DE19722108B4

DE19722108B4 - Fahrzeug zum Transport von Artikeln und Führungssystem dafür

Info

Publication number: DE19722108B4
Application number: DE19722108A
Authority: DE
Inventors: Hiroaki Komaki Kita; Haruhiro Komaki Watanabe
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 1996-05-29
Filing date: 1997-05-27
Publication date: 2007-12-20
Anticipated expiration: 2017-05-28
Also published as: FR2749251A1; GB2313818A; FR2749251B1; JPH09315296A; KR970074604A; DE19722108A1; GB2313818B; KR100342266B1; GB9710920D0

Abstract

Fahrzeug (10) zum Transport von Artikeln und Führungssystem dafür, mit:
dem durch eine Mehrzahl an auf dem Boden abrollenden Rädern (26, 27) getragenen Fahrzeug (10), das entlang eines Fahrweges fährt und einen Führungsbereich (19A, 19B, 19C, 19D) besitzt;
einer entlang des Fahrweges auf einer Mehrzahl an Beinen (16) beabstandet zum Boden und im Wesentlichen parallel zu diesem angeordneten Führungsschiene (11); und
einem Artikelübergabeabschnitt (6, 7, 12, 13), der entlang des Fahrweges angeordnet ist, wobei der Artikelübergabeabschnitt (6, 7, 12, 13) eine Übergabeplattform zur Übergabe eines Artikels zu und von dem Fahrzeug (10) hat;
wobei das Fahrzeug (10) mindestens ein auf dem Boden abrollendes nicht steuerndes Antriebsrad (25) aufweist und über das mindestens eine Antriebsrad (25) angetrieben wird, der Führungsbereich (19A, 19B, 19C, 19D) seitlich aus dem Fahrzeug (10) herausragend ausgebildet ist und zur Führung des Fahrzeugs (10) in Kontakt mit der Führungsschiene (11) steht, und...

Description

Die Erfindung betrifft ein Fahrzeug zum Transport von Artikeln und Führungssystem dafür.
Ein Fahrzeug zum Transport von Artikeln bzw. Gegenständen und sein Führungssystem sind in einem automatisierten Warenhaus, verschiedenen Fabriken oder ähnlichem von Nutzen.
Die Druckschriften „Logistik im Unternehmen, Nov./Dez. 1990, S. 76" und „Logistik im Unternehmen 7, (1993) Nr. 6, Juni, S. 8" zeigen automatische Warenverteil- bzw. Lagersysteme, die neben Regalförderzeugen auch Verteilerwagen vorsehen sowie Einlager- und Auslagerförderer.
Hinsichtlich des Fahrzeugs zum Transport von Artikeln sind zusätzlich zu dem oben genannten schienengeführten Typ auch andere Typen, wie ein magnetisch geführtes Transportfahrzeug für Artikel, welches mit Hilfe von beispielsweise einem magnetischen Band geführt ist, und konventionelle Gabelstapler bekannt.
Jeder Typ hat seine eigenen Vorzüge und Nachteile. Beispielsweise bietet das entlang einer Führungsschiene geführte Fahrzeug eine größere Laufstabilität als andere Typen. Mit dieser Stabilität kann die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs erhöht werden, um die Betriebseffektivität zu erhöhen. Dies ist nicht möglich oder zumindest schwierig mit den anderen Typen von Fahrzeugen.
Auch bezüglich der Anordnung der Schiene sind eine Vielzahl von Möglichkeiten gegeben. Die Druckschrift DE 195 07 880 C2 offenbart ein Regalförderzeug, das entlang einer gekrümmten Bodenschiene verfahrbar ist. Die Bodenschiene ist unterhalb der Fahrtraverse des Regalförderzeugs angeordnet. Außerdem wird das Regalförderzeug mittels eines Leitwerks an einer Oberschiene fahrbar geführt.
Die Druckschriften US-PS 4 787 804 und EP 329 642 B1 zeigen ein Lagersystem, bei dem ein Hubwagen entlang sowohl oberhalb als auch unterhalb des Hubwagens angeordneter Schienen und parallel des Regals verfahrbar ist.
Die Druckschrift DE 40 31 883 C2 offenbart ein Aufnahme- und Abgabesystem mit einem Bodenschienensystem, welches unterhalb des Transportfahrzeugs angeordnet ist und auf dem Laufräder eines Transportfahrzeugs abrollen. Die Druckschrift JP 4266565 AA zeigt ein Transportsystem für Artikel, bei dem das Transportfahrzeug entlang einer einzelnen Schiene fährt, die ebenfalls unterhalb des Transportfahrzeugs angeordnet ist.
In der Druckschrift US-PS 3 782 565 wird ein Transportsystem entlang Schienen transportiert, die seitlich am Regal angeordnet sind.
Die Druckschrift DE 35 33 063 A1 offenbart einen Portalwagen, der mittels Laufrollen in Längsrichtung des Regals verfahrbar ist, die an einem oberen Querträger bzw. an einer unteren Schiene des Regals abrollen.
Nachteilig ist bei Fahrzeugen vom schienengeführten Typ das Erfordernis der Führungsschiene, die auf einer Fahroberfläche des Fahrzeugs installiert werden muß. Dieses Erfordernis der Installierung der Führungsschiene auf der Fahroberfläche war in der Tat die Hauptursache der Begrenzung in dem Feld und dem Anwendungsbereich dieses Typs des Transportsystems.
