DE19720711C2 - Greifersystem zur automatischen Aufrichtung und Montage einer Transportverpackung für flache Güter und Betriebsverfahren - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur automatischen Aufrichtung und Montage einer Transportverpackung, insbeson­ dere für flache, aneinander liegende Güter wie z. B. flachge­ legte Faltschachteln, aus einem flachen, ungefalteten Zu­ schnitt, wobei der Zuschnitt ein rechteckiges Bodenteil auf­ weist, bei dem an zwei gegenüberliegenden Seiten jeweils ei­ ne Frontverstärkungsklappe und an den beiden anderen gegen­ überliegenden Seiten jeweils eine Seitenwand angelenkt ist, die an gegenüberliegenden Seiten angelenkte Frontklappen­ hälften besitzt, mit einem Greifer, der so bewegbar ist, daß er die Zuschnitte einzeln auf der Innenseite des Bodenteils erfaßt und in aufgerichtetem Zustand an eine Füllstation übergibt, wobei der Greifer Mittel zum Aufrichten der ange­ lenkten Zuschnitteile aufweist. Ebenso betrifft die Erfindung auch ein Verfahren zur automatischen Aufrichtung und Montage der Transportverpackung mit dieser Vorrichtung.

Eine solche Vorrichtung ist aus der DE 39 26 650 A1 bekannt, wobei der dort offenbarte Zuschnitt allerdings in der Anord­ nung der an den Seitenwänden angelenkten Klappen Unterschie­ de zu dem eingangs erwähnten Zuschnitt aufweist.

Eine Befülleinrichtung zum Befüllen von flachen, reihen- oder schuppenförmig aneinander liegenden Gütern, insbesonde­ re vorgeklebten, flachliegenden Faltschachteln in eine Transportverpackung, nämlich einen Umkarton, ist beispiels­ weise bekannt aus der DE 38 01 279 C1.

Vorgeklebte, flachliegende Faltschachteln werden in großen Mengen in den verschiedensten Zweigen der Industrie, insbe­ sondere in der Pharmaindustrie, aber auch in der Kosmetikin­ dustrie, der Lebensmittelindustrie und anderen Bereichen verwendet. Derartige vorgeklebte mit Biegelinien, Rillungen und dergleichen vorgefertigte Faltschachteln dürfen bei ih­ rem Transport keinen zu großen Druckkräften ausgesetzt wer­ den, weil sie sich sonst sehr schwer, jedenfalls nicht mehr automatisch und einfach zum Befüllen in ihre Endform auf­ richten lassen, da ihre Elastizität verloren geht. Zum Ver­ sand derartiger vorgeklebter, flachliegender Faltschachteln wird daher in der Regel ein manuelles Einfüllen in Trans­ portverpackungen, die meist aus Umkartons bestehen, bevor­ zugt. Bei diesem manuellen Einfüllen werden von einem Trans­ portband die in Schuppenform aneinanderliegenden Schachteln von einer Bedienungsperson manuell mit beiden Händen in ei­ ner ungefähr passenden Menge herausgegriffen und dabei eine stangenförmige Aneinanderreihung der Faltschachteln gebil­ det, mit welcher sie in den Umkarton eingefüllt werden.

Nachteilig bei diesem manuellen Verfahren ist jedoch einer­ seits die mangelnde Genauigkeit hinsichtlich der Anzahl der in den Umkarton eingefüllten Faltschachteln, andererseits ist auch keine exakte Stichprobenentnahme nach einem Stichproben­ plan, also nach einer vorgegebenen, statistisch sich ändern­ den Anzahl von verpackten Faltschachteln möglich. Besten­ falls kann willkürlich irgendeine verpackte Faltschachtel aus der Umverpackung gezogen und der Stichprobenuntersuchung zugeführt werden. Diese kann dann entweder zurückgeführt oder durch eine andere, gleichartige Faltschachtel ersetzt werden, damit die Anzahl der im Umkarton befindlichen Falt­ schachteln wieder ungefähr stimmt.

Darüberhinaus ist bei dem manuellen Verfahren aber auch die monotone und im Endeffekt inhumane Belastung der Bedienungs­ person durch den ständig gleichbleibenden geschilderten Ar­ beitsgang des Herausgreifens einer Stange von Faltschachteln und manuellen Einlegens in den Umkarton verbesserungsbedürf­ tig.

