DE102015201389B4 - Verfahren zur Regelung eines ersten Antriebsmotors zumindest eines ersten Rotationskörpers einer Bearbeitungsmaschine für Substrat - Google Patents

Verfahren zur Regelung eines ersten Antriebsmotors zumindest eines ersten Rotationskörpers einer Bearbeitungsmaschine für Substrat Download PDF

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Abstract

Verfahren zur Regelung eines ersten Antriebsmotors (51) zumindest eines ersten Rotationskörpers (07; 52) einer Bearbeitungsmaschine für Substrat, wobei eine von einem Stellglied (56) erzeugte Stellgröße (57) einer Regelstrecke (58) zugeführt wird, die zumindest den ersten Antriebsmotor (51) des zumindest einen ersten Rotationskörpers (52) aufweist und wobei eine normierte Winkellage (59) des ersten Rotationskörpers (52) eine Regelgröße (59) darstellt und wobei eine Führungsgröße (61) einerseits und die Regelgröße (59) selbst oder eine zu der Regelgröße (59) proportionale Rückführgröße (62) andererseits einem Regler (63) zugeführt wird und wobei der Regler (63) eine Reglerausgangsgröße (64) erzeugt und wobei die Reglerausgangsgröße (64) durch Verrechnung mit einem eindeutigen winkelabhängigen Vorsteuerungssignal (66) verändert wird und wobei die veränderte Reglerausgangsgröße (64.1) dem Stellglied (56) zugeführt wird und wobei zumindest ein winkelabhängiges Vorgabesignal (68) in Abhängigkeit von einer normierten Winkellage (69) eines ersten Vorgabe-Vergleichszylinders (71) aus einem hinterlegten Datenbestand (72) abgeleitet wird und wobei aus dem winkelabhängigen Vorgabesignal (68) das eindeutige winkelabhängige Vorsteuerungssignal (66) abgeleitet wird.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Regelung eines ersten Antriebsmotors zumindest eines ersten Rotationskörpers einer Bearbeitungsmaschine für Substrat.
  • Im Bereich der Verarbeitung von bogenförmigem Substrat, beispielsweise beim Bedrucken von bogenförmigem Bedruckstoff, insbesondere Druckbogen, kommt es vor, dass dieses Substrat durch mehrere Bearbeitungsstufen nacheinander bearbeitet wird, beispielsweise dass der Bedruckstoff durch mehrere Druckwerke und/oder Lackwerke nacheinander bedruckt wird. Dabei kann es zu einer Verformung des Substrats kommen, beispielsweise durch ein Auswalzen des Substrats in Zylinderspalten und/oder durch ein Aufquellen des Substrats durch Flüssigkeiten, wie beispielsweise Bestandteile von Druckfarben und/oder Feuchtmittel. Dadurch kann sich eine Abweichung zwischen den auf das Substrat bezogenen Lagen ergeben, an denen die einzelnen Bearbeitungsstufen auf das Substrat einwirken. Im Fall des beispielsweise mehrfarbigen und/oder mehrseitigen Bedruckens können Passerfehler und/oder Registerfehler die Folge sein. Eine exakte Übereinstimmung eines Druckbildes auf Vorder- und Rückseite eines beidseitig bedruckten Bedruckstoffes nennt man Register (DIN 16500-2). Im Mehrfarbendruck spricht man vom Passer (DIN 16500-2), wenn einzelne Druckbilder verschiedener Farben exakt passend zu einem Bild zusammengefügt werden. Als Äquivalent zum Passer wird auch der Ausdruck des Farbregisters verwendet.
  • Beim Drucken auf einer beispielhaften Bogendruckmaschine wird Beschichtungsmittel, beispielsweise Druckfarbe von einem Formzylinder auf einen Übertragungszylinder und von dem Übertragungszylinder auf einen von einem Gegendruckzylinder gehaltenen Bedruckstoff übertragen. Dabei tritt das Phänomen auf, dass sich durch die Druckfarbe und/oder Feuchtmittel und den Druck im Druckspalt die geometrischen Dimensionen des Druckbogens ändern. Der Druckbogen wird beispielsweise auf eine Transportrichtung des Bedruckstoffs und/oder eine Umfangsrichtung des Gegendruckzylinders bezogen länger und/oder zunächst an seinem nachlaufenden Ende auf eine quer zur Transportrichtung des Bedruckstoffs orientierte Querrichtung und/oder eine axiale Richtung des Gegendruckzylinders bezogen breiter. Besteht die Druckmaschine aus mehreren Druckwerken, dann geschieht dies beispielsweise in jedem Druckwerk mehr oder weniger ausgeprägt, so dass ein von nachfolgenden Druckwerken gedrucktes Druckbild im Vergleich zu den bereits zuvor gedruckten Druckbildern in Umfangsrichtung verformt, insbesondere kürzer und/oder schmaler erscheint. Dieser Effekt kann beispielsweise bei jedem der Druckwerke unterschiedlich ausgebildet sein, was eine große Wahrscheinlichkeit für Passerfehler und/oder Registerfehler zur Folge hat.
  • Das Verfahren betrifft Druckvorgänge und/oder Lackiervorgänge, aber auch andere Arten der Bearbeitung von Substraten mittels Zylinderaufzügen, beispielsweise Stanzen und/oder Prägen und/oder Perforieren.
  • Durch die DE 102 46 072 A1 ist eine Druckmaschine mit einem Hauptantrieb und davon mechanisch entkoppelten, einzeln angetriebenen Formzylindern bekannt.
  • Durch die EP 0 812 683 A1 ist eine Bogendruckmaschine bekannt, bei der Formzylinder eigene Einzelantriebe aufweisen, die mechanisch von einem Hauptantrieb entkoppelt sind. Deren Drehzahl wird beispielsweise einer Drehzahl eines Hauptantriebs der Bogendruckmaschine nachgeführt.
  • Durch die EP 1 116 582 A1 ist ein Verfahren bekannt, bei dem reibungsbedingte Schwankungen von Winkelgeschwindigkeiten eines Zylinders einer Druckmaschine um einen erwünschten Mittelwert durch im Voraus berechnete zusätzliche Drehmomentsignale ausgeglichen werden.
  • Insbesondere mittels solcher Einzelantriebe ist es möglich, Fehler im Register und/oder Passer, die auf Längenänderungen des Substrats beruhen, zu verringern oder zu verhindern, indem eine Differenz einer Umfangsgeschwindigkeit des Zylinderaufzugs zu einer Umfangsgeschwindigkeit eines das Substrat transportierenden Zylinders und/oder einer Transportgeschwindigkeit des Substrats gezielt hergestellt wird und damit beispielsweise ein Druckbild gezielt verlängert oder verkürzt übertragen wird. Dazu wird beispielsweise ein Geschwindigkeitsverhältnis zwischen einem Formzylinder und einem zugehörigen Gegendruckzylinder variiert, beispielsweise zyklisch. Das Geschwindigkeitsverhältnis ist bevorzugt auf Winkelgeschwindigkeiten bezogen. Bevorzugt erfolgt dabei eine relative Beschleunigung zwischen Formzylinder und Gegendruckzylinder. Weiter bevorzugt erfolgt dabei eine relative Beschleunigung zwischen Formzylinder und Übertragungszylinder, nicht jedoch zwischen Übertragungszylinder und Gegendruckzylinder. Eine relative Beschleunigung zwischen Übertragungszylinder und Gegendruckzylinder ist prinzipiell möglich, jedoch kommt es dann zu Schlupf an einem Zylinderspalt, der vom Substrat passiert wird, was zu Schwierigkeiten führen kann.
  • Im Folgenden wird ein Beispiel dargestellt, bei dem Formzylinder und Gegendruckzylinder im Wesentlichen einen gleichen Umfang aufweisen. Bei Umfangslängen des Gegendruckzylinders, die ein Vielfaches der Umfangslänge des Formzylinders darstellen, ist die Winkelgeschwindigkeit des Formzylinders entsprechend im Wesentlichen um einen entsprechenden ganzzahligen Faktor größer anzunehmen, als die Winkelgeschwindigkeit des entsprechenden Gegendruckzylinders. Beispielsweise ist eine Winkelgeschwindigkeit eines Formzylinders gegenüber einer Winkelgeschwindigkeit eines Übertragungszylinder oder zumindest eines Gegendruckzylinders verringert, solange sich ein Zylinderaufzug des Formzylinders in Kontakt mit dem Übertragungszylinder befindet und/oder solange sich der Übertragungszylinder in Kontakt mit dem Substrat befindet. Dadurch wird ein Druckbild auf dem Bedruckstoff gelängt dargestellt, beispielsweise um einer Längung des bereits auf dem Substrat aufgetragenen Druckbilds durch vorausgehende Zylinderspalte entgegenzuwirken. Danach ist bevorzugt zum Ausgleich die Winkelgeschwindigkeit dieses Formzylinders gegenüber der Winkelgeschwindigkeit des Übertragungszylinder oder zumindest des Gegendruckzylinders erhöht, solange sich der Zylinderaufzug dieses Formzylinders auf Grund eines Zylinderkanals des Formzylinders und/oder eines Zylinderkanals des Übertragungszylinders nicht mit dem Übertragungszylinder in Kontakt befindet und/oder solange sich der Übertragungszylinder auf Grund des Zylinderkanals des Übertragungszylinders und/oder der Lage oder Form des Gegendruckzylinders nicht mit dem Substrat in Kontakt befindet. Nach einer vollständigen Umdrehung oder zumindest einer einem sich wiederholenden Abschnitt des Umfangs entsprechenden Umdrehung ist die relative Winkellage der beiden Zylinder bevorzugt wieder identisch. Dadurch können insbesondere unbeabsichtigte Fehler bezüglich der Drucklängen der Druckbilder der einzelnen Druckfarben gezielt ausgeglichen werden.
  • Beispielsweise bei Formzylindern mit einem Umfang von einem Mehrfachen einer Abschnittslänge des Substrats kann auf eine vollständige Umdrehung des Formzylinders ein mehrfacher Zyklus erhöhter und verringerter Winkelgeschwindigkeiten und damit eine mehrfache Einnahme der ursprünglichen relativen Winkellage kommen.
  • Bei einer Veränderung eines Geschwindigkeitsverhältnis zwischen zwei benachbarten Zylindern, beispielsweise zwischen einem Formzylinder einerseits und einem Übertragungszylinder andererseits oder einem Übertragungszylinder einerseits und einem Gegendruckzylinder andererseits, ist es in jedem Fall notwendig, dass zwei direkt benachbarte Zylinder mit zeitweise unterschiedlichen Winkelgeschwindigkeiten und unterschiedlichen Umfangsgeschwindigkeiten rotieren. Solche benachbarten Zylinder weisen meist definierte Abrollflächen auf, die jeweils aufeinander abrollen und durch die eine konstante Lage der Rotationsachsen dieser Zylinder zueinander sichergestellt ist, insbesondere auch in solchen Situationen, in denen ein Kanal eines dieser Zylinder einer Mantelfläche oder einem Kanal eines anderen dieser Zylinder gegenüberliegt. Dadurch sollen Schwingungen durch plötzliche Kraftänderungen insbesondere in radialen Richtungen verhindert werden, die ohne diese Abrollflächen jeweils am Anfang und am Ende eines Kanals auftreten würden. Üblicherweise kommen sogenannte Schmitzringe als diese Abrollflächen zum Einsatz. Bei Veränderungen des Geschwindigkeitsverhältnisses und damit zueinander veränderlichen Umfangsgeschwindigkeiten beispielsweise der Schmitzringe erfolgt jedoch kein reines Abrollen mehr, sondern auch ein gleitender Kontakt zwischen diesen Abrollflächen, was zu Problemen führen kann.
  • Im Zusammenhang mit solchen gleitenden Kontakten können je nach Reibung zwischen den Abrollflächen beispielsweise bei der Rückstellung Störungen im Drehmomentenverlauf beteiligter Antriebe auftreten. Es wurde herausgefunden, dass die Ursache derartiger Störungen in den zwischen den beteiligten Zylindern, beispielsweise zwischen dem Plattenzylinder und dem Gummizylinder angeordneten Schmitzringpaarungen liegt. Diese Schmitzringe sind mit den Achsschenkeln der betreffenden Zylinder fest verbunden und rollen in der Regel ohne Übertragung eines Drehmomentes aufeinander ab. Sie werden eingesetzt, um den beim Gegenüberstehen des Plattenzylinder-Kanals und des Gummizylinder-Kanals den dann plötzlich verringerten Druck zu kompensieren und diese Phase zu überbrücken. Durch das Kompensieren des Drehwinkelversatzes kommt es aber nunmehr zu einer Relativbewegung der Schmitzringe zueinander, was die Übertragung eines störenden Drehmomentes zur Folge hat. Insbesondere sind die relevanten Reibungsverhältnisse oftmals unbekannt und/oder veränderlich.
  • Abhängig von einem Schmierungszustand der Schmitzringe ergeben sich unter Umständen hohe Reibmomente, zu deren Überwindung große Drehmomente von einem entsprechenden Antriebsmotor, insbesondere Einzelantrieb aufzubringen sind. Aufgrund einer üblicherweise begrenzten Reglerverstärkung kann nur ein Teil dieser Drehmomente aufgebracht werden, so dass sich insbesondere bei wenig geölten Schmitzringen eine Regelabweichung ergibt und der Einzelantrieb dem zur Papierdehnungskorrektur notwendigen Sollwert seiner Winkellage nur teilweise oder gar nicht folgen kann. Der gewünschte Einfluss auf die Drucklängenänderung wird in diesem Fall nicht erreicht. Diese Begrenzung der Reglerverstärkung kommt üblicherweise dauerhaft zum Einsatz, um das System stabil zu halten und ein ungewolltes Aufschaukeln zu vermeiden.
  • Durch die DE 10 2010 015 628 A1 , die DE 10 2010 009 402 A1 , die DE 197 40 153 A1 und die DE 10 2009 052 330 A1 ist jeweils ein Verfahren zur Regelung eines ersten Antriebsmotors zumindest eines ersten Rotationskörpers einer Bearbeitungsmaschine für Substrat bekannt.
  • Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur Regelung eines ersten Antriebsmotors zumindest eines ersten Rotationskörpers einer Bearbeitungsmaschine für Substrat zu schaffen.
  • Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Merkmale des Anspruches 1 gelöst.
  • Die mit der Erfindung erzielbaren Vorteile bestehen insbesondere darin, dass eine gewünschte Drucklängenänderung unabhängig von einem Zustand der Schmitzringe und/oder eines Schmiermittels und/oder von einer Anstellkraft der beteiligten Zylinder und anderen Einflussfaktoren erreicht werden kann.