Die Führungsschiene kann unter der Fahroberfläche eingebettet sein. Dies erfordert jedoch eine Verlegeoperation der Schiene in einem großen Maßstab. Aus diesem Grunde wird bei vielen aktuellen Installationen die Führungsschiene einfach auf der Fahroberfläche installiert. Die Präsenz der auf der Oberfläche installierten Führungsschiene greift jedoch notwendigerweise in andere Arbeiten störend ein. Insbesondere in dem Fall der konventionellen Konstruktion dieses Typs wird die Führungsschiene in einer solchen Weise installiert, daß die gesamte Schiene beispielsweise in einer Draufsicht seitlich von einem Artikelübergabeabschnitt hervorsteht. Dann würde die Präsenz der seitlich hervorstehenden Führungsschiene nicht nur wenn eine Störungsbeseitigung für eine aufgetretene Störung notwendig wird, die in dem entlang der Führungsschiene geführten Fahrzeug offensichtlich aufgetreten ist, sondern auch wenn es gewünscht wird, einen Artikel zu oder von dem Artikelübergabeabschnitt bei der Verwendung auch eines nicht schienengeführten Fahrzeugs, wie einem konventioneller Gabelstapler, zusätzlich zu dem schienengeführten Fahrzeug zu übergeben, ein Hindernis darstellen. Dies bedeutet, daß die seitlich hervorstehende Führungsschiene einen einfachen Zugriff beispielsweise des Gabelstaplers zu dem Artikelübergabeabschnitt verhindert, was für die Artikelübergabe notwendig ist.
Die Erfindung richtet sich gegen die oben angesprochenen Probleme des Standes der Technik und eine Hauptaufgabe der Erfindung ist es, ein Fahr zeug zum Transport von Artikeln und sein Führungssystem bereitzustellen, was vollständig die oben beschriebenen Vorteile des schienengeführten Fahrzeugtyps und Systems behält, während ein einfacher Zugriff für andere, nicht schienengeführte Fahrzeuge, wie einen Gabelstapler, zu dem Artikelübergabeabschnitt ermöglicht ist, so daß das Gebiet und der Anwendungsbereich dieses Typs von Fahrzeug und seines Führungssystems signifikant erweitert werden kann.
Zur Lösung der oben angegebenen Aufgabe umfaßt ein Fahrzeug zum Transport von Artikeln und Führungssystem dafür die Merkmale des Anspruchs 1.
Die oben beschriebene Konstruktion ermöglicht jedem nicht schienengeführten Fahrzeug zum Transport von Artikeln, wie einem Gabelstapler, einen ungehinderten Zugriff auf die Artikelübergabeplattform des Artikelübergabeabschnitts, um einen Artikel zwischen dem Fahrzeug und diesem Artikelübergabeabschnitt glatt zu übergeben.
Der Artikelübergabeabschnitt, der im Falle der konventionellen Konstruktion nur für das entlang der Führungsschiene geführte Fahrzeug zum Transport von Artikeln verwendet werden konnte, wurde dementsprechend auch für jedes andere nicht schienengeführte Transportfahrzeug, wie einen Gabelstapler, ein magnetisch geführtes Transportfahrzeug für Artikel oder ähnliche, zugänglich gemacht. Die Erfindung hat demnach ihre beabsichtigte Hauptaufgabe zur Bereit stellung eines Fahrzeugs zum Transport von Artikel und seines Führungssystems, die vollständig die Vorteile des schienengeführten Fahrzeugtyps und Schienenführungssystems beibehalten, während ein ungehinderter Zugriff durch nicht schienengeführte Fahrzeuge, wie einen Gabelstapler, zu dem Artikelübergabeabschnitt ermöglicht wird, so daß das Gebiet und der Anwendungsbereich dieses Fahrzeugtyps und seines Führungssystems signifikant erweitert werden können, erreicht.
Entsprechend einem weiteren Aspekt der Erfindung umfaßt die Führungsschiene eine Stromversorgungsschiene zur Versorgung von Strom zu dem Fahrzeug zum Transport von Artikeln. Damit wird es für das Fahrzeug möglich, Strom von dem System zu erhalten. Es ist daher nicht notwendig, das Fahrzeug mit einer eigenen Stromquelle, wie einer Batterie, zu versehen, oder eine Ladungseinheit dafür vorzusehen. Das Fahrzeug kann dadurch kontinuierlich für eine lange Zeitperiode fahren. Vorzugsweise ist die Schiene zur Stromversorgung unterhalb der Artikelübergabeplattform angeordnet. Dann stellt die Schiene zur Stromversorgung kein Hindernis für das andere Fahrzeug zum Transport von Artikeln, wie einem Gabelstapler dar, so daß die Artikel glatt von dem und zu dem Artikelübergabeabschnitt durch die Verwendung eines nicht schienengeführten Fahrzeugs, wie oben beschrieben wurde, übergeben werden können.
Vorzugsweise umfaßt die Führungsschiene einen gekrümmten Schienenbereich. Dies ermöglicht eine größere Freiheit bei der Gestaltung des Fahrweges des Fahrzeugs im Vergleich mit einem Fall, bei dem die Führungsschiene nur durch einen geraden Schienenbereich ausgeführt ist. Vorzugsweise fährt das Fahrzeug zum Transport von Artikeln an der äußeren Seite des gekrümmten Schienenbereichs und der Artikelübergabeabschnitt ist an der inneren Seite des gekrümmten Schienenbereichs angeordnet. Dadurch ist es möglich, die Länge der gesamten Führungsschiene zur Bereitstellung einer bestimmten fixen Distanz des Fahrweges des Fahrzeugs als auch den für die Installation der Führungsschiene benötigten Bereich zu reduzieren. Dementsprechend bietet diese Konstruktion einen wirtschaftlichen Vorteil.
Die rückwärtige Anordnung, bei der das Transportfahrzeug für die Artikel an der inneren Seite des gekrümmten Schienenbereichs fährt und der Artikelübergabeabschnitt an der äußeren Seite des gekrümmten Schienenbereichs installiert ist, ist ebenfalls möglich. In diesem Fall sind die Länge und der Installationsbereich der Führungsschiene etwas erhöht verglichen mit der oben beschriebenen Anordnung. Da jedoch der Radius des gekrümmten Schienenbereichs erhöht ist, kann das Fahrzeug in diesem Bereich gleichmäßiger fahren. Wenn dann das Fahrzeug bequem an diesem Bereich mit einer relativ hohen Geschwindigkeit fahren kann, kann die Betriebseffektivität weiter verbessert werden.
