DE19729238C1 - Verfahren zum Ermitteln der Drehzahl bei mechanisch kommutierten Gleichstrommotoren - Google Patents

Verfahren zum Ermitteln der Drehzahl bei mechanisch kommutierten Gleichstrommotoren

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Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ermitteln der Drehzahl und/oder der Wegstrecke bei mechanisch kommutierten Gleichstrommotoren gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1. Derartige Verfahren sind bspw. der EP 0 689 054 A1, EP 0 730 156 A1 sowie der DE 39 35 585 A1 zu entnehmen.
Es ist allgemein bekannt, den Wechselanteil des Stromes, die Welligkeit oder gemäß dem englischen Begriff Ripple genannt, von Gleichstrommotoren als Maß für die Drehzahl des Motors zu erfassen, auszuwerten und auszunutzen. In der DE 35 27 906 A1 wird beispielsweise ein sogenanntes Nulldurchgangs­ verfahren beschrieben, bei dem nach Elimination des Gleichanteils die Null­ durchgänge des Stromes erfaßt werden.
Bekannt ist außerdem, daß das Verhalten von Gleichstrommotoren mittels eines elektromechanischen Motorzustandsmodells basierend auf den Motorengleichungen beschrieben werden kann, wie es in Fig. 4a und 4b dargestellt ist. Die Motorengleichung Uq(t) = c.Φ.n(t), auch Generator­ gleichung genannt, die Motorengleichung Mm(t) = C1.Φ.Ia(t) sowie der elektrische Zusammenhang
können ebenfalls der Literatur, bspw. Lindner u. a.: Nachschlagewerk Elektrotechnik - Elektronik, Leipzig, 2. Aufl. 1983, S. 199 ff. entnommen werden. Die Bezugszeichen (vgl. Fig. 4a, b und auch die Gleichungen) sind entsprechend analog gewählt und bedeuten im einzelnen Uq die induzierte Anker­ spannung c, c1, c2 die motorspezifischen Größen, auch Motorenkonstanten genannt, Φ der magnetische Fluß, n die Drehzahl, ML das Lastmoment, Mm das Motormoment und MB das sich daraus ergebende Beschleunigungs­ moment, Ia den Motor- bzw. Ankerstrom, UM die Motorklemmenspannung, Ra den Ankerwiderstand, Rk den äußeren Klemmenwiderstand, L die Induk­ tivität der Motorwicklung und J das Masse-Trägheitsmoment der gesamten rotierenden Anordnung einschließlich der zu bewegenden Teile, bspw. die Fenster.
Beim gattungsbildenden Verfahren der EP 0 689 054 A1 wird das generierte Signal der Stromwelligkeit phasenverschoben und das phasenverschobene zum nicht phasenverschobenen addiert bzw. subtrahiert, wodurch ein insbesondere von Doppelkommutierungserscheinungen befreites Signal gewonnen wird.
Auch das sogenannte ripple-count-Verfahren ist dieser Schrift zu ent­ nehmen. Dem Aufsatz "Unkonventionelle Drehzahlmessung und -regelung bei Gleichstrommotoren" von Birk, Elektronik 25, 14.12.1984, S. 71 f. ist die inkrementale Bestimmung der Drehzahl aus der Kommutierungswelligkeit des Ankerstroms ebenfalls zu entnehmen.
Aus den oben genannten Schriften sind auch die grundsätzlichen Probleme bei der Erkennung und Auswertung der Stromwelligkeit zu entnehmen, insbesondere die Anfälligkeit gegen Störungen in der Netzspannung und Doppelkommutierungen. Der schaltungstechnische Aufwand ist bei allen Kompensationsverfahren erheblich und Störungen letztlich nicht auszu­ schließen.
Aufgabe der Erfindung ist es, die Verfahren gemäß des Oberbegriffs des Anspruchs 1 derart weiterzuentwickeln, daß der Aufwand der Kompensa­ tion reduziert und die Störsicherheit aufrechterhalten beziehungsweise verbessert werden kann.
Die Aufgabe ist durch die kennzeichnenden Merkmale des Patentanspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind den Unter­ ansprüchen zu entnehmen.
