DE19700502A1 - Antiblockierbremssteuersystem für Kraftfahrzeuge - Google Patents
Antiblockierbremssteuersystem für KraftfahrzeugeInfo
- Publication number
- DE19700502A1 DE19700502A1 DE19700502A DE19700502A DE19700502A1 DE 19700502 A1 DE19700502 A1 DE 19700502A1 DE 19700502 A DE19700502 A DE 19700502A DE 19700502 A DE19700502 A DE 19700502A DE 19700502 A1 DE19700502 A1 DE 19700502A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- wheel
- speed
- wheels
- speeds
- wheel speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
- B60T8/58—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration responsive to speed and another condition or to plural speed conditions
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/176—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS
- B60T8/1761—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS responsive to wheel or brake dynamics, e.g. wheel slip, wheel acceleration or rate of change of brake fluid pressure
- B60T8/17616—Microprocessor-based systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/172—Determining control parameters used in the regulation, e.g. by calculations involving measured or detected parameters
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2250/00—Monitoring, detecting, estimating vehicle conditions
- B60T2250/04—Vehicle reference speed; Vehicle body speed
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Fluid Mechanics (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Description
Die vorliegende Erfindung betrifft allgemein ein
Antiblockierbremssteuersystem oder
Antiblockierbremsregelsystem zum Steuern des
Bremshydraulikdrucks für den Einsatz der Bremse bei mehreren
Rädern eines Kraftfahrzeugs, und zwar für jedes Rad einzeln.
Insbesondere betrifft die Erfindung ein
Antiblockierbremssteuersystem zur arithmetischen Bestimmung
einer Pseudofahrzeuggeschwindigkeit auf der Grundlage von
Radumdrehungsgeschwindigkeiten, die unter Berücksichtigung
der Betriebszustände der einzelnen Räder korrigiert sind.
Als bislang bekanntes System zur arithmetischen Bestimmung
einer Pseudofahrzeuggeschwindigkeit läßt beispielhaft ein
Schlupfsteuersystem für Kraftfahrzeuge angeben, welches in
der japanischen Veröffentlichung einer ungeprüften
Patentanmeldung Nr. 329009/1994 (JP-A-6-329009) beschrieben
ist, und welches eine Radgeschwindigkeitsmeßvorrichtung zur
Messung von Radgeschwindigkeiten einzelner Räder aufweist,
eine Pseudofahrzeuggeschwindigkeitsarithmetikvorrichtung zur
Berechnung einer Pseudofahrzeuggeschwindigkeit auf der
Grundlage der Radgeschwindigkeiten, die von der
Radgeschwindigkeitsmeßvorrichtung festgestellt wurden, und
eine Bremsanlegungsdruckreguliervorrichtung zur Verringerung
oder Absenkung des angelegten Bremsdrucks, der an das Rad
angelegt wird, wenn dessen Umdrehungsgeschwindigkeit unter
einen vorbestimmten Schlupf- oder Rutschbereich absinkt (den
angezeigten Blockierzustand des Rades), um hierdurch zu
verhindern, daß das Rad blockiert wird, und so die
Anhalteentfernung auf das mögliche Minimum zu verringern.
Zur Erleichterung des Verständnisses der vorliegenden
Erfindung wird deren technischer Hintergrund mit einigen
Einzelheiten unter Bezugnahme auf Fig. 18 der beigefügten
Zeichnungen erläutert, welche als Flußdiagramm ein
konventionelles Verfahren zur arithmetischen Bestimmung einer
Pseudofahrzeuggeschwindigkeit zeigt. In dieser Figur werden
Radgeschwindigkeiten Vfr, Vfl, Vrr und Vrl eines rechten
Vorderrades, eines linken Vorderrades, eines rechten
Hinterrades bzw. eines linken Hinterrades eines
Kraftfahrzeugs arithmetisch durch
Radgeschwindigkeitsmeßvorrichtungen (nicht dargestellt) in
einem Schritt S91 bestimmt. Daraufhin wird in einem Schritt
S92 eine erste Pseudofahrzeuggeschwindigkeit Vr1 arithmetisch
bestimmt, auf der Grundlage des höheren Wertes der
Radgeschwindigkeiten des linken Vorderrades und des linken
Hinterrades. In dem darauffolgenden Schritt S93 wird eine
zweite Pseudofahrzeuggeschwindigkeit Vr2 berechnet, auf der
Grundlage des höheren Wertes der Radgeschwindigkeiten des
rechten Vorderrades und des rechten Hinterrades. Zusätzlich
wird eine dritte Pseudofahrzeuggeschwindigkeit Vr3 bestimmt,
auf der Grundlage des höchsten Wertes der
Radgeschwindigkeiten sämtlicher vier Räder, im Schritt S94.
Daraufhin wird die dritte Pseudofahrzeuggeschwindigkeit Vr3
dadurch korrigiert, daß ein Wert verwendet wird, der durch
Subtrahieren einer Korrekturgröße k (k < 0) von der dritten
Pseudofahrzeuggeschwindigkeit Vr3 im Schritt 95 erhalten
wird, wobei der Korrekturwert k einen Wert darstellt, welcher
der Differenz der Umdrehungsgeschwindigkeit zwischen den
Rädern entspricht, die sich an der Innenseite bzw. Außenseite
befinden, gesehen in der Kurvenrichtung, wenn das
Kraftfahrzeug um eine Kurve fährt. In einem Schritt S96
werden die erste Pseudofahrzeuggeschwindigkeit Vr1 und die
dritte Pseudofahrzeuggeschwindigkeit Vr3, die korrigiert
wurde, miteinander verglichen, um hierdurch die höhere
Pseudofahrzeuggeschwindigkeit zu bestimmen, nämlich die
Pseudofahrzeuggeschwindigkeit Vrf1 auf der linken Seite.
Entsprechend wird die zweite Pseudofahrzeuggeschwindigkeit
Vr2 mit der dritten Pseudofahrzeuggeschwindigkeit Vr3
verglichen, die auf die voranstehend geschilderte Weise
korrigiert wurde, um hierdurch die höhere
Pseudofahrzeuggeschwindigkeit zu bestimmen, nämlich die
Pseudofahrzeuggeschwindigkeit Vrfr auf der rechten Seite. Auf
der Grundlage der beiden Pseudofahrzeuggeschwindigkeiten Vrf1
und Vrfr, die so erhalten wurden, wird die Größe des Schlupfs
der beiden Räder, die sich auf der linken Seite des
Kraftfahrzeugs befinden, gesehen in Fahrrichtung des
Kraftfahrzeugs, arithmetisch auf der Grundlage der
Pseudofahrzeuggeschwindigkeit auf der linken Seite und der
zugehörigen Radgeschwindigkeiten bestimmt. Entsprechend wird
die Größe des Schlupfs der beiden Räder, die sich an der
rechten Seite befinden, auf der Grundlage der
Pseudofahrzeuggeschwindigkeit Vrfr auf der rechten Seite und
der zugehörigen Radgeschwindigkeiten berechnet.
Wie aus der voranstehenden Beschreibung deutlich wird, wird
bei dem Pseudofahrzeuggeschwindigkeitsberechnungsverfahren,
welches bei der konventionellen Schlupfregelvorrichtung für
Kraftfahrzeuge, die vorbekannt ist, eingesetzt wird, die
Pseudofahrzeuggeschwindigkeit auf der rechten Seite so
ausgewählt oder festgelegt, daß sie zumindest gleich oder
höher ist wie bzw. als der höhere Wert der
Radgeschwindigkeiten des Vorderrades und des Hinterrades auf
der rechten Seite. Entsprechend wird die
Pseudofahrzeuggeschwindigkeit auf der linken Seite so
ausgewählt, daß sie höher ist als oder zumindest gleich ist
wie der höhere Wert der Radgeschwindigkeiten des Vorderrades
und des Hinterrades auf der linken Seite.
Unter diesen Umständen kann bei einem Kraftfahrzeug, bei
welchem die Antriebsräder in Betrieb mit einer
Brennkraftmaschine mit innere Verbrennung gekuppelt sind,
nämlich über eine Antriebswelle, so daß Antriebsdrehmoment
von der Brennkraftmaschine an jedes Antriebsrad übertragen
wird, die Situation auftreten, daß die Radgeschwindigkeit
höher wird als die momentane Fahrzeuggeschwindigkeit. Wenn
die Umdrehungsgeschwindigkeit entweder des rechten oder des
linken Antriebsrades, die in Betrieb miteinander über einen
Differentialmechanismus gekuppelt sind, beispielsweise ein
Differentialgetriebe, abnimmt oder scharf absinkt, dann
schwankt die Umdrehungsgeschwindigkeit des anderen Rades oder
nimmt stark zu, was möglicherweise dazu führen kann, daß die
Radgeschwindigkeit über die Fahrzeuggeschwindigkeit hinaus
zunimmt.
Aus den voranstehend geschilderten Gründen kann die
Pseudofahrzeuggeschwindigkeit an derselben Seite, an welcher
sich das Rad befindet, dessen Geschwindigkeit steil ansteigt,
über die momentane Fahrzeuggeschwindigkeit hinaus zunehmen.
Wenn daher die Pseudofahrzeuggeschwindigkeit auf der
Grundlage der stark erhöhten Radgeschwindigkeit arithmetisch
bestimmt wird, nimmt auch die berechnete
Pseudofahrzeuggeschwindigkeit erheblich zu. Zusätzlich steigt
die Pseudofahrzeuggeschwindigkeit in gleichem Maße an, welche
für das Rad bestimmt wurde, das sich an derselben Seite oder
in derselben Reihe befindet wie jenes Rad, dessen
Geschwindigkeit stark ansteigt. Wenn daher der Schlupf auf
der Grundlage der voranstehend geschilderten
Pseudofahrzeuggeschwindigkeit bestimmt wird, neigt die Größe
des Schlupfes oder Rutschens, die so bestimmt wurde, dazu,
größer als der momentane Schlupf (das momentane Rutschen) zu
werden.
Wenn das Lenkrad des Kraftfahrzeugs über einen großen
Winkelbereich mit hoher Winkelgeschwindigkeit gedreht wird,
während die Bremse eingesetzt wird, beim Fahren des
Kraftfahrzeug um eine Kurve, kann eine Differenz der
Umdrehungsgeschwindigkeit zwischen dem Vorderrad und dem
Hinterrad auftreten, die sich an der Außenseite in Bezug auf
die Kurve befinden, durch welche das Kraftfahrzeug fährt. Da
die Pseudofahrzeuggeschwindigkeit für das Vorderrad und das
Hinterrad gleich ist, wenn sich das Kraftfahrzeug mit einer
Geschwindigkeit gleich der Pseudofahrzeuggeschwindigkeit
bewegt, wird die Größe des berechneten Schlupfes größer als
die Größe des tatsächlich auftretenden Schlupfes.