Vorzugsweise ist die Führungsschiene in der Form eines Umlaufsystems vorgesehen. Dadurch kann das Fahrzeug in eine Richtung entlang der Schiene fahren, ohne einen Schalter hinsichtlich der Richtung vor und zurück zu haben. Durch die Verwendung einer Vielzahl von Fahrzeugen zum Transport von Artikeln, die dann gleichzeitig entlang der Führungsschiene in der Form eines Umlaufsystems fahren, kann dann die Betriebseffektivität des gesamten Systems weiter verbessert werden.
Wenn bei der obigen Konstruktion das oder die Fahrzeug(e) zum Fahren an der inneren Seite der schlaufenartigen Führungsschiene eingesetzt wird (werden), kann das bzw. können die Fahrzeug(e) glatt bei einer hohen Geschwindigkeit fahren. Vorzugsweise ist ein Bereich der schlaufenartigen Führungsschiene von dem Rest der Schiene abnehmbar. Dadurch können durch das Abnehmen dieses Bereichs andere, nicht schienengeführte Fahrzeuge zum Transport von Artikeln, wie ein Gabelstapler, in das Innere der Schlaufe durch den Bereich fahren, der durch das Abnehmen des abnehmbaren Schienenbereichs geöffnet ist. Dadurch kann der Artikelübergabebetrieb zwischen diesem Fahrzeug und dem Artikelübergabeabschnitt ohne irgendwelche Störungen durchgeführt werden.
Entsprechend einem weiteren Aspekt der Erfindung umfaßt der Artikelübergabeabschnitt ein Übergabefördermittel. In diesem Fall kann der Artikelübergabeabschnitt zur Übergabe eines Artikels zu und von einem Lagerregal eines automatischen Lagerhauses eingesetzt werden, und das Fahrzeug zur Übergabe von Artikeln kann auch in einem solchen automatischen Lagerhaus eingesetzt werden. In einem solchen automatischen Lagerhaus ist ein Fördermittel zur Ein- und Ausfuhr in das und aus dem Lagerhaus vorgesehen. Im Normalfall kann dieses Fördermittel nur durch das entlang der Führungsschiene geführte Fahrzeug zum Transport von Artikeln verwendet werden. Mit der oben beschriebenen Konstruktion kann dieses Fördermittel dann auch durch irgendeinen anderen Typ von Transportfahrzeug für Artikel, wie den magnetisch geführten Typ oder den Gabelstapler, eingesetzt werden. Folglich erhöht die obige Konstruktion die Annehmlichkeit und Nützlichkeit eines solchen automatischen Lagerhauses erheblich.
Entsprechend einem bevorzugten Ausführungsbeispiel der Erfindung umfaßt das Fahrzeug zum Transport von Artikeln ein nicht steuerndes Antriebsrad und ein nicht steuerndes Antriebsrad, wobei der Führungsbereich des Fahrzeugs erste und zweite Führungen umfaßt, die mit einem Abstand dazwischen in Längsrichtung des Fahrzeugs angeordnet sind, und das Antriebsrad im wesentlichen in dem Zentrum in Längsrichtung zwischen der ersten und der zweiten Führung und auf einer virtuellen Linie, die sich in Querrichtung normal zu der Längsrichtung des Fahrzeugs erstreckt, angeordnet ist. Mit dieser Konstruktion sind der Abstand von der ersten Führung zu dem Antriebrad und der Abstand von der zweiten Führung zu dem Antriebsrad jeweils gleich zueinander, so daß ein Winkelmoment, welches von einer in der ersten Führung entwickelten Reaktionskraft resultiert, durch ein Winkelmoment, welches von einer in der zweiten Führung entwickelten Reaktionskraft resultiert, ausgeglichen wird. Als Ergebnis wird es möglich, die gegen die erste Führung aufgrund der Reaktionskraft aufgebrachte Druckkraft zu begrenzen, wobei das Auftreten einer Verdrehung zwi schen der ersten und der zweiten Führung und der Führungsschiene begrenzt wird, und das Fahrzeug durch die effektive Verwendung der Rotationskraft der Antriebsräder gleichmäßig angetrieben werden kann. Da das Antriebsrad und das angetriebene Rad ferner als nicht steuernde Räder vorgesehen sind, kann die gesamte Konstruktion einfach geformt sein, wobei sie keinen Steuermechanismus benötigt.
Vorzugsweise ist der Führungsbereich zum seitlichen Hervorstehen nach Außen von dem Fahrzeug vorgesehen. Selbst wenn die Führungsschiene dann benachbart zu einer Wand angeordnet ist, kann das Fahrzeug glatt durch seinen Führungsbereich fahren, der entlang der Führungsschiene geführt ist. Wenn der Fahrweg bei irgendeinem anderen, nicht schienengeführten Fahrzeug als dem Transportfahrzeug verwendet wird, stört die Führungsschiene sich nur wenig mit der Bewegung eines solchen anderen Fahrzeugs.
Vorzugsweise ist das Antriebsrad mit einem Versatz zu dem Führungsbereich von einem Breitenzentrum des Fahrzeugs in Querrichtung angeordnet. Damit kann das Führungsrad so nahe wie möglich an dem Führungsbereich angeordnet sein. Selbst wenn eine Störung zwischen dem Führungsbereich und der Führungsschiene auftritt, wenn das Fahrzeug sich um den Führungsbereich aufgrund der Antriebskraft von dem Antriebsrad dreht, kann der Anteil an einer solchen Störung wegen des kurzen Abstandes zwischen dem Antriebsrad und dem Führungsbereich minimiert werden. Folglich kann sich der Führungsbereich weiter glatt entlang der Führungsschiene bewegen.
