DE19740153A1 - Druckmaschine mit durch einzelne Elektromotoren angetriebenen Druckwerken - Google Patents
Druckmaschine mit durch einzelne Elektromotoren angetriebenen DruckwerkenInfo
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Description
Die Erfindung bezieht sich auf eine Druckmaschine nach dem Oberbegriff des
Patentanspruchs 1.
Druckmaschinen werden im einfachsten Fall durch einen einzigen, eine
mechanische Längswelle antreibenden Motor angetrieben. Bei fortgeschritteneren
Konzepten wird die Längswelle aufgebrochen, und die entstehenden Teile werden
durch einzelne, winkelgeregelte, als winkelsynchron arbeitende Motoren
angetrieben. Die weitere Entwicklung besteht in dem Antrieb der Druckeinheiten
oder sogar von Druckwerksteilen, wie Form- oder Übertragungszylindern, durch
einzelne zugeordnete winkelgeregelte Motoren.
Beispielsweise ist aus dem Aufsatz "Direktantriebstechnik" von F. R. Götz
(Antriebstechnik 33 (1994) Nr. 4, Seiten 48 bis 53) bereits eine Rollen-
Offsetdruckmaschine mit direkt angetriebenen Zylindern bekannt. Eine derartige,
durch mehrere Motoren nach dem Einzelantriebsprinzip angetriebene
Druckmaschine hat einen einfacheren mechanischen Aufbau als eine
Druckmaschine mit einer Längswelle, Zwischenzahnrädern und Kupplungen
zwischen den einzelnen Druckwerken oder den einzelnen Druckwerkseinheiten
entfallen, ebenso Umfangsregisterverstellungen. Durch Einsatz wassergekühlter
Motoren mit geringer Baugröße und optimaler Wärmeabführung läßt sich der Aufbau
einer derartigen Druckmaschine zusätzlich verbessern. Da die Komponenten der
Druckmaschine mechanisch entkoppelt sind, können sie nicht gegeneinander
schwingen. Für das "virtuelle" Kuppeln der Druckwerke untereinander wird kein
zusätzlicher mechanischer Aufwand benötigt. Besonders bei einer Druckmaschine
zum Drucken von Bahnen läßt sich auf einfache Weise eine Vielzahl von
Bahnführungen realisieren.
In jeder durch Elektromotoren angetriebenen Druckmaschine treten periodische und
nichtperiodische Störungen auf. Das auf einen Elektromotor rückwirkende Last-
Drehmoment des jeweils durch den Motor angetriebenen Maschinen- oder
Maschinenteils, d. h. eines Zylinders oder eines Zylinderpaares oder einer Gruppe
von Zylindern oder Walzen, stellt eine Störgröße im Regelkreis dar. Besonders
problematisch sind periodisch auftretende Störungen, wie z. B. die Schläge einer
Heberwalze im Farbwerk, die eine Pendelbewegung zwischen einem Farbduktor und
einer Farbübertragwalze ausführt. Ebenso entstehen periodische Störungen durch
das Schneiden einer Bedruckstoffbahn in Querrichtung oder durch die Bewegung
des Falzmessers in einem Schwertfalzwerk, das einen dritten Falz erzeugt sowie
durch den von den Spannkanälen in den Form- und Übertragzylindern
hervorgerufenen Kanalschlag, Unrundheiten der Papierrolle und
Transportwalzenunrundheiten.
Es ist die Aufgabe der Erfindung, eine Druckmaschine der eingangs genannten Art
derart zu verbessern, daß periodische und nicht periodische Störungen kompensiert
werden.
Diese Aufgabe wird, wie in den Patentansprüchen 1 und 2 angegeben, gelöst.
Vorteilhafte Weiterbildungen ergeben sich aus den Unteransprüchen.