Aus den voranstehenden Ausführungen sollte deutlich geworden
sein, daß dann, wenn die Pseudofahrzeuggeschwindigkeit höher
ist als die Radgeschwindigkeit der einzelnen Räder, und daher
die Größe des Schlupfes entsprechend der Differenz zwischen
der berechneten Pseudofahrzeuggeschwindigkeit und der
Radgeschwindigkeit größer als jene des tatsächlich
auftretenden Schlupfes ist, der Bremshydraulikdruck beim
Betrieb der Bremse zu stark verringert wird, beim Versuch, zu
verhindern, daß der Schlupf groß wird, was wiederum dazu
führt, daß die Bremsleistung des Kraftfahrzeugs
beeinträchtigt wird, und so in der Hinsicht zu einem Problem
führt, daß die Anhalteentfernung des Kraftfahrzeugs in
ungewünschter Weise länger wird.
Angesichts des voranstehend geschilderten Stands der Technik
besteht ein Ziel der vorliegenden Erfindung in der
Bereitstellung eines Antiblockierbremssteuersystems
oder -regelsystems, welches die Probleme vermeiden kann, die
voranstehend im Zusammenhang mit der konventionellen
Bremssteuervorrichtung geschildert wurden.
Ein Ziel der vorliegenden Erfindung besteht daher in der
Bereitstellung eines Antiblockierbremssteuersystems für ein
Kraftfahrzeug, welches arithmetisch eine
Pseudofahrzeuggeschwindigkeit bestimmen oder diese korrekt
oder optimal berechnen kann, für jedes der einzelnen Räder
eines Kraftfahrzeugs, durch Auswahl der Radgeschwindigkeit
des Vorderrads/Hinterrads an der rechten Seite oder des
Vorderrads/Hinterrads an der linken Seite, und durch
Korrektur, falls erforderlich, der
Pseudofahrzeuggeschwindigkeit auf der Grundlage der
Radgeschwindigkeit entsprechend der Positionsbeziehung des
betreffenden Rades zu den anderen Rädern, so daß die
arithmetische Bestimmung der Pseudofahrzeuggeschwindigkeit
gegen irgendwelche negativen Einflüsse geschützt werden kann,
selbst wenn die Geschwindigkeit des anderen Rades über die
momentane Fahrzeuggeschwindigkeit hinaus ansteigt.
Angesichts der voranstehend geschilderten sowie weiterer
Ziele, die im Verlauf der Beschreibung noch deutlicher
werden, wird gemäß einer Zielrichtung der vorliegenden
Erfindung ein Antiblockierbremssteuersystem für ein
Kraftfahrzeug zur Verfügung gestellt, welches eine
Radgeschwindigkeitsmeßvorrichtung zur Messung oder Erfassung
der Radgeschwindigkeiten einzelner Räder aufweist, bei einem
Kraftfahrzeug, eine
Bezugsradgeschwindigkeitsarithmetikvorrichtung zur
arithmetischen Bestimmung korrigierten Radgeschwindigkeiten
durch Korrektur der Radgeschwindigkeiten anderer Räder als
jenes Rades, welches als Bezugsrad ausgewählt wird, mit
Korrekturgrößen, die entsprechend den Positionsbeziehungen
zwischen dem Bezugsrad und den anderen Rädern festgelegt
werden, um eine Obergrenze und eine Untergrenze für die
Radgeschwindigkeit des Bezugsrades festzulegen, entsprechend
den korrigierten Geschwindigkeiten, um hierdurch arithmetisch
eine Bezugsradgeschwindigkeit zu bestimmen, sowie eine
Pseudofahrzeuggeschwindigkeitsarithmetikvorrichtung zur
arithmetischen Bestimmung einer Pseudofahrzeuggeschwindigkeit
auf der Grundlage der Bezugsradgeschwindigkeit, die von der
Bezugsradgeschwindigkeitsarithmetikvorrichtung bestimmt
wurde, wobei die Bremshydraulikdrucke für das Anlegen der
Bremse an die Räder entsprechend den Ergebnissen des
Vergleichs zwischen der Pseudoradgeschwindigkeit und den
Radgeschwindigkeiten gesteuert werden.
Infolge der voranstehend geschilderten Ausbildung des
Antiblockierbremssteuersystems kann der Einfluß des Sprungs
von einem Rad zur einem oder anderen Rädern wirksam
unterdrückt werden. Weiterhin kann bei einem Fahren des
Kraftfahrzeugs um eine Kurve eine Korrektur nicht nur für die
linken und rechten Räder, die an der Innen- und Außenseite
laufen, gesehen in der Richtung der Kurve, welche das
Fahrzeug durchläuft, sondern auch für die Vorder- und
Hinterräder berücksichtigt werden. Daher kann die
Pseudofahrzeuggeschwindigkeit optimal bestimmt werden, selbst
wenn eine Differenz der Geschwindigkeiten zwischen dem
Vorderrad und dem Hinterrad beim Fahren des Kraftfahrzeugs um
eine Kurve auftritt.
Weiterhin wird gemäß einer weiteren Zielrichtung der
vorliegenden Erfindung ein Antiblockierbremssteuersystem für
ein Kraftfahrzeug zur Verfügung gestellt, welches eine
Radgeschwindigkeitsmeßvorrichtung zur Erfassung oder Messung
der Radgeschwindigkeiten der einzelnen Räder aufweist, bei
einem Kraftfahrzeug, eine
Beschleunigungs-/Verzögerungsgrenzverarbeitungsvorrichtung
zur Begrenzung der Beschleunigung bzw. Verzögerung der
gemessenen Radgeschwindigkeiten, um hierdurch geschätzte
Radgeschwindigkeiten durch Schätzung der
Fahrzeuggeschwindigkeiten für die jeweiligen Räder zu
bestimmen, und eine
Pseudofahrzeuggeschwindigkeitskorrekturvorrichtung zur
arithmetischen Bestimmung korrigierter
Pseudofahrzeuggeschwindigkeiten, durch Korrektur der
geschätzten Radgeschwindigkeiten anderer Räder als jenes
Rades, welches als Bezugsrad ausgewählt wurde, durch
Korrekturgrößen, die entsprechend den Positionsbeziehungen
zwischen dem Bezugsrad und den anderen Rädern festgelegt
werden, um hierdurch arithmetisch die jeweiligen korrigierten
Pseudofahrzeuggeschwindigkeiten für die anderen Räder zu
bestimmen, und eine Obergrenze und eine Untergrenze für die
geschätzte Radgeschwindigkeit des Bezugsrades festzulegen,
entsprechend den korrigierten
Pseudofahrzeuggeschwindigkeiten, um hierdurch arithmetisch
eine Pseudofahrzeuggeschwindigkeit zu bestimmen.
Bremshydraulikdrucke zum Anlegen der Bremse bei den Rädern
werden entsprechend den Ergebnissen des Vergleichs zwischen
der Pseudofahrzeuggeschwindigkeit und den
Radgeschwindigkeiten gesteuert bzw. geregelt.
Infolge der voranstehend geschilderten Ausbildung des
Antiblockierbremssteuersystems werden die Beschleunigung und
die Verzögerung für jedes Rad einzeln begrenzt. Daher können
die Steigungen der Beschleunigung bzw. Verzögerung für die
einzelnen Räder unabhängig voneinander eingestellt werden.
Weiterhin kann die Beschleunigung oder Verzögerung nur für
ein Rad geändert werden, welches beispielsweise durchdreht.
Da die Beschleunigungs-/Verzögerungsgrenzen für jedes der
einzelnen Räder eingestellt werden, kann die Unabhängigkeit
der Räder verbessert werden, wodurch die Begrenzung der
Beschleunigung/Verzögerung für jedes der Räder einzeln
festgesetzt werden kann, und zwar unabhängig, während die
Korrektur für eines der Räder auf der Grundlage eines anderen
Rades oder anderer Räder durchgeführt werden kann.
Bei einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung kann der
kleinste Wert der höchsten Radgeschwindigkeiten der anderen
Räder, bei welchem eine Korrektur der Untergrenze
durchgeführt wurde, als unterer Grenzwert ausgewählt werden,
und kann die Bezugsradgeschwindigkeit größer oder gleich dem
unteren Grenzwert eingestellt werden.
Weiterhin kann der größte Wert der höchsten
Radgeschwindigkeiten der anderen Räder, mit dem eine
Korrektur der Obergrenze durchgeführt wurde, als oberer
Grenzwert ausgewählt werden, und kann die
Bezugsradgeschwindigkeit kleiner oder gleich dem oberen
Grenzwert eingestellt werden.
Infolge der voranstehend geschilderten Merkmale des
Antiblockierbremssteuersystems wird verhindert, daß sich die
Pseudofahrzeuggeschwindigkeit für das Bezugsrad wesentlich
ändert, also zu stark absinkt oder zu stark zunimmt, wodurch
die Pseudofahrzeuggeschwindigkeit einfach und optimal
arithmetisch bestimmt werden kann.
Bei einer weiterer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung
wird das Antiblockierbremssteuersystem bei einem
Kraftfahrzeug eingesetzt, welches zwei angetriebene Räder und
zwei nicht angetriebene Räder aufweist. Wenn bei diesem
Steuersystem die Pseudofahrzeuggeschwindigkeit für eines der
Antriebsräder unter Einsatz der Antiblockierbremssteuerung
arithmetisch bestimmt werden soll, können die
Radgeschwindigkeiten der nicht angetriebenen Räder durch
Korrekturgrößen korrigiert werden, die entsprechend den
Positionsbeziehungen zwischen dem einen Antriebsrad und den
beiden nicht angetriebenen Rädern bestimmt werden, um
hierdurch jeweils arithmetisch korrigierte Geschwindigkeiten
zu bestimmen, während die Bezugsradgeschwindigkeit dadurch
bestimmt werden kann, daß eine Obergrenze und eine
Untergrenze für die Radgeschwindigkeit des einen
Antriebsrades festgelegt wird, mit den arithmetisch
bestimmten korrigierten Geschwindigkeiten, wodurch die
Pseudofahrzeuggeschwindigkeit auf der Grundlage der
Radgeschwindigkeit arithmetisch bestimmt werden kann.
Infolge des voranstehend geschilderten Merkmals des
Antiblockierbremssteuersystems wird die Bestimmung der
Pseudofahrzeuggeschwindigkeit für ein Antriebsrad nicht durch
die Radgeschwindigkeit des anderen Antriebsrades beeinflußt.
Selbst wenn eines der Antriebsräder springt, wird daher die
Pseudofahrzeuggeschwindigkeit des anderen Antriebsrades
hierdurch nicht beeinflußt.