Grundgedanke ist es, mittels des Motorzustandsmodells einen zulässigen Soll-Zeitbereich zu bestimmen und die Ergebnisse der parallel dazu erfolgenden Analyse des Zeitverlaufs der Welligkeit des Motorstroms nur dann in der Auswerteeinheit zu berücksichtigen, wenn diese im Soll- Zeitbereich liegen. Die neben dem Motorstrom und der Motorspannung für das Motorzustandsmodell erforderlichen Größen werden entweder fest vorgegeben oder aber aus dem Verlauf von Motorstrom und Motor­ spannung abgeleitet und entsprechend angepaßt. So kann die Motor­ impedanz bereits im Anlaufzeitpunkt noch vor dem überwinden der Haftreibung bestimmt werden, da in diesem Fall die Drehzahl noch Null und keine induzierte Ankerspannung Uq vorhanden ist. Durch mehrfache Erfassung von Motorstrom und Motorspannung kann der Wert der Motor­ impedanz adaptiv angepaßt und Fehler so weitgehend ausgeschlossen werden. Außerdem kann die temperatur- und lastabhängige motor­ spezifische Größe c nach jedem Kommutierungsvorgang neu bestimmt und so für die folgende Extrapolation der Einfluß von Temperatur und Last berücksichtigt werden. Sollte die Arbeitsdauer des Motors relativ kurz sein, so kann die motorspezifische Größe c auch über die gesamte Arbeitsdauer auf dem fest vorgegebenen Wert bleiben, da insbesondere die thermische Beeinflussung demgegenüber sehr viel langsamer und schwächer abläuft.
Die Verfahrensschritte gemäß Patentanspruch 4 zeigen eine besonders einfache Umsetzung des erfindungsgemäßen Verfahrens. Dabei wird jeweils zunächst der nächste Kommutierungszeitpunkt mittels des Motorzustands­ modells extrapoliert, der Soll-Zeitbereich festgelegt und innerhalb diesem der Zeitverlauf der Stromwelligkeit beobachtet.
Ein Vorteil des erfinderischen Konzepts wird deutlich, wenn aufgrund von Störungen kein Kommutierungsvorgang erkannt werden kann. Dann steht der Auswerteeinheit nämlich noch der extrapolierte wahrscheinliche Wert des nächsten Kommutierungszeitpunktes zur Verfügung.
Nach dem Erkennen eines Kommutierungsvorgangs innerhalb des zulässigen Soll-Zeitbereichs wird aus diesem neben der aktuellen Drehzahl und Drehwinkelinkrement auch die motorspezifische Größe erforderlichenfalls mit dem genauen Wert aktualisiert. Die vorzugebenden Größen, wie die motorspezifische Größe, die zumindest zum Motorstart vorgegeben, dann ggfs. adaptiv angepaßt wird, sowie eine Toleranzgröße ΔT zur Bestimmung des zulässigen Soll-Zeitbereichs um den wahrscheinlichen nächsten Kommutierungszeitpunkt T(m+1), können ohne besonderen Aufwand bei der Herstellung der Motorsteuerung mit gespeichert oder für den jeweiligen Anwendungsfall definiert werden.
Das erfindungsgemäße Verfahren ergänzt die bekannten Verfahren zur Stromwelligkeitsauswertung, erhöht deren Störsicherheit und kommt insbesondere auch ohne die sonst für die Positionierungsaufgaben oftmals erforderlichen teuren Hallsensoren aus.
Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines Ausführungsbeispiels und der Figuren näher erläutert.
Kurze Beschreibung der Figuren:
Fig. 1 Schematisches Blockschaltbild einer Anordnung zur Durch­ führung des Verfahrens,
Fig. 2 Ablaufdiagramm des Verfahrens,
Fig. 3 Darstellung der verschiedenen möglichen Ereignisse der Stromripple,
Fig. 4a und b elektrisches und mechanisches Motorzustandsmodell gemäß dem Stand der Technik.
Fig. 1 zeigt in einem schematischen Blockschaltbild eine Anordnung zur Durchführung des Verfahrens. Vom Motor M werden die Motorspannung UM(t) sowie über einen Meßwiderstand der Motorstrom Ia(t) erfaßt. Der Motorstrom Ia(t) wird einerseits dem sogenannten Ripple Detektor 1, einer Anordnung zur Erkennung der Kommutierung aus der Welligkeit des Motorstroms Ia(t), zugeführt, andererseits auch dem Motorzustandsmodell 2, welches darüber hinaus noch die Motorspannung UM(t) erfaßt. Ripple Detektor 1 und Motorzustandsmodell 2 sind wechselseitig miteinander verbunden und tauschen einerseits die extrapolierten, andererseits die aus dem Motorstrom Ia(t) real detektierten Ergebnisse aus. So gibt das Motorzustandsmodell 2 dem Ripple Detektor 1 jeweils den Soll-Zeitbereich T(m+1) ± ΔT für den folgenden Kommutierungsvorgang Tk(m+1) vor. Dabei wird über die Umdrehungszahl m jeweils eine Umdrehung erfaßt. Falls dieser Kommutierungsvorgang Tk(m+1) zuverlässig und innerhalb des Soll- Zeitbereichs T(m+1) ± ΔT erkannt wird, werden entsprechend diesem Zeitpunkt Tk(m+1) die daraus ableitbare aktuelle Drehzahl n(t) und die motorspezifische Größe c angepaßt, falls aufgrund von einer Abweichung erforderlich.
