DE102008022621A1

DE102008022621A1 - Verfahren zur Bestimmung der Position und/oder des Drehwinkels und/oder der Drehzahl eines elektrischen Antriebs

Info

Publication number: DE102008022621A1
Application number: DE102008022621A
Authority: DE
Inventors: Carsten Fender; Joachim Dr. Waßmuth
Original assignee: Hella KGaA Huek and Co
Current assignee: Hella GmbH and Co KGaA
Priority date: 2008-05-08
Filing date: 2008-05-08
Publication date: 2009-11-12

Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung der Position und/oder des Drehwinkels und/oder der Drehzahl eines elektrischen Antriebs, bei dem ein elektrisches Signal eines Gleichstrommotors des elektrischen Antriebs kontinuierlich erfasst wird und einer Filterbank (1), die eine Anzahl n (n > 2) von Filtern (10a, 10b, ...10n) aufweist, übergeben wird, so dass ein gefiltertes elektrisches Signal erzeugt wird, die Ripple des gefilterten elektrischen Signals erfasst werden, die Ist-Frequenz fRipple der Ripple abgeschätzt wird und die Anzahl der Ripple gezählt wird und/oder die Abstände zwischen zwei Ripplen bestimmt werden, wobei stets mindestens zwei zur Ist-Frequenz fRipple der Ripple passender Filter (10a, 10b, ...10n) der Filterbank (1), die teilweise überlappende Frequenzbänder aufweisen, aktiviert werden und das elektrische Signal mittels der mindestens zwei aktivierten Filter (10a, 10b, ...10n) gefiltert wird.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung der Position und/oder des Drehwinkels und/oder der Drehzahl eines elektrischen Antriebs.
Im Stand der Technik werden Gleichstrommotoren als Stellantriebe in vielfältiger Weise und in unterschiedlichen Bereichen eingesetzt. Sie dienen beispielsweise als Stellantriebe für eine elektromotorische Einstellung von Fahrzeugsitzen oder für das Öffnen beziehungsweise Schließen von Fahrzeugfenstern oder Fahrzeugschiebedächern. Häufig kommt es bei diesen Anwendungen auf eine positionsgenaue Einstellung derartiger Fahrzeugkomponenten an.
Verfahren der eingangs genannten Art sind aus dem Stand der Technik in unterschiedlichen Ausführungsformen bereits bekannt. Bei den derzeit eingesetzten Verfahren werden zur Positionierung des elektrischen Antriebs zumeist Hall-Sensoren eingesetzt. Dabei entstehen relativ hohe Kosten für den Sensor, die dazugehörige Elektronik, einen speziellen Magneten sowie für die Verdrahtung.
Aus dem Stand der Technik sind zum Beispiel kommutierte Gleichstrommotoren mit einer sensorlosen Positionserkennung nach einem sogenannten „Ripple”-Zählverfahren bekannt. Bei einem Übergang der Bürsten eines Gleichstrommotors von einer Statorlamelle zu einer anderen Statorlamelle entstehen Störimpulse im Ankerstrom des Motors (kurz: Motorstrom), die dem Ankerstromsignal eine gewisse Welligkeit aufprägen. Diese Welligkeit wird häufig auch als Ripple bezeichnet. Das Ankerstromsignal weist mit anderen Worten also einen Gleichstromanteil sowie einen Wechselstromanteil auf, welcher dem Gleichstromanteil überlagert ist. Bei einer Umdrehung des Ankers treten die Ripple in einer Häufigkeit auf, die der Anzahl der Statorlamellen entspricht, so dass durch eine Zählung der Ripple auf die Position beziehungsweise den Drehwinkel des elektrischen Antriebs geschlossen werden kann.
Ein Problem stellt häufig die Signalaufbereitung des Ankerstromsignals dar, um eine zuverlässige Erfassung der Ripple zu ermöglichen.
Aus der DE 195 11 307 C1 ist ein Verfahren bekannt, bei dem der Verlauf des Motorstromsignals kontinuierlich überwacht wird. Kommt es im Verlauf des Motorstromsignals zu einem Wendepunkt und liegt dieser Amplitudenwert 50% über den letzten Minima, wird ein PWM-Signal (PWM = Pulsweitenmodulation) ausgegeben, welches für einen detektierten Ripple steht.
Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur Ermittlung der Position und/oder des Drehwinkels und/oder der Drehzahl eines elektrischen Antriebs zur Verfügung zu stellen, welches eine zuverlässige Erfassung der Ripple in einem elektrischen Signal eines Gleichstrommotors ermöglicht.
Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren zur Bestimmung der Position und/oder des Drehwinkels und/oder der Drehzahl eines elektrischen Antriebs mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Die Unteransprüche betreffen vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung.
Bei einem erfindungsgemäßen Verfahren zur Bestimmung der Position und/oder des Drehwinkels und/oder der Drehzahl eines elektrischen Antriebs ist vorgesehen, dass