Eine gewisse Abhilfe schafft daher eine halbautomatische, sequentielle Einzelbefüllung des Umkartons mit vorgeklebten Faltschachteln, wobei zwar eine automatisierte Zählung mög­ lich ist, wie beispielsweise in der DE 30 18 894 A1 be­ schrieben ist, jedoch eine Stichprobenentnahme immer noch von Hand erfolgen muß. Bei dem bekannten, sequentiellen halbautomatischen Einfüllen der Faltschachteln in den Umkar­ ton ohne vorherige Stangenbildung ist zudem keine hohe Stückzahlpräzision und keine gut reproduzierbare, vorgebbare Anzahl an verpackten Faltschachteln erzielbar.

Weiterhin ist bei dem aus der DE-30 18 894 A1 bekannten halbautomatischen Befüllverfahren von Nachteil, daß eine Formatumstellung der zu verpackenden Faltschachteln sehr aufwendig ist und im Bereich zwischen 1 und 1,5 Stunden liegt, so daß nur große Chargen wirtschaftlich sinnvoll auf diese Weise verarbeitbar sind. Das gleiche gilt auch für ei­ ne Vorrichtung zum Einbringen von Faltschachtelzuschnitten oder dergleichen Versandkartons gemäß der DT 22 61 416 B2.

Nachteilig bei den meisten bekannten Vorrichtungen dieser Art ist zudem, daß die Transportverpackung manuell aufge­ richtet, montiert und in ihre Befüllungsposition gebracht werden muß, was einen vollautomatischen Ablauf der Befüllung behindert.

Auch die Auffaltvorrichtungen nach der EP 0 215 742 A1 und der DE 34 39 908 A1 weisen zwar jeweils ein Sauggreifersy­ stem, aber lediglich eine während des Auffaltvorganges star­ re Formeinrichtung auf, mit der ein schonendes und definier­ tes aktives Aufrichten der Transportverpackung aus dem flachliegenden Zuschnitt ebensowenig möglich ist wie mit der Vorrichtung nach der DE 39 26 650 A1.

In der eingangs zitierten DE 39 26 650 A1 ist eine Vorrich­ tung zum schichtweisen Einsetzen von aneinandergereihten Stückgütern in kartonartige Behältnisse beschrieben, bei der ein Greifersystem vorgesehen ist, mit welchem mittels Saug­ köpfen ein flacher, ungefalteter Zuschnitt aufgenommen und gegen eine Fügevorrichtung in Form eines starren Faltrahmens mit ebenfalls starren, aber in ihrer Länge veränderbaren Faltelementen gezogen werden kann. Dadurch soll ein zumin­ dest teilweises Aufrichten der Randbereiche des Zuschnitts bewirkt werden. Außerdem sind in der Fügevorrichtung Kleb­ stoffdüsen zum Verleimen der aufgefalteten Transportverpac­ kung im Bereich der Kanten vorgesehen.

Nachteilig bei dem bekannten Greifersystem ist das passive Aufrichten der Transportverpackung aus dem flachen, ungefal­ teten Zuschnitt durch Einpressen des Zuschnitts in die star­ re Fügevorrichtung. Selbst falls im Zuschnitt entsprechende Rillinien vorgesehen sind, um den Auffaltvorgang zu erleich­ tern, ergibt sich dadurch keine definierte Auffaltung der Randbereiche, sondern lediglich eine grobe, das Material des Umkartons unterschiedlich stark in Mitleidenschaft ziehende Verformung des Zuschnitts.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es demgegenüber, eine gattungsgemäße Vorrichtung sowie ein gattungsgemäßes Verfah­ ren so zu modifizieren, daß ein aktives Aufrichten der Transportverpackung aus dem flachen Zuschnitt ermöglicht wird, wobei die aufzurichtenden Teile des Zuschnitts in schonender Weise sicher und stabil miteinander verbindbar sein sollen.

