden Zapfen 10 versehen, an denen eine Biegefeder aus Federdraht 11 anliegt. Diese ist um den unteren mittleren Zapfen 10 des Greiffingers 2 um mehr als 180" herumgebogen und legt sich von außen an zwei seitliche obere Zapfen 10 an. Die Biegefeder 11 ist darüber hinaus verlängert und legt sich weiterhin an zwei

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im Fingerhalter 9 feststehende Zentrierzapfen 12 an. Die Greiffinger können dadurch entsprechend den strichpunktiert dargestellten Stellungen seitlich federnd nachgiebig ausgelenkt und zurückgestellt werden. Außerdem stützen r.ich die Greiffinger in ihrer Längsrichtung über eine Druckfeder 13 im Fingerhalter ab. Dadurch sind die Greiffinger 2 entsprechend der angegebenen Pfeilrichtung auch in dieser Richtung nachgiebig gelagert.

Nach Anspruch A sind Stößel IA der pneumatischen Flachzylinder 3 in entgegensetzter Richtung entsprechend den dargestellten &Rgr;&iacgr;&egr;&udigr;&egr;&eegr; gegen gestrichelt angedeutete Anschläge 15 eines Roboterarms verschiebbar. Die Flachzylinder erstrechen sich in der Verschieberichtung der Greiffinger 2. Dadurch wird der Greifer auch in dieser Richtung nachgiebig am Roboterarm gelagert.

A Schutzansprüche
A Figuren

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Claims

· ■ ■ · I » ■ t Schutzansprüche

1. Greifer für Roboter mit einem Zahnrad (7) für das Verstellen von Greiffingern (2) insbesondere zum Greifen von Leiterplatten unterschiedlicher Breite,

dadurch gekennzeichnet, daß zwei in entgegengesetzter Richtung verschiebbare Greiffinger (2) mit Zahnstangen (6) verbunden sind, die diametral gegenüberliegend in das Zahnrad (6) eingreifen, und daß zumindest eine der Zahnstangen (6) durch einen Druckluftzylinder (8) angetrieben ist.

2. Greifer nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet, daß die Greiffinger (2) in Fingerhaltern (9) kippbar gehalten sind und durch eine an Zentrieranschlägen anliegende Biegefeder (11) in ihrer Funktionsstellung gehalten sind.

3. Greifer nach Ansnruch 2,

dadurch gekennzeichnet, daß die Biegefeder (11) aus Federdraht besteht, der um einen mittleren seitlich abstehenden Zapfen (10) um mehr als 180* herumgeschlungen ist, daß parallel zum mittleren Zapfer (10) zwei weitere Zapfen (10) angeordnet sind, an denen der Feder draht (11) anliegt, und daß im Fingerhalter zwei Zentrierzap fen (12) angeordnet sind, an denen die beiden Enden der Biegefeder unter Vorspannung anliegen.

4. Greifer nach Anspruch 1, 2 oder 3,

dadurch gekennzeichnet, daß auf der Flanschseite des Greifers (1) zwei drehsymmetrisch angeordnete pneumatische Flachzylinder (3) zum Andrucken an zwei Anschläge (15) eines Roboterarms vorgesehen sind.

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