Außerdem sind der Ripple Detektor 1 und das Motorzustandsmodell 2 je­ weils mit der Auswerteeinheit 3 verbunden, die die im Motorzustands­ modell extrapolierte Drehzahl nM(t) und den Soll-Zeitbereich T(m+1) ± ΔT mit der aus dem Motorstrom Ia(t) ermittelten Drehzahl n(t) vergleicht und entsprechend aus der jeweils wahrscheinlicheren Größe die Ausgangswerte Drehzahl n und Drehwinkel ϕ bereitstellt.
In Fig. 2 ist mittels eines Flußdiagramms der Ablauf des Verfahrens visualisiert. Mit dem Anschluß an eine Versorgungsspannung wird der Ablauf automatisch gestartet und geprüft, ob ein Motorstrom vorliegt. Der Motorstrom dient dabei zunächst zur Erkennung der Aktivierung des Motors.
Wird der Motor eingeschaltet und fließt somit ein Motorstrom, wird zunächst der Stromanstieg noch vor dem Überwinden der Haftreibung gemessen und die Motorimpedanz bestimmt, zumindest aber der ohmsche Anteil gemäß der Gleichung R = UM/Ia in der Nähe des Umkehrpunktes, da vor dem Überwinden der Haftreibung ja keine Ankerspannung Uq induziert wird und der induktive Anteil vernachlässigbar klein gegenüber R ist. Diese Stromanstiegsauswertung wird in Fig. 2 durch den Block 1 dargestellt.
Mit der Überwindung des Haftreibungsmoments wird durch den sich nunmehr drehenden Anker eine Spannung induziert, die gemäß der Formel
aus dem Motorstrom Ia(t) und der Motorspannung UM(t) permanent abgeleitet werden kann und die sich bei vernachlässigbarer Induktivität L noch weiter vereinfacht. Daraus kann gemäß Uq(t) ≈ c.nM(t) zunächst die wahrscheinliche Drehzahl nm abgeschätzt werden. Aus der wahrscheinlichen Drehzahl nM(t) wird dann der Soll-Zeitbereich T(m+1) ± ΔT der nächsten Kommutierung Tk(m+1) abgeleitet. Dies erfolgt im Block 2 der Fig. 2. Als motorspezifische Größe c wird für den ersten Kommutierungsvorgang ein vorgegebener Wert verwendet, der jedoch nach dem Erkennen der ersten Kommutierung jeweils konkretisiert wird.
Außerdem wird geprüft, ob ein der Drehzahl n entsprechendes Drehwinkel­ inkrement noch auftreten kann oder bereits das Ende des Vorstellweges überschritten wird. In diesem Fall wird der Motor abgeschaltet.
Im folgenden wird der Motorstrom Ia(t) mittels des Ripple Detektors 1 (vgl. Fig. 1) überwacht. Die Auswerteeinheit 3 gemäß Fig. 1 beobachtet dabei, ob der Ripple Detektor 1 bereits außerhalb des Soll-Zeitbereichs T(m+1) ± ΔT der nächsten Kommutierung Tk(m+1) Stromspitzen detektiert und ignoriert diese, da sie auf externe Störungen des Motorstroms Ia(t), bspw. durch Zuschalten anderer Lasten ins Versorgungsnetz, zurückzuführen sind.
Tritt innerhalb des Soll-Zeitbereichs T(m+1) ± ΔT ein detektierbarer Strom­ ripple auf, so wird dieser als der nächste Kommutierungsvorgang Tk(m+1) erkannt. Wie durch den Block 3 in Fig. 2 angedeutet werden soll, wird nun einerseits zunächst die Drehzahl konkret ermittelt und das Drehwinkel­ inkrement zur Positionszählung für diesen Zeitpunkt gesetzt. Außerdem kann auf Basis des detektierten Kommutierungsvorgangs und der aktuellen Drehzahl die motorspezifische Größe c neu ermittelt und für die nachfolgende Berechnung angepaßt werden. Dadurch kann das Verfahren an sich verändernde Motorbedingungen, sehr unterschiedliche Vorstell­ geschwindigkeiten und Laständerungen oder an Erwärmungen während des Betriebs, angepaßt werden.