Die bei einer Druckmaschine mit einem Motor oder durch einzelne Elektromotoren
angetriebenen Druckmaschinenteile, d. h. z. B. ein Druckwerk, wenn es durch einen
einzigen Elektromotor angetrieben wird, ein durch einen einzigen Elektromotor
angetriebenes Zylinder- oder Walzen-Paar oder eine durch einen einzigen
Elektromotor angetriebene Gruppe von Walzen oder Zylindern, z. B. in einem
Druckwerk, im Kühlwerk, im Falzaufbau, im Falzapparat etc., stellen Vielmassen-Systeme
dar, deren Einzelmassen durch Getriebe formschlüssig - aber elastisch - oder
durch entsprechende Anpreßkräfte kraftschlüssig infolge von Reibkräften
miteinander verbunden sind. Beispielsweise ist die Elastizität der miteinander
kämmenden Zahnräder zu berücksichtigen. Die Zähne der Zahnräder wirken jeweils
elastisch aufeinander. Auch die Lager der Walzen und Zylinder reagieren elastisch.
Dies führt dazu, daß jedes Teilsystem mehrere Resonanzfrequenzen aufweist, wobei
sich der Bereich von ca. 1 Hz, bis ca. 100 Hz erstreckt. Sofern nur einzelne Zylinder,
wie z. B. die Gummizylinder oder die Plattenzylinder durch einzelne, ihnen jeweils
zugeordnete geregelte Elektromotoren angetrieben werden, liegen die
Resonanzfrequenzen bei höheren Werten, d. h. sie liegen im Bereich von ca. 100 Hz
bis 500 Hz.
Die Regelung der Antriebe nimmt auf Resonanzstellen, wie auf Störgrößen
Rücksicht.
Nachstehend wird die Erfindung in einem Ausführungsbeispiel anhand der
Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:
Fig. 1 eine Rollen-Offsetdruckmaschine mit Einzelantrieben und
Fig. 2 einen Strukturplan eines Regelkreises für einen Elektromotor.
Eine Druckmaschine, d. h. eine Bogen- oder eine Rollen-Druckmaschine 1 (Fig. 1),
weist eine Mehrzahl von jeweils durch einen Elektromotor 2 bis 10 angetriebenen
Teilsystemen auf. Die Elektromotoren sind beispielsweise Dreiphasen-Asynchron
motoren. Die Teilsysteme sind ein Rollenwechsler 11, ein Einzugswerk 12,
Druckwerke 13 bis 16, ein Kühlwerk 17, ein Falzaufbau 18 und ein Falzapparat 19.
Zusätzlich ist noch ein Trockner 20 vorhanden. Die Druckwerke 13 bis 16 weisen
jeweils zwei Formzylinder 21 und zwei Übertragungszylinder 22 auf. Die
Formzylinder 21 und die Übertragungszylinder 22 sind jeweils über Zahnräder
untereinander und mit den Antriebsmotoren 4 bis 7 verbunden. Die Druckmaschine 1
wird von einem zentralen Leitstand 23 aus gesteuert. Dieser enthält auch die
übergeordnete Steuerung für die Elektromotoren 2 bis 10, während deren
spezifischen Leistungs- und signalelektronischen Baugruppen in der Nähe oder
unmittelbar an der Druckmaschine untergebracht sind. Alternativ zu den hier
dargestellten Teilsystemen können aber auch einzelne, jeweils durch einen eigenen
Elektromotor angetriebene Zylinder oder Walzen ein Teilsystem bilden; ebenso
können Gruppen von Zylindern oder Walzen, beispielsweise Form- und
Übertragzylinderpaare oder mehrere Walzen in einem Farbwerk, ein derartiges
Teilsystem bilden.