  • Bevorzugt werden diese Vorteile erreicht durch ein Verfahren zur Regelung eines ersten Antriebsmotors zumindest eines ersten Rotationskörpers einer Bearbeitungsmaschine für Substrat, wobei eine von einem Stellglied erzeugte Stellgröße einer Regelstrecke zugeführt wird, die zumindest den ersten Antriebsmotor des zumindest einen ersten Rotationskörpers aufweist und wobei eine normierte Winkellage des ersten Rotationskörpers eine Regelgröße darstellt und wobei eine Führungsgröße einerseits und die Regelgröße selbst oder eine zu der Regelgröße proportionale Rückführgröße andererseits einem Regler zugeführt wird und wobei der Regler eine Reglerausgangsgröße erzeugt und wobei die Reglerausgangsgröße durch Verrechnung mit einem eindeutigen winkelabhängigen Vorsteuerungssignal verändert wird. Weiter bevorzugt wird die veränderte Reglerausgangsgröße dem Stellglied zugeführt. Weiter bevorzugt wird zumindest ein winkelabhängiges Vorgabesignal in Abhängigkeit bevorzugt ausschließlich von einer normierten Winkellage eines ersten Vorgabe-Vergleichszylinders aus einem hinterlegten, insbesondere während des Betriebs der Bearbeitungsmaschine zumindest im Wesentlichen unveränderlichen Datenbestand abgeleitet. Weiter bevorzugt wird aus dem winkelabhängigen Vorgabesignal das eindeutige winkelabhängige Vorsteuerungssignal abgeleitet, wobei unter einer solchen Ableitung auch eine identische Übernahme zu verstehen ist, bevorzugt jedoch eine Verrechnung und/oder Multiplikation mit einem Modifikationswert, insbesondere Skalierungsfaktor. Der hinterlegte Datenbestand bleibt bevorzugt während einer Vielzahl von während der Bearbeitung des Substrats stattfindenden, aufeinanderfolgenden, insbesondere vollständigen Umdrehungen des zumindest einen ersten Rotationskörpers unverändert. Der hinterlegte Datenbestand wird bevorzugt nur in Folge eines manuellen Eingriffs verändert, beispielsweise eines manuellen Eingriffs in eine Korrekturzuordnungsfunktion.
  • Bevorzugt zeichnet sich das Verfahren dadurch aus, dass zumindest zwei unterschiedliche Datensätze in dem hinterlegten Datenbestand hinterlegt und/oder aus dem Datenbestand eindeutig ableitbar sind und dass jeder dieser zumindest zwei Datensätze eine normierte Winkellage des ersten Vorgabe-Vergleichszylinders insbesondere als Abfrageeingang einerseits und ein durch diese normierte Winkellage des ersten Vorgabe-Vergleichszylinders eindeutig festgelegtes, insbesondere normiertes Vorgabesignal insbesondere als Abfrageausgang andererseits aufweist. Bevorzugt ist das jeweilige durch diese normierte Winkellage des ersten Vorgabe-Vergleichszylinders eindeutig festgelegte Vorgabesignal proportional zu einer dieser normierten Winkellage des ersten Vorgabe-Vergleichszylinders entsprechenden Soll-Differenz. Diese Soll-Differenz entspricht bevorzugt einer geforderten Differenz zwischen einer normierten Winkellage eines ersten Vorsteuerungs-Vergleichszylinders einerseits und einer normierten Winkellage eines zweiten Vorsteuerungs-Vergleichszylinders andererseits in Abhängigkeit von der normierten Winkellage des ersten Vorsteuerungs-Vergleichszylinders. Beispielsweise sind der erste Vorgabe-Vergleichszylinder und der erste Vorsteuerungs-Vergleichszylinder identisch oder untereinander über ein unveränderliches Getriebeverhältnis verknüpft und/oder sind der zweite Vorgabe-Vergleichszylinder und der zweite Vorsteuerungs-Vergleichszylinder identisch oder untereinander über ein unveränderliches Getriebeverhältnis verknüpft. Diese Soll-Differenz entspricht demnach bevorzugt zusätzlich oder alternativ einer geforderten Differenz zwischen der normierten Winkellage des ersten Vorgabe-Vergleichszylinders einerseits und der normierten Winkellage des zweiten Vorgabe-Vergleichszylinders andererseits in Abhängigkeit von der normierten Winkellage des ersten Vorgabe-Vergleichszylinders.
  • Da ein Soll-Verlauf einer Relativbewegung der entsprechenden Zylinder zueinander bevorzugt aus einer gewählten Form einer Drucklängenkorrektur bekannt ist, die in verschiedenen Bereichen des Substrats unterschiedlich sein kann, lässt sich daraus der prinzipielle Verlauf bzw. die Form des notwendigen Vorgabesignals berechnen und beispielsweise als normierter Verlauf des Vorgabesignals hinterlegen.
  • Insbesondere um variablen Einflüssen, beispielsweise Reibmomenten, Anpresskräften, Reibkoeffizienten, Schmierungszuständen und anderen äußeren Einflüssen wie Temperaturen, Luftfeuchtigkeit und Substrateigenschaften Rechnung zu tragen, wird der prinzipielle Verlauf bzw. die Form des notwendigen Vorgabesignals bevorzugt modifiziert, insbesondere skaliert. Diese Modifikation oder Skalierung erfolgt bevorzugt gezielt durch einen Modifikationswert oder Skalierungsfaktor. Eine Anpassung des Modifikationswerts oder Skalierungsfaktors erfolgt bevorzugt während eines laufenden Bearbeitungsvorgangs wiederholt, beispielsweise periodisch oder ständig oder auf Anforderung. Eine solche Anpassung entspricht bevorzugt einem Lernvorgang, bei dem nur noch ein Wert, nämlich eben dieser Modifikationswert oder Skalierungsfaktor korrigiert wird. Durch die Berücksichtigung des theoretischen Momentverlaufs lassen sich sonstige Einflüsse wie Störungen durch einen Zylinderkanal, durch Walzen, durch ein Druckmotiv und ähnliches ausschließen. Das Verfahren zeichnet sich also alternativ oder zusätzlich bevorzugt dadurch aus, dass das winkelabhängige Vorsteuerungssignal erzeugt wird, indem das winkelabhängige Vorgabesignal insbesondere mittels eines Modifikationsglieds mit einem Modifikationswert verrechnet wird und insbesondere mit einem Skalierungsfaktor multipliziert wird.
  • Bevorzugt zeichnet sich das Verfahren alternativ oder zusätzlich dadurch aus, dass bevorzugt eine Berechnung des Modifikationswerts und/oder Skalierungsfaktors mittels zumindest eines Berechnungsglieds vorgenommen wird und/oder dass als in die Berechnung des Modifikationswerts und/oder Skalierungsfaktors eingehende Variablen die normierte Winkellage des ersten Vorsteuerungs-Vergleichszylinders und die normierte Winkellage des zweiten Vorsteuerungs-Vergleichszylinders und eine Soll-Differenzfunktion dienen und dass die Soll-Differenzfunktion eine geforderte Differenz zwischen der normierten Winkellage des ersten Vorsteuerungs-Vergleichszylinders einerseits und der normierten Winkellage des zweiten Vorsteuerungs-Vergleichszylinders andererseits in Abhängigkeit von der normierten Winkellage des ersten Vorsteuerungs-Vergleichszylinders eindeutig beschreibt.
  • Insbesondere zeichnet sich das Verfahren dann weiter bevorzugt dadurch aus, dass zur Berechnung des Modifikationswerts und/oder Skalierungsfaktors eine gewichtete Regeldifferenzfunktion gebildet und an den Eingang eines Tiefpassfilters angelegt wird und dass ein von dem Ausgang des Tiefpassfilters stammendes Signal beispielsweise unverändert oder gegebenenfalls mit einem Proportionalitätsfaktor multipliziert als Modifikationswert und/oder Skalierungsfaktor verwendet wird. Bevorzugt ist die gewichtete Regeldifferenzfunktion ein Produkt aus einer Ist-Differenzfunktion einerseits und einer Gewichtungsfunktion andererseits. Bevorzugt beschreibt die Ist-Differenzfunktion eine tatsächliche Differenz zwischen der normierten Winkellage des ersten Vorsteuerungs-Vergleichszylinders einerseits und der normierten Winkellage des zweiten Vorsteuerungs-Vergleichszylinders andererseits in Abhängigkeit von der normierten Winkellage des ersten Vorsteuerungs-Vergleichszylinders eindeutig. Bevorzugt beschreibt die Gewichtungsfunktion eine Differenz zwischen einer Soll-Differenzfunktion einerseits und einem Mittelwert dieser Soll-Differenzfunktion andererseits in Abhängigkeit von der normierten Winkellage des ersten Vorsteuerungs-Vergleichszylinders eindeutig. Bevorzugt beschreibt die Soll-Differenzfunktion eine geforderte Differenz zwischen der normierten Winkellage des ersten Vorsteuerungs-Vergleichszylinders einerseits und der normierten Winkellage des zweiten Vorsteuerungs-Vergleichszylinders andererseits in Abhängigkeit von der normierten Winkellage des ersten Vorsteuerungs-Vergleichszylinders eindeutig.
  • Insbesondere dadurch gehen Punkte besonders großer vorgegebener Lagekorrektur stärker in die Berechnung ein. Weiterhin ergibt sich durch die Multiplikation ein Ergebnis, dessen Vorzeichen bereits davon abhängig ist, in welcher Richtung der Modifikationswert oder Skalierungsfaktor verändert werden muss, um eine noch bessere Anpassung zu erreichen. Die Verwendung eines Tiefpass-Filters erlaubt eine Mittelung, die im Wesentlichen einer Integration über den Kurvenverlauf gleichkommt und dadurch dieses Vorzeichen berücksichtigt. Das am Ausgang des Tiefpassfilters abgreifbare Signal ist dann bereits selbst oder nach einer geeigneten Verstärkung als der Modifikationswert oder Skalierungsfaktor einsetzbar.
  • Auf diese Weise lässt sich auf einfache Weise allein durch Neuberechnung eines Modifikationswerts oder Skalierungsfaktors eine Nachführung des Vorsteuerungssignals für die Papierdehnungskorrektur erreichen, die weitestgehend unempfindlich gegen andere Einflüsse wie Kanalschläge oder ähnliches ist.
  • Bevorzugt zeichnet sich das Verfahren zusätzlich oder alternativ dadurch aus, dass die Führungsgröße eine Summe aus einer normierten Winkellage eines ersten Korrektur-Vergleichszylinders einerseits und eines Wertes einer Korrekturzuordnungsfunktion andererseits ist und dass die Korrekturzuordnungsfunktion eine geforderte Differenz zwischen der normierten Winkellage des ersten Korrektur-Vergleichszylinder einerseits und einer normierten Winkellage eines zweiten Korrektur-Vergleichszylinders andererseits in Abhängigkeit von der normierten Winkellage des zweiten Korrektur-Vergleichszylinders eindeutig beschreibt. Die Korrekturzuordnungsfunktion wird beispielsweise eingesetzt als Ausgleich zu ansonsten auftretenden Passerfehlern und/oder Registerfehlern. Beispielsweise nach einem erfolgten Probedruck lassen sich Aussagen über noch vorzunehmende Anpassungen treffen, die beispielswiese durch eine Anpassung der Vorgaben bezüglich der relativen Winkellagen und/oder Winkelgeschwindigkeiten der beteiligten Zylinder vorgenommen werden, beispielsweise des Formzylinders einerseits und des Übertragungszylinders und/oder Gegendruckzylinders andererseits. Diese Vorgaben bezüglich der relativen Winkellagen und/oder Winkelgeschwindigkeiten werden bevorzugt in der Korrekturzuordnungsfunktion eindeutig beschrieben.
  • Bevorzugt zeichnet sich das Verfahren dadurch aus, dass der hinterlegte Datenbestand aus der Korrekturzuordnungsfunktion insbesondere eindeutig ableitbar ist und/oder abgeleitet wird. Dies ist möglich, weil anhand der notwendigen Veränderungen der relativen Winkellagen auf die dafür notwendigen Drehmomente geschlossen werden kann. Zumindest kann auf diese Weise der prinzipielle Verlauf des Vorgabesignals bestimmt werden. Der tatsächliche Betrag dieser Drehmomente bzw. dieses Vorgabesignals wird dann erst durch Verrechnung mit dem Modifikationswert, insbesondere durch Multiplikation mit dem Skalierungsfaktor berechnet. Eine relativ einfach zu verwirklichende Regelung des Modifikationswerts ist dann die einzig notwendige Anpassung an unbekannte und/oder zeitlich veränderliche Reibungsverhältnisse. Bevorzugt wird der hinterlegte Datenbestand aus der jeweiligen Korrekturzuordnungsfunktion einmalig abgeleitet. Eine weitere Anpassung des Datenbestands ist nicht notwendig, wenn sich nur Reibungsverhältnisse beispielsweise an den beteiligten Schmitzringen verändern. Solche Veränderungen können alleine durch die Anpassung des Modifikationswerts oder Skalierungsfaktors ausgeglichen werden. Der hinterlegte bzw. neu zu hinterlegende Datenbestand wird hingegen bevorzugt dann erneut abgeleitet, wenn die Korrekturzuordnungsfunktion verändert wurde, beispielsweise in Folge der Einsicht, dass weitere Veränderungen der Vorgaben bezüglich der relativen Winkellagen und/oder Winkelgeschwindigkeiten der beteiligten Zylinder vorgenommen werden müssen, beispielsweise wegen eines Registerfehlers und/oder Passerfehlers. Dann wird bevorzugt eine neue Korrekturzuordnungsfunktion bestimmt und aus dieser ein neuer Datenbestand abgeleitet.
  • Bevorzugt zeichnet sich das Verfahren zusätzlich oder alternativ dadurch aus, dass eine innerhalb des Reglers gebildete Regeldifferenz eine Differenz zwischen der Führungsgröße einerseits und einer Rückführgröße andererseits ist und dass die Rückführgröße ausschließlich von der normierten Winkellage des ersten Rotationskörpers abhängt und/oder mit dieser normierten Winkellage des ersten Rotationskörpers identisch ist.
  • Bevorzugt zeichnet sich das Verfahren zusätzlich oder alternativ dadurch aus, dass der erste Rotationskörper ein Formzylinder der Bearbeitungsmaschine ist oder mit diesem Formzylinder über ein unveränderliches Getriebeverhältnis verknüpft ist und/oder dass der erste Korrektur-Vergleichszylinder ein Übertragungszylinder ist oder mit diesem Übertragungszylinder über ein unveränderliches Getriebeverhältnis verknüpft ist und/oder dass der zweite Korrektur-Vergleichszylinder ein Formzylinder ist oder mit diesem Formzylinder über ein unveränderliches Getriebeverhältnis verknüpft ist.
