DE19903869A1 - Antriebssteuerung und Verfahren zur Antriebssteuerung von Bogendruckmaschinen - Google Patents

Abstract

Bei einer herkömmlichen Bogendruckmaschine mit einem zentralen Antrieb nimmt die dynamische Lageabweichung bezogen auf einen Sollwert von Druckwerk zu Druckwerk aufgrund der Elastizität (schwingungsfähiges Mehrmassensystem) immer weiter zu. Somit ist die Genauigkeit von der Druckwerkanzahl abhängig. Nach der vorliegenden Erfindung wird der mechanische Verbund der einzelnen Zylinder der Bogendruckmaschine teilweise aufgelöst und durch einzelne Antriebe ersetzt. Bei der hier vorgestellten Mehrmotorenantriebssteuerung nimmt der Fehler nicht weiter zu, da an jedem Druckwerk die Momenteneinspeisung separat stattfindet und alle Antriebe MG1, MG2, MP1, MP2 auf den gleichen Leitsollwert A_Soll geregelt werden.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Antriebssteuerung für Bo­ gendruckmaschinen mit einer Mehrzahl von Druckwerken mit je­ weils mechanisch miteinander gekoppelten Zylindern, insbeson­ dere als Bogenlaufmodul gekoppeltem Anleger, Transferten, Druckzylindern und Gummizylindern sowie Plattenzylindern, Farbwerken und Ausleger, welche durch einen elektrischen An­ trieb angetrieben werden.

Bogendruckmaschinen weisen in der Regel einen Aufbau beste­ hend aus mehreren Druckwerken auf, welche über ein Walzensy­ stem mechanisch miteinander gekoppelt sind. Jedem Druckwerk ist dabei ein Farbwerk zugeordnet, welches auf einen Platten­ zylinder einwirkt. Jeder Plattenzylinder ist mit einem Gummi­ zylinder und über diesen mit einem Druckzylinder mechanisch gekoppelt. Die Druckzylinder einzelner Druckwerke stehen un­ tereinander über sogenannte Transferter in mechanischem Kon­ takt. Der erste Druckzylinder wiederum ist mit einem Anleger, der letzte Druckzylinder mit einem Ausleger mechanisch gekop­ pelt. Bei einem solchen bekannten Aufbau einer Bogendruckma­ schine ist jedes Druckwerk mit den genannten jeweiligen Zy­ lindern mechanisch als sogenanntes Bogenlaufmodul gekoppelt.

Bei einer solchen bekannten Bogendruckmaschine sind gegenwär­ tig alle an der Papierführung und dem Druck beteiligten Zy­ linder - in Form von Walzen - über einen durchgehenden Räder­ zug oder eine Königswelle mechanisch gekoppelt. In der Dar­ stellung nach Fig. 1 ist der Aufbau einer solchen Bogendruck­ maschine mit vier Druckwerken 1 bis 4 in einem Querschnitt durch die einzelnen Zylinder in Form einer Prinzipskizze dar­ gestellt. Der Aufbau zeigt die vier Druckwerke 1 bis 4 mit jeweiligem Farbwerk F1 bis F4, Plattenzylinder P1 bis P4, Gummizylinder G1 bis G4 und Druckzylinder D1 bis D4, die über Transferter T2 bis T4 verbunden sind. Darüber hinaus ist der Anleger AN und ein Ausleger AB zu erkennen.

Herkömmlicherweise wird ein solcher Mechanikverbund einer Bo­ gendruckmaschine von einem zentralen elektrischen Antrieb be­ wegt. Die solchermaßen gekoppelten Zylinder stellen jedoch ein schwingungsfähiges Mehrmassensystem dar. Auftretende Schwingungen können daher die Druckgenauigkeit negativ beein­ flussen. Dadurch ist auch die Anzahl der im Mechanikverbund einbeziehbare Anzahl der Drucktürme bzw. Druckwerke begrenzt.