Vom Leitstand 23 (Fig. 2) wird die Soll-Winkelgeschwindigkeit ωSoll vorgegeben. In
einem Integrierglied 24 wird aus der Soll-Winkelgeschwindigkeit ωSoll der Soll-
Drehwinkel ϕSoll gewonnen, der allen Elektromotoren 2 bis 10 an dem jeweiligen
Summierpunkt 25 zugeführt wird. Dort wird die Differenz aus dem Ist-Drehwinkel ϕIst
und dem Soll-Drehwinkel ϕSoll gebildet und einem Winkelregler 26 zugeführt, der
beispielsweise ein P-Regler ist. Der Winkelregler 26 erzeugt eine Soll-Win
kelgeschwindigkeit ω1Soll. Zu dem Winkelregler 26 wird vorteilhaft ein
Differenzierglied 27 parallel geschaltet, dem ebenfalls der Soll-Drehwinkel ϕSoll
zugeführt wird und das eine Vorsteuerung der Soll-Winkelgeschwindigkeit ωSoll
bewirkt. Das Differenzierglied 27 erzeugt eine Soll-Winkelgeschwindigkeit ω2Soll, die
ebenso wie die Soll-Winkelgeschwindigkeit ω1Soll einem Summierpunkt 28 zugeführt
wird. Durch das Differenzierglied 27 wird der Schleppfehler, d. h. die Abweichung
zwischen dem Soll-Drehwinkel ϕSoll und dem Ist-Drehwinkel ϕIst vermindert und der
Winkelregler 26 entlastet.
Zusätzlich zu den Soll-Winkelgeschwindigkeiten ω1Soll und ω2Soll wird dem
Summierpunkt 28 auch die z. B. gefilterte Ist-Winkelgeschwindigkeit ωIst zugeführt,
die von den Soll-Winkelgeschwindigkeiten ω1Soll und ω2Soll subtrahiert wird. Die
daraus entstehende Differenzwinkelgeschwindigkeit ωD wird beispielsweise einem
PI-Drehzahlregler 29, d. h. einem proportionalen und integrierenden Regler,
zugeführt, der ein Soll-Motordrehmoment M1Soll aus der Differenz-
Winkelgeschwindigkeit ωD bildet. Dieser Wert wird einem Summierpunkt 30
zugeführt, an dem ein von einem Beobachter 31, beispielsweise einem Teilsystem-
Beobachter, erzeugtes beobachtetes Lastmoment Last aufsummiert wird. Das an
dem Summierpunkt 30 daraus entstehende Soll-Motordrehmoment MSoll ist die
Eingangsgröße für ein Stellglied 32, das das Drehmoment MWelle erzeugt, das an der
Motorwelle des Elektromotors zur Verfügung steht. Das Stellglied 32 enthält einen
Stromrichter in einem Regelungskonzept, das die dynamischen, meist nichtlinearen
Eigenschaften des Elektromotors berücksichtigt, sowie weitere an sich bekannte
Bestandteile.
An einem Summierpunkt 33 wird von dem Drehmoment MWelle das Last-Drehmoment
MLast der von dem jeweiligen Elektromotor, d. h. einem der Elektromotoren 2 bis 10,
angetriebenen Zylinder und/oder Walzen subtrahiert. Der Differenzwert MB des
Summierpunktes 33 ist das Beschleunigungsmoment, das an der rotatorischen
Trägheit des Motors, welches durch einen Integrator 34 wiedergegeben wird,
angreift. Dessen Ausgangsgröße, die Ist-Winkelgeschwindigkeit ωIst, wird durch
Integration in einem Integrator 35 zum Ist-Drehwinkel ϕIst integriert.