  • Bevorzugt zeichnet sich das Verfahren zusätzlich oder alternativ dadurch aus, dass der erste Vorsteuerungs-Vergleichszylinder ein Formzylinder ist oder mit diesem Formzylinder über ein unveränderliches Getriebeverhältnis verknüpft ist und/oder dass der zweite Vorsteuerungs-Vergleichszylinder ein Übertragungszylinder ist oder mit diesem Übertragungszylinder über ein unveränderliches Getriebeverhältnis verknüpft ist und/oder dass der erste Vorgabe-Vergleichszylinder ein Formzylinder ist oder mit diesem über ein unveränderliches Getriebeverhältnis verknüpft ist.
  • Bevorzugt zeichnet sich das Verfahren zusätzlich oder alternativ dadurch aus, dass der erste Vorgabe-Vergleichszylinder und der erste Vorsteuerungs-Vergleichszylinder identisch sind oder untereinander über ein unveränderliches Getriebeverhältnis verknüpft sind und/oder dass der zweite Korrektur-Vergleichszylinder und der erste Vorgabe-Vergleichszylinder identisch sind oder untereinander über ein unveränderliches Getriebeverhältnis verknüpft sind und/oder dass der zweite Korrektur-Vergleichszylinder und der erste Vorsteuerungs-Vergleichszylinder identisch sind oder untereinander über ein unveränderliches Getriebeverhältnis verknüpft sind.
  • Bevorzugt zeichnet sich das Verfahren zusätzlich oder alternativ dadurch aus, dass die Korrekturzuordnungsfunktion mit der Soll-Differenzfunktion identisch ist.
  • Bevorzugt ist das Vorsteuerungssignal ein Zusatzsignal, das mit der Reglerausgangsgröße verrechnet und weiter bevorzugt zu dieser addiert wird. Weiter bevorzugt ist das Vorsteuerungssignal ein Moment-Vorsteuerungssignal oder ein Beschleunigungs-Vorsteuerungssignal. Es kann je nach Situation beispielsweise positive oder negative Werte annehmen.
  • Bevorzugt ist die Reglerausgangsgröße ein Signal, das von einem Lage- und/oder Drehzahlregler stammt und/oder das nach einer Veränderung durch das Vorsteuerungssignal als veränderte Reglerausgangsgröße dem Stromregler oder Stellglied zugeführt wird und/oder das einem Drehmoment und/oder einer Beschleunigung entspricht.
  • Bevorzugt zeichnet sich das Verfahren zusätzlich oder alternativ dadurch aus, dass zu Beginn eines Bearbeitungsvorgangs der Modifikationswert oder Skalierungsfaktor auf einen vorläufigen Wert festgelegt wird, der weiter bevorzugt von einem Material des zu bearbeitenden Substrats abhängig ist.
  • Bevorzugt zeichnet sich das Verfahren zusätzlich oder alternativ dadurch aus, dass bei einer Unterbrechung eines Bearbeitungsvorgangs ein zuletzt verwendeter Modifikationswert oder Skalierungsfaktor gespeichert wird. Auf diese Weise kann bei Wiederaufnahme des Bearbeitungsvorgangs der gespeicherte Wert sofort weiter verwendet und unnötiger Zeitaufwand zum Einlernen vermieden werden.
  • Bevorzugt zeichnet sich das Verfahren zusätzlich oder alternativ dadurch aus, dass nach einem Wechsel eines Bearbeitungsauftrags und/oder nach einem Reinigen einer Oberfläche oder eines Bezugs des Übertragungszylinders der Modifikationswert oder Skalierungsfaktor wieder auf einen vorläufigen Wert festgelegt wird, auf den er zu Beginn des Bearbeitungsvorgangs festgelegt war.
  • Bevorzugt zeichnet sich das Verfahren zusätzlich oder alternativ dadurch aus, dass bei einer Berechnung des hinterlegten Datenbestands zumindest ein Trägheitsmoment zumindest eines beteiligten Rotationskörpers berücksichtigt wird.
  • Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und werden im Folgenden näher beschrieben.
  • Es zeigen:
  • 1 eine schematische Darstellung mehrerer Druckwerke einer Bogendruckmaschine;
  • 2 eine schematische Darstellung eines Verfahrens zur Regelung des ersten Antriebsmotors;
  • 3 eine schematische Darstellung zur Berechnung eines Modifikationswerts oder Skalierungsfaktors;
  • 4a eine schematische Darstellung eines Verlaufs von Differenzen normierter Winkellagen in Abhängigkeit von einer normierten Winkellage;
  • 4b eine schematische Darstellung von Verläufen von Differenzen der Verläufe in 4a;
  • 4c eine schematische Darstellung eines Verlaufs zweier gewichteter Regeldifferenzfunktionen in Abhängigkeit von einer normierten Winkellage.
  • Eine Verarbeitungsmaschine für bogenförmiges Substrat, insbesondere eine Bogenverarbeitungsmaschine, weist bevorzugt eine beispielsweise als Bogenanleger bezeichnete Substratzufuhreinrichtung und/oder bevorzugt eine beispielsweise als Bogenanlage bezeichnete Anlageeinrichtung und/oder bevorzugt eine beispielsweise als Bogenauslage bezeichnete Substratabgabeeinrichtung auf. Die Bearbeitungsmaschine weist bevorzugt zumindest eine auch als Werk bezeichnete Bearbeitungsstufe und weiter bevorzugt mehrere auch als Werke bezeichnete Bearbeitungsstufen auf. Beispielsweise ist das zumindest eine Werk zwischen der Substratzufuhreinrichtung und der Substratabgabeeinrichtung angeordnet. Bevorzugt ist das zumindest eine Werk als Druckwerk 01; 02; 03, Lackwerk, Trockenwerk, Kalandrierwerk oder Folientransferwerk oder in anderer geeigneter Weise ausgebildet. Im Folgenden wird beispielhaft eine als Druckmaschine ausgebildete Bogenverarbeitungsmaschine, insbesondere Bogendruckmaschine beschrieben. Die Erfindung ist aber auf andere Bogenverarbeitungsmaschinen übertragbar, die mit Zylinderaufzügen 08 bestückte und/oder bestückbare Zylinder 07, insbesondere Formzylinder 07 aufweisen.
  • Beispielsweise im Fall von als Platten, insbesondere Druckplatten ausgebildeten Zylinderaufzügen 08 sind solche Formzylinder 07 bevorzugt als Plattenzylinder 07 ausgebildet. Bevorzugt ist zumindest eines der Werke als Druckwerk 01; 02; 03 insbesondere Offsetdruckwerk 01, 02, 03 ausgebildet. Alternativ oder zusätzlich kann zumindest ein Lackwerk oder mehrere Lackwerke nachgeordnet sein. Im Fall mehrerer Druckwerke 01; 02; 03 kann auch die Anordnung eines oder mehrerer Lackwerke zwischen den Druckwerken vorgesehen sein. Der Zylinderaufzug 08 ist beispielsweise eine Druckform 08 oder eine Lackplatte 08 oder ein Lacktuch 08. Der Zylinderaufzug 08 kann auch die Form einer Hülse haben, also in einer Umfangsrichtung B geschlossen sein.
  • Die Bogenverarbeitungsmaschine, insbesondere Bogendruckmaschine weist bevorzugt mehrere insbesondere in Reihe angeordnete Werke, insbesondere Druckwerke 01; 02; 03 auf. Jedes dieser Werke, insbesondere Druckwerke 01; 02; 03 weist bevorzugt zumindest einen substratführenden Zylinder 04 auf, der bevorzugt als bogenführender Zylinder 04 und/oder als Gegendruckzylinder 04 ausgebildet ist. Jedes dieser Werke, insbesondere Druckwerke 01; 02; 03 weist weiter bevorzugt auch zumindest eine Bogentransporteinrichtung 05 auf, die bevorzugt als Transfertrommel 05 und weiter bevorzugt als Übergabetrommel 05 ausgebildet ist. Alternativ oder zusätzlich ist die zumindest eine Bogentransporteinrichtung 05 als Transportzylinder und/oder als Schwinggreifer ausgebildet. Bevorzugt weist die zumindest eine Bogentransporteinrichtung 05 zumindest ein Bogenhalteelement und weiter bevorzugt mehrere Bogenhalteelemente auf. Das zumindest eine Bogenhalteelement ist bevorzugt als zumindest ein Greifer und/oder zumindest ein Sauger ausgebildet. Bevorzugt ist jedem der Gegendruckzylinder 04 jeweils zumindest ein und bevorzugt genau ein als Übertragungszylinder 06 ausgebildeter Zylinder 06 zugeordnet, der beispielsweise als Gummituchzylinder 06 ausgebildet ist. Bevorzugt weist jedes Werk zumindest einen und weiter bevorzugt genau einen als Formzylinder 07 ausgebildeten Zylinder 07 auf. Bevorzugt ist der zumindest eine Formzylinder 07 als Plattenzylinder 07 ausgebildet. Der Formzylinder 07 steht insbesondere während eines Druckbetriebs bevorzugt mit dem Übertragungszylinder 06 in Kontakt. Es sind aber auch andere Verfahren denkbar, bei denen der Formzylinder 07 beispielsweise direkt mit dem Substrat in Kontakt kommt, beispielsweise bei einem Flexo-Druckverfahren und/oder bei einem Prägeverfahren und/oder bei einem Perforierverfahren und/oder bei einem Stanzverfahren und/oder bei einem entsprechenden Lackierverfahren.
  • Bevorzugt ist zumindest ein Farbwerk 09 vorgesehen, das insbesondere dazu dient, zumindest einen auf dem Formzylinder 07 angeordneten Zylinderaufzug 08 einzufärben. Das zumindest eine Farbwerk 09 weist bevorzugt zumindest eine und weiter bevorzugt mehrere Farbwerkwalzen 11 und zumindest eine und bevorzugt mehrere mit dem Zylinderaufzug 08 in Kontakt stehende und/oder bringbare Farbauftragswalzen 10 auf. Beispielsweise ist dem Formzylinder 07 ein Feuchtwerk 12 zugeordnet, das bevorzugt zumindest eine Feuchtauftragswalze 13 aufweist, beispielsweise auch mehrere Feuchtauftragswalzen 13.
  • Beispielsweise ist der zumindest eine Zylinderaufzug 08 als Druckform 08 ausgebildet, insbesondere als Druckplatte 08. Insbesondere um den zumindest einen Zylinderaufzug 08 auf dem Formzylinder 07 platzieren und/oder fixieren zu können, weist der Formzylinder 07 bevorzugt zumindest einen Zylinderausnehmung 14 auf, die beispielsweise als Zylinderkanal 14 ausgebildet ist und/oder als Spannkanal 14 bezeichnet wird. Bevorzugt ist innerhalb dieser zumindest einen Zylinderausnehmung 14 zumindest eine Befestigungseinrichtung angeordnet. Die zumindest eine Befestigungseinrichtung ist beispielsweise als Haltevorrichtung und/oder Spannvorrichtung ausgebildet. Die zumindest eine Befestigungseinrichtung dient bevorzugt zumindest einem Halten des zumindest einen Zylinderaufzugs 08 auf dem Formzylinder 07. Insbesondere wenn die zumindest eine Befestigungseinrichtung zumindest auch als Spannvorrichtung ausgebildet ist, dient diese bevorzugt zumindest auch einem Spannen des zumindest einen Zylinderaufzugs 08 auf dem Formzylinder 07.
  • Eine Querrichtung A ist bevorzugt auf eine quer zu einer Transportrichtung des Substrats orientierte, insbesondere horizontale Richtung A. Die Querrichtung A ist bevorzugt parallel zu einer beispielsweise durch eine Rotationsachse 47 des Formzylinder 07 festgelegten axialen Richtung A.
  • In einer Ausführungsform eines Verfahrens zur Kompensation von Registerabweichungen und/oder Passerabweichungen in Umfangsrichtung B erfolgt bevorzugt eine Veränderung eines Geschwindigkeitsverhältnisses
  • Eine Veränderung der Abmessung des Substrats in der Umfangsrichtung B wird alternativ oder zusätzlich zu einer Veränderung der Abmessung des zumindest einen Zylinderaufzugs 08 in der Umfangsrichtung B bevorzugt durch eine entsprechend gesteuerte und/oder geregelte Rotationsbewegung des Formzylinders 07 kompensiert. Demnach wird alternativ oder zusätzlich zu der oben beschriebenen Veränderung der Dimensionen des Zylinderaufzugs 08 insbesondere mit Hilfe des Antriebs des Formzylinders 08 ein Längenausgleich durchgeführt. Der Antrieb des Formzylinders 07 ist insbesondere hierfür bevorzugt als ein Einzelantrieb ausgebildet, weiter bevorzugt als Direktantrieb DA.
  • Ein Verhältnis zwischen einer ersten Winkelgeschwindigkeit des Formzylinders 07 und einer zweiten Winkelgeschwindigkeit des das Substrat führenden Transportkörpers 04, insbesondere Zylinders 04 oder Gegendruckzylinders 04 wird Geschwindigkeitsverhältnis genannt, insbesondere Geschwindigkeitsverhältnis zwischen Formzylinder 07 und Gegendruckzylinder 04. Bevorzugt erfolgt eine Bearbeitung des Substrats derart, dass während der Bearbeitung des Substrats das Geschwindigkeitsverhältnis gezielt derart beeinflusst und/oder eingestellt wird, dass es zumindest zeitweise und beispielsweise den überwiegenden Teil der Zeit der Bearbeitung von jeglichem ganzzahligen Verhältnis abweicht. Bevorzugt ist also während der Bearbeitung des Substrats das Geschwindigkeitsverhältnis zumindest zeitweise und beispielsweise mehr als die Hälfte der Zeit nicht ganzzahlig. Unter einem ganzzahligen Verhältnis zweier Werte ist dabei insbesondere ein Verhältnis solcher Werte zu verstehen, das bei Division des dem Zähler entsprechenden Wertes durch den dem Nenner entsprechenden Wert einer ganzen Zahl im mathematischen Sinne entspricht. Beispiele für ganzzahlige Verhältnisse sind demnach eins zu eins, zwei zu eins, drei zu eins, vier zu eins oder ähnliches. Unter einer Bearbeitung des Substrats ist dabei bevorzugt eine reguläre Bearbeitung des Substrats zu verstehen, beispielsweise ein Druckvorgang und/oder ein Lackiervorgang und/oder ein Prägevorgang und/oder ein Stanzvorgang und/oder ein Perforiervorgang. Bevorzugt ist eine reguläre Bearbeitung zu unterscheiden von einer Anlaufphase des Betriebs und/oder einer Beendigungsphase des Betriebs und/oder einer Unterbrechung des Betriebs.