– ein elektrisches Signal eines Gleichstrommotors des elektrischen Antriebs kontinuierlich erfasst wird und einer Filterbank, die eine Anzahl n (n > 2) von Filtern aufweist, übergeben wird, so dass ein gefiltertes elektrisches Signal erzeugt wird,
– die Ripple des gefilterten elektrischen Signals erfasst werden,
– die Ist-Frequenz f_Ripple der Ripple abgeschätzt wird, und
– die Anzahl der Ripple gezählt wird und/oder die Abstände zwischen zwei Ripplen bestimmt werden.

Das Verfahren zeichnet sich dadurch aus, dass stets mindestens zwei zur Ist-Frequenz f_Ripple der Ripple passende Filter der Filterbank, die teilweise überlappende Frequenzbänder aufweisen, aktiviert werden und das elektrische Signal, das insbesondere ein elektrischer Strom (Motorstrom), eine elektrische Spannung oder eine elektrische Leistung sein kann, mittels der mindestens zwei aktivierten Filter gefiltert wird. Durch eine Änderung der Gesamtfilterwirkung der Filterbank anhand der Eigenbestimmung der auftretenden Ist-Frequenz f_Ripple der Ripple wird ein teiladaptives Verfahren zur Verfügung gestellt, welches es ermöglicht, die dem Gleichspannungsanteil überlagerte Welligkeit des elektrischen Signals optimal zu filtern und weiterzuverarbeiten. Aus der Anzahl der detektierten Ripple in einem bestimmten Zeitintervall kann die Ist-Frequenz der Ripple auf einfache Weise abgeschätzt werden. Die Ist-Frequenz der Ripple kann Aufschluss über die momentane Drehzahl des Gleichstrommotors geben. Aus den (zeitlichen) Abständen zwischen zwei Ripplen kann ebenfalls die momentane Drehzahl des Gleichstrommotors bestimmt werden. Die Position des Antriebs kann anhand der detektierten Ripplesignale zum Beispiel mittels eines Positionszählers bestimmt werden. Wird ein Ripplesignal detektiert, wird durch eine logische Verknüpfung mit der Drehrichtung des Gleichstrommotors der Zählerstand herauf- oder heruntergezählt. Über die Anzahl der detektierten Ripple kann folglich die Position des Antriebs bestimmt werden. Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren wird eine Filterbank mit n (n > 2) Filtern verwendet, wobei mindestens zwei der n Filter immer aktiv sind. Dabei wird zwischen festen Filtercharakteristiken umgeschaltet. Die momentane Ist-Frequenz f_Ripple der Ripple, auf Grund derer die Aktivierung der mindestens zwei Filter der Filterbank erfolgt, wird aus den detektierten Ripplen bestimmt. Ein Vorteil des hier vorgestellten Verfahrens besteht zum Beispiel darin, dass die Filterbank durch eine Neudefinition der Filterkoeffizienten relativ einfach und unkompliziert erweitert werden kann. Ein weiterer Vorteil der vorliegenden Erfindung besteht darin, dass aus der Eigenabschätzung der Ripplefrequenz immer das optimale Frequenzband aus der Filterbank ausgewählt wird.
In einer bevorzugten Ausführungsform besteht die Möglichkeit, dass die Filter schwellwertabhängig von der Ist-Frequenz f_Ripple der Ripple aktiviert werden.
Es kann auch vorgesehen sein, dass die Filter anhand der Periodendauern der Ripple aktiviert werden.
Es ist in einer besonders vorteilhaften Ausführungsform möglich, dass mindestens zwei Filter der Filterbank miteinander verkettet werden, um die Störunterdrückung zu erhöhen. So ist es zum Beispiel möglich, dass während des Stillstands des Gleichstrommotors die Filterkoeffizienten des n-ten Filters so gewählt werden, dass dieser Filter das gleiche (zumindest aber ein ähnliches) Filterverhalten wie der erste Filter der Filterbank aufweist. Zu diesem Zeitpunkt sind zumindest diese beiden Filter der Filterbank als Kaskade geschaltet. Eine derartige Filterkaskadierung ist zum Beispiel dann besonders vorteilhaft, wenn das Frequenzspektrum des elektrischen Signals vergleichsweise viele Störungen aufweist. Dies kann zum Beispiel während des Anlaufs, des Generatorbetriebs und bei Blockfahrten des Gleichstrommotors der Fall sein.