Bezüglich der Vorrichtung wird diese Aufgabe dadurch gelöst, daß der Greifer eine im wesentlichen rechteckige Basiseinheit auf­ weist, bei der an zwei gegenüberliegenden Seiten verschwenk­ bare, im wesentlichen rechteckige Greifflügel montiert sind, die jeweils an gegenüberliegenden Seiten ebenfalls ver­ schwenkbare Greifflügel besitzen, wobei diese Greiferteile so dimensioniert und steuerbar sind, daß die Basiseinheit das Bodenteil erfaßt und die Greifflügel die Seitenwände und die Greifflügel die Frontklappenhälften auf der späteren In­ nenseite der Transportverpackung erfassen und aufrichten können, und daß eine Fügevorrichtung vorgesehen ist, die Fügehilfen aufweist, mit denen die Frontverstärkungsklap­ pen gegen die Frontklappenhälften gedrückt werden.

Bezüglich des Verfahrens wird diese Aufgabe durch den kennzeichnenden Teil des Anspruchs 7 gelöst.

Das erfindungsgemäße Greifersystem kann Teil einer Ro­ boteranlage mit elektronisch gesteuerten Positioniersystemen in einer Befüllanlage sein und kann bei Formatänderungen der zu verpackenden Güter die Rüstzeit gegenüber bekannten Befüll­ anlagen auf ein Minimum senken. Das Positionieren der montierten Transportverpackung auf eine Befüllstation kann so gesteuert werden, daß es mit einem automatisierten Befüllvorgang verzahnt ist.

Ein derartiges, "schmetterlingsartiges" Greifersystem kann neben der automatischen Verarbeitung der Transportverpackung im Befüllsystem gleichzeitig auch als Antrieb zur Montage von Zwischenlagen in der Transportverpackung ohne Taktzeit­ verlust genutzt werden.

Besonders bevorzugt ist eine Ausführungsform, bei der zumin­ dest einige der Greifflügel und/oder der Basisplatten an ein System zur Erzeugung von Unterdruck angeschlossen sind und Teile der Transportverpackung ansaugen können. Durch die Aufrichtung der Transportverpackung mittels Unterdruck von innen her läßt sich insbesondere eine wesentlich einfachere Formatverstellung bewirken.

In der DE 34 17 154 A1 ist bei einer Maschine zum Verpacken von Massenartikeln ein Greifersystem mit einem einzigen verschwenkbaren Greifflügel vorgesehen, wobei der Greifer Teil einer Wrap-Around-Maschine ist. Es existieren jedoch keine weiteren, gegenüberliegenden verschwenkbaren und/oder abklappbaren Greifflügel, insbesondere keine weiteren Greifflügelpaare zum Auffalten von Frontklappenhälften, so daß ein simultanes Aufrichten einer Transportverpackung aus der speziellen eingangs definierten Zuschnittsform mit der bekannten Maschine nicht möglich wäre.

Vorteilhaft ist es auch, wenn das erfindungsgemäße Greifer­ system mechanisch, energetisch und ggf. sensorisch an eine Roboterzelle angekoppelt ist, an die auch ein Wechselgrei­ fersystem zur automatischen Befüllung der Transportverpac­ kung, insbesondere mit flachen Gütern, mechanisch, energe­ tisch und ggf. sensorisch ankoppelbar ist. Dadurch kann die Roboterzelle gleichzeitig zum Positionieren des erfindungs­ gemäßen Greifersystems als auch eines weiteren Greifersy­ stems genutzt werden, welches dem eigentlichen Befüllvorgang der Transportverpackung dient. Da die Befüllung immer erst stattfinden kann, wenn eine fertig montierte Transportver­ packung auf der Befüllstation positioniert ist, kommen sich die beiden Greifersysteme taktmäßig nicht in die Quere.

Bei einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform weist die Fügevorrichtung eine Einrichtung zum Auftrag von Klebemittel auf die Oberseiten der Frontverstärkungsklappen auf, wodurch ein vollautomatisches Ankleben der Frontverstärkungsklappen an die entsprechenden Frontseiten der Transportverpackung bewirkt werden kann.

