KR101676266B1 - 센서 미부착식 epb 모터의 회전수 검출장치 및 검출방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 EPB(Electric Park Brake, 전자식 주차 브레이크)에 대한 발명으로서, 구체적으로는 종래 통상적으로 사용되는 내장형 센서가 구비된 EPB 모터가 아닌 센서 미부착식 EPB 모터의 회전수 검출장치와 검출방법에 대한 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 전자식 주차 브레이크(EPB) 시스템의 주차 브레이크 체결 및 해제에 사용되는 엑츄에이터 구동용 모터; 상기 모터를 제어하는 전자제어모듈; 상기 모터와 상기 전자제어모듈에 전원을 공급하는 차량용 배터리; 및 상기 전자제어모듈의 출력신호를 입력 받아 상기 모터의 회전수를 추정하는 주처리부를 포함하되, 상기 전자제어모듈은 상기 모터의 출력신호를 입력 받아 모터의 리플(Ripple)을 측정하는 리플측정부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 EPB용 센서리스 모터 회전수 검출장치를 제공할 수 있다.

Description

센서 미부착식 EPB 모터의 회전수 검출장치 및 검출방법{Detecting Apparatus and Detecting Method of Sensorless EPB Motor}
본 발명은 EPB(Electric Park Brake, 전자식 주차 브레이크)에 대한 발명으로서, 구체적으로는 종래 통상적으로 사용되는 내장형 센서가 구비된 EPB 모터가 아닌 센서 미부착식 EPB 모터의 회전수 검출장치와 검출방법에 대한 것이다.
통상적인 EPB 어플리케이션의 경우 모터가 장착된 별도의 엑츄에이터를 이용하여 휠의 움직임을 제한하는 방식을 사용한다. 휠의 움직임을 제한하기 위한 수단으로서는 캘리퍼(Caliper) 또는 케이블 풀러(Cabel Puller) 방식이 주로 사용되는데, 예컨대 캘리퍼의 위치를 제어하고 휠에 적절한 제동력을 제공하기 위하여 엑츄에이터 내부에는, 일반적으로 마그넷을 배치시키고 이 마그넷으로부터 자계의 변화를 측정하는 리니어 홀 센서(linear hall sensor)를 구비한다. 리니어 홀 센서는 모터 구동에 의해 엑츄에이터에서 발생하는 주차 브레이크 장력을 측정하는 역할을 한다.
도 1은 일반적인 EPB 어셈블리의 일 례를 나타내는 도면이다. 도 2는 종래기술에 따른 EPB 어셉블리의 엑츄에이터 구동에 따른 모터 회전수 검출장치를 나타내는 도면이다.
EPB 어셈블리(1)는 예컨대 하우징(10), 기어박스(미도시), 엑츄에이터(20), 모터(30), EPB 전자제어모듈(40) 등을 포함할 수 있다.
그런데, 종래 기술의 주차 브레이크 장력 검출 시스템은 도 2에 도시된 바와 같이 엑츄에이터 또는 모터의 회전수 감지를 위한 마그넷과 리니어 홀 센서 어셈블리 등의 부가로 인하여 재료비 상승의 요인이 되고 있으며, 마그넷이라는 자성체를 사용함으로써 자계의 변화를 민감하게 감지하기 위한 최적화된 설계를 해야하므로 기구설계에 대한 부담도 만만치 않은 문제가 있었다.
아울러, 마그넷의 특성상 자성을 잃게 되면 센서 본연의 역할을 할 수 없을 뿐만 아니라, 이로 인해 브레이크 드레그(Brake Drag) 현상이 발생하여 정확한 위치 제어가 불가능하게 되는 문제점을 갖는다.
그리고 종래의 EPB 캘리퍼 위치 제어 장치에 따르면 EPB의 지속적인 사용에 따른 미묘한 위치 변동, 모터의 과열소손, 엑츄에이터 내부에 이물질 침투 또는 마모현상으로 인한 Stuck 현상 등에 의해 모터 또는 엑츄에이터의 구동이 원활하게 이루어지지 않을 위험도 존재한다.