Die Ist-Winkelgeschwindigkeit ωIst wird sowohl dem Summierpunkt 28 als auch dem
Beobachter 31 zugeführt. Der Beobachter 31 dient zur Kompensation des Last-
Drehmoments MLast. Um die Auswirkung von Störungen, seien sie periodisch oder
nichtperiodisch, zu minimieren, wird von der Überlegung ausgegangen, daß das auf
den Elektromotor rückwirkende Last-Drehmoment MLast durch eine entgegengesetzte
gleich große Aufschaltung eines "beobachteten" Last-Drehmoments Last am
Eingang des Stellgliedes 32 möglichst gut kompensiert werden soll. Eine ideale
Kompensation hätte die Wirkung, daß die Motorwinkelgeschwindigkeit und der
Motor-Drehwinkel ϕIst eingeprägte, von der angekuppelten Last der Zylinder und
Walzen, die das Last-Drehmoment MLast verursachen, vollkommen unabhängige
Größen wären. Die Elektromotoren 2 bis 18 würden sich - wenn sonst keine Störung
mehr wirkt - im Verband wie eine starre mechanische Welle verhalten (elektronische
Welle). Damit wäre der so idealisierte elektrische Antrieb für die Teilsysteme 11 bis
19 der Druckmaschine 1 in seiner Wirkung derselbe wie die idealisiert
angenommene mechanische Längswelle. Mit einer solchen Einprägung der
Winkelgeschwindigkeiten und Winkel der Motorwellen ist jedoch die Bewegung der
Lastmassen noch nicht eingeprägt, da diese, wie oben beschrieben, an die
Motorwellen elastisch angekuppelt sind. Ebensowenig ist auch eine mechanische
Längswelle als starr anzusehen. Wie bekannt, treten u. U. parametererregte
Schwingungen auf, die zu Druckfehlern, z. B. Dublieren, führen können. Eine
unmittelbare Beeinflussung der Lastmassenbewegung ist bei der mechanischen
Längswelle nicht möglich. Die elektronische Welle ermöglicht im Gegensatz dazu
eine Beeinflussung der Lastmassenbewegung in der Weise, daß die Druckfehler
verursachenden Eigenbewegungen reduziert werden. Dies gelingt durch die weiter
unten beschriebene, differentielle Aufschaltung von Last.
Der Beobachter 31 ist dadurch definiert, daß er ein Abbild entweder eines Teils des
Gesamtsystems ist (Teilsystembeobachter), hier also eines der Elektromotoren 2 bis
10 einschließlich seines Stellgliedes 32, oder ein Abbild des Gesamtsystem aus
Motor und elastisch angekuppelter Last (Gesamtsystembeobachter). Für den Fall
einer gegenüber der Abtastzeit des Beobachters 31, d. h. den Zeitpunkten, zu denen
dem Beobachter 31 die Ist-Winkelgeschwindigkeit ωIst und das Soll-Drehmoment
MSoll zugeführt werden, kleinen Ersatzzeitkonstante des Stellgliedes 32 kann dessen
Nachbildung, d. h. Block 32, im Beobachter entfallen. Dies führt zum vereinfachten
Teilsystem-Beobachter. Damit der durch Störungen verursachte
Rekonstruktionsfehler der Größe Last im eingeschwungenen Zustand zu Null wird,
erhält der Teilsystem-Beobachter 31 ein Störmodell. Bei unbekannten
nichtperiodischen Störungen wird ein Integrator vorgesehen, bei periodischen
Störungen ein Schwinger zweiter Ordnung. Aus Gründen der Rechnerkapazität wird
vorzugsweise ein Störmodell erster Ordnung realisiert.
Aus dem Schrifttum, z. B. dem Fachbuch "Abtastregelung" von J. Ackermann (3.
Auflage, Springer Verlag), 1988, Seite 203 ff ist bereits bekannt, wie ein Beobachter
31 zu realisieren ist. Der Beobachter 31 berechnet aus dem Momentensollwert MSoll
(ersatzweise aus dem Stromsollwert ISoll), und entweder aus der Ist-Winkelge
schwindigkeit ωIst, wie in Fig. 2 dargestellt, oder aus dem Ist-Drehwinkel ϕIst das Last-
Drehmoment Last, das er dem Summierpunkt 30 zuführt, an dem es zu dem Soll-
Drehmoment M1Soll addiert wird und das Soll-Drehmoment MSoll ergibt. Der
Beobachter kann außerdem dazu verwendet werden, aus dem Drehwinkel ϕIst die
Ist-Winkelgeschwindigkeit ωist in Form des Signals ist zu ermitteln und der
Regelung zuzuführen. Im Gegensatz zur Berechnung von ωist aus ϕist mit Hilfe einer
numerischen Differentiation, die im Mittel um eine halbe Abtastzeit verzögert ist, wird
ωist verzögerungsfrei rekonstruiert.