In den Rahmen der vorliegenden Erfindung fällt auch ein Ver­ fahren zur automatischen Aufrichtung und Montage einer Transportverpackung, insbesondere für flache, aneinanderrei­ hende Güter wie z. B. flachgelegte Faltschachteln, aus einem flachen, ungefalteten Zuschnitt, wobei der Zuschnitt ein rechteckiges Bodenteil aufweist, bei dem an zwei gegenüber­ liegenden Seiten jeweils eine Frontverstärkungsklappe und an den beiden anderen gegenüberliegenden Seiten jeweils eine Seitenwand angelenkt ist, die an gegenüberliegenden Seiten angelenkte Frontklappenhälften besitzt, mit einer Vorrich­ tung gemäß den Ansprüchen 1-6, wobei der Zuschnitt einzeln erfaßt, aufgerichtet und an eine Füllstation übergeben wird, das sich dadurch auszeichnet, daß während der Bewegung des Greifers zu der Fügestation hin die Frontklappenhälften mit­ tels den Greifflügeln und die Seitenwände mittels den Greif­ flügeln aufgerichtet werden und daß in der Fügestation die Frontverstärkungsklappen des teilaufgerichteten, mit dem Greifer gehaltenen Zuschnitts gegen die Frontklappenhälften gedrückt werden.

Weitere Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der Be­ schreibung und der Zeichnung. Die gezeigten und beschriebenen Ausführungsformen sind nicht als abschließende Aufzählung zu verstehen, sondern haben vielmehr beispielhaf­ ten Charakter für die Schilderung der Erfindung.

Die Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt und wird an­ hand von Ausführungsbeispielen näher erläutert. Es zeigen:

Fig. 1 eine schematische Draufsicht von oben auf eine au­ tomatische Befülleinrichtung mit dem erfindungsge­ mäßen Greifersystem;

Fig. 2a eine Ausführungsform des erfindungsgemäßen Greifer­ systems zur automatischen Aufrichtung und Montage einer Transportverpackung in schematischer Ansicht von oben;

Fig. 2b das Greifersystem nach Fig. 2a in Seitenansicht mit abgeklappten Greifflügeln;

Fig. 3a eine Ausführungsform des Greifersystems in schema­ tischer Ansicht von oben beim Entnehmen eines Tray­ zuschnitts;

Fig. 3b das Greifersystem nach Fig. 3a mit hochgeklappten Frontteilen;

Fig. 3c das Greifersystem nach Fig. 3b mit hochgeklappten Seitenteilen;

Fig. 3d das Greifersystem nach Fig. 3c mit hochgeklappten Greifflügeln;

Fig. 4a eine schematische Seitenansicht einer Fügehilfe beim Leimauftrag vor der Frontverstärkung eines teilmontierten Trays;

Fig. 4b die Fügehilfe nach Fig. 4a beim Fügevorgang der Verstärkungsklappen; und

Fig. 5a eine schematische Ansicht eines Zwischenlagenzu­ schnitts von oben;

Fig. 5b der Zwischenlagenzuschnitt nach Fig. 5a schräg von oben mit senkrechter Längsausknickung und vier kleinen Querausknickungen an den Rändern;

Fig. 6 eine schematische Seitenansicht einer Ausführungs­ form des erfindungsgemäßen Greifersystems beim Vor­ montieren einer Zwischenlage.

Die in Fig. 1 gezeigt Befülleinrichtung 10 dient zum Befül­ len von flachen, reihen- oder schuppenförmig aneinanderlie­ genden, insbesondere vorgeklebten, flachliegenden Falt­ schachteln in eine Transportverpackung, insbesondere einen Umkarton. Dazu werden die Faltschachteln im Schuppenstrom einer Klebemaschine 1 entnommen und über ein Zwischenband 2 zu einem Stauband 3 befördert. Das Stauband 3 fördert die vorgeklebten, flachliegenden Faltschachteln in einem Schup­ penstrom zu einem Schleusenband 4, an dem eine Zähleinrich­ tung 5 zur Abzählung der geförderten Faltschachteln sowie eine in der Zeichnung nicht in Einzelheiten dargestellte Vorrichtung 6 zur gezielten Stichprobenentnahme einzelner Faltschachteln vorgesehen ist.