종래기술의 문제점을 해결하기 위해 안출된 본 발명의 목적은 별도의 마그넷과 홀 센서 등의 구비 없이도 EPB 엑츄에이터의 작동을 제어하는 모터의 회전수를 검출하는 장치 및 그 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 전자식 주차 브레이크(EPB) 시스템의 주차 브레이크 체결 및 해제에 사용되는 엑츄에이터 구동용 모터; 상기 모터를 제어하는 전자제어모듈; 상기 모터와 상기 전자제어모듈에 전원을 공급하는 차량용 배터리; 및 상기 전자제어모듈의 출력신호를 입력 받아 상기 모터의 회전수를 추정하는 주처리부를 포함하되, 상기 모터의 출력신호는 전류 또는 전압 중 어느 하나의 형태에 해당하며, 상기 전자제어모듈은 상기 모터의 출력신호를 입력 받아 모터의 리플(Ripple)을 측정하는 리플측정부를 더 포함하고, 상기 리플측정부는 상기 모터의 출력신호에서 리플신호만을 선택하는 리플신호선택부; 상기 리플신호선택부에서 선택된 리플신호와 상기 배터리의 직류신호를 입력 받아 전위를 변환하는 제1레벨변환부; 및 상기 배터리의 직류신호를 입력 받아 전위를 변환하는 제2레벨변환부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 EPB용 센서리스 모터 회전수 검출장치를 제공한다.
삭제
여기서, 상기 모터의 출력신호는 신호 증폭기 또는 신호 감쇄기를 이용하여 조정된 값으로 출력될 수 있다.
삭제
일 실시예에 따르면, 상기 리플측정부는 상기 제1레벨변환부의 출력과 상기 제2레벨변환부의 출력을 비교하여 리플이 변화할 때의 신호를 출력하는 비교기를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 리플측정부는 리플신호의 동작 감도 조절을 위한 오프셋 조정부를 더 포함할 수 있다.
이때, 상기 오프셋 조정부는 상기 제1레벨변환부의 후단에 연결될 수 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 리플측정부는 상기 비교기로부터 출력된 신호의 고주파 노이즈를 제거하는 로우패스필터부를 더 포함할 수 있다.
그리고 상기 리플측정부를 포함한 전자제어모듈은 ASIC(Application Specific Integrated Circuit)형태로 구성될 수 있다.
한편, 본 발명의 또 다른 실시예에 따르면 (a) 모터의 출력신호에서 리플신호만을 선택하는 단계; (b) 선택된 리플신호와 차량용 배터리의 직류신호를 합성하는 단계; (c) 상기 (b)단계에서 합성된 신호와 차량용 배터리의 직류신호를 비교하여 리플이 변화할 때의 신호를 출력하는 단계; (d) 상기 (c)단계에서 출력된 신호를 주처리부에 인가하는 단계; 및 (e) 상기 주처리부에 인가된 신호를 이용하여 모터의 회전수를 추정하는 단계를 포함하는 EPB용 센서리스 모터 회전수 검출방법을 개시한다.
여기서 (b)단계 이후에는 오프셋을 조정하는 단계를 더 포함할 수 있다.
그리고 (c)단계 이후에 고주파 노이즈를 제거하는 필터링 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, EPB 모터의 사용에 있어서 마그넷 또는 리니어 홀센서 등을 구비하지 않고도 EPB 모터의 회전수를 정확히 감지할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 검출장치를 이용하면 EPB 시스템의 정밀한 위치제어가 가능한 장점이 있다.
또한, 마그넷과 리니어 홀 센서를 구비하지 않음으로 인하여 EPB 엑츄에이터의 무게를 줄일 수 잇고, 엑츄에이터의 설계가 용이해지며, 제품의 단가를 낮추는 효과를 얻을 수 있다.