  • Bevorzugt erfolgt eine Bearbeitung des Substrats derart, dass während der Bearbeitung des Substrats dieses Geschwindigkeitsverhältnis verändert wird, insbesondere also das Verhältnis zwischen der ersten Winkelgeschwindigkeit des Formzylinders 07 und der zweiten Winkelgeschwindigkeit des das Substrat führenden Transportkörpers 04, insbesondere Zylinders 04 oder Gegendruckzylinders 04. Bevorzugt erfolgt während dieser Bearbeitung des Substrats eine auf die Winkelgeschwindigkeiten bezogene relative Beschleunigung zwischen dem Formzylinder 07 einerseits und dem das Substrat führenden Transportkörper 04, insbesondere Zylinder 04 oder Gegendruckzylinder 04 andererseits. Eine solche Beschleunigung ist bevorzugt zumindest zeitweise positiv und/oder zumindest zeitweise negativ. Insbesondere im Zusammenhang mit einer solchen Beschleunigung erfolgt bevorzugt während dieser Bearbeitung des Substrats eine Veränderung des Geschwindigkeitsverhältnisses, weiter bevorzugt eine periodische Veränderung des Geschwindigkeitsverhältnisses. Eine Periode, also insbesondere ein kleinstes örtliches und/oder zeitliches Intervall, nach dem sich die periodische Veränderung wiederholt, ist bevorzugt nach einer jeweiligen vollen Umdrehung oder auch nach einem ganzzahligen Bruchteil einer vollen Umdrehung des Formzylinders 07 erreicht. Ein ganzzahliger Bruchteil ist ein Bruchteil, der bei Multiplikation mit einer ganzen Zahl den Wert eins ergibt. Es kann jedoch auch vorgesehen sein, dass die Winkelgeschwindigkeit eines einzelnen Zylinders, insbesondere des Formzylinders 07 oder des Gegendruckzylinders 04 innerhalb einer jeweiligen, vorzugsweise gleichbleibenden Umdrehungsperiode, also innerhalb einer jeweiligen vollen Umdrehung oder auch innerhalb eines entsprechenden ganzzahligen Bruchteils einer vollen Umdrehung des Formzylinders 07, variabel eingestellt wird, dass also aufeinanderfolgende Umdrehungen sich hinsichtlich eines jeweiligen Verlaufs des Geschwindigkeitsverhältnisses zueinander unterscheiden.
  • Beispielsweise wird der Formzylinder 07 während einer vollen Umdrehung um 360° über zumindest einen ersten Winkelbereich von zumindest 180° und bevorzugt zumindest 270° mit zumindest einer ersten Umfangsgeschwindigkeit des Formzylinders 07 rotiert, die größer ist, als eine erste Umfangsgeschwindigkeit des das Substrat führenden Transportkörpers 04, insbesondere Zylinders 04 oder Gegendruckzylinders 04. Dann wird bevorzugt dieser Formzylinder 07 über zumindest einen relativ kleinen zweiten Winkelbereich mit zumindest einer zweiten Umfangsgeschwindigkeit des Formzylinders 07 rotiert, die kleiner ist, als eine zweite Umfangsgeschwindigkeit des das Substrat führenden Transportkörpers 04, insbesondere Zylinders 04 oder Gegendruckzylinders 04. Auf diese Weise eilt der Zylinderaufzug 08 des Formzylinders 07 dem Substrat während des durch den zumindest einen ersten Winkelbereich festgelegten größten Teils seiner Umdrehung voraus, wodurch beispielsweise das Druckbild verkürzt auf das Substrat übertragen wird und wird der Formzylinder 07 im Anschluss relativ langsam rotiert, so dass der das Substrat führende Transportkörper 04, insbesondere Zylinder 04 oder Gegendruckzylinder 04 den Formzylinder 07 wieder einholt. Ein beispielsweise angeordneter Übertragungszylinder 06 rotiert bevorzugt aber nicht notwendigerweise mit einer Umfangsgeschwindigkeit, die im Wesentlichen einer Transportgeschwindigkeit des Substrats entspricht.
  • Bevorzugt wird der Formzylinder 07 während einer vollen Umdrehung um 360° über den zumindest ersten Winkelbereich von zumindest 180° und bevorzugt zumindest 270° mit zumindest einer ersten Umfangsgeschwindigkeit des Formzylinders 07 rotiert, die kleiner ist, als eine erste Umfangsgeschwindigkeit des das Substrat führenden Transportkörpers 04, insbesondere Zylinders 04 oder Gegendruckzylinders 04. Dann wird bevorzugt dieser Formzylinder 07 über zumindest einen relativ kleinen zweiten Winkelbereich mit zumindest einer zweiten Umfangsgeschwindigkeit des Formzylinders 07 rotiert, die größer ist, als eine zweite Umfangsgeschwindigkeit des das Substrat führenden Transportkörpers 04, insbesondere Zylinders 04 oder Gegendruckzylinders 04. Auf diese Weise eilt das Substrat dem Formzylinder 07 während des durch den zumindest einen ersten Winkelbereich festgelegten größten Teils der Umdrehung des Formzylinders 07 voraus, wodurch beispielsweise das Druckbild gelängt auf das Substrat übertragen wird und wird der Formzylinder 07 im Anschluss relativ schnell rotiert, so dass er den das Substrat führenden Transportkörper 04, insbesondere Zylinder 04 oder Gegendruckzylinder 04 wieder einholt. Der beispielsweise angeordnete Übertragungszylinder 06 rotiert auch in diesem Fall bevorzugt aber nicht notwendigerweise mit einer Umfangsgeschwindigkeit, die im Wesentlichen der Transportgeschwindigkeit des Substrats entspricht.
  • Bevorzugt erfolgt eine Veränderung des Geschwindigkeitsverhältnisses durch eine Beschleunigung des Formzylinders 07. Alternativ oder Zusätzlich kann auch der das Substrat führenden Transportkörper 04, insbesondere Zylinder 04 oder Gegendruckzylinder 04 beschleunigt werden. Allerdings sind bevorzugt alle das Substrat führenden Transportkörper 04, insbesondere Zylinder 04 oder Gegendruckzylinder 04 mit einem gemeinsamen Hauptantrieb und/oder Räderzug der Bearbeitungsmaschine verbunden, während bevorzugt jeder Formzylinder 07 davon unabhängig angetrieben ist. Der Formzylinder 07 weist also bevorzugt einen Antrieb auf, der unabhängig vom Antrieb des den Formzylinder 07 kontaktierenden Übertragungszylinder 06 und/oder des Farbwerks 09 und/oder vom Antrieb des den Formzylinder 07 kontaktierenden Gegendruckzylinders 04 ist. Somit ist die individuelle Beschleunigung des Formzylinders 07 zu bevorzugen. Unter Beschleunigungen sind sowohl positive als auch negative Beschleunigungen zu verstehen.
  • Beispielsweise steht der Formzylinder 07 und/oder der Zylinderaufzug 08 des Formzylinders 07 mit dem Substrat oder dem Übertragungszylinder 06 in Kontakt während der erste Formzylinder 07 eine Winkellage innerhalb des zumindest einen ersten Winkelbereichs innehat. Beispielsweise steht der Formzylinder 07 und der Zylinderaufzug des Formzylinders 08 außer Kontakt mit dem Substrat und dem Übertragungszylinder 06 während der erste Formzylinder 07 eine Winkellage innerhalb des zumindest einen zweiten Winkelbereichs innehat, insbesondere weil der Formzylinder 07 so orientiert ist, dass der Zylinderkanal 14 des Formzylinders 07 in diesem zumindest einen zweiten Winkelbereich dem Übertragungszylinder 06 und/oder dem Gegendruckzylinder 04 und/oder dem Substrat gegenüberliegend angeordnet ist.
  • Bevorzugt erfolgt eine Bearbeitung des Substrats derart, dass während der Bearbeitung des Substrats dieses Geschwindigkeitsverhältnis zumindest zweimal verändert wird, also beispielsweise zunächst verringert und danach wieder erhöht wird. Weiter bevorzugt erfolgt eine Bearbeitung des Substrats derart, dass während der Bearbeitung des Substrats dieses Geschwindigkeitsverhältnis während jeder vollständigen Umdrehung des Formzylinder 08 zumindest zweimal verändert wird, also beispielsweise zunächst verringert und danach wieder erhöht wird. Weitere Anpassungen an entsprechende veränderte Gegebenheiten sind möglich. Dies ist beispielsweise der Fall, wenn der Formzylinder 07 in Umfangsrichtung B mit mehreren Zylinderaufzügen 08 hintereinander belegt ist.
  • Bevorzugt erfolgt eine derart gesteuerte und/oder geregelte Rotationsbewegung des Formzylinders 07 zur Kompensation von Veränderungen des Substrats und/oder des Druckbilds auch im Fall zumindest eines als Hülse ausgebildeten Zylinderaufzugs 08.
  • Anders ausgedrückt wird bevorzugt während einer vollständigen Umdrehung des Formzylinders 07 zum Anpassen des von ihm ausgehenden Druckbildes an die Veränderung der Abmessung des Substrats und/oder zum Ausgleich der Drucklänge durch den Antrieb des Formzylinders 07 ein Differenzwinkel zwischen dem Formzylinder 07 und dem das Substrat führenden Transportkörper 04, insbesondere Zylinder 04 oder Gegendruckzylinder 04 generiert. Der Antrieb des Formzylinders 07 wird bevorzugt so angesteuert, dass der Differenzwinkel zwischen dem Formzylinder 07 und dem das Substrat führenden Transportkörper 04, insbesondere Zylinder 04 oder Gegendruckzylinder 04 innerhalb einer vollständigen Umdrehung des Formzylinders 07 von einem Anfangswert auf einen vorgegebenen Endwert gebracht und wieder auf den Anfangswert zurück gebracht wird. Die Ansteuerung kann auch so erfolgen, dass innerhalb einer vollständigen Umdrehung des Formzylinders 07 in mehreren Zyklen der Differenzwinkel zwischen dem Formzylinder 07 und dem das Substrat führenden Transportkörper 04, insbesondere Zylinder 04 oder Gegendruckzylinder 04 von einem Anfangswert auf zumindest einen vorgegebenen Endwert gebracht und wieder auf den Anfangswert zurück gestellt wird. Der Differenzwinkel stellt dabei ein Maß für ein im Vergleich zu einem Gleichlauf zumindest zeitweise vorauseilendes oder verzögertes Rotationsverhalten eines Zylinders 06; 07 relativ zu einem anderen Zylinder 06; 07 dar.
  • Im Folgenden wird ein bevorzugtes Verfahren beschrieben, das einer Regelung eines ersten Antriebsmotors 51 eines ersten Rotationskörpers 52, insbesondere ersten Zylinders 52 dient. Das Verfahren ist bevorzugt ein Verfahren zur Kompensation von Registerabweichungen und/oder Passerabweichungen in Umfangsrichtung B zumindest eines beteiligten Zylinders 52, insbesondere Formzylinders 07 und/oder in Transportrichtung des bogenförmigen Substrats. Das Verfahren beruht bevorzugt darauf, eine gezielte Veränderung des Verhältnisses der Winkelgeschwindigkeiten zweier Zylinder 04; 06; 07 hervorzurufen und dadurch beispielsweise Registerfehler und/oder Passerfehler auszugleichen.
  • Bedingt durch relative Einbaulagen und/oder gegebenenfalls durch unterschiedlich große Umfänge der Zylinder 04; 06; 07, kann sich beispielsweise die Situation ergeben, dass ein Zylinder 07 im Durchschnitt seiner Bewegung eine größere Winkelgeschwindigkeit aufweist, als ein anderer Zylinder 06; 07 und/oder dass zu Beginn eines sich wiederholenden Bearbeitungsvorgangs eine relevantes Bauteil eines Zylinders 07 eine andere relative Lage zu einer vertikalen Richtung aufweist, als ein damit funktionell zusammenwirkendes Bauteil eines anderen Zylinders 04; 06. Beispielsweise sei ein in Kontakt stehendes Zylinderpaar genannt, bei dem ein Zylinder eine erste Rotationsachse aufweist und der andere Zylinder eine zweite Rotationsachse aufweist, die unter einem Winkel von 45° zu einer Vertikalen schräg oberhalb der ersten Rotationsachse angeordnet ist. Während sich ein Bauteil des einen Zylinders in einer beispielhaften Lage vertikal oberhalb von dessen Rotationsachse befindet, befindet sich ein damit funktionell zusammenwirkendes Bauteil des anderen Zylinders zugleich horizontal neben dessen zweiter Rotationsachse. Um Winkellagen von Zylindern 04; 06; 07 miteinander vergleichen zu können, obwohl diese Zylinder unterschiedliche Umfänge aufweisen und/oder entsprechend zueinander orientiert angeordnete Rotationsachsen aufweisen, werden bevorzugt normierte Winkellagen miteinander verglichen.
  • Bevorzugt ist eine normierte Winkellage eines Bauteils eine Winkellage, die eindeutig beschreibt, wie eine tatsächliche Drehlage des entsprechenden Bauteils zu einer in Drehrichtung nächsten Normlage dieses Bauteils einerseits orientiert ist und wie die tatsächliche Drehlage des entsprechenden Bauteils zu einer entgegen der Drehrichtung nächsten Normlage dieses Bauteils andererseits orientiert ist. Dabei ist bevorzugt eine Normlage des Bauteils einerseits eine definierte Ausgangslage des Bauteils und andererseits jede hinsichtlich der auf der Mantelfläche des Bauteils angeordneten funktionellen Bestandteile wie beispielsweise Greifer, Klemmvorrichtungen, Spannvorrichtungen, Kanäle, etc. zu der Ausgangslage äquivalente Drehlage dieses Bauteils. Insbesondere gibt es bei einem Zylinder mit einfachem Umfang nur eine Normlage, bei einem Zylinder mit zweifachem Umfang zwei Normlagen usw. Die Normlage des Bauteils ist anders ausgedrückt eine Lage, in der zumindest ein auf zumindest einen funktionellen Bestandteil des Bauteils weisender Radius des Bauteils eine vorgegebene Winkellage relativ zu einer Vertikalen einnimmt. Der Radius hat dabei seinen Ursprung in einer für das Bauteil vorgesehenen Rotationsachse. Die normierte Winkellage gibt somit anders ausgedrückt den seit Erreichen der letzten Normlage bereits abgerollten Anteil eines kleinsten sich in Umfangsrichtung des Bauteils identisch wiederholenden Abschnitts der Mantelfläche des Bauteils an. Gegebenenfalls umfasst dieser Abschnitt die gesamte Mantelfläche des Bauteils, insbesondere bei einem Zylinder mit einfachem Umfang. Bei einem Zylinder mit doppeltem Umfang umfasst dieser Abschnitt die Hälfte der gesamten Mantelfläche des Bauteils usw. Insbesondere bedeutet die normierte Winkellage, dass ein entsprechendes Bauteil unabhängig von seiner Einbaulage relativ zu einer Vertikalen einen Winkel zugeordnet bekommt, der Null ist am Anfang eines bei Rotationen periodisch wiederkehrenden äquivalenten Funktionsabschnitts des Bauteils und der einem vollen Winkel entspricht am Ende eines periodisch wiederkehrenden äquivalenten Funktionsabschnitts des Bauteils, insbesondere unabhängig von der Anzahl von sich in Umfangsrichtung hintereinander periodisch wiederholenden äquivalenten Funktionsabschnitte des Bauteils.