Vorzugsweise umfaßt das Fahrzeug ein Antriebsrad und zwei angetriebene Räder. Damit können das Antriebsrad und die beiden angetriebenen Räder zuverlässig Kontakt mit der Bodenoberfläche halten, wenn diese Oberfläche einige Unebenheiten besitzt. Das Fahrzeug kann dann in einem stabilen Zustand und auf zuverlässige Weise trotz solcher Unebenheiten auf der Bodenoberfläche fahren.
Im Falle, daß das Transportfahrzeug an der inneren Seite des gekrümmten Bereichs fährt, sind vorteilhaft die Anordnungsposition des Antriebsrads und der Krümmung des gekrümmten Bereichs der Führungsschiene miteinander in einer solchen Weise korreliert, daß das Antriebsrad zwischen einem Zentrum des gekrümmten Schienenbereichs und dem gekrümmten Führungsschienenbereich angeordnet ist. Wenn das Antriebsrad an der inneren Seite des gekrümmten Bereichs der Führungsschiene fährt, kann damit das Antriebsrad zuverlässig seine Antriebskraft bereitstellen, so daß das Fahrzeug glatt angetrieben wird. Vorzugsweise umfaßt jede der ersten und zweiten Führungen ein Paar von Führungsrollen, die an einer Seite der Führungsschiene mit einem Abstand zwischen in der Längsrichtung vorgesehen sind, und ein weiteres Paar von Führungsrollen, die an der anderen Seite der Führungsschiene mit einem Abstand dazwischen in der Längsrichtung vorgesehen sind. Wo die Führungsschiene gekrümmt ist, bietet zumindest eine Führungsrolle an der rechten oder linken Seite somit einen Führungseffekt. Dadurch ist es möglich, das Auftreten von Störungen zu begrenzen, wenn die Führungsrolle sich vollständig von der rechten oder linken Seite löst. Folglich kann das Transportfahrzeug zuverlässig und präzise entlang der Führungsschiene, ob die Führungsschiene gekrümmt ist oder nicht, gesteuert werden.
In vorteilhafter Weise umfaßt das Fahrzeug zum Transport von Artikeln ferner ein Rollenhalterteil zum Halten jeder der Führungsrollen, die über eine vertikale Achse drehbar sind. Wo die Führungsschiene gekrümmt ist, wird der Rollenhalter gedreht, um zwei Führungsrollen zu ermöglichen, ihren Führungseffekt auf sowohl der rechten als auch der linken Seite bereitzustellen. Das Transportfahrzeug kann folglich zuverlässig und präzise entlang der Führungsschiene, ob die Führungsschiene gekrümmt ist oder nicht, gesteuert werden.
Weitere Effekte der Erfindung werden von der folgenden detaillierten Beschreibung der Ausführungsbeispiele der Erfindung mit Bezug auf die beigefügten Zeichnungen offensichtlicher werden.
1 ist eine Draufsicht, die ein automatisches Lagerhaus zeigt, das ein Fahrzeug zum Transport von Artikeln und ein Führungssystem dafür entsprechend einem ersten bevorzugten Ausführungsbeispiel der Erfindung zeigt;
2 ist eine Draufsicht, die die Hauptbereiche des Fahrzeugs zum Transport von Artikeln und das Führungssystem der Erfindung zeigt;
3 ist eine Vorderansicht des in 2 gezeigten Bereiches;
4 ist eine Draufsicht, die ein Fahrzeug zum Transport von Artikeln und ein Führungssysteme entsprechend einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung zeigt;
5 ist eine Draufsicht, die ein Fahrzeug zum Transport von Artikeln und ein Führungssystem entsprechend einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung zeigt;
6 ist eine Draufsicht, die ein Fahrzeug zum Transport von Artikeln und ein Führungssystem entsprechend einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung zeigt;
7 ist eine Schnittansicht, die eine Führungsschiene und ein Führungsteil entsprechend einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung zeigt, und
8 ist eine Ansicht zur Illustrierung der auf die Führungsrollen aufgrund einer Antriebskraft von einem Antriebsrad aufgebrachten Kräfte.
Bevorzugte Ausführungsbeispiele eines Fahrzeugs zum Transport von Artikeln und eines Führungssystems dafür entsprechend der Erfindung werden nun im Detail mit Bezug auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben.
Das Fahrzeug zum Transport von Artikeln ist beispielsweise für die Verwendung eines in 1 gezeigten, automatisierten Lagerhauses vorgesehen. Dieses automatisierte Lagerhaus umfaßt Lagerregale 1 zum Lagern verschiedener Artikel A, wie sie auf den jeweiligen Paletten P befestigt sind. Die Lagerregale 1 sind in einer Vielzahl von Gruppen vorgesehen, von denen jede aus einem gegenüberliegenden Paar besteht. In der speziellen in 1 gezeigten Konstruktion sind zwei Gruppen von Lagerregalen 1 vorgesehen.
Zwischen jedem gegenüberliegenden Paar an Lagerregalen 1 ist ein Stapelkran 2, der mit einem vertikal beweglichen Hubtisch, Gabel oder ähnlichen ausgerüstet ist, vorgesehen, um bewegbar entlang einer Schiene 3 zu sein. Während des Betriebs trägt der Stapelkran 2 den Artikel A, wie er auf der Palette P befestigt ist, die wiederum an einem Einfahrheber 4 befestigt ist, von diesem Heber 4 in einen der Lagerabschnitte des Lagerregals 1 oder führt den Artikel A in den Lagerabschnitt zu einem Ausfahrheber 5 heraus.