Am anderen Ende des Schleusenbandes 4 schließt sich ein Wei­ chenband 7 an, welches horizontal quer zu seiner Förderrich­ tung verschiebbar ist, so daß ein benachbartes, parallel verlaufendes Weichenband 7' an die Stelle des ersten Wei­ chenbandes 7 treten kann. Am Ende der Weichenbänder 7, 7' ist jeweils eine Vertikalstation 8, 8' mit einem angedockten Wechselgreifersystem 9, 9' positioniert. Wie unten näher be­ schrieben wird, können die Wechselgreifersysteme 9, 9' nach Befüllung mit Faltschachteln oder anderen flachen Gütern von der jeweiligen stationären Vertikalstation 8, 8' mittels ei­ nes in einer Roboterzelle 11 vorgesehenen Positioniersystems abgedockt und zu einer Füllstation 12 verschwenkt werden, wo sie in eine bereitstehende Transportverpackung 13 von oben in Form einer Stange eingefüllt werden. Über ein Auslaufrol­ lenband 14 werden die befüllten Transportverpackungen 13 dann einem zentralen Transportband 15 zugeführt, welches sie zu einem in der Zeichnung nicht gezeigten Palettierer beför­ dert.

Außerhalb der Roboterzelle 11 in räumlicher Nachbarschaft zur Füllstation 12 ist eine Station 16 zur Montage der Trays für die Transportverpackungen 13 vorgesehen. Zum Aufrichten, Kleben und Fügen der Umkartons werden mit einem schmetter­ lingsartigen Greifersystem 17, das über eine automatische, zentrale Formatverstellung verfügt, Stanzzuschnitte aus einem Magazin 18 entnommen und zur Mon­ tage auf die Station 16 verschwenkt. Die fertig montierte Transportverpackung 13 wird dann mit dem schmetterlingsarti­ gen Greifersystem 17 der Füllstation 12 zugeführt.

Auf einem Kassettenband 19 schließlich können Zwischenlagen bereitgestellt und der Montagestation 16 zur weiteren Verar­ beitung zugeführt werden, falls in den Umkarton 13 mehrere stangenförmige Lagen von Faltschachteln eingepackt und von­ einander getrennt werden sollen.

Die Befülleinrichtung 10 dient also der Automatisierung und Humanisierung von Arbeitsvorgängen, die sich an eine Falt­ schachtel-Klebemaschine 1 anschließen, und zwar dem Zählen, der Stichprobenentnahme und dem vollautomatischen Verpacken von Faltschachteln. Dabei wird eine Roboterzelle 11 einge­ setzt, die mit zwei Hauptfunktionskreisen agiert:

Ein erstes Achssystem entnimmt dem Magazin 18 einen Stanzzu­ schnitt für ein Tray. Mit Hilfe des Schmetterlingsgreifers 17 werden die Seiten- und Frontteile montiert. Das Kleben und Aufrichten einer Verstärkungsfront geschieht dann in der Montagestation 16. Das fertige Tray wird anschließend auf der Befüllstation 12 abgelegt, die auch dem zweiten Funkti­ onskreis zugeordnet werden kann.

Sobald sich das erste Achssystem aus dem Bereich der Befüll­ station 12 entfernt hat, kann ein weiteres Achssystem mit dem Verpacken der Faltschachteln beginnen. In einem Tandem­ verfahren werden mit Hilfe der halbstationären Magazingrei­ fer 9, 9' Stangen von Faltschachteln in das Tray verpackt.

Werden Zwischenlagen benötigt, so kommt der erste Funktions­ kreis wieder in Eingriff. Mit dem Schmetterlingsgreifer 17 werden die entsprechenden Zwischenlagen vorbereitet und ein­ gesetzt.

Im zweiten Funktionskreis wird der entleerte Magazingreifer 9 bzw. 9' zurückgelegt und durch den inzwischen befüllten zweiten Magazingreifer 9' bzw. 9 ausgetauscht, so daß durch den Befüllvorgang des Umkartons 13 keine Taktzeitverlust entstehen.

Die Fig. 2a und 2b zeigen eine spezielle Ausführungsform eines Schmetterlingsgreifers 50 mit zwei gegeneinander ver­ schiebbaren Basisplatten 51, 51' zur zentralen Formatver­ stellung für unterschiedliche Transportverpackungsgrößen. An die Basisplatten 51, 51' schließen sich randseitig Paare von gegenüberliegenden, abklappbaren und/oder verschwenkbaren Greifflügeln 52, 52'; 53, 53'; 54, 54' an, welche zum simul­ tanen Aufrichten von gegenüberliegenden Seitenflächen der Transportverpackung aus einem flachliegenden Zuschnitt die­ nen.