  • Eine Soll-Differenz ist bevorzugt eine geforderte Differenz zwischen der normierten Winkellage eines Zylinders einerseits und der normierten Winkellage eines anderen Zylinders andererseits. Eine Soll-Differenzfunktion beschreibt bevorzugt den veränderlichen Zusammenhang dieser soll-Differenz in Abhängigkeit von der normierten Winkellage eines dieser Zylinder eindeutig.
  • Bevorzugt zeichnet sich das Verfahren dadurch aus, dass der erste Rotationskörper 52 ein Formzylinder 07 der Bearbeitungsmaschine ist oder mit diesem Formzylinder 07 über ein unveränderliches Getriebeverhältnis verknüpft ist. Alternativ ist der erste Rotationskörper 52 ein Übertragungszylinder 06. Der erste Antriebsmotor 51 des ersten Rotationskörpers 52 wird bevorzugt derart geregelt, dass variable Verhältnis der Winkelgeschwindigkeiten zumindest des Formzylinders 07 einerseits und des substratführenden Zylinder 04, insbesondere bogenführendes Zylinder 04 und/oder Gegendruckzylinders 04 andererseits erreicht wird. Ob dabei ein Schlupf zwischen Formzylinder 07 einerseits und Übertragungszylinder 06 andererseits und/oder ein Schlupf zwischen Übertragungszylinder 06 einerseits und Gegendruckzylinder 04 andererseits auftritt, ist für das grundlegende Prinzip des Verfahren nicht relevant. Es ist jedoch zu bevorzugen, wenn ein Zylinderspalt, der von dem Substrat passiert wird, möglichst wenig Schlupf aufweist.
  • Bevorzugt wird demnach ein Verfahren zur Regelung eines ersten Antriebsmotors 51 zumindest eines ersten Rotationskörpers 07; 52, insbesondere Zylinders 07; 52, einer Bearbeitungsmaschine, insbesondere Druckmaschine, für Substrat, insbesondere bogenförmiges oder auch bahnförmiges Substrat, weiter bevorzugt im Verhältnis zu einem zweiten Antriebsmotor 53 zumindest eines zweiten Rotationskörpers 54 oder Zylinders 54 der Bearbeitungsmaschine. Ein solcher zweiter Rotationskörper 54 ist beispielsweise der Übertragungszylinder 06 oder der Gegendruckzylinder 04.
  • Bevorzugt wird eine von einem Stellglied 56 erzeugte Stellgröße 57 einer Regelstrecke 58 zugeführt, die zumindest den ersten Antriebsmotor 51 des zumindest einen ersten Rotationskörpers 52 aufweist. Bevorzugt stellt eine normierte Winkellage 59 des ersten Rotationskörpers 52 oder Zylinders 52 eine Regelgröße 59 dar. Bevorzugt wird eine Führungsgröße 61 einerseits und die Regelgröße 59 selbst oder eine zu der Regelgröße 59 proportionale Rückführgröße 62 andererseits einem Regler 63 zugeführt. Beispielsweise ist die Rückführgröße 62 mit der Regelgröße 59 identisch. Bevorzugt erzeugt der Regler 63 eine Reglerausgangsgröße 64, insbesondere eine winkelabhängige Reglerausgangsgröße 64. Die Winkelabhängigkeit der Reglerausgangsgröße 64 besteht bevorzugt zumindest darin, dass die Reglerausgangsgröße 64 keinen festen Wert annimmt, sondern ihr Wert insbesondere von der normierten Winkellage eines Zylinders abhängt, beispielweise des ersten Zylinders 52 und/oder des ersten Korrektur-Vergleichszylinders 93 und/oder des zweiten Korrektur-Vergleichszylinders 96 und/oder des Formzylinders 07 und/oder des Übertragungszylinders 06 und/oder des Gegendruckzylinders 04.
  • Bevorzugt wird die insbesondere winkelabhängige Reglerausgangsgröße 64 durch Verrechnung mit einem eindeutigen winkelabhängigen Vorsteuerungssignal 66 verändert. Eine solche Verrechnung kann beispielsweise darin bestehen, dass zu der insbesondere winkelabhängigen Reglerausgangsgröße 64 das eindeutige winkelabhängige Vorsteuerungssignal 66 addiert wird und/oder dass die insbesondere winkelabhängige Reglerausgangsgröße 64 mit dem eindeutigen winkelabhängigen Vorsteuerungssignal 66 multipliziert wird. Eine Anwendung zusätzlicher Rechenoperationen ist ebenfalls möglich, aber nicht bevorzugt. Die veränderte insbesondere winkelabhängige Reglerausgangsgröße 64.1 wird bevorzugt dem Stellglied 56 zugeführt. Das zumindest eine eindeutige winkelabhängige Vorsteuerungssignal 66 wird bevorzugt aus einem winkelabhängigen Vorgabesignal 68 abgeleitet. Eine solche Ableitung kann einerseits darin bestehen, dass das winkelabhängige Vorgabesignal 68 unverändert als winkelabhängiges Vorsteuerungssignal 66 verwendet wird. Weiter bevorzugt erfolgt jedoch eine Modifikation, beispielsweise eine Skalierung und/oder eine andere Verrechnung. Bevorzugt wird das zumindest eine winkelabhängige Vorgabesignal 68 in Abhängigkeit und insbesondere in ausschließlicher Abhängigkeit von einer normierten Winkellage 69 eines ersten Vorgabe-Vergleichszylinders 71 aus einem hinterlegten Datenbestand 72 abgeleitet.
  • Dieser hinterlegte Datenbestand 72 ist bevorzugt während des Betriebs der Bearbeitungsmaschine und/oder während der Bearbeitung des Substrats im Wesentlichen oder vollständig unveränderlich. Der hinterlegte Datenbestand 72 bleibt bevorzugt während einer Vielzahl von während der Bearbeitung des Substrats stattfindenden, aufeinanderfolgenden, insbesondere vollständigen Umdrehungen des zumindest einen ersten Rotationskörpers 07; 52 unverändert. Eine solche Vielzahl von Umdrehungen umfasst zumindest zwei, bevorzugt zumindest fünf, weiter bevorzugt zumindest zwanzig und noch weiter bevorzugt zumindest hundert solcher Umdrehungen. Der hinterlegte Datenbestand 72 wird bevorzugt nur in Folge eines manuellen Eingriffs verändert, beispielsweise eines manuellen Eingriffs in eine Korrekturzuordnungsfunktion 98. Der Datenbestand 72 ist beispielsweise als zumindest eine Tabelle und/oder als zumindest eine Kurve und/oder als zumindest eine Funktion hinterlegt. Unter einer Kurve sind dabei insbesondere auch abschnittsweise geradlinige Verläufe zu verstehen. Bevorzugt sind mehrere Datenbestände 72 hinterlegt, aus denen je nach Substrat, beispielsweise abhängig von einer Substratdicke, und/oder je nach Bearbeitungsweise, beispielsweise abhängig von einem zu verdruckenden Druckbild und/oder einer zu verdruckenden Druckfarbe, und/oder je nach Umgebungsbedingen wie Temperatur und/oder relativer Luftfeuchtigkeit, und/oder einer Verteilung von Feuchtmittel und/oder Druckfarbe innerhalb eines zu übertragenden Druckbilds, ein Datenbestand 72 vorab ausgewählt wird. Der zumindest eine Datenbestand 72 ist also bevorzugt fest vorgegeben und/oder wird bevorzugt nur einmal ausgewählt, beispielsweise vor oder bei Beginn eines Bearbeitungsvorgangs, insbesondere Druckvorgangs.
  • Bevorzugt sind zumindest zwei, weiter bevorzugt zumindest fünf und noch weiter bevorzugt zumindest zwanzig unterschiedliche Datensätze in dem hinterlegten Datenbestand 72 hinterlegt und/oder aus dem Datenbestand 72 eindeutig ableitbar. Eine Hinterlegung ist beispielsweise in Form einer Tabelle gegeben. Eine Ableitbarkeit ist beispielsweise bei einer funktionellen Beschreibung des Zusammenhangs gegeben. Die Datensätze bestehen beispielsweise aus Wertepaaren oder weisen jeweils mehr als zwei Werte auf. Insbesondere weist jeder Datensatz bevorzugt zumindest eine normierte Winkellage des ersten Vorgabe-Vergleichszylinders 71, beispielsweise als Abfrageeingang, einerseits und ein durch diese normierte Winkellage 69 des ersten Vorgabe-Vergleichszylinders 71 eindeutig festgelegtes, beispielsweise normiertes Vorgabesignal 68, beispielsweise als Abfrageausgang, andererseits auf. Die Winkelabhängigkeit des Vorsteuerungssignals 66 und/oder des Vorgabesignals 68 besteht also insbesondere in einer Abhängigkeit von einer normierten Winkellage des ersten Vorgabe-Vergleichszylinders 71. Die Datensätze, insbesondere Wertepaare, sind also bevorzugt als Tabelle und/oder als Kurve und/oder als Funktion hinterlegt und entsprechend ableitbar.
  • Bevorzugt zeichnet sich das Verfahren dadurch aus, dass das zumindest eine winkelabhängige Vorgabesignal 68 in Abhängigkeit ausschließlich von der normierten Winkellage 69 des ersten Vorgabe-Vergleichszylinders 71 eindeutig aus dem hinterlegten und bevorzugt während des Betriebs der Bearbeitungsmaschine unveränderlichen Datenbestand 72 abgeleitet wird, der bevorzugt während einer Vielzahl von während der Bearbeitung des Substrats stattfindenden, aufeinanderfolgenden, insbesondere vollständigen Umdrehungen des zumindest einen ersten Rotationskörpers 52 unverändert bleibt und bevorzugt nur in Folge eines manuellen oder automatisierten Eingriffs verändert wird, beispielsweise eines manuellen oder automatisierten Eingriffs in die Korrekturzuordnungsfunktion 98.
  • Bevorzugt zeichnet sich das Verfahren dadurch aus, dass der erste Vorgabe-Vergleichszylinder 71 der Formzylinder 07 ist oder mit diesem über ein unveränderliches Getriebeverhältnis verknüpft ist. Alternativ ist der erste Vorgabe-Vergleichszylinder 71 der Übertragungszylinder 06 oder der Gegendruckzylinder 04.
  • Bevorzugt zeichnet sich das Verfahren dadurch aus, dass das winkelabhängige Vorsteuerungssignal 66 erzeugt wird, indem das winkelabhängige Vorgabesignal 68 beispielsweise mittels eines Modifikationsglieds 74 mit einem Modifikationswert 73 verrechnet wird. Weiter bevorzugt zeichnet sich das Verfahren dadurch aus, dass das winkelabhängige Vorsteuerungssignal 66 erzeugt wird, indem das winkelabhängige Vorgabesignal 68 beispielsweise mittels des Modifikationsglieds 74 mit einem Skalierungsfaktor 73 multipliziert wird. Der Modifikationswert 73 oder Skalierungsfaktor 73 ist bevorzugt anpassbar. Damit ist eine Verbesserung des Bearbeitungsergebnisses erreichbar, beispielsweise wenn sich im Laufe eines Bearbeitungsvorgangs Bedingungen ändern und/oder eine präzisere Abstimmung notwendig erscheint. Bevorzugt wird dadurch jedoch nicht die prinzipielle Form der entsprechenden Kurve verändert, die das winkelabhängige Vorsteuerungssignal 66 beschreibt, sondern nur eine Stauchung oder Streckung dieser Kurve und damit eine proportionale Veränderung des Verlaufs des Vorsteuerungssignals 66 durchgeführt. Der Modifikationswert 73 oder Skalierungsfaktor 73 wird beispielsweise kontinuierlich oder periodisch oder anforderungsabhängig angepasst.
  • Bevorzugt wird eine Berechnung des Modifikationswerts 73 und/oder Skalierungsfaktors 73 mittels zumindest eines Berechnungsglieds 76 vorgenommen. Bevorzugt dienen als in die Berechnung des Modifikationswerts 73 und/oder Skalierungsfaktors 73 eingehende Variablen eine normierte Winkellage 77 eines ersten Vorsteuerungs-Vergleichszylinders 78 und eine normierte Winkellage 79 eines zweiten Vorsteuerungs-Vergleichszylinders 81 und eine Soll-Differenzfunktion 82, die weiter bevorzugt bezüglich ihrer prinzipiellen Form zumindest im Wesentlichen unveränderlich ist und/oder nur von Betriebsparametern wie beispielsweise dem Material und/oder der Abmessung des Substrats und/oder der Form des Zylinderaufzugs 08 abhängt. Die Soll-Differenzfunktion 82 bleibt bevorzugt während einer Vielzahl von während der Bearbeitung des Substrats stattfindenden, aufeinanderfolgenden, insbesondere vollständigen Umdrehungen des zumindest einen ersten Rotationskörpers 07; 52 unverändert. Eine solche Vielzahl von Umdrehungen umfasst zumindest zwei, bevorzugt zumindest fünf, weiter bevorzugt zumindest zwanzig und noch weiter bevorzugt zumindest hundert solcher Umdrehungen. Die Soll-Differenzfunktion 82 wird bevorzugt nur in Folge eines manuellen Eingriffs verändert, beispielsweise eines manuellen Eingriffs in die Korrekturzuordnungsfunktion 98 und/oder in die Soll-Differenzfunktion 82 selbst.
  • Bevorzugt beschreibt die Soll-Differenzfunktion 82 eine geforderte Differenz zwischen der normierten Winkellage 77 des ersten Vorsteuerungs-Vergleichszylinders 78 einerseits und der normierten Winkellage 79 des zweiten Vorsteuerungs-Vergleichszylinders 81 andererseits in Abhängigkeit von der normierten Winkellage 77 des ersten Vorsteuerungs-Vergleichszylinders 78 eindeutig.