Bei einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Erfindung
wird das Antiblockierbremssteuersystem bei einem
Kraftfahrzeug mit Zweiradantrieb eingesetzt, welches zwei
Antriebsräder und zwei angetriebene Räder aufweist. Wenn bei
diesem System die Pseudofahrzeuggeschwindigkeit für eines der
nicht angetriebenen Räder während der
Antiblockierbremssteuerung arithmetisch bestimmt werden soll,
kann eine Bezugsradgeschwindigkeit dadurch festgelegt werden,
daß eine Obergrenze und eine Untergrenze für die
Radgeschwindigkeit des einen nicht angetriebenen Rades
festgelegt wird, mit der korrigierten Geschwindigkeit des
einen nicht angetriebenen Rades, bestimmt auf der Grundlage
von Korrekturgrößen, die wiederum entsprechend
Positionsbeziehungen der nicht angetriebenen Räder und
entsprechend einem Mittelwert der Radgeschwindigkeiten der
beiden angetriebenen Räder bestimmt werden, um hierdurch
arithmetisch die Pseudofahrzeuggeschwindigkeit auf der
Grundlage der Bezugsradgeschwindigkeit zu bestimmen.
Bei der voranstehend geschilderten Ausbildung des
Antiblockierbremssteuersystems wird selbst dann, wenn die
Radgeschwindigkeit eines Antriebsrades stark absinkt, wobei
jene des anderen Antriebsrades stark zunimmt, die
Bezugsradgeschwindigkeit dadurch geglättet, daß die
Geschwindigkeiten beider Antriebsräder gemittelt werden,
wodurch verhindert wird, daß die
Pseudofahrzeuggeschwindigkeiten für die nicht angetriebenen
Räder höher werden als die momentane tatsächliche
Fahrzeuggeschwindigkeit.
Bei einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Erfindung
wird das Antiblockierbremssteuersystem bei einem
Kraftfahrzeug eingesetzt, welches einen Zweiradantrieb
aufweist, also zwei angetriebene Räder und zwei nicht
angetriebene Räder. Bei diesem System können
Bezugsradgeschwindigkeiten für die jeweiligen nicht
angetriebenen Räder während eines Zeitraums bestimmt werden,
in welchem keine Antiblockierbremssteuerung erfolgt, durch
Einstellung einer Obergrenze und einer Obergrenze für
korrigierte Geschwindigkeiten der nicht angetriebenen Räder,
bestimmt auf der Grundlage von Korrekturgrößen, die wiederum
entsprechend Positionen der nicht angetriebenen Räder
bestimmt werden, um hierdurch arithmetisch die
Pseudofahrzeuggeschwindigkeit auf der Grundlage der
Bezugsradgeschwindigkeit zu bestimmen.
Durch die voranstehend geschilderte Ausbildung des
Antiblockierbremssteuersystems wird verhindert, daß die
Pseudofahrzeuggeschwindigkeit einen größeren Wert annimmt als
die momentane Fahrzeuggeschwindigkeit, selbst wenn ein Sprung
eines Rades, beispielsweise weil dieses durchdreht, während
der Antiblockierbremssteuerung auftreten sollte. Dies liegt
daran, daß die Pseudofahrzeuggeschwindigkeit auf der
Grundlage der Radgeschwindigkeiten der nicht angetriebenen
Räder bestimmt wird.
Die Erfindung wird nachstehend anhand zeichnerisch
dargestellter Ausführungsbeispiele näher erläutert, aus
welchen weitere Ziele, Merkmale und Vorteile der vorliegenden
Erfindung hervorgehen. Es zeigt:
Fig. 1 ein Blockschaltbild von Funktionsblöcken einer
Anordnung zur arithmetischen Bestimmung von
Pseudofahrzeuggeschwindigkeiten auf der
Grundlage von Radgeschwindigkeiten, wobei
diese Anordnung bei der Ausführung eines
Antiblockierbremssteuersystems gemäß der
vorliegenden Erfindung eingesetzt wird;
Fig. 2 ein Funktionsblockdiagramm der Anordnung zur
Korrektur der Pseudofahrzeuggeschwindigkeiten
auf der Grundlage der jeweiligen
Radgeschwindigkeit, wobei diese Anordnung bei
der Ausführung eines
Antiblockierbremssteuersystems gemäß der
vorliegenden Erfindung verwendet wird;
Fig. 3 eine schematische Ansicht der Gesamtanordnung
des Antiblockierbremssteuersystems, welches
bei einem Kraftfahrzeug angebracht ist, gemäß
der vorliegenden Erfindung;
Fig. 4 eine Detailansicht eines Betätigungsglieds,
welches als Bremsfluiddruckregelvorrichtung
bei dem in Fig. 3 gezeigten
Antiblockierbremssteuersystem verwendet wird;
Fig. 5 ein Blockschaltbild des Aufbaus einer in Fig.
4 gezeigten Steuerung;
Fig. 6 ein Flußdiagramm zur Erläuterung des Ablaufs
von Verarbeitungen gemäß einer ersten
Ausführungsform der Erfindung;
Fig. 7 ein Flußdiagramm zur Erläuterung des Ablaus
von Verarbeitungen zur arithmetischen
Bestimmung einer Pseudofahrzeuggeschwindigkeit
gemäß der ersten Ausführungsform der
Erfindung;
Fig. 8 eine Ansicht zur Erläuterung einer
Positionsbeziehung zwischen Rädern, welche bei
den Korrekturverarbeitungen berücksichtigt
wird;
Fig. 9 eine Darstellung zur Erläuterung des
Betriebsablaufs zur arithmetischen Bestimmung
einer Pseudofahrzeuggeschwindigkeit auf der
Grundlage einer Bezugsradgeschwindigkeit;
Fig. 10 ein Flußdiagramm zur Erläuterung der
allgemeinen Grundlage einer
Bremshydraulikdrucksteuerung bei der ersten
Ausführungsform der Erfindung;
Fig. 11 ein Flußdiagramm zur Erläuterung des Ablaufs
von Verarbeitungen zur arithmetischen
Bestimmung einer Pseudofahrzeuggeschwindigkeit
gemäß einer zweiten Ausführungsform der
Erfindung;
Fig. 12 ein Flußdiagramm zur Erläuterung der
Verarbeitungen zur Bestimmung geschätzter
Radgeschwindigkeiten bei der zweiten
Ausführungsform der Erfindung;
Fig. 13 eine Ansicht zur Erläuterung des
Betriebsablaufs bei der arithmetischen
Bestimmung einer geschätzten
Radgeschwindigkeit auf der Grundlage einer
Radgeschwindigkeit;
Fig. 14 eine Ansicht zur Erläuterung einer
Positionsbeziehung zwischen Rädern eines
Kraftfahrzeugs, die bei einer
Antiblockierbremssteuerung berücksichtigt
wird, bei welcher eine begrenzte Korrektur für
Antriebsräder durchgeführt wird, gemäß einer
dritten Ausführungsform der vorliegenden
Erfindung;
Fig. 15 eine Ansicht zur Erläuterung einer
Positionsbeziehung zwischen Rädern eines
Kraftfahrzeugs, die bei einer
Antiblockierbremssteuerung berücksichtigt
wird, bei welcher eine begrenzte Korrektur für
nicht angetriebene Räder durchgeführt wird,
gemäß einer weiteren Ausführungsform der
vorliegenden Erfindung;
Fig. 16 eine Ansicht zur Erläuterung einer
Positionsbeziehung zwischen Rädern eines
Kraftfahrzeugs, welche bei einer
Antiblockierbremssteuerung berücksichtigt
wird, bei welcher eine begrenzte Korrektur in
einem nicht gesteuerten Zustand oder nicht
geregelten Zustand durchgeführt wird, gemäß
einer weiteren Ausführungsform der
vorliegenden Erfindung;
Fig. 17 ein Flußdiagramm zur Erläuterung der
Verarbeitungen zur Bestimmung geschätzter
Radgeschwindigkeiten gemäß einer
Ausführungsform der Erfindung; und
Fig. 18 ein Flußdiagramm zur Erläuterung des Ablaufs
von Bearbeitungen zur arithmetischen
Bestimmung einer Pseudofahrzeuggeschwindigkeit
in einem vorbekannten
Antiblockierbremssteuersystem.
Nachstehend wird die vorliegende Erfindung im einzelnen
anhand dessen beschrieben, was momentan als bevorzugte oder
typische Ausführungsformen der Erfindung angesehen wird,
unter Bezugnahme auf die Zeichnungen. In der nachstehenden
Beschreibung bezeichnen gleiche Bezugszeichen gleiche oder
entsprechende Teile in sämtlichen Figuren. Weiterhin sollen
in der folgenden Beschreibung derartige Begriffe wie "links",
"rechts", "vorn", "hinten", "oben" und "unten" unter
dergleichen zur Erleichterung der Beschreibung dienen, jedoch
nicht die Erfindung einschränken.
Bevor die Beschreibung ins Einzelne geht, wird kurz unter
Bezugnahme auf die Fig. 1 und 2 ein Verfahren oder Schema
zur arithmetischen Bestimmung von
Pseudofahrzeuggeschwindigkeiten eines Kraftfahrzeug auf der
Grundlage von Radgeschwindigkeiten sowie ein Verfahren zur
Korrektur der Pseudofahrzeuggeschwindigkeiten beschrieben,
wobei diese beiden Verfahren bei der tatsächlichen Ausführung
des Antiblockierbremssteuersystems gemäß der vorliegenden
Erfindung eingesetzt werden können.