Bei einer solchen herkömmlichen Bogendruckmaschine mit dem beschriebenen Mechanikverbund mit einem zentralen Antrieb nimmt die dynamische Lageabweichung bezogen auf einen Soll­ wert von Druckwerk zu Druckwerk aufgrund der Elastizität des Mehrmassensystems immer weiter zu. Somit ist die Genauigkeit von der Druckwerkanzahl abhängig. Bei einer vorgegebenen ein­ zuhaltenden Genauigkeit wiederum ist die Anzahl der Druckwer­ ke eingeschränkt.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es daher, eine An­ triebssteuerung für eine Bogendruckmaschine mit einer Mehr­ zahl von Druckwerken der eingangs genannten Art zu schaffen, welche das Problem der von Druckwerk zu Druckwerk zunehmenden dynamischen Lageabweichung vermeidet, eine höhere Genauigkeit liefert und es darüber hinaus erlaubt, eine größere Anzahl von Druckwerken im Mechanikverbund zu realisieren. Desweite­ ren soll ein entsprechendes Verfahren zur Antriebssteuerung geschaffen werden.

Gemäß der vorliegenden Erfindung wird zur Lösung der vorste­ henden Aufgabe eine Antriebssteuerung für Bogendruckmaschinen der eingangs genannten Art dadurch weitergebildet, daß die mechanische Kopplung der einzelnen Zylinder AN, T1. . .T4, D1. . .D4, G1. . .G4, P1. . .P4, F1. . .F4, AB zumindest teilweise aufgehoben ist und an entkoppelten Zylindern weitere elektri­ sche Antriebe MP1. . .MP4, MG1. . .MG4 vorgesehen sind, welche jeweils eine zugeordnete separate Regelung R_MP1. . .R_MP4, R_MG1. . .R_MG4 aufweisen, wobei alle Regelungen R_MP1. . .R_MP4, R_MG1. . .R_MG4 einem gemeinsamen Leitsollwert A_Soll folgen.

Die Aufgabe wird des weiteren durch ein Verfahren zur An­ triebssteuerung für Bogendruckmaschinen der eingangs genann­ ten Art gelöst, indem ein solches bekanntes Verfahren dadurch weitergebildet wird, daß die mechanische Kopplung der einzel­ nen Zylinder AN, T1. . .T4, D1. . .D4, G1. . .G4, P1. . .P4, F1. . .F4, AB zumindest teilweise aufgehoben wird und entkoppelte Zylin­ der unabhängig voneinander elektrisch angetrieben werden, wo­ bei jeweils eine zugeordnete separate Regelung R_MP1. . .R_MP4, R_MG1. . .R_MG4 erfolgt, wobei jede Regelung R_MP1. . .R_MP4, R_MG1. . .R_MG4 einem gemeinsamen Leitsollwert A_Soll folgt.

Die erfindungsgemäße Lösung, den mechanischen Verbund der Bo­ genlaufmodule einzelner Druckwerke teilweise aufzulösen und durch einzelne Antriebe zu ersetzen, bietet den Vorteil, daß durch eine Mehrmotorenantriebssteuerung der Fehler von Druck­ werk zu Druckwerk nicht weiter zunimmt, da an jedem Druckwerk die Momenteneinspeisung separat stattfindet und alle Antriebe auf den gleichen Leitsollwert geregelt werden.

Die funktional größten Vorteile lassen sich durch eine erste vorteilhafte Ausgestaltung erreichen, bei der die Kupplung zwischen den Gummizylindern und den Plattenzylindern aufge­ löst wird und durch einzelne Antriebe an den Gummizylindern und den Plattenzylindern ersetzt wird.

Eine weitere vorteilhafte Ausführungsform der Erfindung gibt einen gemeinsamen Leitsollwert durch einen Leitsollwertinter­ polator vor, der den Leitsollwert kontinuierlich entsprechend dem Beschleunigungsvermögen der Bogendruckmaschine und einer vorgegebenen Drehzahl interpoliert.

Besonders vorteilhaft ist die Regelung jedes Antriebs kaska­ diert aus einer Lage-, Drehzahl- und Stromregelung aufgebaut.

Die größte Genauigkeit erzielt man mit einer Antriebssteue­ rung nach der vorliegenden Erfindung nach einer weiteren vor­ teilhaften Ausführungsform dadurch, daß jede Regelung eines Antriebs die gleiche Verzögerungszeitkonstante aufweist.

Besonders vorteilhaft lassen sich Verzögerungszeiten reduzie­ ren und Schwingungen bedämpfen, indem jede Regelung eines An­ triebs zur Reduzierung von Verzögerungszeiten eine Drehzahl- und Stromvorsteuerung aufweist.

