DE2717871C3

DE2717871C3 - Sicherungsvorrichtung für ein Handhabungsgerät

Info

Publication number: DE2717871C3
Application number: DE19772717871
Authority: DE
Inventors: Peter 3180 Wolfsburg Epp; Fritz 3180 Wolfsburg Streck
Original assignee: Volkswagen AG
Current assignee: Volkswagen AG
Priority date: 1977-04-22
Filing date: 1977-04-22
Publication date: 1981-03-26
Also published as: DE2717871A1; DE2717871B2

Description

Die Erfindung betrifft eine Sicherungsvorrichtung der im Oberbegriff des Patentanspruchs 1 genannten Art. Eine solche Vorrichtung ist aus der US-PS 38 24 674 zur Gewinnung von Positionierungssignalen in Richtung der gemeinsamen Längsachse von topfförmiger Aufnahme und Scheibe bekannt. Der am Boden der lopfförmigen Aufnahme angeordnete Fortsatz ragt als Magnetkern in die Wicklung eines Differentialtransformators hinein, und bei in Richtung der gemeinsamen Achse erfolgender Annäherung der Scheibe an den Boden der Aufnahme wird ein Positionierungssignal erzeugt. Diese gleichsam als elastische Kupplung zu bezeichnende Vorrichtung ist insofern eine Sicherungsvorrichtung, als sie das Auftreten hoher Kräfte zwischen einem zu transportierenden Werkstück und einer ortsfesten Aufnahme für dieses vermeidet. Zur Erfas= sung entsprechender Kraftspitzen in anderen Koordinatenrichtungen verlangt die Entgegenhaltung zusätzliche, für die beschriebene Ausführungsform nicht offenbarte Mittel.

Ebenfalls zur Positionierung dient die Sicherungsvorrichtung nach der DE-OS 26 25 933, die zwei durch mehrere Federn gegeneinander verspannte und gegen die Kraft der Federn relativ zueinander in mehreren Richtungen bewegbare, quer zur Achse des Kraftübertragungsglieds laufende plattenähnliche Teile enthält Die Verschiebebewegungen dieser Teile gegeneinander werden mittels Sensoren in Positionierungssignale umgewandelt

Ebenfalls zur Positionierung — zwecks Abkehr von einer fest vorgegebenen Wegprogrammiening — dient das Handhabungsgerät nach der DE-OS 23 5i 971, bei dem jedem der einzelnen Koordinaten zugeordneten

ίο Antriebsmotoren eine Wanderschnecke nachgeschaltet ist, die beim Einwirken äußerer Kräfte auf das zu positionierende Teil, die in dieser Koordinatenrichtung verlaufen, in axialer Richtung ausweichen kann. Durch diese Ausweichbewegung wird ein Schalter zum Abschalten des der betreffenden Koordinatenbewegung zugeordneten Antriebsmotors betätigt

Bei allen Handhabungsgeräten, auch solchen, bei denen die Positionierung des Werkstücks oder Werkzeugs nach einem gespeicherten Programm erfolgt besteht die Gefahr, daß beispielsweise beim Anschlagen oder Anstoßen des Kraftübertragungsglieds an irgendein anderes Teil, beispielsweise bei einem Schweißautomaten beim Anschlagen an eine Kraftfahrzeugkarosserie, entweder das Handhabungsgerät oder das andere Teil, in kritischen Fällen sogar beide, beschädigt oder zerstört werden. Entsprechende Gegenmaßnahmen werden dadurch erschwert, daß die zu den Beschädigungen führenden Kräfte bezüglich des Kraftübertragungsglieds, das beispielsweise eine Stange oder Welle sein kann, beliebig gerichtet sein können. Zu diesen Beschädigungen führen nämlich nicht nur Kraftspitzen, die parallel zu der üblichen Beanspruchungsrichtung verlaufen, sondern die diesbezüglich kritischen Kräfte können bezüglich der üblichen Beanspruchungsrichtung beliebig und nicht vorhersehbar verlaufen. Eine wirksame Sicherungsvorrichtung muß daher bei praktisch in allen Richtungen auftretenden Kraftspitzen ansprechen.
Eine weitere Anforderung an eine diesbezügliche Sicherungsvorrichtung besteht selbstverständlicherweise darin, daß die Sicherungsvorrichtung in keiner Weise die eigentliche Arbeitsweise des Handhabungsgeräts beeinträchtigen darf. So ist bei der Vorrichtung nach der eingangs behandelten US-PS 38 24 674 nicht Vorsorge getroffen gegen Relativdrehungen zwischei Scheibe und topfförmiger Aufnahme.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Sicherungsvorrich'ung gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1 so auszubilden, daß sie praktisch ohne zusätzlichen konstruktiven Aufwand zürn Abschalten des Antriebs beim Auftreten beliebig j;erichteter Kräfte führt, im übrigen aber die Eigenschaften des Kraftübertragungsglieds nicht beeinträchtigt Die erfindungsgeinäße Lösung dieser Aufgabe ist geitennzeichnet durch die Merkmale des Patentanspruchs 1; vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegen stand der Unteransprüche.

Im folgenden wird das figürlich dargestellte Ausführungsbeispiel der Erfindung erläutert.