In Fig. 2a sind beispielsweise die Greifflügelpaare 52, 52'; 53, 53'; 54, 54' in anliegendem und von den Basisplatten 51, 51' weggeschwenktem Zustand gezeigt. Die Doppelpfeile in Fig. 2a markieren jeweils die Verschiebungsrichtung zur zentralen Formatverstellung.

In Fig. 2b ist der Schmetterlingsgreifer 50 nach Fig. 2a von der Seite gezeigt, wobei die Greifflügelpaare 54, 54' sowohl in aufrecht stehender als auch nach unten abgeklappter Posi­ tion zu sehen sind.

Zum sicheren und schonenden Greifen von großen Flächen sind sowohl die Basisplatten 51, 51' als auch die Greifflügel 52, 52'; 53, 53'; 54, 54' mit Saugnäpfen 55 bestückt, die an ein System, zur Erzeugung von Unterdruck angeschlossen sind.

Eine Querverstellungseinrichtung 56 bewirkt die Formatanpas­ sung des Schmetterlingsgreifers 50.

Die Fig. 3a bis 3d zeigen eine Ausführungsform des Schmetterlingsgreifers 60 in verschiedenen Betriebsstellun­ gen. Der Schmetterlingsgreifer 60 soll als Trayaufrichter die Montage von Stanzzuschnitten sowie von Zwischenlagen be­ werkstelligen. Als verstellbarer Greifer soll er für alle Formate verwendbar sein. Diese Möglichkeit zur Formatver­ stellung wird auch genutzt, um die Zwischenlagen zu montie­ ren.

In Fig. 3a ist der Schmetterlingsgreifer 60 in einer schema­ tischen Ansicht von oben im "auseinandergefalteten" Zustand zum Entnehmen eines Trayzuschnitts gezeigt. Im Zentrum er­ kennt man wiederum die Querverstellungseinrichtung 66, die zum Zwecke der Formatverstellung die Basisplatten 61, 61' gegeneinander verschieben kann. In den Basisbereichen sind die Greifflügelpaare 62, 62'; 63, 63'; 64, 64' flach auf dem mit verstärkten Linien dargestellten Trayzuschnitt 68 ausge­ breitet.

In Fig. 3b sind die Greifflügelpaare 63, 63,' und 64, 64' um 90° nach oben geklappt, um die Frontklappenhälften des Trays aufzu­ richten, während das Greifflügelpaar 62, 62' noch flach liegt. Die Klappbewegung und das dadurch bewirkte Aufrichten der Frontteile des Trayzuschnitts kann bereits während einer Verschwenkbewegung im Anschluß an die Entnahme des Trayzu­ schnitts gemäß Fig. 3a aus einem Magazin erfolgen, noch wäh­ rend der Schmetterlingsgreifer 60 auf seinem Weg zur Monta­ gestation 16 ist, wie in Fig. 1 dargestellt.

In Fig. 3c sind nunmehr auch die Greifflügel des Paares 62, 62' nach oben geklappt, um die Seitenwände der Transportver­ packung aufzurichten. Zum Verleimen des Trays können nun "hot-melt"-Punkte aufgetragen werden.

In einer Fügevorrichtung werden mit Hilfe von in Richtung der Pfeile 67, 67' in Fig. 3d wirkenden Fügehilfen die bis­ lang noch flach liegenden Verstärkungsklappen 69, 69' von außen auf die aufgerichtete Front des Trays gestellt. Dieser Vorgang ist anhand der Fig. 4a und 4b näher ausgeführt:

In Fig. 4a ist ein Schmetterlingsgreifer 70 mit zentraler Querverstelleinrichtung 76 auf eine Fügevorrichtung 71 ge­ schwenkt, von der aus in Richtung der gekrümmten Pfeile mittels einer Einrichtung auf die Oberseiten der Frontverstärkungsklappen 79, 79' Klebemittel aufgetragen wird.