Vorwärts von dem Einfahrheber 4 ist ein Übergabeheber zur Einlagerung 6 vorgesehen, der einen Artikelübergabeabschnitt bildet. Vorwärts von dem Ausfahrheber 5 ist ein Übergabeheber 7 zur Auslagerung vorgesehen, der einen weiteren Artikelübergabeabschnitt bildet. Zwischen dem Übergabeheber zur Einlagerung 6 und dem Einfahrheber 4 ist ein Kettenförderer 8 zur Einlagerung für das Einführen des Artikels A auf der Palette P, die auf dem Übergabeheber 6 befestigt ist, zu dem Einfahrheber 4 vorgesehen. In ähnlicher Weise ist zwischen dem Übergabeheber 7 zur Ausfahrt und dem Ausfahrheber 5 ein Kettenförderer 9 zur Auslagerung für das Ausführen des Artikels A auf der Palette P, die auf dem Ausfahrheber 5 befestigt ist, zu dem Übergabeheber 7 vorgesehen.
Insbesondere sind der Einfahrheber 4 und der Übergabeheber 6 zur Einlagerung an der inneren Seite des Kettenförderers 8 zur Einlagerung angeordnet, und bilden folglich Bereiche dieses Kettenförderers 8 zur Einfuhr. In ähnlicher Weise sind der Ausfahrheber 5 und der Übergabeheber 7 zur Auslagerung an der inneren Seite des Kettenförderers 9 zur Auslagerung angeordnet, und bilden folglich Bereiche des Kettenförderers 9 zur Auslagerung.
Zwischen jedem Übergabeheber 6 zur Einlagerung und dem korrespondierenden Übergabeheber zur Auslagerung 7 kann ein selbstangetriebenes Fahrzeug 10 zum Transport von Artikeln mit befestigten ausfahrbaren Gabeln 10a an seiner oberen Oberfläche auf einer Bodenfläche als eine Fahroberfläche fahren, und entlang dieses Fahrweges ist eine einzelne Schiene 11 zur Führung des Fahrzeugs 10 zum Transport von Artikeln entlang installiert.
Diese einzelne Schiene 11 ist als eine schlaufenartige Führungsschiene vorgesehen, die zwei gekrümmte Bereiche 11a umfaßt. Und eine Vielzahl von Fahrzeugen 10 zum Transport von Artikeln können simultan an der inneren Seite der schlaufenförmigen Führungsschiene 11 fahren.
An der äußeren Seite der schlaufenförmigen Führungsschiene 11 sind Abschnitte 12, 13 zur Einlagerung und Auslagerung von Artikeln als weitere Artikelübergabeabschnitte vorgesehen. Im Betrieb kann jedes Fahrzeug 10 zum Transport von Artikeln mittels seiner Gabel 10a den Artikel A zusammen mit der Palette P übergeben und dann diese zu dem Übergabeheber 6 zur Einlagerung transportieren, oder wechselweise den Artikel A zusammen mit der Palette P zu dem Übergabeheber 7 zur Auslagerung zu dem Abschnitt 13 zur Auslagerung von Artikeln übergeben.
Die schlaufenförmige Führungsschiene 11 hat einen drehbar fixierten Bereich. Durch die Drehung dieses Bereichs 11b von dem Rest der Führungsschiene 11 kann ein nicht schienengeführtes Fahrzeug zum Transport von Artikeln, wie ein Gabelstapler 14, in den Innenbereich fahren, der von der schlaufenförmigen Führungsschiene 11 umgeben ist.
Wie in 3 gezeigt ist, hat die Führungsschiene 11 eine seitensymmetrische Querschnittform, die eine seitliche v-förmige Aussparung 15 in jeweils der rechten und linken Seite davon entlang der gesamten Länge diese Schiene 11 ausbildet. Diese Führungsschiene 11 ist über eine Vielzahl von Beinen 16 auf der Bodenoberfläche abgestützt, um im wesentlichen parallel dazu zu sein.
Die Führungsschiene 11 ist unterhalb einer Transportplattform B von jeder der Artikelübergabeabschnitte, beispielsweise den Übergabehebern zur Einfuhr und Ausfuhr 6, 7 und den Einfuhr- und Ausfuhrabschnitten 12, 13 der Artikel, angeordnet. An den die Führungschiene 11 abstützenden Beinen 16 und entlang dieser Führungsschiene 11 ist eine Schiene 17 zur Stromversorgung für die Versorgung von elektrischer Antriebsenergie zu dem Fahrzeug 10 zum Transport von Artikeln vorgesehen. Diese Schiene 17 zur Stromversorgung ist ebenfalls vollständig unterhalb der Übergabeplattform B der jeweiligen Artikelübergabeabschnitte angeordnet.
Die Schiene 17 zur Stromversorgung ist an dem drehbar fixierten Bereich 11b der Führungsschiene 11 auch fähig, mittels verschiedener Verbindungen verbindbar und lösbar zu sein.
Das Fahrzeug 10 zum Transport von Artikeln umfaßt erste Führungen 19A, 19B und zweite Führungen 19C, 19D, die zusammen einen „Führungsbereich" bilden. Die ersten Führungen 19A, 19B und die zweiten Führungen 19C, 19D sind mit einem Abstand dazwischen in der Längsrichtung des Fahrzeugs 10 angeordnet. Insbesondere umfassen die ersten Führungen 19A, 19B ein Paar von Führungsrollen 19A, die an einer Seite der Führungsschiene 11 mit einem Abstand dazwischen in der Längsrichtung angeordnet sind, und ein weiteres Paar von Führungsrollen 19B, die an der anderen Seite der Führungsschiene 11 mit einem Abstand dazwischen in der Längsrichtung angeordnet sind. In ähnlicher Weise umfassen die zweiten Führungen 19C, 19D ein Paar von Führungsrollen 19C, die an einer Seite der Führungsschiene 11 mit einem Abstand dazwischen in der Längsrichtung angeordnet sind, und ein weiteres Paar von Führungsrollen 19D, die an der anderen Seite der Führungsschiene 11 mit einem Abstand dazwischen in der Längsrichtung angeordnet sind. Alle diese Führungsrollen 19A, 19B, 19C, 19D sind an jeweiligen Rollenhalterteilen 18 angebracht, um drehbar um jeweilige vertikale Achsen zu sein.