F i g. 1 zeigt einen Längsschnitt durch die Sicherungsvorrichtung,

F i g. 2 eine Seitenansicht und
F i g. 3 den in F i g. 1 mit Ill-Ill bezeichneten Schnitt. In das den Flansch 1 und die Abtriobswelle 2 enthaltende Kraftübertragungsglied des im übrigen nicht dargestellten, da bekannten Handhabungsgeräts ist die aus der etwa topfförmigen Aufnahme 3 und der Scheibe 4 mit dem balligen Rand 5 bestehende

Sicherungsvorrichtung eingeschaltet. Die Aufnahme 3 umgreift mit ihrem von dem Boden 6 ausgehenden Umfangsbereich 7 außer der Scheibe 4 in diesem Ausführungsbeispiel sechs Druckfedern 8, 9 und 10 sowie 8', 9' und 10', die im normalen Betriebszustand die Scheibe 4 mit ihren drei zapfenförmigen Fortsätzen 11, 12 und 13 gegen die in den F i g. 1 und 2 tiefstliegenden Kantenbereiche von dreiecksförmigen Ausnehmungen 14,15 und 16 in dem Umfangsbereich 7 der Aufnahme 3 drücken.

In dem Zwischenraum zwischen dem Boden 6 einerseits und der Scheibe 4 andererseits ist außermittig. & h. außerhalb der Längsachse 17, in deren Bereich der Boden 6 den Fortsatz 18 trägt, der Betätigungshebel 19 für den Schalter 20 bei 21 schwenkbar an der Scheibe 4 gelagert Der Schalter 20 ist dem Antrieb des Handhabungsgeräts zugeordnet Bei einem elektrischen Antrieb liegt er also beispielsweise im elektrischen Stromkreis.

Sobald auf Teil 2 des Kraftübertragungsgiieds eine infolge ihrer Richtung und/oder ihrer Gröüe gefährlche Kraft wirkt, und zwar unabhängig davon, ob sie senkrecht oder parallel zu der Ebene der Scheibe 4 verläuft, erfolgt zumindest ein Kippen der Scheibe 4 entgegen der Kraft einzelner der Druckledern, wobei

ι der Fortsatz 18 über den Betätigungshebel 19 den Schalter 20 im den Antrieb abschaltenden Sinne betätigt Bei Kräften, die nicht parallel zur Längsachse 17 verlaufen, definieren jeweils zwei der zapfenförmigen Fortsätze 11,12 und 13 eine Schwenkachse für die

ίο Scheibe.

Die Ausnehmungen 14,15 und 16 im Umfangsbereich 7 der Aufnahme 3 haben die Form von gleichschenkligen oder gleichseitigen Dreiecken mit einer parallel zum Boden 6 verlaufenden und diesem zugekehrten Basis und einer dem Boden abgekehrten Spitze. Diese Spitze dient zur definierten Ausrichtung der Scheibe 4 im normalen Betriebszustand, während die Verbreiterung der Ausnehmungen in Richtung auf den Boden 6 erforderlich ist, um die ungehinderte Schwenkbewegung zum Zwecke des Auslös: ϊ des Schalters zuzulassen.

Hierzu 1 Blatt Zeichnungen

Claims

Patentansprüche:

1. Sicherungsvorrichtung im Zuge eines Kraftübertragungsglieds eines mit einem Antrieb ausgerüsteten Handhabungsgeräts, insbesondere eines Handhabungsautomaten, mit einer etwa topfförmigen Aufnahme, einer von dieser aufgenommenen Scheibe und mehreren zwischen dem Boden der topfförmigen Aufnahme und der in Gegenrichtung durch Anschläge an der Aufnahme gestützten Scheibe außermittig eingespannten Federn sowie mit einem etwa mittigen Fortsatz auf dem Boden der Aufnahme oder auf der Scheibe, der in Richtung auf die Scheibe bzw. den Boden der Aufnahme weist, dadurch gekennzeichnet, daß auf der Scheibe (4) bzw. dem Boden (6) der Aufnahme (3) außermittig schwenkbar ein Betätigungshebel (19) eines Schalters (20) für den Antrieb gelagert ict. der zumindes; bei Betätigung der Sicherungsvorrichtung auf dem iurttigen Fortsatz (18) aufliegt, daß ferner die Anschläge durch die Ränder von seitlichen Ausnehmungen (14, 15, 16) in der Aufnahme (3) gebildet sind, in die die Scheibe (4) mit Fortsätzen (11, 12, 13) hineinragt und die Bewegungen der Scheibe (4) nur in Richtung auf den Boden (6) der Aufnahme (3) zulassend geformt sind, und daß der Betätigungshebel (19) auch bei Schwenkbewegungen der Scheibe (4) um eine durch jeweils zwei ihrer Fortsätze (U, 12,13) nebst zugehörigen Anschlägen (14, 15, 16) definierte Schwenkachse den Schalter (20) betätigend ausgelegt und gelagert ist

2. Vorrichtung nacw Anspr ^h 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Ausnehmungen (14,15,16) etwa die Form von gleichschenkliger oder gleichseitigen Dreiecken besitzen mit einer dem Boden (6) zugekehrten, zu diesem parallelen Grundfläche.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß drei Ausnehmungen (14,15,16) nebst je einem zugeordneten Fortsatz (11,12,13) in rotationssymmetrischer Verteilung vorhanden sind.