In Fig. 1 weist das Antiblockierbremssteuersystem für ein
Kraftfahrzeug gemäß der allgemeinen Zielrichtung der
vorliegenden Erfindung Radgeschwindigkeitsmeßvorrichtungen
101a, 101b, 101c und 101d auf, um die jeweilige
Radgeschwindigkeit eines rechten Vorderrades (FR), eines
linken Vorderrades (FL), eines rechten Hinterrades (RR) und
eines linken Hinterrades (RL) des Kraftfahrzeugs
festzustellen, von welchem beispielhaft hier angenommen wird,
daß es vier Räder aufweist. Jede der
Radgeschwindigkeitsmeßvorrichtungen kann durch ein
konventionelles Geschwindigkeitssensorgerät gebildet werden,
welches auf diesem Gebiet bekannt ist, wie später noch
erläutert wird. Die Ausgangssignale oder Ausgangswerte der
Radgeschwindigkeitsmeßvorrichtungen 101a, 101b, 101c und 101d
werden Bezugsradgeschwindigkeitsarithmetikvorrichtungen 102a,
102b, 102c und 102d zugeführt, welche den vier Rädern (FR),
(FL), (RR) bzw. (RL) zugeordnet sind. Jede (beispielsweise
102a) der Bezugsradgeschwindigkeitsarithmetikvorrichtungen
102a, 102b, 102c und 102d ist so ausgelegt, daß sie
arithmetisch eine Bezugsradgeschwindigkeit bestimmt, durch
Korrektur der Radgeschwindigkeit eines Rades (beispielsweise
FR), welches als Bezugsrad ausgewählt wird, mit
Korrekturgrößen (α, β, γ), die entsprechend
Positionsbeziehungen zwischen dem Bezugsrad (beispielsweise
FR) und den anderen Rädern (FL, RR, RL) bestimmt werden, um
hierdurch eine Obergrenze und eine Untergrenze für die
Radgeschwindigkeit des Bezugsrades (beispielsweise FR)
festzulegen. Die
Bezugsradgeschwindigkeitsarithmetikvorrichtung kann in
Software- und/oder Hardwareausführung verwirklicht werden,
unter Verwendung eines Mikrocomputers und von Peripherie-
oder Schnittstellengeräten für diesen, wodurch ein
wesentlicher Teil einer nachstehend noch genauer erläuterten
Steuerung (siehe Fig. 5) gebildet wird. Die
Bezugsradgeschwindigkeit, die von der vorderen rechten
Bezugsradgeschwindigkeitsarithmetikvorrichtung 102a bestimmt
wird, wird dann einer
Pseudofahrzeuggeschwindigkeitsarithmetikvorrichtung 103a
zugeführt, welche dazu ausgelegt ist, arithmetisch eine
Pseudofahrzeuggeschwindigkeit auf der Grundlage der
zugeführten Bezugsradgeschwindigkeit zu bestimmen. Der
Bremshydraulikdruck zum Anlegen der Bremse an das Rad (FR)
wird gesteuert entsprechend Ergebnissen des Vergleichs
zwischen der Pseudofahrzeuggeschwindigkeit und der
Radgeschwindigkeit, die von der
Radgeschwindigkeitsmeßvorrichtung 101a für das rechte
Vorderrad (FR) festgestellt wird. Die
Pseudofahrzeuggeschwindigkeitsarithmetikvorrichtung 103a kann
in ihrer Funktion durch den Mikrocomputer (Fig. 5)
verwirklicht werden. Weiterhin kann der Vergleich zwischen
der Pseudofahrzeuggeschwindigkeit und der Radgeschwindigkeit
ebenfalls intern im Mikroprozessor (23, Fig. 5) durchgeführt
werden. In diesem Zusammenhang wird darauf hingewiesen, daß
die Bezugsradgeschwindigkeitsarithmetikvorrichtungen 102a,
102b, 102c und 102d, und ebenso die
Pseudofahrzeuggeschwindigkeitarithmetikvorrichtungen 103a,
103b, 103c und 103d zugeordnet den
Radgeschwindigkeitsmeßvorrichtungen 101a, 101b, 101c und 101d
vorgesehen sind, und daher den vier Rädern (FR), (FL), (RR)
und (RL) zugeordnet, wie aus Fig. 1 deutlich wird. Die
Pseudofahrzeuggeschwindigkeit kann daher für jedes der Räder
auf ähnliche Weise bestimmt werden, wie voranstehend im
Zusammenhang mit der
Bezugsradgeschwindigkeitsarithmetikvorrichtung 102a für das
rechte Vorderrad und der
FR-Pseudofahrzeuggeschwindigkeitsarithmetikvorrichtung 103a
erläutert wurde. Auf diese Weise können die
Bremshydraulikdrucke für das Anlegen der Bremse bei den
einzelnen Rädern jeweils unabhängig voneinander gesteuert
werden, wodurch die Bremsen bei den einzelnen Rädern optimal
radweise gesteuert werden können.
Wie aus Fig. 2 hervorgeht, weist das
Antiblockierbremssteuersystem gemäß einer weiteren
Zielrichtung der vorliegenden Erfindung weiterhin eine
Beschleunigungs-
/Verzögerungsbegrenzungsverarbeitungsvorrichtung 104a, 104b,
104c und 104d auf, die jeweils einem der vier Räder FR, FL,
RR bzw. RL zugeordnet sind, um Transienten der
Radgeschwindigkeit zu begrenzen, beispielsweise eine schnelle
oder steile Änderung der gemessenen Radgeschwindigkeiten.
Abgesehen von diesem Unterschied ist die allgemeine Anordnung
des Antiblockierbremssteuersystems von Fig. 2 im
wesentlichen ebenso wie in Fig. 1. Allerdings wird darauf
hingewiesen, daß bei der in Fig. 2 gezeigten Ausbildung des
Antiblockierbremssteuersystems die Antiblockierbremssteuerung
für die einzelnen Räder auf sehr stabile Weise erzielt werden
kann, ohne durch Transienteneffekte oder Phänomene beeinflußt
zu werden, die in einem anderen Rad oder anderen Rädern
auftreten, beispielsweise Springen, Durchdrehen, Absinken und
dergleichen.
Nunmehr wird zuerst unter Bezugnahme auf die Fig. 3 bis 5
ein Antiblockierbremssteuersystem gemäß einer ersten
Ausführungsform der vorliegenden Erfindung beschrieben, wobei
Fig. 3 eine Ansicht ist, welche schematisch die
Gesamtanordnung des auf einem Kraftfahrzeug angebrachten
Antiblockierbremssteuersystems zeigt, Fig. 4 im einzelnen
den Aufbau eines in Fig. 3 gezeigten Betätigungsgliedes
zeigt, und Fig. 5 ein Blockschaltbild ist, welches den
Aufbau einer in Fig. 4 dargestellten Steuerung zeigt.
Wie aus Fig. 3 hervorgeht, werden die Radgeschwindigkeiten
der einzelnen Räder eines Kraftfahrzeugs durch
Radgeschwindigkeitssensoren 2a bis 2d festgestellt oder
gemessen (insgesamt durch Bezugszeichen 2 bezeichnet), welche
durch einen elektronischen Aufnehmersensor oder einen
photoelektrischen Wandlersensor gebildet werden können. Im
einzelnen ist der Radgeschwindigkeitssensor 2a auf dem
Kraftfahrzeug an einer Position nahe einem Fahrzeugrad 1a
angebracht, um ein Umdrehungsgeschwindigkeitssignal zu
erzeugen, welches die Umdrehungsgeschwindigkeit des
Fahrzeugrades 1a angibt. Entsprechend sind die
Radgeschwindigkeitssensoren 2b bis 2d an Positionen in der
Nähe des jeweiligen Rades 1b bis 1d angeordnet, um hierdurch
jeweils ein Umdrehungsgeschwindigkeitssignal entsprechend der
Umdrehungsgeschwindigkeit des betreffenden Rades zu erzeugen.
Diese Radgeschwindigkeitssensoren 2a bis 2d entsprechen in
der Funktion der jeweiligen Radgeschwindigkeitsmeßvorrichtung
101a bis 101d (insgesamt durch das Bezugszeichen 101
bezeichnet).
Wie aus Fig. 3 hervorgeht, sind die Antriebsräder 1a und 1b
in Betrieb mit einer Brennkraftmaschine mit innerer
Verbrennung (nachstehend einfach als Brennkraftmaschine
bezeichnet) 6 des Kraftfahrzeugs gekuppelt, über eine
Antriebswelle 4 und ein Differential 5. Allerdings ist weder
das nicht angetriebene Rad 1c noch das nicht angetriebene Rad
1d mit der Brennkraftmaschine 6 gekuppelt. Unter den
Bremsvorrichtungen 7a bis 7d ist die Bremsvorrichtung 7a, die
zum Anlegen der Bremse dient, dem Antriebsrad 1a zugeordnet
vorgesehen. Entsprechend sind die Bremsvorrichtungen 7b bis
7d dem jeweiligen Rad 1b bis 1d zugeordnet vorgesehen.
Wenn ein Bremspedal 8 heruntergedrückt wird, wird ein
Bremsanlegungsdruck über einen Hauptzylinder 9 erzeugt. Der
Bremsanlegungsdruck, der durch den Hauptzylinder 9 erzeugt
wird, wird an die Bremsvorrichtungen 7a bis 7d über jeweilige
Betätigungsglieder 10 übertragen, die so ausgebildet sind,
daß sie durch jeweilige Steuerungen 11 gesteuert werden, die
nachstehend noch genauer erläutert werden. Unter den
Betätigungsgliedern 10a bis 10d, die in Fig. 4 gezeigt sind,
ist das Betätigungsglied 10a der Bremsvorrichtung 7a für das
Rad 1a zugeordnet vorgesehen. Entsprechend sind die
Betätigungsglieder 10b bis 10d entsprechend den
Bremsvorrichtungen 7b bis 7d für die Räder 1b bis 1d
vorgesehen.
Die Steuerung 11 ist so ausgelegt, daß sie Signale von dem
Radgeschwindigkeitssensor 2 und dem Drehmomentssensor 3
empfängt, um arithmetische Operationen und
Steuerverarbeitungen für die Antiblockierbremssteuerung auf
der Grundlage der voranstehend erwähnten Signale
durchzuführen, um hierdurch Treibersignale für die
Betätigungsglieder 10a bis 10d zu erzeugen. Die Steuerung 11
dient hierbei zur Realisierung der Funktionen der vorderen
rechten (FR) Bezugsradgeschwindigkeitsarithmetikvorrichtung
102a, der vorderen linken (FL)
Bezugsradgeschwindigkeitsarithmetikvorrichtung 102b, der
hinteren rechten (RR)
Bezugsradgeschwindigkeitsarithmetikvorrichtung 102c, und der
hinteren linken (RL)
Bezugsradgeschwindigkeitsarithmetikvorrichtung 102d, sowie
zur Realisierung der Funktionen der
Pseudofahrzeuggeschwindigkeitsarithmetikvorrichtungen 103a
bis 103d, die voranstehend unter Bezugnahme auf Fig. 1
bereits erläutert wurden.
Wie aus Fig. 4 hervorgeht, weist das schematisch
dargestellte Betätigungsglied 10 ein Druckhaltemagnetventil
12 auf, welches in einem Hydraulikrohr angebracht ist, das
von einem Hauptzylinder 9 zur Bremsvorrichtung 7 geht, sowie
ein Druckreduziermagnetventil 13, welches in einem
Hydraulikfluidrückgewinnungsrohr angebracht ist, welches von
einem Hydraulikrohr ausgeht, das von der Bremsvorrichtung 7
zum Vorratsbehälter 14 über die
Hydraulikfluidrückgewinnungspumpe 15 zum Hauptzylinder 9
geht. Die Operationen des Druckhaltemagnetventils 12 und des
Druckverringerungsmagnetventils 13 werden durch die Steuerung
11 gesteuert, durch elektronische Steuerung der
Stromversorgung von deren Magnetspulen. Andererseits dient
ein Motorrelais 16 zum Anschalten/Abschalten der
Stromversorgung zu/von dem Motor der
Hydraulikfluidrückgewinnungspumpe 15, in Abhängigkeit vom
Ausgangssignal der Steuerung 11.