Wird jedoch, bspw. aufgrund einer Störung, kein Stromripple detektiert, so wird statt dessen die wahrscheinliche Drehzahl nM und der daraus abgeleitete wahrscheinliche Kommutierungszeitpunkt T(m+1) ange­ nommen. Drehzahl und Drehinkrement werden entsprechend angepaßt und beim Auftreten des nächsten detektierbaren Stromripples kon­ kretisiert.
Wieder wird aus Strom und Spannung die wahrscheinliche Drehzahl und der nächste Kommutierungsvorgang abgeleitet und der Vorgang wiederholt, bis das Ende des Vorstellweges erreicht ist.
Durch das Verfahren kann somit sichergestellt werden, daß die Auswerte­ einheit die Position und Drehzahl zuverlässig weitergeben und Doppel­ kommutierungen etc. abgrenzen kann.
Fig. 3 stellt nun in Periode P1 dar, wie aus einem sauber detektierbaren Stromripple der Kommutierungszeitpunkt Tk(m) bestimmt wird. So wird insbesondere auch der erste Kommutierungszeitpunkt bestimmt, auf Basis dessen nachfolgend die motorspezifische Größe c aktuell bestimmt und der nachfolgende wahrscheinliche Kommutierungszeitpunkt T(m+1) extra­ poliert wird.
In Periode P2 wird nun der Fall dargestellt, wenn kein bzw. kein sauber detektierbarer Stromripple (angedeutet durch den punktierten Funktionsverlauf) innerhalb des Soll-Zeitbereichs T(m+1) ± ΔT erkannt wird. Dann wird der wahrscheinliche Kommutierungszeitpunkt T(m+1) verwendet (vgl. Fig. 3: Punktmarkierung auf der Zeitachse gibt den übernommenen Kommutierungszeitpunkt an).
Tritt, wie in Periode P3 dargestellt, ein Stromripple außerhalb des Soll- Zeitbereichs T(m+1) ± ΔT auf, so wird dieser ignoriert (es ist kein Punkt auf der Zeitachse dargestellt).
Ein innerhalb des Soll-Zeitbereichs T(m+2) ± ΔT auftretender Stromripple wird als nächster Kommutierungszeitpunkt Tk(m+2) auch dann erkannt, wenn er vom extrapolierten, wahrscheinlichen T(m+2) abweicht, wie in Periode P4 gezeigt. Es wird der detektierte Kommutierungszeitpunkt Tk (m+2) für die folgende Extrapolation verwandt.

Claims (5)

1. Verfahren zum Ermitteln der Drehzahl (n) und/oder des Drehwinkels (ϕ) bei mechanisch kommutierten Gleichstrommotoren aus dem Zeitverlauf der bei der Kommutierung auftretenden Welligkeit (Ripple) des Motor­ stroms (Ia(t)), indem
  • a) der Zeitverlauf der Welligkeit des Motorstroms (Ia(t)) erfaßt, die Zeit­ punkte der Kommutierung (Tk) bestimmt und daraus in einer Auswerte­ einheit (3) die Drehzahl (n) und/oder der Drehwinkel (ϕ) abgeleitet wird,
    dadurch gekennzeichnet, daß
  • b) parallel zur Erfassung der Welligkeit des Motorstroms (Ia(t)) von einem Motorzustandsmodell, dem die elektromechanischen Motoren­ gleichungen zugrunde liegen, aus dem Motorstrom (Ia(t)) und der Motor­ spannung (UM(t)) ein zulässiger Soll-Zeitbereich (T(m) ± ΔT) bestimmt wird,
  • c) die Zeitpunkte der Kommutierung (Tk(m)), nur dann von der Auswerteeinheit (3) berücksichtigt werden, wenn diese im zulässigen Soll- Zeitbereich (T(m) ± ΔT) liegen und
  • d) falls innerhalb des zulässigen Soll-Zeitbereichs (T(m) ± ΔT) keine Welligkeit einer Kommutierung zugeordnet werden kann, die Auswerteeinheit (3) einen wahrscheinlichen Kommutierungszeitpunkt (T(m)) für diesen Soll- Zeitbereich (T(m) ± ΔT) aus dem Motorzustandsmodell extrapoliert.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß zumindest der ohmsche Anteil der Motorimpedanz im Anlaufzeitpunkt bestimmt wird, indem zumindest einmal vor dem Überwinden der Haftreibung der Motorstrom (Ia) und die Motorspannung (UM) bestimmt werden.