Es kann in einer bevorzugten Ausführungsform vorgesehen sein, dass die nicht aktivierten Filter der Filterbank durch eine Änderung der Filterkoeffizienten dafür verwendet werden, um weitere Frequenzbänder zu generieren.
Wenn die momentane Ist-Frequenz f_Ripple der Ripple den optimalen Übertragungsbereich desjenigen Filters mit dem höchsten Frequenzband übersteigt, können zum Beispiel die Filterkoeffizienten desjenigen Filters mit dem niedrigsten Frequenzband derart geändert werden, dass sich nun eine Übertragungsfunktion ergibt, deren Frequenzband größer als das bislang größte Frequenzband ist.
In einer bevorzugten Ausführungsform wird vorgeschlagen, dass die Rippleinformationen durch ein Schwellwertverfahren, das mindestens einen Schwellwert aufweist, aus dem gefilterten elektrischen Signal extrahiert werden. Es besteht auch die Möglichkeit, mehrere Schwellwerte vorzusehen, die vorteilhaft über den möglichen Amplitudenbereich des gefilterten elektrischen Signals verteilt werden. Damit auf Grund der Anzahl der verschiedenen Schwellwerte keine Fehlinterpretationen bei der Analyse des gefilterten elektrischen Signals auftreten, sieht eine besonders bevorzugte Ausführungsform vor, dass die einzelnen Schwellwerte über eine Logikschaltung miteinander ver knüpft werden. In Abhängigkeit von den erfassten Ripplesignalen kann in einer bevorzugten Ausführungsform ein Rechtecksignal erzeugt werden.
Es besteht die Möglichkeit, dass die Schwellwerte des Schwellwertverfahrens in Abhängigkeit von der maximalen Amplitude der Ripple verändert werden.
In Abhängigkeit von der Betriebsspannung des Gleichstrommotors kann es vorkommen, dass die Amplitude des gefilterten elektrischen Signals verhältnismäßig stark schwankt. Um diesem Effekt entgegenzuwirken, kann das gefilterte elektrische Signal in einer vorteilhaften Ausführungsform dynamisch verstärkt werden, so dass die Ripple stets im Wesentlichen den gleichen Amplitudenwert aufweisen. Eine weitere Möglichkeit besteht darin, dass die Schwellwerte des Schwellwertverfahrens in Abhängigkeit von der maximalen Amplitude der Ripple verändert werden.
In einer bevorzugten Ausführungsform besteht die Möglichkeit, dass zwischen den Filtern der Filterbank umgeschaltet wird, wenn das gefilterte elektrische Signal einen Nulldurchgang aufweist. Auf diese Weise können Störungen während des Umschaltens wirksam verhindert werden.
Anhand der beigefügten Zeichnung wird die Erfindung nachfolgend näher erläutert.
Dabei zeigt:
1 eine schematische Darstellung des grundlegenden Funktionsprinzips eines bevorzugten Ausführungsbeispiels eines Verfahrens zur Bestimmung der Position und/oder des Drehwinkels und/oder der Drehzahl eines elektrischen Antriebs.
Unter Bezugnahme auf 1 soll nachfolgend ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel eines Verfahrens zur Bestimmung der Position und/oder des Drehwinkels und/oder der Drehzahl eines elektrischen Antriebs näher erläutert werden.
Ein elektrisches Signal, das in diesem Ausführungsbeispiel ein Motorstrom (Ankerstrom) I_Motor eines kommutierten Gleichstrommotors ist, wird mit Hilfe geeigneter Erfassungsmittel erfasst und einer Filterbank 1 zugeführt, die eine Anzahl n (n > 2) von Filtern 10a, 10b, ..., 10n aufweist. Der Motorstrom I_Motor wird dabei (vorzugsweise bipolar) aufbereitet und über einen AD-Wandler eingelesen. Das elektrische Signal kann zum Beispiel auch eine elektrische Spannung oder eine elektrische Leistung sein.