Bei dem voranstehend geschilderten Aufbau des
Betätigungsgliedes 10 wird Hydraulikdruck dem Hauptzylinder 9
nach dem Niederdrücken des Bremspedals 8 zugeführt, was dazu
führt, daß Bremsfluid oder Öl aus dem Hauptzylinder 9 in die
Bremsvorrichtung 7 über das Druckhaltemagnetventil 12 des
Betätigungsgliedes 10 fließt, wodurch der Bremsanlegungsdruck
erhöht wird.
Wenn andererseits ein Druckverringerungssignal von der
Steuerung 11 ausgegeben wird, werden das
Druckhaltemagnetventil 12 und das
Druckverringerungsmagnetventil 13 mit elektrischem Strom
versorgt, was dazu führt, daß der Bremsfluidkanal, der
zwischen dem Hauptzylinder 9 und der Bremsvorrichtung 7
verläuft, geschlossen oder unterbrochen wird, wogegen ein
Bremsfluidkanal zwischen der Bremsvorrichtung 7 und dem
Vorratsbehälter 14 geöffnet wird.
Daher wird der Bremshydraulikdruck in der Bremsvorrichtung 7
an den Vorratsbehälter 14 abgegeben, wodurch der
Bremsanlegungsdruck verringert wird. Gleichzeitig wird das
Motorrelais 16 betätigt, um so einen Pumpenmotor (nicht
gezeigt) der Hydraulikfluidrückgewinnungspumpe 15 mit der
Stromversorgungsquelle zu verbinden, was dazu führt, daß der
Hydraulikdruck in dem Vorratsbehälter 14 erhöht wird, wodurch
der Hydraulikdruck zum Hauptzylinder 9 zurückgeschickt wird,
in Vorbereitung auf eine folgende Steuerung oder Regelung.
Daraufhin wird ein Haltesignal von der Steuerung 11
ausgegeben, um nur das Druckhaltemagnetventil 12 in dem
elektrisch eingeschalteten Zustand zu halten, wodurch
sämtliche Bremshydraulikdruckpfade unterbrochen werden, wobei
der Bremsanlegungsdruck gehalten wird.
Wenn ein Druckerhöhungssignal von der Steuerung 11 ausgegeben
wird, werden die elektrischen Ströme unterbrochen, die dem
Druckhaltemagnetventil 12 und der
Druckverringerungsmagnetventil 13 zugeführt wurden, was dazu
führt, daß erneut der hydraulische Pfad zwischen dem
Hauptzylinder 9 und der Bremsvorrichtung 7 eingerichtet wird.
Dies führt dazu, daß das Hochdruckbremsfluid, welches zum
Hauptzylinder 9 zurückgebracht wird, und ebenso das
Bremsfluid, welches von der Hydraulikfluidrückgewinnungspumpe
15 ausgestoßen wird, dazu veranlaßt wird, in die
Bremsvorrichtung 7 hineinzufließen, wodurch der
Bremsanlegungsdruck erhöht wird.
Wie aus der voranstehenden Beschreibung deutlich geworden
sein sollte, stellt das Betätigungsglied 10 den
Bremsanlegungsdruck dadurch ein, daß der
Druckverringerungsvorgang, der Druckhaltevorgang und der
Druckerhöhungsvorgang entsprechend den Befehlen wiederholt
wird, die von der Steuerung 11 ausgegeben werden, um
hierdurch die Antischlupfbremssteuerung zu erzielen.
Die Steuerung 11 weist einen solchen Aufbau auf, wie er in
Fig. 5 gezeigt ist. Wie aus dieser Figur hervorgeht, weist
die Steuerung 11 Signalformverstärkerschalterungen 20a, 20b,
20c und 20d auf (insgesamt durch das Bezugszeichen 20
bezeichnet), welche dazu dienen, die Impulssignale jeweils zu
formen, die von den Radgeschwindigkeitssensoren 2a, 2b, 2c
und 2d (insgesamt durch das Bezugszeichen 2 bezeichnet)
ausgegeben werden. Im einzelnen formt die
Signalformverstärkerschaltung 20 das Impulssignal, welches
von dem Radgeschwindigkeitssensor 2 ausgegeben wird, in ein
Impulssignal um, welches für die Verarbeitungen geeignet ist,
die von dem Mikrocomputer 23 durchgeführt werden.
Selbstverständlich werden die Ausgangssignale der
Signalformverstärkerschaltungen 20a, 20b, 20c und 20d dem
Mikroprozessor 23 zugeführt.
Die Steuerung 11 weist eine Stromversorgungsschaltung 22 auf,
welche dazu dient, eine vorbestimmte Konstantspannung an den
Mikrocomputer 23 und andere Geräte zu liefern, in Reaktion
auf das Schließen (Einschalten) eines Zündschalters 27 des
Kraftfahrzeugs. Der Mikroprozessor 23 weist eine CPU
(zentrale Verarbeitungseinheit) 23a auf, ein RAM (Speicher
mit wahlfreiem Zugriff) 23b, ein ROM (Nur-Lese-Speicher) 23c,
eine Eingabe-/Ausgabeeinheit 23d, und so weiter. Weiterhin
enthält die Steuerung 11 Betätigungsgliedtreiberschaltungen
24a, 24b, 24c und 24d (insgesamt durch das Bezugszeichen 24
bezeichnet), welche Treibersignale zum Treiben der
Betätigungsglieder 10a, 10b, 10c bzw. 10d (insgesamt durch
das Bezugszeichen 10 bezeichnet) ausgeben, in Reaktion auf
die von dem Mikrocomputer 23 ausgegebenen Steuersignale.
Im einzelnen treibt die Betätigungsgliedtreiberschaltung 24a
elektrisch die Elektromagnetspule des Betätigungsgliedes 10a,
10b, 10c bzw. 10d. Weiterhin weist die Steuerung 11 eine
Treiberschaltung 25 auf, welche für die elektrische
Stromversorgung einer Spule 16b des Motorrelais 16 dient, um
einen normalerweise geöffneten Kontakt 16a des Motorrelais 16
im eingeschalteten Zustand (geschlossenen Zustand) zu halten.
Nunmehr erfolgt unter Bezugnahme auf die in den Fig. 6, 7
und 10 gezeigten Flußdiagramme eine Beschreibung der
Verarbeitungsoperationen des Mikrocomputers 23, der in der
Steuerung 11 vorgesehen ist, die bei der voranstehend
geschilderten Anordnung eingesetzt wird.
Zuerst wird der allgemeine Verarbeitungsfluß unter Bezugnahme
auf Fig. 6 erläutert. In einem Schritt S1 erfolgt die
Initialisierung des RAM 23b und der Eingabe-/Ausgabeeinheit
23d. Daraufhin wird im Schritt S2 die Radgeschwindigkeit Vw
arithmetisch bestimmt. Im einzelnen beginnt, nach Empfang
eines Impulssignals, dessen Impulsfrequenz die
Umdrehungsgeschwindigkeit des jeweiligen Rades angibt, der
Mikrocomputer 23 mit der
Radgeschwindigkeitarithmetikverarbeitung (Schritt S2), und
beginnt gleichzeitig mit dem Zählen der Impulsanzahl oder
Impulsnummer Pn des Radgeschwindigkeitssignals, zum Zwecke
der Messung der verstrichenen Zeit Tn seit Beginn des
Impulszählvorgangs. Auf der Grundlage des Wertes des
Zählwertes Pn und der verstrichenen Zeit Tn, die so erhalten
wurden, wird die Radgeschwindigkeit Vw entsprechend
nachstehendem Ausdruck (1) berechnet:
Vw = Kv (Pn/Tn) (1)
wobei Kv einen Koeffizienten oder eine Konstante bezeichnet,
der bzw. die unter Berücksichtigung des Durchmessers des
Rades, der Eigenschaften des Radgeschwindigkeitssensors 2 und
weiterer Faktoren bestimmt werden kann. In diesem
Zusammenhang ist es wesentlich, zu bemerken, daß die
Radgeschwindigkeit Vw jeweils für die vier Räder bestimmt
wird.
In einem folgenden Schritt S3 wird die Radbeschleunigung Gw
arithmetisch auf der Grundlage jeder Radgeschwindigkeit Vw
bestimmt. Zu diesem Zweck wird die Differenz zwischen der
Radgeschwindigkeit Vw, die im Schritt S2 des momentan
ausgeführten Steuerprogramms bestimmt wird, und der
Radgeschwindigkeit Vw, die in dem entsprechenden Schritt S2
in dem unmittelbar vorhergehenden Steuerprogramm bestimmt
wurde, festgestellt, worauf die Radbeschleunigung Gw
arithmetisch auf der Grundlage der voranstehend erwähnten
Differenz und eines Zeitintervalls TL, in welchem das Steuer-
oder Verarbeitungsprogramm, welches nunmehr berücksichtigt
wird, ausgeführt wird, periodisch entsprechend folgendem
Ausdruck (2) bestimmt:
Gw = Kg ((Vw-Vw1)/TL) (2)
wobei Kg eine Konstante ist. Die Radbeschleunigung Gw zeigt
an, daß das Rad beschleunigt wird, wenn die Radbeschleunigung
Gw ein positives Vorzeichen hat (also für Gw < 0), wogegen
die Radbeschleunigung Gw mit negativem Vorzeichen (also Gw <
0) anzeigt, daß das Rad verzögert wird. Ahnlich wie die
Radgeschwindigkeit Vw wird die Radbeschleunigung Gw für jedes
der vier Räder bestimmt.
In einem Schritt S4 wird eine Bezugsradgeschwindigkeit Vc1
aus den Radgeschwindigkeiten Vw der vier Räder ausgesucht,
wodurch eine Begrenzung für die Beschleunigung und
Verzögerung der Bezugsradgeschwindigkeit Vc1 eingestellt
wird, um hierdurch eine Steigung für die
Pseudofahrzeuggeschwindigkeit einzustellen, um die
arithmetische Bestimmung der Pseudofahrzeuggeschwindigkeit
Vrf zu ermöglichen. Selbstverständlich wird die
Pseudofahrzeuggeschwindigkeit Vrf für jedes der Räder
bestimmt.
Es wird als Beispiel angenommen, daß die
Pseudofahrzeuggeschwindigkeit Vrf so bestimmt wird, daß das
rechte Vorderrad als Bezugsrad ausgesucht wird. In diesem
Fall wird die Radgeschwindigkeit Vwfr des rechten Vorderrades
als die Bezugsradgeschwindigkeit Vw1 eingestellt, während die
Radgeschwindigkeit Vwfl des linken Vorderrades als die
Radgeschwindigkeit Vw2 eingestellt wird, wobei die
Radgeschwindigkeit Vwrr des rechten Hinterrades und die
Radgeschwindigkeit Vwrl des linken Hinterrades als die
Radgeschwindigkeit Vw3 bzw. die Radgeschwindigkeit Vw4
eingestellt wird, worauf die arithmetische Verarbeitung zur
Bestimmung der Pseudofahrzeuggeschwindigkeit Vrf ausgeführt
wird.