도 1은 일반적인 EPB 어셈블리를 나타내는 도면이다.
도 2는 종래기술에 따른 EPB 어셉블리의 엑츄에이터 구동에 따른 모터 회전수 검출장치를 나타내는 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 EPB용 모터 회전수 검출장치에 대한 개략도이다.
도 4는 본 발명의 EPB용 센서리스 모터 회전수 검출장치의 작동흐름을 나타내는 도면이다.
도 5는 본 발명의 EPB용 센서리스 모터 회전수 검출방법에 대한 블록도이다.
이하 설명하는 실시 예들은 본 발명의 기술 사상을 당업자가 용이하게 이해할 수 있도록 제공되는 것으로 이에 의해 본 발명이 한정되지는 않는다. 또한, 첨부된 도면에 표현된 사항들은 본 발명의 실시 예들을 쉽게 설명하기 위해 도식화된 도면으로 실제로 구현되는 형태와 상이할 수 있다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 연결되어 있거나 접속되어 있다고 언급될 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 한다.
그리고 여기서의 "연결"이란 일 부재와 타 부재의 직접적인 연결, 간접적인 연결을 포함하며, 접착, 부착, 체결, 접합, 결합 등 모든 물리적인 연결을 의미할 수 있다.
또한 '제1, 제2' 등과 같은 표현은 복수의 구성들을 구분하기 위한 용도로만 사용된 표현으로써, 구성들 사이의 순서나 기타 특징들을 한정하지 않는다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 표현하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. "포함한다" 또는 "가진다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 의미하기 위한 것으로, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들이 부가될 수 있는 것으로 해석될 수 있다.
도면 설명에 앞서, 종래기술과 동일한 구성요소에 대해서는 동일한 도면부호를 사용해 설명하기로 한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 EPB용 센서리스(Sensorless) 모터 회전수 검출장치는 전자식 주차 브레이크(EPB) 시스템의 주차 브레이크 체결 및 해제에 사용되는 엑츄에이터 구동용 모터(30); 상기 모터(30)를 제어하는 전자제어모듈(40); 상기 모터(30)와 상기 전자제어모듈(40)에 전원을 공급하는 차량용 배터리(50); 및 상기 전자제어모듈(40)의 출력신호를 입력 받아 상기 모터(30)의 회전수를 추정하는 주처리부(200)를 포함할 수 있다.
여기서, 본 발명은 상기 모터(30)의 출력신호를 입력 받아 모터(30)의 리플(Ripple)을 측정(또는 검출)하는 리플측정부(100)를 상기 전자제어모듈(40)에 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서의 모터(30)는 마그넷 또는 홀 센서 등을 구비하지 않는 센서리스(Sensorless) 모터인 것을 특징으로 한다.
그리고 여기서 모터(30)의 출력신호는 전류 또는 전압 중 어느 하나의 형태가 해당될 수 있다. 즉, 본 발명의 리플측정부(100)가 측정하는 모터(30)의 리플은 구동 전류의 리플 성분 또는 구동 전압의 리플 성분일 수 있다.
도 3은 본 발명의 EPB용 센서리스 모터 회전수 검출장치에 대한 개략도이다. 도 3을 참조하면, 모터(30)와 전자제어모듈(40) 및 차량용 배터리(50)는 각각 전기적으로 연결될 수 있다. 모터(30)는 차량용 배터리로부터 전력을 공급받아 구동하게 되는데 모터(30)의 출력신호의 리플성분을 검출함으로써 모터(30)의 회전수를 정확히 추정하고자 한다. 나아가 모터(30) 회전수의 추정을 통해 브레이크 장력을 추정하여 EPB 어셈블리의 정밀한 동작을 제어할 수 있게 된다.
한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 모터의 출력신호는 신호 증폭기 신호 감쇄기를 이용하여 조정된 값으로 출력될 수도 있다.
도 4는 본 발명의 EPB용 센서리스 모터 회전수 검출장치의 작동흐름을 나타내는 도면이다.