Eines dieser Rollenhalterteile 18, die eines nach dem anderen in der Längsrichtung angeordnet sind, befestigt einen Stromabnehmer 20 zum In-Kontakt Kommen mit der Schiene 17 zur Stromversorgung, so daß die elektrische Antriebsenergie oder der Strom durch die Schiene 17 zur Stromversorgung und den Stromabnehmer 20 zu dem Fahrzeug 10 zum Transport von Artikeln geleitet wird. Jedes gesamte Rollenhalterteil 18 mit all seinen Bauteilen, beispielsweise dem Kollektor 20, und die ersten oder zweiten Führungsrollen 19A, 19B, 19C, 19D sind so konstruiert, daß sie unterhalb der Übergabeplattform B des Artikelübergabeabschnitts, wie dem Übergabeheber 6 zur Einlagerung von Artikeln angeordnet sind.
Das Fahrzeug 10 zum Transport von Artikeln umfaßt, wie in 2 und 3 gezeigt ist, ein Antriebsrad 25, das durch einen Motor M1 angetrieben ist, und eine Gesamtzahl von vier angetriebenen Rädern 26, 27. In 3 sind die angetriebenen Räder 27 aus Gründen der Einfachheit der Zeichnung nicht gezeigt.
Als nächstes wird das Anordnungsarrangement des Antriebsrads 25 beschrieben. In 8 bezeichnet ein Zeichen S1 die erste Führung mit den vier Führungsrollen 19A, 19B, und ein weiteres Zeichen S2 bezeichnet die zweite Führung mit den vier Führungsrollen 19C, 19D. Wie gezeigt ist, ist das Antriebsrad 25 auf einer virtuellen Linie KL angeordnet, die sich im wesentlichen durch das Zentrum der Längsrichtung in eine Richtung quer und normal zu der Längsrichtung erstreckt. Damit sind ein Abstand L1 von der ersten Führung S1 zu dem Antriebsrad 25 und ein Abstand L2 zwischen der zweiten Führung S2 und dem Antriebsrad 25 zueinander gleich gehalten. Damit sind ein Winkelmoment, das von einer in der ersten Führung S1 entwickelten Reaktionskraft R resultiert, und ein Winkelmoment, das von einer in der zweiten Führung S2 entwickelten Reaktionskraft R resultiert, vollständig miteinander ausgeglichen. Mit dem oben beschriebenen Anordnungsarrangement des Antriebsrads 25 ist es folglich möglich, zu verhindern, daß die erste Führung S1 durch die Reaktionskraft R gedrückt wird, wobei das Auftreten einer Verdrehung, die andernfalls an den ersten und zweiten Führungen S1, S2 und der Führungsschiene 11 auftreten würde, begrenzt wird. Als ein Ergebnis kann das Fahrzeug glatt durch die effiziente Verwendung der Drehkraft des Antriebsrads 25 zum Antrieb des Fahrzeugs angetrieben werden.
In 8 bezeichnet ein Zeichen 1/2F eine Kraftkomponente, die auf jede der ersten und zweiten Führungen S1, S2 durch die Antriebskraft F von dem Antriebsrad 25 aufgebracht wird, und ein Zeichen F1 bezeichnet eine Komponentenkraft davon, die tangential zu der Fahrtrichtung der ersten oder zweiten Führung S1, S2, tangential zu der Führungsschiene 11 ist, und ein Zeichen F2 bezeichnet eine Komponentenkraft davon normal zu der tangentialen Komponentenkraft F1.
Ferner ist die Anordnungsposition des Antriebsrads 25 relativ zu der Querrichtung des Transportfahrzeugs 10 von der transversalen, beispielsweise dem breiten Zentrum des Fahrzeugs zu den Führungen versetzt. Zusätzlich sind die Anordnungsposition des Antriebsrads 25 und die Krümmung des gekrümmten Bereichs 11a der Führungsschiene 11 auf eine solche Weise miteinander korreliert, daß das Antriebsrad 25 zwischen einem Zentrum Q des gekrümmten Schienenbereichs und dem gekrümmten Führungsschienenbereich 11a angeordnet ist.
Wie in 2 gezeigt ist, sind von den zwei Paaren an angetriebenen Rädern 26 und 27 das eine Paar der angetriebenen Räder 26 an gegenüberliegenden Seiten des Fahrzeugs relativ zu dem Antriebsrad 25 und mit dem Abstand in der Längsrichtung angeordnet und in ihrer Richtung relativ zu dem Fahrzeugkörper fixiert.
Das andere Paar an Führungsräders 27 ist drehbar um jeweilige nicht dargestellte vertikale Achsen, so daß sie ihre Richtungen relativ zu dem Fahrzeugkörper andern können.
Als nächstes werden andere Ausführungsbeispiele der Erfindung genau beschrieben.
In der folgenden Beschreibung von weiteren Ausführungsbeispielen wird das Augenmerk auf die Bereiche gerichtet, die von dem vorangegangenen Ausführungsbeispiel unterschiedlich sind. Es ist jedoch verständlich, daß ein Fachmann diese Merkmale auf verschiedene Weise miteinander kombinieren kann, solange solche Kombinationen nicht in irgendeinem Widerspruch resultieren und alle diese Merkmale innerhalb des Schutzbereichs der Erfindung eingeschlossen sind.
In dem vorangegangenen Ausführungsbeispiel ist die Führungsschiene 11 in der Form einer Schlaufe vorgesehen. Die spezifische Anordnung dieser Führungsschiene 11 kann auf verschiedene Arten, beispielsweise in Abhängigkeit von den Anforderungen oder Bedingungen des Installationsplatzes modifiziert werden.