Wenn andererseits die Pseudofahrzeuggeschwindigkeit Vrf
bestimmt werden soll, wobei das linke Vorderrad als das
Bezugsrad ausgewählt wird, so wird die Radgeschwindigkeit
Vwfl des linken Vorderrades als die Bezugsradgeschwindigkeit
Vw1 eingestellt, während die Radgeschwindigkeit Vwfr des
rechten Vorderrades an der rechten Seite als die
Radgeschwindigkeit Vw2 eingestellt wird, wobei die
Radgeschwindigkeit Vwrl des linken Hinterrades bzw. die
Radgeschwindigkeit Vwrr des rechten Hinterrades als die
Radgeschwindigkeit Vw3 bzw. die Radgeschwindigkeit Vw4
eingestellt wird. Auf diese Weise wird die arithmetische
Verarbeitung zur Bestimmung der Pseudofahrzeuggeschwindigkeit
Vrf durchgeführt, nachdem die einzelnen Radgeschwindigkeiten
für die Variable Vw eingesetzt wurden, entsprechend der
Positionsbeziehung, die zwischen den einzelnen Rädern des
Kraftfahrzeuges herrscht.
In einem Schritt S5 wird die Radgeschwindigkeit Vw (welche
allgemein die Radgeschwindigkeiten der einzelnen Räder
angibt) von der Pseudofahrzeuggeschwindigkeit Vrf
subtrahiert, um hierdurch die Größe des Schlupfes S an jedem
der Räder zu berechnen.
In einem Schritt S6 wird der Bremshydraulikdruck durch
Antrieb des Betätigungsgliedes 10 auf der Grundlage des
Schlupfes S und der Radbeschleunigung Gw gesteuert oder
geregelt. Im einzelnen wird der Bremshydraulikdruck
verringert, gehalten oder erhöht, durch entsprechenden
Antrieb des Betätigungsgliedes 10 für jedes der Räder. Anders
ausgedrückt kann das Betätigungsglied 10 nur in drei
Betriebsarten betrieben werden, also in der
Druckverringerungsbetriebsart, der Druckhaltebetriebsart und
der Druckerhöhungsbetriebsart. Wenn daher der
Bremshydraulikdruck sanft erhöht werden soll, durch
Unterdrückung der Verstärkung für die Druckbeaufschlagung,
werden die Druckhaltesignalimpulse periodisch in den
Druckerhöhungssignalimpulsen verteilt, so daß der
Bremshydraulikdruck nur sanft oder langsam ansteigt. Wenn
andererseits der Bremshydraulikdruck dadurch sanft verringert
werden soll, daß die Verstärkung für die Druckabnahme
unterdrückt wird, werden die Druckhaltesignalimpulse
periodisch in das Druckverringerungssignal eingeführt.
Nach Durchführung der voranstehend geschilderten
Verarbeitungen kehrt das Programm zum Schritt S2 zurück,
nachdem ein vorbestimmtes Zeitintervall abgelaufen ist. Die
Verarbeitungen in den Schritten S2 bis S6 werden wiederholt
durchgeführt, bis der Zündschalter 27 nach Beendigung der
Bremsoperation ausgeschaltet wird.
Die arithmetische Verarbeitung oder Operation zur Bestimmung
der Pseudofahrzeuggeschwindigkeit in dem voranstehend
geschilderten Schritt S4 wird nunmehr im einzelnen unter
Bezugnahme auf das in Fig. 7 dargestellte Flußdiagramm
erläutert, unter der Annahme, daß die
Pseudofahrzeuggeschwindigkeit Vrf dadurch bestimmt wird, daß
wiederholt die Verarbeitung im Schritt S4 durchgeführt wird.
Ein bestimmtes Rad unter den Rädern wird als das Bezugsrad
eingestellt, und dessen Radgeschwindigkeit wird durch Vw1
angegeben. Weiterhin wird die Radgeschwindigkeit des Rades,
welches gegenüberliegend dem Bezugsrad an dessen linker oder
rechter Seite liegt, durch Vw2 bezeichnet. Andererseits wird
die Radgeschwindigkeit des Rades, welches an der Vorder- oder
Rückseite des Bezugsrades liegt, durch Vw3 bezeichnet,
während die Radgeschwindigkeit des Rades, welches schräg
gegenüber dem Bezugsrad angeordnet ist, durch Vw4 bezeichnet
wird. Auf der Grundlage dieser Radgeschwindigkeiten wird die
Bezugsradgeschwindigkeit Vc1 des Bezugsrades bestimmt.
In diesem Zusammenhang wird die Bezugsradgeschwindigkeit Vw1
des betreffenden Antriebsrades 1a, welche als die
Bezugsradgeschwindigkeit Vc1 dienen soll, dadurch begrenzt,
daß Korrekturgrößen α, β und γ berücksichtigt werden, die
vorher bestimmt wurden, unter Berücksichtigung der
Positionsbeziehungen der anderen drei Räder 1b bis 1d zum
betreffenden Antriebsrad 1a, wie in Fig. 8 gezeigt ist.
Im einzelnen wird in einem Schritt S11 eine
Untergrenzenradgeschwindigkeitskorrekturgröße Vc2d für das
Rad bestimmt, welches an der linken oder rechten Seite des
Bezugsrades liegt, durch Subtrahieren der Korrekturgröße α
von der Radgeschwindigkeit Vw2.
In einem Schritt S12 wird die
Untergrenzenradgeschwindigkeitskorrekturgröße Vc3d für das
Rad bestimmt, welches vor oder hinter dem Bezugsrad liegt,
durch Subtrahieren der Korrekturgröße β von der
Radgeschwindigkeit Vw3.
In einem Schritt S13 wird die
Untergrenzenradgeschwindigkeitskorrekturgröße Vc4d für das
Rad bestimmt, welches schräg gegenüber dem Bezugsrad liegt,
durch Subtrahieren der Korrekturgröße γ von der
Radgeschwindigkeit Vw4.
In einem Schritt S14 wird eine
Obergrenzenradgeschwindigkeitskorrekturgröße Vc2u für das Rad
bestimmt, welches links oder rechts von dem Bezugsrad liegt,
durch Addieren der Korrekturgröße α zur Radgeschwindigkeit
Vw2.
In einem Schritt S15 wird die
Obergrenzenradgeschwindigkeitskorrekturgröße Vc3u für das Rad
bestimmt, welches vor oder hinter dem Bezugsrad liegt, durch
Addieren der Korrekturgröße β zur Radgeschwindigkeit Vw3.
In einem Schritt S16 wird die
Obergrenzenradgeschwindigkeitskorrekturgröße Vc4u für das Rad
bestimmt, welches schräg gegenüber dem Bezugsrad liegt, durch
Addieren der Korrekturgröße γ zur Radgeschwindigkeit Vw4.
In diesem Zusammenhang wird darauf hingewiesen, daß dann,
wenn das Bezugsrad eines der vorderen Räder ist, die
Korrekturgrößen α, β und γ durch Verhältnisse oder
Prozentsätze der zu korrigierenden Radgeschwindigkeiten
gegeben sind, wie sich aus dem folgenden Ausdruck (3) ergibt:
α = 0,15 × Vw2
β = 0,1 × Vw3 (3)
γ = 0,15 × Vw4
β = 0,1 × Vw3 (3)
γ = 0,15 × Vw4
Wenn andererseits das Bezugsrad eines der Hinterräder ist,
gelten die folgenden Ausdrücke (4):
α = 0,1 × Vw2
β= 0 (4)
γ = 0,1 × Vw4
β= 0 (4)
γ = 0,1 × Vw4
Wie sich aus den voranstehenden Ausführungen ergibt, sind
dann, wenn das Hinterrad als Bezugsrad ausgewählt wird, die
Korrekturgrößen auf der Grundlage der Positionsbeziehungen
der Räder klein, verglichen mit jenem Fall, in welchem das
Vorderrad als Bezugsrad ausgewählt wird, und der Grund
hierfür kann durch die Tatsache erläutert werden, daß durch
Einstellung der Geschwindigkeit des Hinterrades mehr oder
weniger hoch als die Geschwindigkeit der Vorderräder die
Stabilität für die Hinterräder in der
Antiblockierbremssteuerung sichergestellt werden kann, da die
an die Hinterräder angelegte Bremskraft abgemildert wird,
verglichen mit der Bremskraft, die an die Vorderräder
angelegt wird.
Alternativ hierzu können die Korrekturgrößen α, β und γ als
Funktionen der Radgeschwindigkeit festgelegt werden, wobei
die Eigenschaften des Kraftfahrzeugs bei einem Wendemanöver
bzw. einem Fahren der Kurve berücksichtigt werden. Darüber
hinaus können, statt die Korrekturgrößen α, β und γ so
auszuwählen, daß sie sowohl für die Obergrenze als auch die
Untergrenze gleich sind, sie sich von der Obergrenze bzw.
Untergrenze unterscheiden. Darüber hinaus können die
Korrekturgrößen für jedes der Räder so bestimmt werden, daß
sie an die Manövriereigenschaften des Kraftfahrzeugs angepaßt
sind, beispielsweise an dessen Kurvenverhalten.
In einem Schritt S17 wird die Verarbeitung zur Einstellung
einer Untergrenze für die Bezugsradgeschwindigkeit Vc1
durchgeführt. Im einzelnen wird der kleinste Wert der
maximalen Geschwindigkeiten der drei Räder, abgesehen von dem
Bezugsrad, die mit der jeweiligen Untergrenzenkorrekturgröße
korrigiert wurden, als unterer Grenzwert für die
Bezugsradgeschwindigkeit Vc1 festgelegt, so daß die
Bezugsradgeschwindigkeit Vc1 keinen Wert annehmen kann, der
kleiner ist als der untere Grenzwert. Durch Bereitstellung
des unteren Grenzwertes auf diese Weise wird verhindert, daß
die Bezugsradgeschwindigkeit Vc1 niedriger als die
Fahrzeuggeschwindigkeit wird. Weiterhin sollte erwähnt
werden, daß der untere Grenzwert für die
Bezugsradgeschwindigkeit Vc1 so eingestellt wird, daß die
Korrektur der einzelnen Räder beim Kurven fahren des
Kraftfahrzeugs berücksichtigt wird.
Befindet sich daher das Bezugsrad an der Innenseite, in Bezug
auf die durchfahrene Kurve (also auf der Innenseite des
gebogenen Weges, welchem das Kraftfahrzeug beim Kurvenfahren
folgt), kann das Bezugsrad auf die korrigierte
Geschwindigkeit des Rades verlangsamt werden, welches
außerhalb der voranstehend erwähnten gekrümmten Kurve liegt.