  • Bevorzugt zeichnet sich das Verfahren dadurch aus, dass der erste Vorsteuerungs-Vergleichszylinder 78 der Formzylinder 07 ist oder mit diesem Formzylinder 07 über ein unveränderliches Getriebeverhältnis verknüpft ist und/oder dass der zweite Vorsteuerungs-Vergleichszylinder 81 der Übertragungszylinder 06 ist oder mit diesem Übertragungszylinder 06 über ein unveränderliches Getriebeverhältnis verknüpft ist. Oder der Gegendruckzylinder 04 ist oder mit diesem Gegendruckzylinder 04 über ein unveränderliches Getriebeverhältnis verknüpft ist Alternativ ist der erste Vorsteuerungs-Vergleichszylinder 78 der Übertragungszylinder 06 oder der Gegendruckzylinder 04 und/oder ist der zweite Vorsteuerungs-Vergleichszylinder 81 der Formzylinder 07 oder der Gegendruckzylinder 04. Die Möglichkeiten, den ersten und der zweiten Vorsteuerungs-Vergleichszylinder 78; 81 auszuwählen, sind insbesondere dadurch begrenzt, dass sowohl der Formzylinder 07, als auch der Übertragungszylinder 06, als auch der Gegendruckzylinder 04 in jedem konkreten Fall nur entweder als erster Vorsteuerungs-Vergleichszylinder 78 oder als zweiter Vorsteuerungs-Vergleichszylinder 81 eingesetzt werden können. Bevorzugt zeichnet sich das Verfahren dadurch aus, dass der erste Vorgabe-Vergleichszylinder 71 und der erste Vorsteuerungs-Vergleichszylinder 78 identisch sind oder untereinander über ein unveränderliches Getriebeverhältnis verknüpft sind.
  • Im Folgenden wird beispielhaft eine Ausführungsform der Berechnung des Modifikationswerts 73 oder Skalierungsfaktors 73 beschrieben. Diese Ausführungsform zeichnet sich bevorzugt dadurch aus, dass zur Berechnung des Modifikationswerts 73 und/oder Skalierungsfaktors 73 eine gewichtete Regeldifferenzfunktion 83 gebildet und unverändert oder gegebenenfalls mit einem Proportionalitätsfaktor 88 multipliziert an den Eingang eines Tiefpassfilters 84 angelegt wird und dass ein von dem Ausgang des Tiefpassfilters 84 stammendes Signal unverändert oder gegebenenfalls mit einem Proportionalitätsfaktor 88 multipliziert als Modifikationswert 73 und/oder Skalierungsfaktor 73 verwendet wird. Es ist auch möglich, innerhalb des Tiefpassfilters 84 eine Multiplikation mit einem Proportionalitätsfaktor 88 vorzunehmen. Eine Verstärkung durch einen solchen Proportionalitätsfaktor 88 wird bevorzugt darauf abgestimmt, dass einerseits eine zu große Verstärkung das System bzw. die Regelung auf Grund zu großer Veränderungen instabil machen könnte und dass andererseits eine zu kleine Verstärkung ein zu träge Anpassung zur Folge haben könnte. Beispielsweise wird eine Berechnung des Modifikationswerts 73 oder Skalierungsfaktors 73 kontinuierlich oder in diskreten zeitlichen Stufen oder auf Anforderung vorgenommen.
  • Beispielsweise ist die gewichtete Regeldifferenzfunktion 83 ein insbesondere durch ein Multiplikationsglied 89 erzeugtes Produkt aus einer Ist-Differenzfunktion 86 einerseits und einer Gewichtungsfunktion 87 andererseits. Dabei beschreibt bevorzugt die Ist-Differenzfunktion 86 eine tatsächliche, beispielsweise gemessene und/oder errechnete und/oder insbesondere fortwährend aufgezeichnete Differenz zwischen der normierten Winkellage 77 des ersten Vorsteuerungs-Vergleichszylinders 78 einerseits und der normierten Winkellage 79 des zweiten Vorsteuerungs-Vergleichszylinders 81 andererseits in Abhängigkeit von der normierten Winkellage 77 des ersten Vorsteuerungs-Vergleichszylinders 78 eindeutig. (Ein solcher Zusammenhang ist beispielhaft für zwei Fälle 86a und 86b in 4a dargestellt, wobei das erste Beispiel 86a eine Folge eines zu großen Skalierungsfaktors 73 und damit ein übertriebenes Vorauseilen der ersten Vorsteuerungs-Vergleichszylinder 78 darstellt und wobei das zweite Beispiel 86b eine Folge eines zu kleinen Skalierungsfaktors 73 und damit ein zu geringes Vorauseilen der ersten Vorsteuerungs-Vergleichszylinder 78 darstellt.)
  • Beispielhaft ist in 4c die Regeldifferenzfunktion 83 in für die beiden oben genannten Fälle 83a und 83b dargestellt. Dabei wird deutlich, dass eine Integration über den Verlauf 83a im ersten Fall ein negatives Ergebnis liefert und dass eine Integration über den Verlauf 83b im zweiten Fall ein positives Ergebnis liefert. Ein Tiefpassfilter weist bevorzugt ein Verhalten auf, das eine Operation ermöglicht, die im Wesentlichen einer Integration vergleichbar ist. Somit liefert das Verfahren im ersten Fall 83a einen negativen Wert, der einer für diesen Fall passenden Verkleinerung des Skalierungsfaktors 73 und damit einem geringeren zukünftigen Vorauseilen entspricht und liefert das Verfahren im zweiten Fall 83b einen positiven Wert, der einer für diesen Fall passenden Vergrößerung des Skalierungsfaktors 73 und damit einem verstärkten zukünftigen Vorauseilen entspricht.
  • Wenn im Vorangegangenen und im Folgenden von einem Vorauseilen die Rede ist, so ist analog der Fall einzubeziehen, in dem auf Grund einer anderen Wahl der Zylinder als jeweilige Referenz auf ein Zurückbleiben abzustellen ist.
  • Bevorzugt beschreibt die Gewichtungsfunktion 87 eine Differenz zwischen der Soll-Differenzfunktion 82 einerseits und einem Mittelwert 91 dieser Soll-Differenzfunktion 82 andererseits in Abhängigkeit von der normierten Winkellage 77 des ersten Vorsteuerungs-Vergleichszylinders 78 eindeutig. (Eine solche Soll-Differenzfunktion 82 und ihr Mittelwert sind beispielhaft in 4a dargestellt.) Bevorzugt beschreibt die Soll-Differenzfunktion 82 eine geforderte Differenz zwischen der normierten Winkellage 77 des ersten Vorsteuerungs-Vergleichszylinders 78 einerseits und der normierten Winkellage 79 des zweiten Vorsteuerungs-Vergleichszylinders 81 andererseits in Abhängigkeit von der normierten Winkellage 77 des ersten Vorsteuerungs-Vergleichszylinders 78 eindeutig.
  • Bevorzugt wird also das Vorsteuerungssignal 66 insbesondere aus dem Vorgabesignal 68 und dem Modifikationswert 73 und/oder Skalierungsfaktor 73 abgeleitet. Bevorzugt wird dabei das Vorgabesignal 68 aus einem hinterlegten Datenbestand 72 in Abhängigkeit insbesondere ausschließlich von einer normierten Winkellage 69 des ersten Vorgabe-Vergleichszylinders 71 abgeleitet und wird dabei der Modifikationswert 73 und/oder Skalierungsfaktor 73 aus der normierten Winkellage 77 des ersten Vorsteuerungs-Vergleichszylinders 78 und der normierten Winkellage 79 des zweiten Vorsteuerungs-Vergleichszylinders 81 und der Soll-Differenzfunktion 82 abgeleitet.
  • Das Vorsteuerungssignal 66 wird demnach weiter bevorzugt letztlich aus einerseits einem hinterlegten Datenbestand 72 in Abhängigkeit ausschließlich von einer normierten Winkellage 69 des ersten Vorgabe-Vergleichszylinders 71 und andererseits der normierten Winkellage 77 des ersten Vorsteuerungs-Vergleichszylinders 78 und der normierten Winkellage 79 des zweiten Vorsteuerungs-Vergleichszylinders 81 und der Soll-Differenzfunktion 82 abgeleitet.
  • Bevorzugt zeichnet sich das Verfahren dadurch aus, dass die Führungsgröße 61 eine beispielsweise in einem Summenglied 99 gebildete Summe aus einer normierten Winkellage 92 eines ersten Korrektur-Vergleichszylinders 93 einerseits und eines jeweiligen, bevorzugt als Korrektursollwert 97 bezeichneten Wertes 97 der Korrekturzuordnungsfunktion 98 andererseits ist. Weiter bevorzugt beschreibt die Korrekturzuordnungsfunktion 98 eine geforderte Differenz zwischen der normierten Winkellage 92 des ersten Korrektur-Vergleichszylinders 93 einerseits und einer normierten Winkellage 94 eines zweiten Korrektur-Vergleichszylinders 96 andererseits in Abhängigkeit von der normierten Winkellage 94 des zweiten Korrektur-Vergleichszylinders 96 eindeutig. Weiter bevorzugt ist die normierte Winkellage 94 des zweiten Korrektur-Vergleichszylinders 96 gleich der Regelgröße 59. Anders ausgedrückt bedeutet das, dass der Korrektursollwert 97 bevorzugt ausschließlich von einer Korrekturzuordnungsfunktion 98 einerseits und einer normierten Winkellage 94 des zweiten Korrektur-Vergleichszylinders 96 andererseits abhängt.
  • Die Korrekturzuordnungsfunktion 98 wird beispielsweise eingesetzt als Ausgleich zu ansonsten auftretenden Passerfehlern und/oder Registerfehlern. Üblicherweise werden beispielsweise bei einer Erstellung von Zylinderaufzügen 08, beispielsweise einer Belichtung von Druckformen 08, bereits absehbare Passerfehler und/oder Registerfehler berücksichtigt und soweit wie möglich ausgeglichen. Solche Voraussagen sind beispielsweise auf der Grundlage von Maßen und/oder Materialien von eingesetzten Substraten und/oder von Eigenschaften von zu erzeugenden Druckbildern möglich. Beispielsweise nach einem erfolgten Probedruck lassen sich dann Aussagen über noch weitergehende vorzunehmende Anpassungen im Detail treffen. Solche notwendigen Anpassungen werden bevorzugt durch die Anpassung der Vorgaben bezüglich der relativen Winkellagen und/oder Winkelgeschwindigkeiten der beteiligten Zylinder 04; 06; 07 vorgenommen, beispielsweise des Formzylinders 07 einerseits und des Übertragungszylinders 06 und/oder Gegendruckzylinders 04 andererseits. Diese Vorgaben bezüglich der relativen Winkellagen und/oder Winkelgeschwindigkeiten werden bevorzugt in der Korrekturzuordnungsfunktion 98 eindeutig beschrieben.
  • Bevorzugt zeichnet sich das Verfahren dadurch aus, dass der hinterlegte Datenbestand 72 aus der Korrekturzuordnungsfunktion 98 ableitbar ist und/oder abgeleitet wird. Bevorzugt ist der hinterlegte Datenbestand 72 aus der Korrekturzuordnungsfunktion 98 eindeutig ableitbar. Das bedeutet insbesondere, dass aus dem vorgesehenen Verhältnis der normierten Winkellagen des ersten Korrektur-Vergleichszylinders 93 einerseits und des zweiten Korrektur-Vergleichszylinders 96 andererseits eine Form eines Verlaufs des winkelabhängigen Vorgabesignals 68 insbesondere eindeutig abgeleitet wird. Dies ist möglich, weil anhand der notwendigen Veränderungen der relativen Winkellagen auf die dafür notwendigen Drehmomente geschlossen werden kann. Zumindest kann auf diese Weise der prinzipielle Verlauf des Vorgabesignals 68 bestimmt werden. Der tatsächliche Betrag dieser Drehmomente bzw. dieses Vorgabesignals 68 wird dann erst durch Verrechnung mit dem Modifikationswert 73, insbesondere durch Multiplikation mit dem Skalierungsfaktor 73 berechnet.
  • Bevorzugt wird der hinterlegte Datenbestand 72 aus der jeweiligen Korrekturzuordnungsfunktion 98 einmalig abgeleitet. Eine weitere Anpassung des Datenbestands 72 ist nicht notwendig, wenn sich nur Reibungsverhältnisse beispielsweise an den beteiligten Schmitzringen verändern. Solche Veränderungen können alleine durch die Anpassung des Modifikationswerts 73 oder Skalierungsfaktors 73 ausgeglichen werden. Der hinterlegte bzw. neu zu hinterlegende Datenbestand 72 wird hingegen bevorzugt dann erneut abgeleitet, wenn die Korrekturzuordnungsfunktion 98 verändert wurde. Eine solche Veränderung einer ersten Korrekturzuordnungsfunktion 98 ist beispielsweise dann anzunehmen, wenn eine Bedienperson oder Computer ein Probeexemplar eines bearbeiteten Substrats inspiziert und dabei zu der Einsicht gelangt, dass weitere Veränderungen der Vorgaben bezüglich der relativen Winkellagen und/oder Winkelgeschwindigkeiten der beteiligten Zylinder 04; 06; 07 vorgenommen werden müssen, beispielsweise weil ein Registerfehler und/oder Passerfehler vorliegt, der auf diese Weise behoben werden kann. Dann wird bevorzugt eine neue und/oder veränderte zweite Korrekturzuordnungsfunktion 98 bestimmt und aus dieser zweiten Korrekturzuordnungsfunktion 98 ein neuer Datenbestand 72 abgeleitet, also eine neue Beschreibung des Zusammenhangs zwischen der normierten Winkellage 69 des ersten Vorgabe-Vergleichszylinders 71 einerseits und des durch diese normierte Winkellage 69 des ersten Vorgabe-Vergleichszylinders 71 eindeutig festgelegten Vorgabesignal 68 andererseits.
  • Bevorzugt erfolgt eine Erstellung der Korrekturzuordnungsfunktion 98 demnach zumindest vor dem Betrieb der Bearbeitungsmaschine und/oder vor der Bearbeitung des Substrats. Beispielsweise erfolgt eine Erstellung der Korrekturzuordnungsfunktion 98 demnach während des Betriebs der Bearbeitungsmaschine und/oder während der Bearbeitung des Substrats auf Anforderung, wobei eine solche Anforderung manuell und/oder maschinengesteuert erfolgt. Unabhängig von dem Zeitpunkt der Erstellung der Korrekturzuordnungsfunktion 98 erfolgt eine Erstellung der Korrekturzuordnungsfunktion 98 bevorzugt in Abhängigkeit von Abmessungen des Substrats und/oder in Abhängigkeit von einer angestrebten Verteilung zumindest eines aufzutragenden Beschichtungsmittels auf dem Substrat und/oder in Abhängigkeit von zumindest einer Materialeigenschaft des Substrats und/oder in Abhängigkeit von zumindest einer Messung zumindest eines Registers und/oder zumindest eines Passers. Ein solches Register und/oder ein solcher Passer ist beispielsweise ein Register und/oder Passer mehrerer Bearbeitungsergebnisse auf dem Substrat, die teilweise oder vollständig mittels der Bearbeitungsmaschine erzeugt wurden. Solche Bearbeitungsergebnisse sind beispielsweise Farbauszüge.