Weiterhin kann der Beobachter mit einem Datenspeicher ausgerüstet werden, in
dem die Störgrößen, wie z. B. die Falzmesser- und Falzklappenbewegung im
Falzwerk 19 oder auch Kanal- und Heberrückwirkung in den Druckwerken 13-16,
gespeichert sind. Die gespeicherten Daten werden laufend aktualisiert und damit an
die jeweilige Geschwindigkeit der Druckmaschine 1 angepaßt. Aus der
gespeicherten Information wird als Kompensationssignal das Last-Drehmoment
Last abgeleitet, das mit einer solchen Phasenlage auf dem Summierpunkt 30 des
Stellgliedes aufgeschaltet wird, daß ein Minimum des Schleppfehlers, d. h. der
Soll-Istwert-Differenz am Ausgang des Summenpunktes 25, erreicht wird. Die
Phasenlage des Kompensationssignals wird unter Verwendung der Nullimpulse
eines an dem jeweiligen Elektromotor 2 bis 10 angebrachten Winkel-Drehgebers, z. B.
während des Hochfahrens der Druckmaschine 1, beispielsweise während der
Einstellphase für die Farbdichte etc., voreingestellt und lernend automatisch an die
jeweilige Maschinengeschwindigkeit adaptiert.
Da die beschriebenen Störungen, die zu den Druckfehlern führen können, nicht
unmittelbar am Antriebsmotor, sondern an der elastisch angekuppelten Lastmasse
angreifen, kann die Aufschaltung des beobachteten Moments Last über ein
differenzierendes Filter 40 erfolgen. Durch diese Maßnahme ist es möglich, dem an
der Last angreifenden periodischen oder nicht periodischen Störmoment einen
kompensierenden Anteil genügend schnell gegenzuschalten, wodurch eine
Optimierung des Störverhaltens der Lastmasse möglich ist. Eine solche Maßnahme
kann an einer elastischen mechanischen Längswelle in Ermangelung einer
geeigneten Stellgröße nicht ausgeführt werden.
Um den durch das Differenzierfilter 40 erhöhten Rauschanteil des Ausgangssignals
in einem bestimmten Frequenzbereich zu dämpfen, können die Tiefpaßfilter 41 und
42 an den Eingangsgrößen dem Beobachters vorgesehen werden.
Ersatzweise kann auch das Differenzierfilter durch einen Glättungsanteil erweitert
werden. Zusätzlich kann ein Proportionalglied 43 parallel geschaltet werden, mit
dem, bei entsprechender Bemessung, die Resonanzstelle zwischen Motor und
elastisch gekuppelter Last bedämpft werden kann.
Zur weiteren Verbesserung der Signale dienen Filter 36, 37 und 38 (z. B. Tiefpaß-,
Kerb- und Differenzierfilter), die den Ist-Drehwinkel ϕIst, die Ist-Winkelgeschwindigkeit
ωIst sowie das von dem PI-Drehzahlregler 29 erzeugte Soll-Drehmoment M1Soll
glätten. Durch diese Filter 36 bis 38 können Resonanzstellen bedämpft werden.
Dadurch wird ein schwingungsarmer Antrieb zur Qualitätsverbesserung der mit der
Druckmaschine 1 gedruckten Produkte und eine Erhöhung der Lebensdauer der
mechanischen und elektrischen Komponenten in der Druckmaschine 1 erreicht.