Wie in 4 gezeigt ist, kann die Führungsschiene 11 beispielsweise in der Form einer geraden Schiene sein, wobei die Abschnitte 12 und 13 zur Einfuhr und Ausfuhr von Artikeln auf gegenüberliegenden Seiten der geraden Schiene quer zu den Übergabehebern 6, 7 zur Einfuhr und Ausfuhr angeordnet sind. In diesem Fall fährt das Fahrzeug 10 zum Transport von Artikeln entlang dieser geraden Führungsschiene 11 vor und zurück.
Wie in 5 gezeigt ist, kann beispielsweise ferner die Führungsschiene 11 aus einem einzelnen geraden Führungsschienenbereich 11 und einem einzelnen gekrümmten Bereich 11a zusammengesetzt sein, wobei das Fahrzeug 10 zum Transport von Artikeln an der äußeren Seite des gekrümmten Führungsschienenbereichs 11a und dem Abschnitt 12 zur Einfuhr von Artikeln und dem Abschnitt 13 zur Ausfuhr fährt, da der Artikelübergabeabschnitt an der inneren Seite des gekrümmten Führungsschienenbereichs 11a angeordnet ist.
In dem oben beschriebenen Typ von Führungsschienenanordnung, die einen einzelnen geraden Bereich und einen einzelnen gekrümmten Bereich umfaßt, kann das Fahrzeug 10 wechselweise vor und zurück an der inneren Seite des gekrümmten Führungsschienenbereichs 11a fahren. In diesem Fall sind alle der Artikelübergabeabschnitte, beispielsweise die Übergabeheber zur Einfuhr 6 und Ausfuhr 7 und die Abschnitte 12, 13 zur Einfuhr und Ausfuhr von Artikeln an der äußeren Seite des gekrümmten Führungsschienenbereichs 11a angeordnet.
6 zeigt eine weitere Konstruktion, bei der die Führungsschiene 11 wieder in der Form einer Schlaufe vorgesehen ist, aber das Fahrzeug 10 gezwungen ist, an der äußeren Seite der schlaufenförmigen Schiene 11 zu fahren. In diesem Fall sind die Abschnitte 12, 13 zur Einfuhr und Ausfuhr von Artikeln, wie die Artikelübergabeabschnitte an der inneren Seite der schlaufenförmigen Führungsschiene 11 angeordnet.
In den vorangegangenen Ausführungsbeispielen ist eine Führungsschiene 11 vorgesehen. Stattdessen kann die Erfindung in einem System ausgeführt werden, das mehr als zwei Führungsschienen 11 einsetzt.
In dem vorangegangenen Ausführungsbeispiel ist bei jedem Artikelübergabeabschnitt 6, 7, 12, 13 die Führungsschiene 11 vollständig unterhalb der Übergabeplattform B angeordnet. Es kann jedoch ein Bereich der Führungsschiene 11 seitlich von der Übergabeplattform B des jeweiligen Übergabeabschnitts 6, 7, 12, 13 hervorstehen, solange dieser hervorstehende Schienenbereich kein Hindernis für das andere nicht schienengeführte Fahrzeug, wie den Gabelstapler 14, darstellt. Dasselbe gilt auch für die Schiene 17 zur Stromversorgung. Es ist nicht absolut notwendig für diese Schiene 17 zur Stromversorgung, daß sie vollständig unterhalb der Übergabeplattform B angeordnet ist.
In dem vorangegangenen Ausführungsbeispiel sind das Paar von Rollenhalterteilen 18 an dem Fahrzeugkörper befestigt. Stattdessen können, wie in 7 gezeigt ist, diese Halterteile 18 angepaßt sein, um um eine Achse 30 drehbar zu sein, so daß jedes Teil 18 zwischen einer Lage bewegbar ist, bei dem seine Führungsrollen in Kontakt mit der Führungsschiene 11' stehen, und einer weiteren Lage, wo die Rollen nicht in Kontakt mit der Schiene 11' stehen. Während einer Transportoperation eines Artikels ist das Rollenhalterteil 18 in dem ersten Zustand positioniert, um die Führungsrollen in Kontakt mit der Schiene 11' zu halten, und in diesem Zustand zu dem Fahrzeugkörper mittels Bolzen 31 fixiert. Für das Demontieren des Fahrzeugs 10 von der Führungsschiene 11 werden die Bolzen 31 entfernt, um dem Halterteil 18 zu ermöglichen, sich um die jeweilige Achse 30 zu drehen, wie in gestrichelten Linien in 7 gezeigt ist, wobei die Führungsrollen von der Führungsschiene 11' entfernt werden. Bei dieser alternativen Konstruktion hat die Führungsschiene 11' eine rechteckige Querschnittform, um die Entfernung der Führungsrollen von dieser Schiene 11' zu erleichtern. Zusätzlich ist das die Führungsrollen haltende Teil um eine vertikale Achse P1 über einen Kugellagermechanismus drehbar. Daher ist jede Führungsrolle um ihre jeweilige Achse als auch um die Achse P1 drehbar.