  • Aus dem Wissen über die gewünschte Korrekturzuordnungsfunktion 98 ergibt sich wie beschrieben bevorzugt der Datenbestand 72. Eine Ableitung des Datenbestands 72 aus der Korrekturzuordnungsfunktion 98 erfolgt beispielsweise vor dem Betrieb der Bearbeitungsmaschine und/oder vor der Bearbeitung des Substrats. Beispielsweise wenn eine Anpassung der Korrekturzuordnungsfunktion 98 erfolgt ist, erfolgt eine Ableitung des Datenbestands 72 aus der Korrekturzuordnungsfunktion 98 beispielsweise während des Betriebs der Bearbeitungsmaschine und/oder während der Bearbeitung des Substrats, insbesondere jedoch nur auf manuelle und/oder maschinengesteuerte Anforderung, beispielsweise automatisch mit oder nach Abschluss der Anpassung der Korrekturzuordnungsfunktion 98.
  • Dabei wird bevorzugt die neue Korrekturzuordnungsfunktion 98 und/oder der neue Datenbestand 72 erstellt und währenddessen noch die alte Korrekturzuordnungsfunktion 98 und/oder der alte Datenbestand 72 verwendet, solange diese Erstellung nicht abgeschlossen ist. Erst wenn die neue Korrekturzuordnungsfunktion 98 und/oder der neue Datenbestand 72 vollständig erstellt wurde, wird beispielsweise in einem Zustand der sowohl in der alten als auch in der neuen Korrekturzuordnungsfunktion 98 vorgesehen ist, die alte Korrekturzuordnungsfunktion 98 und/oder der alte Datenbestand 72 durch die neue Korrekturzuordnungsfunktion 98 und/oder den neuen Datenbestand 72 ersetzt und der Betrieb bevorzugt nahtlos fortgesetzt.
  • Bevorzugt zeichnet sich das Verfahren dadurch aus, dass der erste Korrektur-Vergleichszylinder 93 der Übertragungszylinder 06 oder der Gegendruckzylinder 04 ist oder mit diesem Übertragungszylinder 06 oder Gegendruckzylinder 04 über ein unveränderliches Getriebeverhältnis verknüpft ist. Bevorzugt zeichnet sich das Verfahren dadurch aus, dass der zweite Korrektur-Vergleichszylinder 96 der Formzylinder ist 07 oder mit diesem Formzylinder 07 über ein unveränderliches Getriebeverhältnis verknüpft ist. Alternativ wäre auch denkbar, dass der zweite Korrektur-Vergleichszylinder 96 der Übertragungszylinder 06 und der erste Korrektur-Vergleichszylinder der Gegendruckzylinder 04 ist. Dies ist jedoch nicht bevorzugt, um einen Schlupf direkt am Substrat zu vermeiden.
  • Bevorzugt zeichnet sich das Verfahren dadurch aus, dass der zweite Korrektur-Vergleichszylinder 96 und der erste Vorgabe-Vergleichszylinder 71 identisch sind oder untereinander über ein unveränderliches Getriebeverhältnis verknüpft sind. Bevorzugt zeichnet sich das Verfahren alternativ oder weiter bevorzugt zusätzlich dadurch aus, dass der zweite Korrektur-Vergleichszylinder 96 und der erste Vorsteuerungs-Vergleichszylinder 78 identisch sind oder untereinander über ein unveränderliches Getriebeverhältnis verknüpft sind.
  • Das Verfahren zeichnet sich beispielsweise dadurch aus, dass eine innerhalb des Reglers 63 gebildete Regeldifferenz 108 eine Differenz zwischen der Führungsgröße 61 einerseits und der Rückführgröße 62 andererseits ist und dass die Rückführgröße 62 ausschließlich von der normierten Winkellage 59 des ersten Rotationskörpers 52 oder Zylinders 52 abhängt und/oder mit dieser normierten Winkellage 59 des ersten Rotationskörpers 52 oder Zylinders 52 identisch ist. Wie bereits beschrieben ist bevorzugt die normierte Winkellage 59 des ersten Rotationskörpers 52 oder Zylinders 52 gleich der Regelgröße 59. Weiter bevorzugt wird die Regeldifferenz 108 in einem Vergleichsglied 101 gebildet, das Teil des Reglers 63 ist. Der Regler 63 weist bevorzugt zumindest das Vergleichsglied 101 und ein Regelglied 102 auf.
  • Bevorzugt zeichnet sich das Verfahren dadurch aus, dass die Korrekturzuordnungsfunktion 98 mit der Soll-Differenzfunktion 82 identisch ist. Dies ist natürlich nur bei einer entsprechenden und insbesondere bevorzugten Wahl derjenigen Zylinder 78; 81; 93; 96 möglich, auf die sich die Korrekturzuordnungsfunktion 98 und die Soll-Differenzfunkton 82 jeweils beziehen, also insbesondere wenn der erste Korrektur-Vergleichszylinder 93 gleich dem zweiten Vorsteuerungs-Vergleichszylinder 81 ist und der der zweite Korrektur-Vergleichszylinder 96 gleich dem ersten Vorsteuerungs-Vergleichszylinder 78 ist.
  • Bevorzugt ist das Vorsteuerungssignal 66 ein Zusatzsignal, das mit der Reglerausgangsgröße 64 verrechnet und weiter bevorzugt zu dieser addiert wird. Weiter bevorzugt ist das Vorsteuerungssignal 66 ein Moment-Vorsteuerungssignal 66 oder ein Beschleunigungs-Vorsteuerungssignal 66. Ein Moment-Vorsteuerungssignal 66 ist bevorzugt ein Signal, das einem zusätzlichen aufzubringenden Drehmoment entspricht. Ein Beschleunigungs-Vorsteuerungssignal 66 ist bevorzugt ein Signal, das einer zusätzlichen aufzubringenden Beschleunigung entspricht. Da die Beschleunigung über ein entsprechendes Trägheitsmoment des Bauteils mit dem Drehmoment verknüpft ist, sind das Moment-Vorsteuerungssignal 66 und das Beschleunigungs-Vorsteuerungssignal 66 proportional zueinander. Bevorzugt ist die Reglerausgangsgröße 64 ein Signal, das von einem Lage- und/oder Drehzahlregler stammt und/oder das nach einer Veränderung durch das Vorsteuerungssignal 66 als veränderte Reglerausgangsgröße 64.1 dem Stromregler oder Stellglied 56 zugeführt wird und/oder das einem Drehmoment und/oder einer Beschleunigung entspricht.
  • Bevorzugt ist der Regler 63 und/oder dessen Regelglied 102 ein Lageregler und/oder ein Drehzahlregler. Weiter bevorzugt ist der Regler 63 und/oder dessen Regelglied 102 ein Drehzahlregler, der Teil eines Lagereglers ist. Bevorzugt weist das Stellglied 56 zumindest einen Stromregler und/oder zumindest einen Wechselrichter des ersten Antriebsmotors 51 des zumindest einen ersten Rotationskörpers 52 auf.
  • Unter einem Korrektur-Vergleichszylinder 93; 96 ist bevorzugt auch allgemein ein Korrektur-Vergleichskörper zu verstehen. Insbesondere kann auch eine Korrektur-Vergleichswalze als Korrektur-Vergleichszylinder 93; 96 dienen. Unter einem Vorgabe-Vergleichszylinder 71 ist bevorzugt auch allgemein ein Vorgabe-Vergleichskörper zu verstehen. Insbesondere kann auch eine Vorgabe-Vergleichswalze als Vorgabe-Vergleichszylinder 71 dienen. Unter einem Vorsteuerungs-Vergleichszylinder 78; 81 ist bevorzugt auch allgemein ein Vorsteuerungs-Vergleichskörper zu verstehen. Insbesondere kann auch eine Vorsteuerungs-Vergleichswalze als Vorsteuerungs-Vergleichszylinder 78; 81 dienen.
  • Das Verfahren ist bevorzugt ein iteratives Verfahren. Der Modifikationswert 73 und/oder Skalierungsfaktor 73 wird bevorzugt für nachfolgende Bearbeitungsvorgänge des Substrats berechnet. Der Modifikationswert 73 und/oder Skalierungsfaktor 73 wird bevorzugt gesteuert. Bevorzugt wird die normierte Winkellage des ersten Zylinders 52 und/oder ersten Antriebsmotors 51 des ersten Zylinders 52 geregelt.
  • Bevorzugt weist eine Regeleinrichtung 103 zumindest den Regler 63 und das Stellglied 56 auf. Bevorzugt weist eine Stelleinrichtung 104 zumindest das Stellglied 56 und die Regelstrecke 58 auf.
  • Bevorzugt werden Winkellagen 59; 62; 69; 77; 79; 92; 94 von Zylindern 04 06; 07; 52; 54; 71; 78; 81; 93; 96 mittels entsprechender Winkellagesensoren 106; 107, und/oder Drehgebern 106; 107 gemessen. Beispielsweise werden die normierten Winkellagen 59; 62; 69; 77; 79; 92; 94 direkt gemessen und/oder aus gemessenen Winkellagen berechnet. Bevorzugt wird die insbesondere normierte Winkellage 59 des ersten Zylinders 52 und/oder die insbesondere normierte Winkellage 69 des ersten Vorgabe-Vergleichszylinders 71 und/oder die insbesondere normierte Winkellage 77 des ersten Vorsteuer-Vergleichszylinders 78 und/oder die insbesondere normierte Winkellage 94 des zweiten Korrektur-Vergleichszylinders 96 mittels eines ersten Winkellagesensors 106 oder ersten Drehgebers 106 gemessen. Bevorzugt wird die insbesondere normierte Winkellage des zweiten Zylinders 54 und/oder die insbesondere normierte Winkellage 79 des zweiten Vorsteuer-Vergleichszylinders 81 und/oder die insbesondere normierte Winkellage 92 des ersten Korrektur-Vergleichszylinders 93 mittels eines zweiten Winkellagesensors 107 oder zweiten Drehgebers 107 gemessen.
  • Im Folgenden werden noch einige Informationen für den Fall zusammengefasst, dass eine Dehnung des Zylinderaufzugs 08 erfolgt.
  • Beispielsweise erfolgen eine Dehnung des Zylinderaufzugs 08 in der axialen Richtung A und eine Dehnung des Zylinderaufzugs 08 in der Rotationsrichtung B zumindest zeitweise gleichzeitig. Beispielsweise erfolgt ein Ausgleich der Drucklänge durch den Antrieb des Formzylinders 07 parallel zu und/oder zumindest zeitweise gleichzeitig mit zumindest einer Dehnung des Zylinderaufzugs 08 in der axialen Richtung A und/oder zumindest einer Dehnung des Zylinderaufzugs 08 in der Umfangsrichtung B.
  • In einer Ausführungsform erfolgt je nach erforderlicher Anpassung wahlweise entweder eine Dehnung des Zylinderaufzugs 08 in der Umfangsrichtung B oder eine Veränderung dieses Geschwindigkeitsverhältnisses. Solange die notwendige Anpassung der Druckbildlänge in der Umfangsrichtung B nicht über eine durch eine maximale Dehnung des Zylinderaufzugs 08 in der Umfangsrichtung B erreichbare Anpassung der Druckbildlänge hinausgeht, erfolgt dann ausschließlich eine Anpassung mittels der Dehnung in der Umfangsrichtung B. Bei größeren notwendigen Anpassungen in der Umfangsrichtung B erfolgt dann stattdessen bevorzugt ausschließlich eine Veränderung dieses Geschwindigkeitsverhältnisses. Die Entscheidung erfolgt bevorzugt unter Berücksichtigung zumindest der bevorzugt in dem Steuerrechner hinterlegten, für den aufgespannten Zylinderaufzug 08 spezifischen Daten und/oder zumindest eines insbesondere für den aufgespannten Zylinderaufzug 08 spezifischen Grenzwerts. Wenn der Stellwert zum Verlagern der Spannelemente 20 in Umfangsrichtung B diesen Grenzwert überschreitet, wird stattdessen der Antrieb des Formzylinders 07 so angesteuert, dass innerhalb eines Umlaufs des Formzylinders 07 eine Veränderung des Geschwindigkeitsverhältnisses zwischen der ersten Winkelgeschwindigkeit des Formzylinders 07 und der zweiten Winkelgeschwindigkeit des das Substrat führenden Transportkörpers 04 erfolgt.
  • In einer anderen Ausführungsform erfolgt nur bei über eine durch eine maximale Dehnung des Zylinderaufzugs 08 in der Umfangsrichtung B erreichbare Anpassung der Druckbildlänge hinausgehender notwendiger Anpassung der Druckbildlänge zusätzlich zu dieser Dehnung eine entsprechende Veränderung dieses Geschwindigkeitsverhältnisses. Wenn der Stellwert zum Verlagern der Spannelemente 20 in Umfangsrichtung B diesen Grenzwert überschreitet, wird zusätzlich zu einer beispielsweise bis zu diesem Grenzwert reichenden Verlagerung der Spannelemente 20 der Antrieb des Formzylinders 07 so angesteuert, dass innerhalb eines Umlaufs des Formzylinders 07 eine Veränderung des Geschwindigkeitsverhältnisses zwischen der ersten Winkelgeschwindigkeit des Formzylinders 07 und der zweiten Winkelgeschwindigkeit des das Substrat führenden Transportkörpers 04, insbesondere Zylinders 04 oder Gegendruckzylinders 04 erfolgt.
  • Das Dehnen des Zylinderaufzugs 08 kann unabhängig von seiner Richtung sowohl vor als auch während des Abarbeitens eines Druckauftrags erfolgen. Dabei ist unter einem Druckauftrag die Gesamtheit der zum Drucken erforderlichen Aktivitäten zu verstehen. Das heißt, das Dehnen kann sowohl vor als auch während eines Farbeinlaufs erfolgen. Es kann auch vor oder während eines Reinigens des Formzylinders 07 oder des Farbwerks 09 erfolgen. Das Dehnen kann auch vor oder während des Bearbeitens, insbesondere des Druckens erfolgen, also vor oder während des Kontaktes des Übertragungszylinders 06 oder des Zylinderaufzugs 08 mit dem Substrat. Wenn das Dehnen vor dem Drucken erfolgen soll, geht dem Drucken bevorzugt ein vorheriger Probedruck voraus, an Hand dessen die erforderlichen Stellwerte manuell oder automatisiert, z. B. mittels Registermessungen, ermittelt werden können.