Wird andererseits eines der Räder, die an der Außenseite
liegen, gesehen in Richtung der Kurvenfahrens, als Bezugsrad
ausgewählt, dann kann die Pseudofahrzeuggeschwindigkeit Vrf
entsprechend der Umdrehungsgeschwindigkeit des Rades
verringert werden, welches als Bezugsrad dient, da das
Auftreten einer Differenz in dieser Hinsicht zwischen dem
Vorderrad und dem Hinterrad ausgeglichen werden kann. Auf
diese Weise wird verhindert, daß die
Pseudofahrzeuggeschwindigkeit Vrf größer als die tatsächliche
Fahrzeuggeschwindigkeit wird.
In einem Schritt S18 wird die Verarbeitung zur Einstellung
einer Obergrenze für die Bezugsradgeschwindigkeit
durchgeführt. Genauer gesagt wird ein Maximalwert der
höchsten Geschwindigkeiten der drei anderen Räder, die durch
die jeweiligen Korrekturgrößen korrigiert wurden, als die
Obergrenze für die Bezugsradgeschwindigkeit ausgewählt, so
daß die Bezugsradgeschwindigkeit nicht die eingestellte
Obergrenze für die höchste Geschwindigkeit überschreiten
kann. Durch Einstellung der Obergrenze für die
Bezugsradgeschwindigkeit auf diese Weise kann verhindert
werden, daß die Geschwindigkeit des Bezugsrades über die
tatsächliche Fahrzeuggeschwindigkeit hinaus steil ansteigt,
selbst wenn es sich bei dem Bezugsrad um ein Antriebsrad
handelt, und wenn die Geschwindigkeit des Antriebsrades,
welches in Bezug auf das Bezugsrad an der entgegengesetzten
Seite liegt, und mit dem Bezugsrad über einen
Differentialgetriebemechanismus gekuppelt ist, steil absinkt.
Wie aus der voranstehenden Beschreibung deutlich wird, kann
durch Festlegung einer Begrenzung für die
Bezugsradgeschwindigkeit durch den oberen Grenzwert und den
unteren Grenzwert, die von den Geschwindigkeiten der drei
anderen Räder abgeleitet sind, und unter Berücksichtigung der
Positionsbeziehung zwischen den Rädern und in Bezug auf das
Bezugsrad korrigiert wurden, die Bezugsradgeschwindigkeit
einen geeigneten oder ordnungsgemäßen Wert annehmen, wobei
verhindert wird, daß sie zu stark absinkt oder ansteigt.
In einem Schritt S19 erfolgt eine Entscheidung, ob die
Pseudofahrzeuggeschwindigkeit Vrf von der
Bezugsradgeschwindigkeit Vc1 abweicht oder nicht. Bei einer
Abweichung geht die Verarbeitung zu einem Schritt S20 über,
und anderenfalls zu einem Schritt S21.
In dem Schritt S20 wird die Pseudofahrzeuggeschwindigkeit Vrf
mit der Bezugsradgeschwindigkeit Vc1 verglichen. Außer wenn
die Pseudofahrzeuggeschwindigkeit Vrf höher als die
Bezugsradgeschwindigkeit Vc1 ist, wird dann festgestellt, daß
der Zustand, in welchem die Pseudofahrzeuggeschwindigkeit Vrf
von der Bezugsradgeschwindigkeit Vc1 abweicht, verschwunden
ist, worauf die Verarbeitung zum Schritt S21 übergeht.
Anderenfalls wird festgestellt, daß die
Pseudofahrzeuggeschwindigkeit Vrf von der
Bezugsradgeschwindigkeit Vc1 abweicht, worauf die
Verarbeitung zu einem Schritt S22 übergeht.
Aus Fig. 9, welche graphisch die Beziehung zwischen der
Pseudofahrzeuggeschwindigkeit Vrf und der
Bezugsradgeschwindigkeit Vc1 erläutert, wird deutlich, daß
während eines Zeitraums von einem Zeitpunkt t1 bis zu einem
Zeitpunkt t2 die Pseudofahrzeuggeschwindigkeit Vrf von der
Bezugsradgeschwindigkeit Vc1 abweicht, wobei die
Bezugsradgeschwindigkeit Vc1 größer oder gleich der
Pseudofahrzeuggeschwindigkeit Vrf im Schritt S20 ist. Am
Zeitpunkt t2 stimmt die Pseudofahrzeuggeschwindigkeit Vrf mit
der Pseudofahrzeuggeschwindigkeit Vrf überein. Nach dem
Zeitpunkt t2 herrscht ständig der Zustand, in welchem keine
Abweichung zwischen der Bezugsradgeschwindigkeit Vc1 und der
Pseudofahrzeuggeschwindigkeit Vrf festgestellt wird.
Im Schritt S21 wird eine Entscheidung getroffen, ob die
Abweichung ΔVc1 der Bezugsradgeschwindigkeit Vc1 den
Gradienten oder die Steigung (Rate) -1G (-1,0g) überschreitet
oder nicht. Wird die Antwort auf die Abfrage in diesem
Entscheidungsschritt S21 bejaht (JA), so wird dann
festgestellt, daß das Bezugsrad verzögert wird, worauf die
Verarbeitung zu einem Schritt S22 übergeht, wobei die
Bezugsradgeschwindigkeit Vc1 so beurteilt wird, daß sie von
der Fahrzeuggeschwindigkeit abweicht.
Wenn andererseits die Abweichung ΔVc1 der
Bezugsradgeschwindigkeit Vc1 nicht den Wert -1G (-1,0g)
überschreitet, so wird festgestellt, daß die
Bezugsradgeschwindigkeit Vc1 der Fahrzeuggeschwindigkeit
entspricht, worauf die Verarbeitung zu einem Schritt S23
übergeht, in welchem die Bezugsradgeschwindigkeit Vc1 als
Pseudofahrzeuggeschwindigkeit Vrf eingestellt wird. Wie
wiederum in Fig. 9 gezeigt ist, erfolgt zum Zeitpunkt t1
eine Entscheidung in dem Schritt S21, daß die
Bezugsradgeschwindigkeit Vc1 beginnt, von der
Pseudofahrzeuggeschwindigkeit Vrf abzuweichen. Nach dem
Zeitpunkt t1 bleibt die Bezugsradgeschwindigkeit Vc1 in dem
Zustand, in welchem sie von der Pseudofahrzeuggeschwindigkeit
Vrf abweicht.
Daher wird im Schritt S22 festgestellt, daß die
Bezugsradgeschwindigkeit Vc1 und die
Pseudofahrzeuggeschwindigkeit Vrf voneinander abweichen. In
diesem Fall kann die Bezugsradgeschwindigkeit Vc1 nicht zur
Bestimmung der Pseudofahrzeuggeschwindigkeit Vrf eingesetzt
werden. Aus diesem Grund wird die
Pseudofahrzeuggeschwindigkeit Vrf dadurch abgeschätzt, daß
fiktiv die Pseudofahrzeuggeschwindigkeit Vrf verzögert wird,
die in dem vorherigen Verarbeitungsvorgang bestimmt wurde
(also Vrf -1,0g). Die Schätzung der
Pseudofahrzeuggeschwindigkeit Vrf wird in dem Intervall oder
Zeitraum von t1 bis t2 von Fig. 9 aufrechterhalten. In der
Praxis gibt es keine Straßenoberfläche, die einen
Reibungskoeffizienten größer oder gleich 1G aufweist. Daher
kann die Fahrzeuggeschwindigkeit nicht mit der Rate von -1G
oder höher verzögert werden.
Aus dem voranstehend geschilderten Grund wird die beim
vorherigen Vorgang bestimmte Pseudofahrzeuggeschwindigkeit
Vrf maximal mit der Rate von -1G verzögert, um hierdurch die
Fahrzeuggeschwindigkeit während des Zeitraums vom Zeitpunkt
t1 bis zum Zeitpunkt t2 zu schätzen. In diesem Zusammenhang
kann in jenem Fall, in welchem das Ausgangssignal des
Beschleunigungssensors, der zur Messung der Verzögerung des
Kraftfahrzeugs vorgesehen ist, in das Betätigungsglied 10
eingegeben wird, der Ausgangswert des Beschleunigungssensors
als Maximalwert für die Verzögerung des Kraftfahrzeugs
angesehen werden, damit so die Pseudofahrzeuggeschwindigkeit
Vrf mit der Rate entsprechend dem Ausgangswert des
Beschleunigungssensors verzögert werden kann.
Im Schritt S23 kann die Pseudofahrzeuggeschwindigkeit Vrf
durch die Bezugsradgeschwindigkeit Vc1 repräsentiert werden,
da die Bezugsradgeschwindigkeit Vc1 so angesehen werden kann,
daß sie der Fahrzeuggeschwindigkeit folgt. Dies entspricht
dem Zustand, der auf den in Fig. 9 gezeigten Zeitpunkt t2
folgt.
Als nächstes wird die Steuerung des Bremshydraulikdrucks
unter Bezugnahme auf das in Fig. 10 gezeigte Flußdiagramm
beschrieben. In einem Schritt S31 wird, wenn die Größe des
Schlupfes S einen vorbestimmten Wert a überschreitet, und
wenn die Radbeschleunigung Gw einen vorbestimmten Wert c
überschreitet, festgestellt, daß die Wahrscheinlichkeit für
das Auftreten einer Radblockierung hoch ist, worauf ein
Druckverringerungsbefehl in einem Schritt S33 ausgegeben
wird.
Wird im Gegensatz hierzu im Schritt S31 festgestellt, daß die
Größe des Schlupfes S kleiner oder gleich dem vorbestimmten
Wert a ist, und daß die Radbeschleunigung Gw kleiner oder
gleich dem vorbestimmten Wert c ist, dann geht der
Verarbeitungsablauf zu einem folgenden Schritt S32 über. Wenn
im Schritt S32 festgestellt wird, daß die Größe des Schlupfes
S größer als ein vorbestimmter Wert b ist, und daß die
Radbeschleunigung Gw kleiner als ein vorbestimmter Wert d
ist, dann wird festgestellt, daß das Rad keine Tendenz mehr
zum Blockieren zeigt (also daß die Wahrscheinlichkeit für das
Auftreten einer Radblockierung niedrig oder gleich Null ist).
Daher wird in einem Schritt S34 ein Befehl zum Halten des
momentanen Bremshydraulikdrucks ausgegeben, um darauf zu
warten, daß die Radgeschwindigkeit sich wieder nahe an die
Fahrzeuggeschwindigkeit annähert.
Außer wenn jedoch diese Rückkehr im Schritt S32 festgestellt
wird, und der Schlupf S kleiner als der vorbestimmte Wert b
ist, wobei die Radbeschleunigung Gw größer oder gleich dem
vorbestimmten Wert d ist, geht der momentane
Verarbeitungsvorgang zu einem Schritt S35 über.
Im Schritt S35 wird der Bremshydraulikdruck sanft oder
langsam erhöht, um so entsprechend die Bremskraft zu erhöhen.