본 발명의 모터 리플측정부(100)는 도 4에 도시된 바와 같이 상기 모터의 출력신호에서 리플신호만을 선택하는 리플신호선택부(120); 상기 리플신호선택부(120)에서 선택된 리플신호와 상기 배터리(50)의 직류신호를 입력 받아 전위를 변환하는 제1레벨변환부(140); 및 상기 배터리(50)의 직류신호를 입력 받아 전위를 변환하는 제2레벨변환부(130)를 더 포함할 수 있다.
당해 모터(30)의 구조적 특성상 모터(30)의 출력 파형에는 특정한 리플(ripple)이 존재하게 되는데 리플측정부(100)에 포함된 리플신호선택부(120)를 통해 이 리플신호만을 추출한다.
리플신호선택부(120)는 예컨대, True RMS to DC Converter가 해당될 수도 있다. True RMS to DC Converter는 트랜스포머(Transformer) 또는 프로브(Probe)를 내장하여 설계하는 회로소자로서, 직류, 교류, 비정형교류 등에 구애되지 않고 모든 영역의 파형을 실효값으로 변환하는 신호 추출용 컨버터일 수 있다. True RMS to DC Converter에 적어도 하나 이상의 OP-AMP를 마련 및 연결시킴으로써 순수한 리플전압 파형을 추출할 수 있게 된다.
그 다음에는 제1레벨변환부(140)에서 상기 선택된 리플신호와 함께 배터리(50)의 직류신호를 입력받아 전위를 변환한다. 이는 불규칙적인 리플신호와 대체로 일정한 전위의 직류신호를 합성하는 것을 의미할 수 있는데, 이는 모터 회전수 검출에 있어서 각종 노이즈(noise) 또는 외란(disturbance)을 제거하기 위함이다.
제2레벨변환부(130)에서는 오직 배터리(50)의 직류신호만을 입력받게 되는데, 이는 후술하는 비교기(110)에서 상기 제1레벨변환부(140)에서 변환된 전위와의 비교값을 마련하여 정확한 모터 회전수를 검출하기 위함이다. 제2레벨변환부(130)에서의 직류신호와 제1레벨변환부(140)에서 합성되는 직류신호는 동일한 전위를 가질 수 있다.
상기한 제1 내지 제2 레벨변환부는 예컨대 디지털 펄스 변환기 및 기타 회로소자의 조합으로 구성될 수 있으며, 사인파 형태의 전압 또는 전류 리플 파형을 구형파 형태의 출력으로 변환시킬 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 EPB용 센서리스 모터 회전수 검출장치의 리플측정부(100)는 상기 제1레벨변환부(140)의 출력과 상기 제2레벨변환부(130)의 출력을 비교하여 리플이 변화할 때의 신호를 출력하는 비교기(110)를 포함할 수 있다. 제1레벨변환부(140)의 출력은 리플신호와 직류신호가 합성되어 변환된 전위를 의미하고, 제2레벨변환부(130)의 출력은 직류신호의 전위만을 의미하므로 제1레벨변환부(140)의 출력에는 모터의 회전과 관련된 고유한 특성정보가 포함되어 있다. 비교기(110)에서는 제1레벨변환부(140)와 제2레벨변환부(130)의 전위를 비교함으로써 리플의 변화를 감지하여 모터의 회전수를 추정한다. 이때, 비교기(110)로부터의 출력은 하이/로우(High/Low)의 구형파 또는 펄스파 형태로서 변환될 수 있다.
나아가, 본 발명의 일 실시예에 따른 리플측정부(110)는 비교기(110)로부터 출력된 신호의 고주파 전기적 잡음(노이즈)을 제거하기 위한 로우패스필터부(Low-pass filter, 160)를 더 포함할 수 있다.