  • Erfolgt das Dehnen vor dem Drucken, dann werden vorzugsweise bei einem während des Dehnens stattfindenden Kontakts des Formzylinders 07 und/oder des Zylinderaufzugs 08 mit einem entsprechenden Rotationskörper wie beispielsweise dem Übertragungszylinder 06 oder dem Gegendruckzylinder die Farbauftragswalzen 10 und/oder die Feuchtauftragswalze 13 nicht mit dem als Druckplatte 08 ausgebildeten Zylinderaufzugs 08 aufgesetzt, beispielsweise damit das Farbprofil im Farbwerk erhalten bleibt.
  • Bezugszeichenliste
    • 01
    Druckwerk
    02
    Druckwerk
    03
    Druckwerk
    04
    Zylinder, Gegendruckzylinder, Transportkörper
    05
    Bogentransporteinrichtung, Transfertrommel, Übergabetrommel
    06
    Zylinder, Übertragungszylinder, Gummituchzylinder
    07
    Zylinder, Formzylinder, Plattenzylinder
    08
    Zylinderaufzug, Druckform, Druckplatte, Lackplatte, Lacktuch
    09
    Farbwerk
    10
    Farbauftragswalze
    11
    Farbwerkwalze
    12
    Feuchtwerk
    13
    Feuchtauftragswalze
    14
    Zylinderausnehmung, Zylinderkanal
    51
    Antriebsmotor, erster (07; 52)
    52
    Rotationskörper, Zylinder, erster
    53
    Antriebsmotor, zweiter (04; 06, 54)
    54
    Rotationskörper, Zylinder, zweiter
    55
    56
    Stellglied
    57
    Stellgröße
    58
    Regelstrecke
    59
    Winkellage, normiert (52), Regelgröße
    60
    61
    Führungsgröße
    62
    Rückführgröße
    63
    Regler
    64
    Reglerausgangsgröße
    64.1
    Reglerausgangsgröße, verändert
    65
    66
    Vorsteuerungssignal
    67
    68
    Vorgabesignal
    69
    Winkellage, normiert (71)
    70
    71
    Vorgabe-Vergleichszylinder, erster
    72
    Datenbestand
    73
    Modifikationswert, Skalierungsfaktor
    74
    Modifikationsglied
    75
    76
    Berechnungsglied
    77
    Winkellage, normiert (78)
    78
    Vorsteuerungs-Vergleichszylinder, erster
    79
    Winkellage, normiert (81)
    80
    81
    Vorsteuerungs-Vergleichszylinder, zweiter
    82
    Soll-Differenzfunktion
    83
    Regeldifferenzfunktion, gewichtet
    84
    Tiefpassfilter
    85
    86
    Ist-Differenzfunktion
    87
    Gewichtungsfunktion
    88
    Proportionalitätsfaktor
    89
    Multiplikationsglied
    90
    91
    Mittelwert (82)
    92
    Winkellage, normiert (93)
    93
    Korrektur-Vergleichszylinder, erster
    94
    Winkellage, normiert (96)
    95
    96
    Korrektur-Vergleichszylinder, zweiter
    97
    Wert, Korrektursollwert (98)
    98
    Korrekturzuordnungsfunktion
    99
    Summenglied
    100
    101
    Vergleichsglied
    102
    Regelglied
    103
    Regeleinrichtung
    104
    Stelleinrichtung
    105
    106
    Winkellagesensor, Drehgeber, erster
    107
    Winkellagesensor, Drehgeber, zweiter
    108
    Regeldifferenz
    DA
    Direktantrieb
    A
    Richtung, Querrichtung, axial

Claims (16)

  1. Verfahren zur Regelung eines ersten Antriebsmotors (51) zumindest eines ersten Rotationskörpers (07; 52) einer Bearbeitungsmaschine für Substrat, wobei eine von einem Stellglied (56) erzeugte Stellgröße (57) einer Regelstrecke (58) zugeführt wird, die zumindest den ersten Antriebsmotor (51) des zumindest einen ersten Rotationskörpers (52) aufweist und wobei eine normierte Winkellage (59) des ersten Rotationskörpers (52) eine Regelgröße (59) darstellt und wobei eine Führungsgröße (61) einerseits und die Regelgröße (59) selbst oder eine zu der Regelgröße (59) proportionale Rückführgröße (62) andererseits einem Regler (63) zugeführt wird und wobei der Regler (63) eine Reglerausgangsgröße (64) erzeugt und wobei die Reglerausgangsgröße (64) durch Verrechnung mit einem eindeutigen winkelabhängigen Vorsteuerungssignal (66) verändert wird und wobei die veränderte Reglerausgangsgröße (64.1) dem Stellglied (56) zugeführt wird und wobei zumindest ein winkelabhängiges Vorgabesignal (68) in Abhängigkeit von einer normierten Winkellage (69) eines ersten Vorgabe-Vergleichszylinders (71) aus einem hinterlegten Datenbestand (72) abgeleitet wird und wobei aus dem winkelabhängigen Vorgabesignal (68) das eindeutige winkelabhängige Vorsteuerungssignal (66) abgeleitet wird.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest zwei unterschiedliche Datensätze in dem hinterlegten Datenbestand (72) hinterlegt und/oder aus dem hinterlegten Datenbestand (72) eindeutig ableitbar sind und dass jeder dieser zumindest zwei Datensätze eine normierte Winkellage (69) des ersten Vorgabe-Vergleichszylinders (71) einerseits und ein durch diese normierte Winkellage (69) des ersten Vorgabe-Vergleichszylinders (71) eindeutig festgelegtes Vorgabesignal (68) andererseits aufweist.
  3. Verfahren nach Anspruch 1 und/oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das zumindest eine winkelabhängige Vorgabesignal (68) in Abhängigkeit ausschließlich von der normierten Winkellage (69) des ersten Vorgabe-Vergleichszylinders (71) eindeutig aus dem hinterlegten Datenbestand (72) abgeleitet wird.
  4. Verfahren nach Anspruch 1 und/oder 2 und/oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass das winkelabhängige Vorsteuerungssignal (66) erzeugt wird, indem das winkelabhängige Vorgabesignal (68) mit einem Modifikationswert (73) verrechnet wird.
  5. Verfahren nach Anspruch 1 und/oder 2 und/oder 3 und/oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass das winkelabhängige Vorsteuerungssignal (66) erzeugt wird, indem das winkelabhängige Vorgabesignal (68) mit einem Skalierungsfaktor (73) multipliziert wird.
  6. Verfahren nach Anspruch 4 und/oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass als in die Berechnung des Modifikationswerts (73) und/oder Skalierungsfaktors (73) eingehende Variablen eine normierte Winkellage (77) eines ersten Vorsteuerungs-Vergleichszylinders (78) und eine normierte Winkellage (79) eines zweiten Vorsteuerungs-Vergleichszylinders (81) und eine Soll-Differenzfunktion (82) dienen und dass die Soll-Differenzfunktion (82) eine geforderte Differenz zwischen der normierten Winkellage (77) des ersten Vorsteuerungs-Vergleichszylinders (78) einerseits und der normierten Winkellage (79) des zweiten Vorsteuerungs-Vergleichszylinders (81) andererseits in Abhängigkeit von der normierten Winkellage (77) des ersten Vorsteuerungs-Vergleichszylinders (78) eindeutig beschreibt.
  7. Verfahren nach Anspruch 4 und/oder 5 und/oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass zur Berechnung des Modifikationswerts (73) und/oder Skalierungsfaktors (73) eine gewichtete Regeldifferenzfunktion (83) gebildet und an den Eingang eines Tiefpassfilters (84) angelegt wird und dass ein von dem Ausgang des Tiefpassfilters (84) stammendes Signal unverändert oder gegebenenfalls mit einem Proportionalitätsfaktor (88) multipliziert als Modifikationswert (73) und/oder Skalierungsfaktor (73) verwendet wird und dass die gewichtete Regeldifferenzfunktion (83) ein Produkt aus einer Ist-Differenzfunktion (86) einerseits und einer Gewichtungsfunktion (87) andererseits ist und dass die Ist-Differenzfunktion (86) eine tatsächliche Differenz zwischen der normierten Winkellage (77) eines ersten Vorsteuerungs-Vergleichszylinders (78) einerseits und der normierten Winkellage (79) eines zweiten Vorsteuerungs-Vergleichszylinders (81) andererseits in Abhängigkeit von der normierten Winkellage (77) des ersten Vorsteuerungs-Vergleichszylinders (78) eindeutig beschreibt und dass die Gewichtungsfunktion (87) eine Differenz zwischen einer Soll-Differenzfunktion (82) einerseits und einem Mittelwert (91) dieser Soll-Differenzfunktion (82) andererseits in Abhängigkeit von der normierten Winkellage (77) des ersten Vorsteuerungs-Vergleichszylinders (78) eindeutig beschreibt und dass die Soll-Differenzfunktion (82) eine geforderte Differenz zwischen der normierten Winkellage (77) des ersten Vorsteuerungs-Vergleichszylinders (78) einerseits und der normierten Winkellage (79) des zweiten Vorsteuerungs-Vergleichszylinders (81) andererseits in Abhängigkeit von der normierten Winkellage (77) des ersten Vorsteuerungs-Vergleichszylinders (78) eindeutig beschreibt.
  8. Verfahren nach Anspruch 1 und/oder 2 und/oder 3 und/oder 4 und/oder 5 und/oder 6 und/oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Führungsgröße (61) eine Summe aus einer normierten Winkellage (92) eines ersten Korrektur-Vergleichszylinders (93) einerseits und eines jeweiligen Korrektursollwertes (97) einer Korrekturzuordnungsfunktion (98) andererseits ist und dass die Korrekturzuordnungsfunktion (98) eine geforderte Differenz zwischen der normierten Winkellage (92) des ersten Korrektur-Vergleichszylinder (93) einerseits und einer normierten Winkellage (94) eines zweiten Korrektur-Vergleichszylinders (96) andererseits in Abhängigkeit von der normierten Winkellage (94) des zweiten Korrektur-Vergleichszylinders (96) eindeutig beschreibt.
  9. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass der hinterlegte Datenbestand (72) aus der Korrekturzuordnungsfunktion (98) ableitbar ist und/oder abgeleitet wird.
  10. Verfahren nach Anspruch 1 und/oder 2 und/oder 3 und/oder 4 und/oder 5 und/oder 6 und/oder 7 und/oder 8 und/oder 9, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Rotationskörper (52) ein Formzylinder (07) der Bearbeitungsmaschine ist oder mit diesem Formzylinder (07) über ein unveränderliches Getriebeverhältnis verknüpft ist.
  11. Verfahren nach Anspruch 6 und/oder 7 und/oder 8 und/oder 9 und/oder 10, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Vorsteuerungs-Vergleichszylinder (78) ein Formzylinder (07) ist oder mit diesem Formzylinder (07) über ein unveränderliches Getriebeverhältnis verknüpft ist und/oder dass der zweite Vorsteuerungs-Vergleichszylinder (81) ein Übertragungszylinder (06) ist oder mit diesem Übertragungszylinder (06) über ein unveränderliches Getriebeverhältnis verknüpft ist und/oder dass der erste Vorgabe-Vergleichszylinder (71) ein Formzylinder (07) ist oder mit diesem über ein unveränderliches Getriebeverhältnis verknüpft ist.
  12. Verfahren nach Anspruch 6 und/oder 7 und/oder 8 und/oder 9 und/oder 10 und/oder 11, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Vorgabe-Vergleichszylinder (71) und der erste Vorsteuerungs-Vergleichszylinder (78) identisch sind oder untereinander über ein unveränderliches Getriebeverhältnis verknüpft sind.
  13. Verfahren nach Anspruch 4 und/oder 5 und/oder 6 und/oder 7 und/oder 8 und/oder 9 und/oder 10 und/oder 11 und/oder 12, dadurch gekennzeichnet, dass zu Beginn eines Bearbeitungsvorgangs der Modifikationswert (73) oder Skalierungsfaktor (73) auf einen vorläufigen Wert festgelegt wird, der von einem Material des zu bearbeitenden Substrats abhängig ist und/oder dass bei einer Unterbrechung eines Bearbeitungsvorgangs ein zuletzt verwendeter Modifikationswert (73) oder Skalierungsfaktor (73) gespeichert wird und/oder dass nach einem Wechsel eines Bearbeitungsauftrags und/oder nach einem Reinigen einer Oberfläche oder eines Bezugs eines Übertragungszylinders (06) der Modifikationswert (73) oder Skalierungsfaktor (73) wieder auf einen vorläufigen Wert festgelegt wird, auf den er zu Beginn des Bearbeitungsvorgangs festgelegt war.
  14. Verfahren nach Anspruch 1 und/oder 2 und/oder 3 und/oder 4 und/oder 5 und/oder 6 und/oder 7 und/oder 8 und/oder 9 und/oder 10 und/oder 11 und/oder 12 und/oder 13, dadurch gekennzeichnet, dass bei einer Berechnung des hinterlegten Datenbestands (72) zumindest ein Trägheitsmoment zumindest eines beteiligten Rotationskörpers berücksichtigt wird.
  15. Verfahren nach Anspruch 1 und/oder 2 und/oder 3 und/oder 4 und/oder 5 und/oder 6 und/oder 7 und/oder 8 und/oder 9 und/oder 10 und/oder 11 und/oder 12 und/oder 13 und/oder 14, dadurch gekennzeichnet, dass der hinterlegte Datenbestand (72) während einer Vielzahl von während der Bearbeitung des Substrats stattfindenden, aufeinanderfolgenden Umdrehungen des zumindest einen ersten Rotationskörpers (07; 52) unverändert bleibt und/oder nur in Folge eines manuellen Eingriffs verändert wird und/oder dass der Datenbestand (72) als zumindest eine Tabelle und/oder als zumindest eine Kurve und/oder als zumindest eine Funktion hinterlegt ist.
  16. Verfahren nach Anspruch 1 und/oder 2 und/oder 3 und/oder 4 und/oder 5 und/oder 6 und/oder 7 und/oder 8 und/oder 9 und/oder 10 und/oder 11 und/oder 12 und/oder 13 und/oder 14 und/oder 15, dadurch gekennzeichnet, dass die Bearbeitungsmaschine eine Druckmaschine ist und/oder dass das Substrat bogenförmiges Substrat ist.
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