Der Motorstrom I_Motor des Gleichstrommotors weist eine gewisse Welligkeit (nachfolgend kurz „Ripple” genannt) auf, die davon herrührt, dass bei der Kommutierung des Gleichstrommotors bei einem Übergang der Bürsten von einer Statorlamelle zu einer anderen Statorlamelle Störimpulse im Ankerstrom des Motors (kurz: Motorstrom I_Motor) entstehen, die dem Ankerstromsignal ihre Welligkeit aufprägen.
Die Filter 10a, 10b, ..., 10n der Filterbank 1 sind Bandpassfilter mit einer spezifischen Bandmittenfrequenz f_B und einer spezifischen Bandbreite, so dass der Gleichstromanteil des Motorstroms I_Motor mittels der Filter 10a, 10b, ..., 10n herausgefiltert werden kann und nur der Wechselstromanteil, der dem Gleichstromanteil überlagert ist und das Ripplesignal trägt, erhalten bleibt. Mindestens zwei der n Filter 10a, 10b, ..., 10n der Filterbank 1 sind für eine Filterung des Motorstroms I_Motor stets aktiviert. Der Mo torstrom I_Motor, welcher der Filterbank 1 zugeführt wird, wird von den mindestens zwei aktivierten Filtern 10a, 10b, ..., 10n mit überlappenden Filtereigenschaften gefiltert, so dass ein gefiltertes Motorstromsignal I_{Motor,
gefiltert} erzeugt wird, welches anschließend einem Schwellwertmodul 2 zur Verfügung gestellt wird. Im Schwellwertmodul 2 wird durch ein Schwellwertverfahren, welches weiter unten noch näher erläutert wird, die Rippleinformation aus dem gefilterten Motorstromsignal I_{Motor, gefiltert} extrahiert. Die mittels des Schwellwertverfahrens im gefilterten Motorstromsignal I_{Motor, gefiltert} erfassten Ripple werden dann von einem Positionszähler 3 gezählt. Darüber hinaus wird in einem Frequenzbestimmungsmodul 4 aus der Anzahl der detektierten Ripple in einem bestimmten Zeitintervall die Ist-Frequenz f_Ripple der Ripple abgeschätzt. Die Ist-Frequenz f_Ripple der Ripple kann dabei Aufschluss über die momentane Drehzahl des Gleichstrommotors geben. Mit dieser Ist-Frequenz f_Ripple wird dann in einem Filterauswahl- und Filteraktivierungsmodul 5 der Filter 10a, 10b, ..., 10n ermittelt, dessen Frequenzband (Durchlassbereich) die Ist-Frequenz f_Ripple der Ripple enthält. Mit Hilfe des Filterauswahl- und Filteraktivierungsmoduls 5 wird der im vorhergehenden Schritt ermittelte Filter 10a, 10b, ..., 10n der Filterbank 1 ausgewählt. Aus den (zeitlichen) Abständen zwischen zwei Ripplen kann ebenfalls die momentane Drehzahl des Gleichstrommotors bestimmt werden.
Wenn die Ist-Frequenz f_Ripple der Ripple an die Grenzen des Frequenzbandes des ausgewählten Filters 10a, 10b, ..., 10n gelangt, wird überprüft, ob die derzeitige Ist-Frequenz f_Ripple der Ripple sinnvollerweise zu dem Frequenzband des nächsten Filters 10a, 10b, ..., 10n der Filterbank 1 passt. Ist das der Fall, übernimmt dieser nächste Filter 10a, 10b, ..., 10n der Filterbank 1 (mit einem höheren oder einem niedrigeren Frequenzband) die Filterung des Motorstroms I_Motor. Ebenfalls können bei diesem Verfahren die nicht aktiven Filter 10a, 10b, ..., 10n der Filterbank 1 durch eine Änderung der Filterkoeffizienten dazu genutzt werden, um weitere Frequenzbänder zu generieren.
Ferner besteht bei dem hier vorgestellten Verfahren die Möglichkeit, in Phasen mit einem erhöhten Auftreten bestimmter Frequenzkomponenten die Filtereigenschaften von mindestens zwei der n Filter 10a, 10b, ..., 10n (vorzugsweise mit ähnlichem oder gleichem Frequenzband) über ein Filterverkettungsmodul 6 miteinander zu verketten, so dass im Sperrbereich eine möglichst große Dämpfung erzielt wird. Dies ist insbesondere während der Anlaufphase, während des Generatorbetriebs oder während Blockfahrten des elektrischen Antriebs von Vorteil.