한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 리플측정부(110)는 리플신호의 동작 감도 조절을 위한 오프셋 조정부(140)를 더 포함할 수 있고, 이 오프셋 조정부(140)는 제1레벨변환부(140) 후단에 연결될 수 있다. 비교기(110)에서 제2레벨변환부(130)의 전위와 대조하기 이전에 리플 전압 또는 리플 전류 신호가 비교기(110)에의 입력에 적합하지 않은 경우 리플 전압 또는 리플 전류 신호의 감도를 미리 낮추거나 키움으로써, 모터 리플이 없을 경우에는(즉, 모터가 회전하지 않을 경우에는) 비교기(110)의 출력파형을 없앰으로써 항상 모터 리플 전류의 변화가 있을 경우에만(즉, 모터가 회전하는 경우에만) 비교기(110)의 출력파형이 발생하도록 조절할 수 있다.
그리고 리플측정부(100)를 포함한 전자제어모듈(40)은 ASIC(Application Specific Integrated Circuit)형태로 구성될 수 있다. 즉, 전자제어모듈(40)의 형상과 크기 및 구성요소의 배치는 도면에 도시된 바에 한정되지 아니하며 다양하게 변형될 수 있다.
마지막으로 도 5를 참조하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 EPB용 센서리스 모터 회전수 검출방법에 대하여 설명하기로 한다.
도 5는 본 발명의 EPB용 센서리스 모터 회전수 검출방법에 대한 블록도이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 모터 회전수 검출방법은(a) 모터의 출력신호에서 리플신호만을 선택하는 단계(S510); (b) 선택된 리플신호와 차량용 배터리의 직류신호를 합성하는 단계(S520); (c) 상기 (b)단계에서 합성된 신호와 차량용 배터리의 직류신호를 비교하여 리플이 변화할 때의 신호를 출력하는 단계(S530); (d) 상기 (c)단계에서 출력된 신호를 주처리부에 인가하는 단계(S540); 및 (e) 상기 주처리부에 인가된 신호를 이용하여 모터의 회전수를 추정하는 단계(S550)를 포함할 수 있다.
주처리부(200)에서 인가된 리플신호에서 리플의 개수를 검출하면, 검출된 리플은 로터, 스테이터, 플랜지, 에어 갭(gap) 및 케이스 등 모터 고유의 구조에 대한 정보가 반영된 값이므로 이를 이용하여 모터의 회전수를 추정할 수 있다.
순서도의 경우 특정한 순서로 도면에서 동작들을 묘사하고 있지만, 이는 가장 바람직한 결과를 얻기 위하여 도시된 것으로서, 도시된 특정한 순서나 순차적인 순서대로 그러한 동작들을 반드시 실행되어야 하는 것으로 이해되어서는 안 된다. 즉, S510 내지 S550에 개시된 단계들은 당업자라면 균등한 범위에서 자유롭게 단계를 치환하여 실시할 수도 있을 것이다.
또한, 여기서는 상기 (b)단계 이후에 오프셋을 조정하는 단계를 더 포함할 수 있고, (c)단계 이후에 고주파 노이즈를 제거하는 필터링 단계를 더 포함할 수도 있다.
이와 같은 모터 회전수 검출방법은 전술한 센서리스 모터 회전수 검출장치를 이용하여 수행할 수 있는 바, 본질에 있어서 그 궤를 같이하므로 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
이상에서 살펴본 본 발명의 일 실시예에 따르면, EPB 모터의 사용에 있어서 마그넷 또는 리니어 홀센서 등을 구비하지 않고도 EPB 모터의 회전수를 정확히 감지하여 EPB 시스템의 정밀한 위치제어가 가능한 장점이 있다.
본 명세서는 그 제시된 구체적인 용어에 의해 본 발명을 제한하려는 의도가 아니다. 따라서, 이상에서 기술한 실시예를 참조하여 본 발명을 상세하게 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 범위를 벗어나지 않으면서도 본 발명의 일 실시예들에 대한 개조, 변경 및 변형을 가할 수 있다.