Wenn Rüst-, Reinigungs- oder Wartungsarbeiten an einer her­ kömmlichen Bogendruckmaschine mit einem zentralen Antrieb durchzuführen sind, so müssen alle Zylinder synchron bewegt werden, wodurch solche Arbeiten nicht zu parallelisieren sind und sich somit die Maschinenamortisation verschlechtert.

Dieses Problem läßt sich durch eine Antriebssteuerung nach der vorliegenden Erfindung dadurch umgehen, daß die Regelung R_MG1. . .R_MG4 jedes Gummizylinders G1. . .G4 oder die Regelung R_MP1. . .R_MP4 jedes Plattenzylinders P1. . .P4 anstelle dem ge­ meinsamen Leitsollwert A_Soll getrennt von einer Bogenlaufbe­ wegung einem eigenen Leitwert A_P1, A_P2 folgt.

Weitere Vorteile und Details der vorliegenden Erfindung erge­ ben sich anhand der folgenden Beschreibung eines vorteilhaf­ ten Ausführungsbeispiels und in Verbindung mit den Figuren. Dabei sind Elemente mit gleicher Funktionalität mit den glei­ chen Bezugszeichen bezeichnet. Es zeigen:

Fig. 1 Prinzipskizze einer herkömmlichen Bogendruckmaschine mit vier Druckwerken anhand eines Querschnitts durch die einzelnen Walzen,

Fig. 2 Prinzipskizze einer Bogendruckmaschine nach der Erfin­ dung mit Mehrmotorenantrieb in einem Querschnitt durch die Walzen,

Fig. 3 Schaltbild einer Mehrmotorenantriebsregelung einer Bo­ gendruckmaschine nach der Erfindung und

Fig. 4 Prinzipskizze einer Steuerung und Interpolation der Plattenzylinder zur Durchführung von Reinigungsarbei­ ten.

Die Darstellung nach der Fig. 1 wurde bereits eingangs zur Be­ schreibung einer Bogendruckmaschine herkömmlicher Art erläu­ tert. Es ist eine Bogendruckmaschine mit vier Druckwerken 1 bis 4 gezeigt, die jeweils als Bogenlaufmodul mechanisch ge­ koppelt sind. Jede Druckwerk weist ein Farbwerk F1 bis F4, Plattenzylinder P1 bis P4, Gummizylinder G1 bis G4 und Druck­ zylinder D1 bis D4 auf. Die einzelnen Druckwerke bzw. Druck­ zylinder D1 bis D4 sind über Transferter T2 bis T4 miteinan­ der mechanisch gekoppelt. Das erste Druckwerk 1 weist am Druckzylinder D1 einen Anleger AN, das letzte Druckwerk 4 am Druckzylinder D4 einen Ausleger AB auf.

Der Darstellung nach Fig. 2, die im wesentlichen der Darstel­ lung nach Fig. 1 entspricht, liegt nun eine Bogendruckmaschine mit Mehrmotorenantrieb nach der Erfindung zugrunde. Gezeigt ist der besonders vorteilhafte Fall, daß die Kopplung zwi­ schen den Gummizylindern G1 bis G4 und den Plattenzylindern P1 bis P4 aufgelöst ist, indem diese durch einzelne Antriebe MG1 bis MG4 für die Gummizylinder und MP1 bis MP4 für die Plattenzylinder ersetzt werden.

Dadurch, daß die mechanische Kopplung zwischen den Gummizy­ lindern und den Plattenzylindern aufgelöst ist, entfällt der zentrale Antrieb und wird durch einzelne Antriebe MG1 bis MG4 an den Gummizylindern und MP1 bis MP4 an den Plattenzylindern ersetzt. Anleger AB, Transferter T2 bis T4, Druckzylinder D1 bis D4 und Gummizylinder G1 bis G4 sind weiterhin mechanisch als sogenanntes Bogenlaufmodul BLM gekoppelt, ebenso jeweils je Druckwerk 1 bis 4 der Plattenzylinder P1 bis P4 und das Farbwerk F1 bis F4.

Gesteuert werden die Antriebe im Druckbetrieb mit einem ge­ meinsamen Leitsollwert A_Soll auf einem Leitsollwertinterpo­ lator für das Bogenlaufmodul BLM.