Das hier vorgestellte Verfahren zur Bestimmung der Position und/oder des Drehwinkels und/oder der Drehzahl eines elektrischen Antriebs bietet die Möglichkeit, den Motorstrom I_Motor über eine Anzahl n unterschiedlich hoher Frequenzbänder zu filtern. Die Umschaltung der Filter 10a, 10b, ..., 10n ist schwellwertabhängig von der Ist-Frequenz f_Ripple der Ripple und wird durch das Filterauswahl- und Filteraktivierungsmodul 5 ausgeführt.
Nachfolgend soll kurz die Funktionsweise des Filterauswahl- und Filteraktivierungsmoduls 5 näher erläutert werden. Anhand der momentan bestimmten Ist-Frequenz f_Ripple der Ripple werden mit Hilfe des Filterauswahl- und Filteraktivierungsmoduls 5 mindestens zwei der n Filter 10a, 10b, ..., 10n der Filterbank 1 ausgewählt und aktiviert. Dabei kann gegebenenfalls eine Priorisierung einzelner Filter 10a, 10b, ..., 10n erfolgen. Das Filterauswahl- und Filteraktivierungsmodul 5 sichert die Übergabe an das nächste Filterband, ohne dass das Ripplesignal in den Sperrbereich eines der Filter 10a, 10b, ..., 10n gelangt. Damit während des Umschaltens keine Störungen auftreten, wird immer erst dann zwischen den Filtern 10a, 10b, ..., 10n der Filterbank 1 umgeschaltet, wenn der gefilterte Motorstrom I_{Motor, gefiltert} einen Nulldurchgang aufweist.
Der Positionszähler 3 bestimmt die Position des Antriebs anhand der detektierten Ripplesignale. Wird ein Ripplesignal detektiert, wird durch eine logische Verknüpfung mit der Drehrichtung des Gleichstrommotors der Zählerstand herauf- oder heruntergezählt. Über die Anzahl der detektierten Ripple kann folglich die Position des Antriebs bestimmt werden.
Nachfolgend soll das innerhalb des Schwellwertmoduls 2 ausgeführte Schwellwertverfahren zur Erfassung der Ripplesignale näher erläutert werden. Das Schwellwertverfahren umfasst mindestens einen Schwellwert. Vorzugsweise sind mehrere (mindes tens zwei) Schwellwerte vorgesehen, die über den möglichen Amplitudenbereich des gefilterten Motorstromsignals I_{Motor, gefiltert} verteilt sind. Damit auf Grund der Anzahl der verschiedenen Schwellwerte keine Fehlinterpretationen des gefilterten Motorstromsignals I_{Motor, gefiltert} entstehen, werden die einzelnen Schwellwerte vorzugsweise über eine Logikschaltung miteinander verknüpft. Ein Kernelement dieser Logikschaltung kann insbesondere ein konstanter oder ein dynamischer Zeitwert sein, mittels dessen eine Plausibilisierung der einzelnen Schwellwerte gesichert werden kann. Aus dem gefilterten Motorstromsignal I_{Motor, gefiltert} wird in Abhängigkeit von den erfassten Ripplesignalen ein Rechtecksignal erzeugt und ausgegeben. Zum Beispiel kann aus diesem Rechtecksignal mit unterschiedlicher Breite ein Rechtecksignalerzeugt werden, das nur über einen Abtastwert Bestand hat. Dies hat den Vorteil, dass nachfolgende Anwendungen nur über eine kürzere Zeitdauer aktiviert werden müssen und somit rechenleistungsoptimiert arbeiten können.
Unter anderem kann es in Abhängigkeit von der Betriebsspannung des Gleichstrommotors vorkommen, dass die Amplitude des gefilterten Motorstroms I_{Motor, gefiltert} stark variiert. Um dem entgegenzuwirken, kann der gefilterte Motorstrom I_{Motor, gefiltert} dynamisch verstärkt werden, so dass die Ripple stets den gleichen Amplitudenwert aufweisen. Eine andere Möglichkeit besteht darin, die Schwellwerte (Schaltschwellen) des Schwellwertverfahrens in Abhängigkeit von der maximalen Amplitude der Ripple zu ändern.