3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß vor dem Überwinden der Haftreibung Motorstrom und Motorspannung mehr­ fach erfaßt werden und aus den Meßwerten von Motorstrom und Motorspannung vorzugsweise der Wert der Motorimpedanz, zumindest aber dessen ohmscher Anteil R adaptiv angepaßt wird.
4. Verfahren nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch folgende Verfahrensschritte:
  • a) mit dem Anstieg des Motorstroms bzw. der Motorspannung werden noch vor dem Überwinden der Haftreibung Motorstrom Ia(t) und Motorspannung UM(t) mehrfach erfaßt und die Werte vorzugsweise der Motorimpedanz, zumindest aber dessen ohmscher Anteil R adaptiv angepaßt,
  • b) der Motorstrom Ia(t) und die Motorspannung UM(t) werden vorzugsweise kontinuierlich, zumindest aber in der Nähe vom Kommutierungs­ zeitpunkt, erfaßt,
  • c) im Motorzustandsmodell wird gemäß der vereinfachten Motoren­ gleichung
    die induzierte Anker­ spannung Uq(t) als zur Drehzahl proportionale Größe bestimmt und gemäß der Gleichung Uq(t) ≈ c.nM(t) die wahrscheinliche Drehzahl nM(t) extrapoliert, wobei c eine motorenspezifische Größe ist, die
    c1) aus der bisherig aus den Kommutierungen ermittelten aktuellen Drehzahl n(t) sowie dem Motorstrom Ia(t) und der Motorspannung UM(t) gemäß der Gleichung
    angepaßt,
    wobei L die Induktivität der Motorwicklung ist,
    c2) oder, vorzugsweise nur zum Motorstart, fest vorgegeben wird
  • d) aus der wahrscheinlichen Drehzahl nM(t) wird der Soll-Zeitbereich T(m+1) ± ΔT der nächsten Kommutierung Tk(m+1) gemäß der Gleichung T(m+1) = Tk(m)+1/nM(t) vorgegeben, wobei ΔT eine vorgegebene Toleranzgröße und T(m+1) der wahrscheinliche nächste Kommu­ tierungszeitpunkt ist,
  • e) im Soll-Zeitbereich T(m+1) ± ΔT wird der Zeitverlauf der Welligkeit des Motorstroms Ia(t) beobachtet und
    e1) entweder wird die in diesem Zeitintervall auftretende Welligkeit als zulässiger Kommutierungsvorgang Tk(m+1) erkannt, daraus die aktuelle Drehzahl n(t) = n(Tk(m+1)) = 1/(Tk(m+1)-Tk(m)) sowie das Inkrement des Drehwinkels ϕ(t) = ϕ(Tk(m+1) = ϕ(Tk(m))+1 = m+1 von der Auswerteeinheit weitergegeben und die motorenspezifische Größe c als c(Tk(m+1)) auf Basis von n(t) gemäß Schritt c1) angepaßt, oder
    e2) falls im Soll-Zeitbereich T(m+1) ± ΔT kein zulässiger Kommutierungs­ vorgang Tk(m+1) erkannt wird, wird die extrapolierte wahrscheinliche Drehzahl nM(T(m+1)) sowie zum wahrscheinlichen Zeitpunkt T(m+1) = 1/nM(T(m+1)) + Tk(m) das Inkrement des Drehwinkels ϕ(t) = ϕ(Tk(m))+1 = m+1 von der Auswerteeinheit (3) weitergegeben sowie
  • f) alle außerhalb des Soll-Zeitbereichs T(m+1) ± ΔT auftretenden Welligkeit werden ignoriert und die Verfahrensschritte b) bis e) wiederholt.
5. Verwendung der voranstehenden Verfahren zur Positions­ ermittlung und -steuerung bei elektromotorisch betriebenen Teilen durch Inkrementierung der Drehwinkel von einem einer ersten Ruhe­ position zugeordneten Nullwert aus, insbesondere auch zur Erkennung von Einklemmfällen bei gleichzeitig noch nicht erreichter zweiter Ruhe­ position.
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