Dazu zeigt Fig. 3 ein Schaltbild einer Mehrmotorenantriebsre­ gelung für eine Bogendruckmaschine nach der Erfindung, welche eine Steuerung der Antriebe im Druckbetrieb mit einem gemein­ samen Leitsollwert A_Soll ermöglicht. Alle Antriebe MG1 bis MG4 und MP1 bis MP4 werden einzeln über eine kaskadierte Re­ gelung R_MG1 bis R_MG4 und R_MP1 bis R_MP4 aus Lageregelung R1, Drehzahlregelung Rv und Stromregelung Ri geregelt. In der Darstellung nach Fig. 3 sind beispielhaft die entsprechenden Regelungen für die Antriebe MG1, MG2 und MP1, MP2 darge­ stellt. Alle Regelungen besitzen den gleichen kaskadierten Aufbau und werden durch den Leitsollwertinterpolator LIP mit dem genannten gemeinsamen Leitsollwert A_Soll beaufschlagt. Jeder Antrieb MG1 bis MG4 und MP1 bis MP4 folgt somit im Rah­ men seiner Regelgenauigkeit dem Leitsollwert A_Soll. Dieser Leitsollwert wird kontinuierlich entsprechend dem Beschleuni­ gungsvermögen der Bogendruckmaschine und der gewünschten Drehzahl von einer Steuerung S (nicht gezeigt) interpoliert.

Jede Regelung R_MG1 bis R_MG4 und R_MP1 bis R_MP4 ist dabei so einzustellen, daß Verzögerungszeitkonstanten gering sind und alle Regelkreise gleich sind. Verzögerungszeiten werden vorteilhafterweise zusätzlich durch eine Drehzahlvorsteuerung Vv und eine Stromvorsteuerung Vi reduziert. Im Blockschalt­ bild nach Fig. 3 ist dies daran erkennbar, daß jede kaskadier­ te Regelung aus Lage-, Drehzahl- und Stromregelung einen vom Antrieb MG1 bis MG4 und MP1 bis MP4 jeweils auf den Stromreg­ ler Ri zurückgeführten Stromistwert sowie einen auf den Ein­ gangsdrehzahlregler Rv zurückgeführten Drehzahlistwert auf­ weist.

Dadurch bedingt bewegt sich jede Achse im gleichen Fehlerto­ leranzbereich zum Leitsollwert A_Soll. Diese Fehlertoleranz bestimmt direkt die Passergenauigkeit in Papierlaufrichtung der Bogendruckmaschine. Der zu erzielende Fehler muß hierzu kleiner sein, als die gewünschte Passergenauigkeit.

Mit einer Antriebssteuerung nach der vorliegenden Erfindung ist es ferner für Rüst-, Wartungs- und Reinigungsarbeiten an der Bogendruckmaschine möglich, die Bewegung der einzelnen Drucktürme 1 bis 4, bestehend aus Plattenzylindern P1 bis P4 und Farbwerk F1 bis F4, von der Bewegung des Bogenlaufmoduls BLM, bestehend aus Gummizylindern G1 bis G4 und Druckzylin­ dern D1 bis D4 und der anderen Drucktürme 1 bis 4 zu trennen. Somit ist es möglich, die anderen Drucktürme mit einer ande­ ren Geschwindigkeit zu bewegen oder auch stillzusetzen.

In der Darstellung nach Fig. 4 ist ein Blockschaltbild einer Steuerung und Interpolation der Plattenzylinder gezeigt, wel­ che auf der in Fig. 3 gezeigten Darstellung aufbaut und die eine Trennung von Plattenzylindern und Farbwerk von der Bewe­ gung des Bogenlaufmoduls BLM und anderen Drucktürmen ermög­ licht. Gezeigt ist wiederum beispielhaft die Regelung der elektrischen Antriebe der Gummizylinder MG1 und MG2 sowie der Plattenzylinder MP1 und MP2. Anhand der strichpunktierten Li­ nie des Ausgangs des Leitwertinterpolators LIP mit dem ge­ meinsamen Leitsollwert A_Soll wird deutlich, daß auch die Re­ gelungen der anderen elektrischen Antriebe auf die gleiche Art und Weise erfolgen. Jeder elektrische Antrieb MG1, MG2 und MP1, MP2 weist eine zugehörige Regelung R_MG1, R_MG2 und R_MP1, R_MP2 auf, welche den in der Darstellung nach Fig. 3 gezeigten Aufbau besitzt. Im Druckbetrieb wird jede dieser Regelungen durch den Leitsollwertinterpolator LIP mit einem gemeinsamen Leitsollwert A_Soll beaufschlagt.