1: Filterbank
2: Schwellwertmodul
3: Positionszähler
4: Frequenzbestimmungsmodul
5: Filterauswahl- und Filteraktivierungsmodul
6: Filterverkettungsmodul
10a, 10b, ..., 10n: Filter

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

- DE 19511307 C1 [0006]

Claims

Verfahren zur Bestimmung der Position und/oder des Drehwinkels und/oder der Drehzahl eines elektrischen Antriebs, bei dem – ein elektrisches Signal eines Gleichstrommotors des elektrischen Antriebs kontinuierlich erfasst wird und einer Filterbank (1), die eine Anzahl n (n > 2) von Filtern (10a, 10b, ... 10n) aufweist, übergeben wird, so dass ein gefiltertes elektrisches Signal erzeugt wird, – die Ripple des gefilterten elektrischen Signals erfasst werden, – die Ist-Frequenz f_Ripple der Ripple abgeschätzt wird, und – die Anzahl der Ripple gezählt wird und/oder die Abstände zwischen zwei Ripplen bestimmt werden, dadurch gekennzeichnet, dass stets mindestens zwei zur Ist-Frequenz f_Ripple der Ripple passende Filter (10a, 10b, ... 10n) der Filterbank (1), die teilweise überlappende Frequenzbänder aufweisen, aktiviert werden und das elektrische Signal mittels der mindestens zwei aktivierten Filter (10a, 10b, ... 10n) gefiltert wird.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Filter (10a, 10b, ..., 10n) schwellwertabhängig von der Ist-Frequenz f_Ripple der Ripple aktiviert werden.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Filter (10a, 10b, ..., 10n) anhand der Periodendauern der Ripple aktiviert werden.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens zwei Filter (10a, 10b, ... 10n) der Filterbank (1) miteinander verkettet werden, um die Störunterdrückung zu erhöhen.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die nicht aktivierten Filter (10a, 10b, ... 10n) der Filterbank (1) durch eine Änderung der Filterkoeffizienten dafür verwendet werden, um weitere Frequenzbänder zu generieren.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Rippleinformationen durch ein Schwellwertverfahren, das mindestens einen Schwellwert aufweist, aus dem gefilterten elektrischen Signal extrahiert werden.
Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass mehrere Schwellwerte über den möglichen Amplitudenbereich des gefilterten elektrischen Signals verteilt werden.
Verfahren nach einem der Ansprüche 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass die einzelnen Schwellwerte über eine Logikschaltung miteinander verknüpft werden.
Verfahren nach einem der Ansprüche 6 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass in Abhängigkeit von den erfassten Ripplesignalen ein Rechtecksignal erzeugt wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 6 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Schwellwerte des Schwellwertverfahrens in Abhängigkeit von der maximalen Amplitude der Ripple verändert werden
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass das gefilterte elektrische Signal dynamisch verstärkt wird, so dass die Ripple stets im Wesentlichen den gleichen Amplitudenwert aufweisen.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass zwischen den Filtern (10a, 10b, ..., 10n) der Filterbank (1) umgeschaltet wird, wenn das gefilterte elektrische Signal einen Nulldurchgang aufweist.