Zusätzlich oder alternativ zu dem Beobachter 31 enthält der Regelkreis zur
Regelung eines der Elektromotoren 2 bis 10 einen periodischen
Kompensationsregler 39, der an seinem Ausgang einen Zusatzwert M2Soll des Soll-
Drehmoments liefert, der sich selbsttätig, ähnlich wie ein integraler Anteil eines
Reglers, so einstellt, daß der Schleppfehler minimal wird. Der periodische
Regleranteil ist gekennzeichnet durch einen Anteil 1/(zn-1) in der
Reglerübertragungsfunktion und wird durch die als bekannt vorauszusetzende
Periodendauer einer Störung bestimmt (Tomizuka, Masayoshi, Hu, Jwusheng:
Adaptive Asymptotic Tracking of Repetitive Signals - A Frequency Domain
Approach. IEEE Transactions on Automatic Control, Oktober 1993, Vol. 38, Nr. 10,
Seiten 1572-1579). Dem Kompensationsregler 39 wird ebenso wie dem
Drehzahlregler 29 die Differenz-Winkelgeschwindigkeit ωD zugeführt. Hieraus
gewinnt er Informationen über periodische Störungen, wie den Heberschlag der
Heberwalze im Farbwerk, die Bewegung der Falzmesser und Falzklappen im
Falzwerk 19, den Kanalschlag von Form- und Übertragzylindern 21, 22, etc. und
berücksichtigt diese bei der Erzeugung des Soll-Drehmoments M2Soll. Der
Kompensationsregler 39 ist lernfähig und optimiert das Soll-Drehmoment M2Soll
derart, daß der Eingangswert das Kompensationsreglers 39, die Differenz-
Winkelgeschwindigkeit ωD möglichst geringe periodische Anteile aufweist.
Der Beobachter 31 und der Kompensationsregler 39 können teilweise oder ganz mit
neuronalen Netzen und oder Fuzzy-Logic ausgeführt werden und erhalten dadurch
adaptive Eigenschaften. Mit Hilfe von genetischen Algorithmen kann eine
automatische Parametererfassung erfolgen. Die Darstellung solcher intelligenter
Steuer- und Regelsysteme findet sich z. B. in
Gupta, M. und N. K. Sinha (Herausgeber): Intelligent Control Systems, Theory und Applications. Chapter 3, pp. 63-85 und Chapter 13, pp. 327-344 und
Bäck, T.; G. Rudolph und H.P. Schwefel: "Evolutionary Programming and Evolutionary Strategies: Similarities and Differences"; in Proc. of Second Annual Conference on Evolutionary Programming (D. Fogel und W. Atmar, eds.), San Diego, CA, pp. 11-22, Evolutionary Programming Society, Febr. 1993 sowie in
Jeon, J.-Y., J.-H. Kim, and K. Koh: "Evolutionary Programming Based Fuzzy Precompensation of PD Controllers for Systems with Deadzones and Saturations"; in Proc. First International Symposium on Fuzzy Logic (N.C. Steele, ed.), pp. C2-C9, ICSC Academic Press, May 1995.
Gupta, M. und N. K. Sinha (Herausgeber): Intelligent Control Systems, Theory und Applications. Chapter 3, pp. 63-85 und Chapter 13, pp. 327-344 und
Bäck, T.; G. Rudolph und H.P. Schwefel: "Evolutionary Programming and Evolutionary Strategies: Similarities and Differences"; in Proc. of Second Annual Conference on Evolutionary Programming (D. Fogel und W. Atmar, eds.), San Diego, CA, pp. 11-22, Evolutionary Programming Society, Febr. 1993 sowie in
Jeon, J.-Y., J.-H. Kim, and K. Koh: "Evolutionary Programming Based Fuzzy Precompensation of PD Controllers for Systems with Deadzones and Saturations"; in Proc. First International Symposium on Fuzzy Logic (N.C. Steele, ed.), pp. C2-C9, ICSC Academic Press, May 1995.