Daneben sind jedoch auch weitere Leitsollwertinterpolatoren LIP1 und LIP2 vorgesehen, welche der jeweiligen Regelung R_MP1 und R_MP2 zugeordnet sind. Durch ein Steuermodul S ist es möglich, anders als im Druckbetrieb, für Rüst-, Wartungs- oder Reinigungsarbeiten eine Umschaltung des Eingangs der Re­ gelungen R_MP1 und R_MP2 auf den jeweiligen Leitsollwertin­ terpolator LIP1 bzw. LIP2 vorzunehmen und dementsprechend die Regelung R_MP1 mit einem eigenen Leitsollwert A_P1 und die weitere Regelung R_MP2 mit einem eigenen Leitsollwert A_P2 zu beaufschlagen. Dadurch ist es möglich, die elektrischen An­ triebe der einzelnen Plattenzylinder MP1 und MP2 mit anderer Geschwindigkeit zu bewegen als die Antriebe der entsprechen­ den Gummizylinder MG1 und MG2 oder die elektrischen Antriebe MP1 und MP2 auch stillzusetzen. Durch diesen im Blockschalt­ bild nach Fig. 4 gezeigten Aufbau einer Antriebssteuerung für eine Bogendruckmaschine lassen sich einzelne Plattenzylinder­ antriebe MP1 und MP2 entsprechend einem vorgegebenen Auftrag getrennt von der Bogenlaufbewegung interpolieren. Hierzu ste­ hen die genannten eigenen Interpolatoren LIP1 und LIP2 für die Druckwerke zur Verfügung. Selbstverständlich ist es auch möglich, die genannten separaten Leitsollwertinterpolatoren LIP1 und LIP2 anstelle der Regelungen R_MP1 und R_MP2 für die Plattenzylinder den entsprechenden Regelungen R_MG1 und R_MG2 für die Gummizylinder zuzuordnen.

Claims (11)

1. Antriebssteuerung für Bogendruckmaschinen mit einer Mehr­ zahl von Druckwerken (1 bis 4) mit jeweils mechanisch mitein­ ander gekoppelten Zylindern, insbesondere als Bogenlaufmodul (BLM) gekoppeltem Anleger (AN), Transfertern (T2 bis T4), Druckzylindern (D1 bis D4) und Gummizylindern (G1 bis G4) so­ wie Plattenzylindern (P1 bis P4), Farbwerken (F1 bis F4) und Ausleger (AB), welche durch einen elektrischen Antrieb (A) angetrieben werden, dadurch gekennzeich­ net, daß die mechanische Kopplung der einzelnen Zylinder (AN, T1 bis T4, D1 bis D4, G1 bis G4, P1 bis P4, F1 bis F4, AB) zumindest teilweise aufgehoben ist und an entkoppelten Zylindern weitere elektrische Antriebe (MP1 bis MP4, MG1 bis MG4) vorgesehen sind, welche jeweils eine zugeordnete separa­ te Regelung (R_MP1 bis R_MP4, R_MG1 bis R_MG4) aufweisen, wo­ bei alle Regelungen (R_MP1 bis R_MP4, R_MG1 bis R_MG4) einem gemeinsamen Leitsollwert (A_Soll) folgen.

2. Antriebssteuerung für Bogendruckmaschinen nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die mecha­ nische Kopplung zwischen den Gummizylindern (G1 bis G4) und den Plattenzylindern (P1 bis P4) aufgelöst ist und jedem Gum­ mizylinder (Gl bis G4) ein eigener elektrischer Antrieb (MG1 bis MG4) mit Regelung (R_MG1 bis R_MG4) und jedem Plattenzy­ linder (P1 bis P4) ebenfalls ein elektrischer Antrieb (MP1 bis MP4) mit Regelung (R_MP1 bis R_MP4) zugeordnet ist.

3. Antriebssteuerung für Bogendruckmaschinen nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß der gemeinsame Leitsollwert (A_Soll) durch einen Leitsoll­ wertinterpolator (LIP) vorgegeben wird, der den Leitsollwert (A_Soll) kontinuierlich entsprechend dem Beschleunigungsver­ mögen der Bogendruckmaschine und einer vorgegebenen Drehzahl interpoliert.