In Fig. 4b wird dann der Schmetterlingsgreifer 70 mitsamt dem teilmontierten Tray in Richtung des zentralen Pfeiles nach unten in die Fügevorrichtung 71 gepreßt, wodurch die Frontverstärkungsklappen 79, 79' nach oben aufgestellt und mit den bereits aufgerichteten Frontwänden des Trays ver­ klebt werden.

Um stangenförmige Lagen von Faltschachteln im Umkarton in vertikaler und gegebenenfalls auch horizontaler Richtung voneinander zu trennen, werden Zwischenlagen eingesetzt, wie sie in den Fig. 5a und 5b dargestellt sind. Fig. 5a zeigt den Zuschnitt einer Zwischenlage 80 mit zwei Basisflächen 81, 81', zwei Mittelflächen 82, 82' sowie vier kleinen Rand­ flächen 83 flach liegend von oben.

In Fig. 5b ist die Zwischenlage 80 schräg von oben in mon­ tiertem Zustand dargestellt, wobei jeweils die Randflächen 83 als kleine Querausknickungen nach oben aufgestellt sind und die Mittelflächen 82, 82' in Form einer großen senkrech­ ten Längsausknickung ebenfalls aufgerichtet sind. Beim Ein­ tauchen der montierten Zwischenlage in den Umkarton bilden die Querausknickungen der Randflächen 83 eine Einführhilfe, während die Längsausknickung der Mittelflächen 82, 82' eine räumliche Trennung zweier Faltschachtelstangen in horizonta­ ler Richtung bewirken.

In Fig. 6 schließlich ist die Montage einer Zwischenlage mit Hilfe eines Schmetterlingsgreifers 50 mit Querverstellungs­ einrichtung 56 schematisch von der Seite dargestellt. Der Zwischenlagenzuschnitt wird dabei von Saugnäpfen 55 des Schmetterlingsgreifers 50 durch das Basisplattenpaar an den Basisflächen 81, 81' gegriffen und mit Hilfe der Querver­ stellungseinrichtung 56, welche das Greifflügelpaar 54, 54' sowie die entsprechenden gegenüberliegenden Greifflügelpaare in Richtung der einfachen Pfeile seitlich zusammenzieht, montiert. Damit sich die Mittellasche aus den beiden Mittel­ flächen 82, 82' in die richtige Richtung ausformt, findet dieser Vorgang über eine Montagehilfe 90 statt. Falls die Randflächen 83 noch nicht aufgerichtet sein sollten, können sie auch beim Einfahren der vormontierten Zwischenlage in das Tray aufgerichtet werden.

Obwohl der Schmetterlingsgreifer 50 sowohl die Aufgabe eines Trayformers als auch die eines Zwischenlagengreifers er­ füllt, entstehen hierbei keine Zykluskonflikte, da Zwischen­ lagen und Trays nie gleichzeitig gebraucht und montiert wer­ den. Damit läßt sich der erfindungsgemäße Schmetterlings­ greifer besonders flexibel, rentabel und in einem räumlich kompakten Umfeld einsetzen.

Claims (7)

1. Vorrichtung zur automatischen Aufrichtung und Montage einer Transportverpackung, insbesondere für flache, an­ einander liegende Güter wie z. B. flachgelegte Falt­ schachteln, aus einem flachen, ungefalteten Zuschnitt, wobei der Zuschnitt ein rechteckiges Bodenteil auf­ weist, bei dem an zwei gegenüberliegenden Seiten je­ weils eine Frontverstärkungsklappe und an den beiden anderen gegenüberliegenden Seiten jeweils eine Seiten­ wand angelenkt ist, die an gegenüberliegenden Seiten angelenkte Frontklappenhälften besitzt, mit einem Grei­ fer, der so bewegbar ist, daß er die Zuschnitte einzeln auf der Innenseite des Bodenteils erfaßt und in aufge­ richtetem Zustand an eine Füllstation übergibt, wobei der Greifer Mittel zum Aufrichten der angelenkten Zu­ schnitteile aufweist, dadurch gekennzeichnet, daß der Greifer (17; 50; 60; 70) eine im wesentlichen rechteckige Basiseinheit (51, 51'; 61, 61') aufweist, bei der an zwei gegenüberliegenden Seiten verschwenkba­ re, im wesentlichen rechteckige Greifflügel (52, 52'; 62, 62') montiert sind, die jeweils an gegenüberliegen­ den Seiten ebenfalls verschwenkbare Greifflügel (53; 53'; 54, 54'; 63, 63'; 64, 64') besitzen, wobei diese Greiferteile so dimensioniert und steuerbar sind, daß die Basiseinheit (51, 51'; 61, 61') das Bodenteil er­ faßt und die Greifflügel (52, 52'; 62, 62') die Seiten­ wände und die Greifflügel (53, 53'; 54, 54'; 63, 63'; 64, 64') die Frontklappenhälften auf der späteren In­ nenseite der Transportverpackung (13) erfassen und auf­ richten können, und daß eine Fügevorrichtung (71) vor­ gesehen ist, die Fügehilfen aufweist, mit denen die Frontverstärkungsklappen (69, 69'; 79, 79') gegen die Frontklappenhälften gedrückt werden.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Basiseinheit (51, 51'; 61, 61') sowie die Greifflügel (52, 52', 53, 53', 54, 54'; 62, 62', 63, 63', 64, 64') zum Erfassen der entsprechenden Zuschnit­ teile Saugnäpfe (55) aufweisen.

3. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Fügevorrichtung (71) eine Einrichtung (75, 75') zum Auftrag von Klebemittel auf die Oberseiten der Frontverstärkungsklappen (69, 69'; 79, 79') aufweist.

4. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Basiseinheit zwei Ba­ sisplatten (51, 51'; 61, 61') aufweist, die zur Format­ anpassung der Transportverpackung (13) mittels einer Querverstelleinrichtung (56, 66, 76) parallel zur An­ lenklinie der Frontverstärkungsklappen (69, 69'; 79, 79') gegeneinander verschiebbar sind.

5. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß zum Aufrichten einer Zwi­ schenlage, die in die Transportverpackung (13) einsetz­ bar ist und die zwei Basisflächen (81, 81') aufweist, welche über zwei angelenkte, aufzurichtende Mittelflä­ chen (82, 82') miteinander verbunden sind, die Basis­ einheit (51, 51'; 61, 61') des Greifers (17; 50; 60; 70) die Basisflächen (81, 81') erfaßt und eine stangen- oder rohrförmige Montagehilfe (90) in Zusammenarbeit mit der Querverstelleinrichtung (56; 66; 76) das Auf­ richten der Mittelflächen (82, 82') bewirkt.

6. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Greifersystem (17; 50; 60; 70) mechanisch, energetisch und ggf. sensorisch an eine Roboterzelle (11) angekoppelt ist, und daß an die Roboterzelle (11) auch ein Wechselgreifersystem (9, 9') zur automatischen Befüllung der Transportverpackung (13), insbesondere mit flachen Gütern, mechanisch, energetisch und ggf. sensorisch ankoppelbar ist.

7. Verfahren zur automatischen Aufrichtung und Montage ei­ ner Transportverpackung, insbesondere für flache, an­ einanderreihende Güter wie z. B. flachgelegte Falt­ schachteln, aus einem flachen, ungefalteten Zuschnitt, wobei der Zuschnitt ein rechteckiges Bodenteil auf­ weist, bei dem an zwei gegenüberliegenden Seiten je­ weils eine Frontverstärkungsklappe und an den beiden anderen gegenüberliegenden Seiten jeweils eine Seiten­ wand angelenkt ist, die an gegenüberliegenden Seiten angelenkte Frontklappenhälften besitzt, mit einer Vor­ richtung gemäß den Ansprüchen 1-6, wobei der Zuschnitt einzeln erfaßt, aufgerichtet und an eine Füllstation übergeben wird, dadurch gekennzeichnet, daß während der Bewegung des Greifers (17; 50; 60, 70) zu der Fügestation (71) hin die Frontklappenhälften mittels den Greifflügeln (53, 53'; 54, 54'; 63, 63'; 64, 64') und die Seitenwände mittels den Greifflügeln (52, 52'; 62, 62') aufgerichtet werden und daß in der Fügestation (71) die Frontverstärkungsklappen (69, 69'; 79, 79') des teilaufgerichteten, mit dem Greifer (17; 50; 60, 70) gehaltenen Zuschnitts (68) gegen die Frontklappenhälften gedrückt werden.