Claims (8)
1. Druckmaschine (1) mit durch mindestens einen Elektromotor (2 bis 10)
angetriebenen Druckwerken (13 bis 16) oder Druckwerksteilen, wobei die Ist-Dreh
zahl (ωIst) jedes Elektromotors (2 bis 10) jeweils durch einen eigenen
Regelkreis (100) regelbar ist, dadurch gekennzeichnet, daß der Regelkreis
(100) einen Beobachter (31) enthält, der aus der Ist-Winkelgeschwindigkeit
(ωIst) oder dem Ist-Drehwinkel (ϕIst) sowie dem Soll-Drehmoment (Msoll) des
Elektromotors (2 bis 10) ein beobachtetes Soll-Lastmoment (Last) gewinnt,
das dem Elektromotor (2 bis 10) als eine Komponente des Soll-Drehmoments
(MSoll) zuführbar ist, und der eine beobachtete Winkelgeschwindigkeit (Ist)
gewinnt, welche einer Soll-Winkelgeschwindigkeit (ω1Soll) aufaddierbar ist.
2. Druckmaschine (1) mit mindestens einem Elektromotor (2 bis 10)
angetriebenen Druckwerken (13 bis 16) oder Druckwerksteilen, wobei die Ist-
Winkelgeschwindigkeit (ωIst) jedes Elektromotors (2 bis 10) jeweils durch einen
eigenen Regelkreis (100) regelbar ist, insbesondere nach Anspruch 1, dadurch
gekennzeichnet, daß jeder Regelkreis (100) einen periodischen
Kompensationsregler (39) zur Kompensation periodischer Störungen,
insbesondere der Kanalschläge von mit Spannkanälen versehenen Form- und
Übertragzylindern (21, 22) oder der periodischen Störungen einer Heberwalze
in einem Farbwerk, eines Schneidmessers zum Querschneiden einer
Bedruckstoffbahn oder eines Falzschwerts zum Erzeugen eines Falzes,
aufweist.
3. Druckmaschine (1) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß der
Regelkreis (100) Filter (36 bis 38, 41, 42) enthält, die die Resonanzstellen in
der Ist-Winkelgeschwindigkeit (ωIst), im Ist-Drehwinkel (ϕIst) und in der
Komponente (M1Soll) des Soll-Drehmoments (MSoll) des Elektromotors (2 bis 10)
bedämpfen.
4. Druckmaschine (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekenn
zeichnet, daß der Beobachter (31) bzw. der Kompensationsregler (39) jeweils
als lernfähige Systeme ausgebildet sind, und wobei sie entweder gesteuert an
die Ist-Winkelgeschwindigkeit (ωIst) oder an die Soll-Winkelgeschwindigkeit
(ω1Soll) adaptiert werden oder, falls sie als neuronale Netze und/oder Fuzzy-
Logic-Systeme ausgeführt sind, eine automatische Adaption der Parameter
durchführen.
5. Druckmaschine (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekenn
zeichnet, daß das von dem Beobachter (31) gelieferte Soll-Lastmoment (Last)
über ein differenzierendes Filter (40) und/oder ein Proportionalglied (43) geführt
wird.
6. Druckmaschine (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekenn
zeichnet, daß der Ist-Drehwinkel (ϕIst), die Ist-Winkelgeschwindigkeit (ωIst) und
das Soll-Drehmoment (MSoll) durch Filter (41, 42) geglättet werden.
7. Druckmaschine (1) nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, daß das
Differenzierfilter (40) oder das Proportionalglied (43) mit einem weiteren Filter
zur Signalglättung ausgestattet ist.
8. Druckmaschine (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch
gekennzeichnet, daß sie einen Rollenwechsler (11), ein Einzugswerk (12), ein
Kühlwerk (17), einen Falzaufbau (18) oder einen Falzapparat (19) aufweist,
wobei in diesen Bestandteilen der Druckmaschine (1) einzelne Zylinder oder
Walzen oder Gruppen von Zylindern oder Walzen jeweils durch einen eigenen
geregelten Elektromotor (2, 3, 8-10) antreibbar sind.
Priority Applications (5)
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