4. Antriebssteuerung für Bogendruckmaschinen nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeich­ net, daß die Regelung (R_MP1 bis R_MP4, R_MG1 bis R_MG4) jedes Antriebs (MP1 bis MP4, MG1 bis MG4) kaskadiert aus ei­ ner Lage-, Drehzahl- und Stromregelung aufgebaut ist.

5. Antriebssteuerung für Bogendruckmaschinen nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeich­ net, daß jede Regelung (R_MP1 bis R_MP4, R_MG1 bis R_MG4) eines Antriebs (MP1 bis MP4, MG1 bis MG4) die gleiche Verzö­ gerungszeitkonstante aufweist.

6. Antriebssteuerung für Bogendruckmaschinen nach einem der Ansprüche 4 oder 5, dadurch gekennzeich­ net, daß jede Regelung (R_MP1 bis R_MP4, R_MG1 bis R_MG4) eines Antriebs (MP1 bis MP4, MG1 bis MG4) zur Reduzierung von Verzögerungszeiten eine Drehzahl- und Stromvorsteuerung aufweist.

7. Antriebssteuerung für Bogendruckmaschinen nach einem der Ansprüche 2 bis 6, dadurch gekennzeich­ net, daß die Regelung (R_MG1 bis R_MG4) jedes Gummizylin­ ders (G1 bis G4) oder die Regelung (R_MP1 bis R_MP4) jedes Plattenzylinders (P1 bis P4) anstelle dem gemeinsamen Leit­ sollwert (A_Soll) getrennt von einer Bogenlaufbewegung einem eigenen Leitwert (A_P1, A_P2) folgt.

8. Verfahren zur Antriebssteuerung für Bogendruckmaschinen mit einer Mehrzahl von Druckwerken (1 bis 4) mit jeweils me­ chanisch miteinander gekoppelten Zylindern, insbesondere als Bogenlaufmodul (BLM) gekoppeltem Anleger (AN), Transfertern (T2 bis T4), Druckzylindern (D1 bis D4) und Gummizylindern (G1 bis G4) sowie Plattenzylindern (P1 bis P4), Farbwerken (F1 bis F4) und Ausleger (AB), welche durch einen elektri­ schen Antrieb (A) angetrieben werden, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die mechanische Kopplung der einzelnen Zylinder (AN, T1 bis T4, D1 bis D4, G1 bis G4, P1 bis P4, F1 bis F4, AB) zumindest teilweise aufgehoben wird und entkoppelte Zylinder unabhängig voneinander elektrisch angetrieben werden, wobei jeweils eine zugeordnete separate Regelung (R_MP1 bis R_MP4, R_MG1 bis R_MG4) erfolgt, wobei jede Regelung (R_MP1 bis R_MP4, R_MG1 bis R_MG4) einem ge­ meinsamen Leitsollwert (A_Soll) folgt.

9. Verfahren zur Antriebssteuerung für Bogendruckmaschinen nach Anspruch 8, dadurch gekennzeich­ net, daß die mechanische Kopplung zwischen den Gummizy­ lindern (G1 bis G4) und den Plattenzylindern (P1 bis P4) auf­ gelöst wird und jeder Gummizylinder (G1 bis G4) und jeder Plattenzylinder (P1 bis P4) voneinander unabhängig elektrisch angetrieben und geregelt wird.

10. Verfahren zur Antriebssteuerung für Bogendruckmaschinen nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekenn­ zeichnet, daß der gemeinsame Leitsollwert (A_Soll) durch eine Leitsollwertinterpolation (LIP) vorgegeben wird, in dem der Leitsollwert (A_Soll) kontinuierlich entsprechend dem Beschleunigungsvermögen der Bogendruckmaschine und einer vorgegebenen Drehzahl interpoliert wird.

11. Verfahren zur Antriebssteuerung für Bogendruckmaschinen nach einem der Ansprüche 8 bis 10, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Regelung (R_MP1 bis R_MP4, R_MG1 bis R_MG4) jedes Antriebs (MP1 bis MP4, MG1 bis MG4) durch eine kaskadierte Lage-, Drehzahl- und Stromregelung er­ folgt.