Claims

Fahrzeug (10) zum Transport von Artikeln und Führungssystem dafür, mit: dem durch eine Mehrzahl an auf dem Boden abrollenden Rädern (26, 27) getragenen Fahrzeug (10), das entlang eines Fahrweges fährt und einen Führungsbereich (19A, 19B, 19C, 19D) besitzt; einer entlang des Fahrweges auf einer Mehrzahl an Beinen (16) beabstandet zum Boden und im Wesentlichen parallel zu diesem angeordneten Führungsschiene (11); und einem Artikelübergabeabschnitt (6, 7, 12, 13), der entlang des Fahrweges angeordnet ist, wobei der Artikelübergabeabschnitt (6, 7, 12, 13) eine Übergabeplattform zur Übergabe eines Artikels zu und von dem Fahrzeug (10) hat; wobei das Fahrzeug (10) mindestens ein auf dem Boden abrollendes nicht steuerndes Antriebsrad (25) aufweist und über das mindestens eine Antriebsrad (25) angetrieben wird, der Führungsbereich (19A, 19B, 19C, 19D) seitlich aus dem Fahrzeug (10) herausragend ausgebildet ist und zur Führung des Fahrzeugs (10) in Kontakt mit der Führungsschiene (11) steht, und die Führungsschiene (11) in einem Bereich des Artikelübergabeabschnitts (6, 7, 12, 13) direkt unterhalb der Übergabeplattform angeordnet ist.
Fahrzeug (10) zum Transport von Artikeln und Führungssystem dafür nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Führungsschiene (11) eine Schiene (17) zur Stromversorgung für die Stromversorgung des Fahrzeugs (10) zum Transport von Artikeln umfasst, wobei die Führungsschiene (11) unterhalb der Übergabeplattform für die Artikel angeordnet ist.
Fahrzeug (10) zum Transport von Artikeln und Führungssystem dafür nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Führungsschiene (11) einen gekrümmten Schienenbereich (11a) umfasst, wobei das Fahrzeug (10) zum Transport von Artikeln an der äußeren Seite des gekrümmten Schienenbereichs (11a) fährt, und der Artikelübergabeabschnitt (6, 7, 12, 13) an der inneren Seite des gekrümmten Schienenbereichs (11a) angeordnet ist.
Fahrzeug (10) zum Transport von Artikeln und Führungssystem dafür nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Führungsschiene (11) einen gekrümmten Schienenbereich (11a) umfasst, wobei das Fahrzeug (10) zum Transport von Artikeln an der inneren Seite des gekrümmten Schienenbereichs (11a) fährt, und der Übergabeabschnitt für die Artikel an der äußeren Seite des gekrümmten Schienenbereichs (11a) angeordnet ist.
Fahrzeug (10) zum Transport von Artikeln und Führungssystem dafür nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Führungsschiene (11) in der Form einer Umlaufsystems vorgesehen ist, wobei das Fahrzeug (10) gezwungen ist, an der inneren Seite der schlaufenartigen Führungsschiene (11) zu fahren, und ein Bereich der schlaufenartigen Führungsschiene (11) von dem Rest der Schiene abnehmbar ist.
Fahrzeug (10) zum Transport von Artikeln und Führungssystem dafür nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Übergabeabschnitt für Artikel einen Übergabeförderer (8, 9) aufweist.
Fahrzeug (10) zum Transport von Artikeln und Führungssystem dafür nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Führungsbereich des Fahrzeugs (10) erste und zweite Führungen (19A, 19B, 19C, 19D) umfasst, die mit einem Abstand dazwischen in der Längsrichtung des Fahrzeugs (10) angeordnet sind, wobei das Antriebsrad (25) im wesentlichen in dem Zentrum in Längsrichtung zwischen der ersten und der zweiten Führung auf einer virtuellen Linie angeordnet ist, die sich in einer Querrichtung normal zu der Längsrichtung des Fahrzeugs (10) erstreckt.
Fahrzeug (10) zum Transport von Artikeln und Führungssystem dafür nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Antriebsrad (25) mit einem Versatz zu dem Führungsteil von einem Breitenzentrum des Fahrzeugs (10) in die Querrichtung angeordnet ist.
Fahrzeug (10) zum Transport von Artikeln und Führungssystem dafür nach einem der Ansprüche 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug (10) ein Antriebsrad (25) und zwei angetriebene Räder (26, 27) umfasst.
Fahrzeug (10) zum Transport von Artikeln und Führungssystem dafür nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Führungsschiene (11) einen gekrümmten Schienenbereich (11a) umfasst, wobei das Fahrzeug (10) an der inneren Seite des gekrümmten Schienenbereichs (11a) fährt, und die Anordnungsposition des Antriebsrads (25) und die Krümmung des gekrümmten Schienenbereichs (11a) der Führungsschiene (11) auf eine solche Weise miteinander korreliert sind, dass das Antriebsrad (25) zwischen einem Zentrum des gekrümmten Schienenbereichs (11a) und dem gekrümmten Schienenbereich (11a) positioniert ist.
Fahrzeug (10) zum Transport von Artikeln und Führungssystem dafür nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass jeder der ersten und zweiten Führungsbereiche Führungsrollen (19A, 19B, 19C, 19D) umfasst, die an gegenüberliegenden Seiten quer zu der Führungsschiene (11) angeordnet sind.
Fahrzeug (10) zum Transport von Artikeln und Führungssystem dafür nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass jeder der ersten und zweiten Führungsbereiche ein Paar von Führungsrollen (19A, 19B, 19C, 19D) umfasst, die an einer Seite der Führungsschiene (11) mit einem Abstand dazwischen in der Längsrichtung vorgesehen sind, und ein weiteres Paar an Führungsrollen (19A, 19B, 19C, 19D) an der anderen Seite der Führungsschiene mit einem Abstand dazwischen in der Längsrichtung vorgesehen ist.
Fahrzeug (10) zum Transport von Artikeln und Führungssystem dafür nach Anspruch 11 oder 12, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug (10) zum Transport von Artikeln ferner ein Rollenhalterteil (18) zum Abstützen jeder der Führungsrollen (19A, 19B, 19C, 19D) umfasst, das drehbar um eine vertikale Achse ist.
Fahrzeug (10) zum Transport von Artikeln und Führungssystem dafür nach irgendeinem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass der Führungsbereich zwischen einer ersten Position, bei der er die Führungsschiene (11) berührt, und einer zweiten Position, bei der er die Führungsschiene (11) nicht berührt, bewegbar ist.