본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
1 : EPB 어셈블리
10 : EBP 하우징
20 : 스크류 조인트
21: 스핀들
22 : 스프링
30 : 모터
40 : 전자제어모듈
41 : 마그네틱
42 : 홀센서
50 : 배터리
100 : 리플측정부
110 : 비교기
120 : 리플신호선택부
130 : 제2레벨변환부
140 : 제1레벨변환부
150 : 오프셋 조정부
160 : 로우패스 필터부
200 : 주처리부

Claims (12)

  1. 전자식 주차 브레이크(EPB) 시스템의 주차 브레이크 체결 및 해제에 사용되는 엑츄에이터 구동용 모터;
    상기 모터를 제어하는 전자제어모듈;
    상기 모터와 상기 전자제어모듈에 전원을 공급하는 차량용 배터리; 및
    상기 전자제어모듈의 출력신호를 입력 받아 상기 모터의 회전수를 추정하는 주처리부를 포함하되,
    상기 모터의 출력신호는 전류 또는 전압 중 어느 하나의 형태에 해당하며,
    상기 전자제어모듈은 상기 모터의 출력신호를 입력 받아 모터의 리플(Ripple)을 측정하는 리플측정부를 더 포함하고,
    상기 리플측정부는 상기 모터의 출력신호에서 리플신호만을 선택하는 리플신호선택부; 상기 리플신호선택부에서 선택된 리플신호와 상기 배터리의 직류신호를 입력 받아 전위를 변환하는 제1레벨변환부; 및 상기 배터리의 직류신호를 입력 받아 전위를 변환하는 제2레벨변환부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 EPB용 센서리스 모터 회전수 검출장치.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서,
    상기 모터의 출력신호는 신호 증폭기 또는 신호 감쇄기를 이용하여 조정된 값으로 출력되는 것을 특징으로 하는 EPB용 센서리스 모터 회전수 검출장치.
  4. 삭제
  5. 제1항에 있어서,
    상기 리플측정부는 상기 제1레벨변환부의 출력과 상기 제2레벨변환부의 출력을 비교하여 리플이 변화할 때의 신호를 출력하는 비교기를 포함하는 것을 특징으로 하는 EPB용 센서리스 모터 회전수 검출장치.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 리플측정부는 리플신호의 동작 감도 조절을 위한 오프셋 조정부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 EPB용 센서리스 모터 회전수 검출장치.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 오프셋 조정부는 상기 제1레벨변환부의 후단에 연결되는 것을 특징으로 하는 EPB용 센서리스 모터 회전수 검출장치.
  8. 제5항에 있어서,
    상기 리플측정부는 상기 비교기로부터 출력된 신호의 고주파 노이즈를 제거하는 로우패스필터부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 EPB용 센서리스 모터 회전수 검출장치.
  9. 제1항, 제3항, 제5항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 리플측정부를 포함한 전자제어모듈은 ASIC(Application Specific Integrated Circuit)형태로 구성되는 것을 특징으로 하는 EPB용 센서리스 모터 회전수 검출장치.
  10. (a) 모터의 출력신호에서 리플신호만을 선택하는 단계;
    (b) 선택된 리플신호와 차량용 배터리의 직류신호를 합성하는 단계;
    (c) 상기 (b)단계에서 합성된 신호와 차량용 배터리의 직류신호를 비교하여 리플이 변화할 때의 신호를 출력하는 단계;
    (d) 상기 (c)단계에서 출력된 신호를 주처리부에 인가하는 단계; 및
    (e) 상기 주처리부에 인가된 신호를 이용하여 모터의 회전수를 추정하는 단계를 포함하는 EPB용 센서리스 모터 회전수 검출방법.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 (b)단계 이후에 오프셋을 조정하는 단계를 더 포함하는 EPB용 센서리스 모터 회전수 검출방법.
  12. 제10항에 있어서,
    상기 (c)단계 이후에 고주파 노이즈를 제거하는 필터링 단계를 더 포함하는 EPB용 센서리스 모터 회전수 검출방법.

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