Wenn der Bremshydraulikdruck kontinuierlich ansteigt,
überwindet irgendwann die Drehung des Rades die Haftung an
der Straßenoberfläche, so daß eine Blockierung auftritt. Um
diese Tendenz zu verhindern, wird daher zum Schritt S33
übergegangen, um einen Druckminderungsbefehl auszugeben. Der
Zyklus mit dem Bremshydraulikdruckverringerungsbefehl, dem
Bremshydraulikdruckhaltebefehl und dem
Bremshydraulikdruckerhöhungsbefehl wird wiederholt
durchgeführt, bis die Räder angehalten haben, oder bis die
Neigung zum Blockieren der Räder verschwinden.
Durch Bestimmung der Pseudofahrzeuggeschwindigkeiten für
sämtliche vier Räder unabhängig voneinander können die
Pseudofahrzeuggeschwindigkeiten optimal selbst dann bestimmt
werden, wenn eine Differenz der Geschwindigkeit zwischen den
Vorder- und Hinterrädern auftritt, wie dies beim Fahren des
Kraftfahrzeugs um eine Kurve der Fall ist.
Selbst wenn eines der Antriebsräder, die mit dem Motor (der
Brennkraftmaschine) über das Differentialgetriebe 5 gekuppelt
sind, springt oder ansteigt, wobei die Radgeschwindigkeit
steil über die betreffende Pseudofahrzeuggeschwindigkeit
hinaus ansteigt, kann das andere Antriebsrad dagegen
geschützt werden, daß seine Geschwindigkeit unter dem Einfluß
des ersten Antriebsrades über die
Pseudofahrzeuggeschwindigkeit hinaus ansteigt.
Gemäß der Lehre der vorliegenden Erfindung, die bei der
vorliegenden Ausführungsform eingesetzt wird, wird daher die
Pseudofahrzeuggeschwindigkeit arithmetisch bestimmt, die gut
zur tatsächlichen Fahrzeuggeschwindigkeit paßt, worauf die
Größe des Schlupfes S auf der Grundlage der
Pseudofahrzeuggeschwindigkeit und der Radgeschwindigkeit
bestimmt wird, durch Ausführung des Bearbeitungsablaufs, der
in dem Flußdiagramm von Fig. 7 dargestellt ist. Auf der
Grundlage des so bestimmten Schlupfes S wird die
Antiblockierbremssteuerung entsprechend der in Fig. 10
dargestellten Prozedur durchgeführt.
Da die Radgeschwindigkeiten der einzelnen Räder optimal
innerhalb eines geeigneten Begrenzungsbereichs korrigiert
werden, wobei die Positionsbeziehung zwischen den einzelnen
Rädern berücksichtigt wird, ist es darüber hinaus nicht
erforderlich, die Pseudofahrzeuggeschwindigkeit dadurch zu
korrigieren, daß festgestellt wird, mit Hilfe eines
Lenkwinkelsensors, ob das Kraftfahrzeug um eine Kurve fährt
oder nicht, was einen weiteren Vorteil darstellt.
Bei dem Antiblockierbremssteuerung gemäß der ersten
Ausführungsform der Erfindung werden die
Pseudofahrzeuggeschwindigkeiten arithmetisch für die
einzelnen Räder auf der Grundlage der
Bezugsradgeschwindigkeiten Vc1 bestimmt, die jeweils in Bezug
auf Beschleunigung und Verzögerung begrenzt sind. Allerdings
kann die Pseudofahrzeuggeschwindigkeit auch ebenso dadurch
bestimmt werden, daß eine Begrenzung der Radgeschwindigkeiten
der einzelnen Räder in Bezug auf Beschleunigung und
Verzögerung vorgenommen wird, und die
Pseudofahrzeuggeschwindigkeiten in Abhängigkeit der
Einflußfaktoren der drei anderen Räder begrenzt werden. In
diesem Fall unterscheidet sich die
Antiblockierbremssteuerung, die schematisch im Flußdiagramm
von Fig. 6 gezeigt ist, und voranstehend im Zusammenhang mit
der ersten Ausführungsform der Erfindung beschrieben wurde,
nur in Bezug auf den Verarbeitungsschritt S4 zur
arithmetischen Bestimmung der Pseudofahrzeuggeschwindigkeit.
Hierbei werden die
Beschleunigungs-/Verzögerungsbegrenzungsverarbeitung und die
Pseudofahrzeuggeschwindigkeitsbestimmungsverarbeitung durch
die Steuerung 11 (Fig. 3) durchgeführt, welche die
Beschleunigungs-
/Verzögerungsbegrenzungsverarbeitungsvorrichtungen 104a bis
104d und die
Pseudofahrzeuggeschwindigkeitskorrekturvorrichtungen 105a bis
105d bildet, die in Fig. 2 gezeigt sind.
Bei der vorliegenden Erfindung gemäß der vorliegenden
Ausführungsform wird die Radgeschwindigkeit dadurch
geschätzt, daß eine virtuelle Steigung oder Pseudosteigung
für die Fahrzeuggeschwindigkeit eingestellt wird, durch
Begrenzung der Beschleunigung und Verzögerung der vier Räder,
und dann die geschätzte Radgeschwindigkeit des betreffenden
Rades entsprechend der Positionsbeziehung unter den drei
anderen Rädern begrenzt wird, um hierdurch arithmetisch die
Pseudofahrzeuggeschwindigkeit für das betreffende Rad über
die Verarbeitung in dem in Fig. 6 gezeigten Schritt S4 zu
bestimmen. Entsprechend wird die Verarbeitung in dem Schritt
S4 zur Bestimmung der einzelnen
Pseudofahrzeuggeschwindigkeiten der Räder durchgeführt.
Die Verarbeitung in dem Schritt S4 zur Bestimmung der
Pseudofahrzeuggeschwindigkeit ist in den Flußdiagrammen der
Fig. 11 und 12 dargestellt. Genauer gesagt zeigt Fig. 11
einen Verarbeitungsvorgang zur Einstellung der Steigung (des
Gradienten) der virtuellen Fahrzeuggeschwindigkeit oder
Pseudofahrzeuggeschwindigkeit für jedes der Räder. Wie aus
Fig. 13 hervorgeht, kann die Situation auftreten, daß selbst
dann, wenn die Verzögerung des Rades den
Straßenoberflächenreibungskoeffizienten überwindet, das
Kraftfahrzeug nicht weiter verzögert wird. Dementsprechend
werden die Radgeschwindigkeiten der Räder geschätzt. Fig. 12
ist ein Flußdiagramm, welches die Verarbeitungsvorgänge zur
Bestimmung der geschätzten Radgeschwindigkeiten auf der
Grundlage der Radgeschwindigkeiten erläutert.
In Fig. 12 erfolgt in einem Schritt S50 eine Entscheidung,
ob die geschätzte Radgeschwindigkeit Vr nach oben von der
Radgeschwindigkeit Vw abweicht oder nicht. Bei einer
Abweichung geht der momentane Verarbeitungsvorgang zu einem
Schritt S51 über, und anderenfalls zu einem Schritt S52. Wie
aus Fig. 13 hervorgeht, weicht die geschätzte
Radgeschwindigkeit Vr während eines Zeitraums von einem
Zeitpunkt t3 bis zu einem Zeitpunkt t4 nach oben ab.
Im Schritt S51 wird die geschätzte Radgeschwindigkeit Vr mit
der Radgeschwindigkeit Vw verglichen. Wenn die geschätzte
Radgeschwindigkeit Vr kleiner oder gleich der
Radgeschwindigkeit Vw ist, so wird dann festgestellt, daß der
Zustand aufgehört hat, in welchem die geschätzte
Radgeschwindigkeit Vr von der Radgeschwindigkeit Vw abweicht,
worauf der Verarbeitungsvorgang zum Schritt S52 übergeht.
Wenn jedoch festgestellt wird, daß die geschätzte
Radgeschwindigkeit Vr immer noch von der Radgeschwindigkeit
Vw abweicht, so geht der Verarbeitungsvorgang zum Schritt S53
über. Zu dem in Fig. 13 gezeigten Zeitpunkt t4 wird
festgestellt, daß die Abweichung zwischen der geschätzten
Radgeschwindigkeit Vr und der Radgeschwindigkeit Vw aufgehört
hat. Nach dem Zeitpunkt T4 ist ständig der Zustand vorhanden,
in welchem keine wesentliche Abweichung zwischen der
Radgeschwindigkeit Vw und der geschätzten Radgeschwindigkeit
Vr festgestellt wird.
Im Schritt S52 erfolgt eine Entscheidung, ob die Abweichung
der Radgeschwindigkeit Vw den Wert -1G (-1,0g) überschreitet
oder nicht. Ergibt sich eine bejahende Antwort (JA) auf die
Abfrage in diesem Entscheidungsschritt S52, so wird dann
festgestellt, daß die Radgeschwindigkeit Vw mit einer Rate
verzögert wird, welche den Reibungskoeffizienten der
Straßenoberfläche übersteigt, worauf die Verarbeitung zum
Schritt S53 übergeht, wobei festgestellt wird, daß die
Radgeschwindigkeit Vw von der Fahrzeuggeschwindigkeit
abweicht. Wenn andererseits festgestellt wird, daß die
Abweichung der Radgeschwindigkeit Vw nicht den Pegel oder
Wert -1G (-1,0g) überschreitet, so wird dies so angesehen,
daß die Radgeschwindigkeit Vw der Fahrzeuggeschwindigkeit
folgt, worauf die Verarbeitung zum einem Schritt S54
übergeht. Wie aus Fig. 13 hervorgeht, wird am Zeitpunkt t3
festgestellt, daß die Radgeschwindigkeit Vw von der
geschätzten Radgeschwindigkeit Vr abweicht. Von diesem
Zeitpunkt t3 bis zum Zeitpunkt t4 bleibt die
Radgeschwindigkeit Vw in jenem Zustand, in welchem sie
deutlich von der geschätzten Radgeschwindigkeit Vr abweicht.
Daher wird im Schritt S53 festgestellt, daß die
Radgeschwindigkeit Vw und die Fahrzeuggeschwindigkeit
voneinander abweichen. In diesem Fall kann die
Radgeschwindigkeit Vw nicht als die geschätzte
Radgeschwindigkeit Vr benutzt werden. Aus diesem Grund wird
die geschätzte Radgeschwindigkeit Vr dadurch bestimmt, daß
fiktiv die geschätzte Radgeschwindigkeit Vr verzögert wird,
die bei dem vorherigen Verarbeitungsvorgang bestimmt wurde,
um hierdurch die Radgeschwindigkeit Vw zu schätzen. Diese
Schätzung der Radgeschwindigkeit wird in dem Intervall oder
Zeitraum von dem Zeitpunkt t3 bis zum Zeitpunkt t4 in Fig.
13 gültig gehalten. In der Praxis gibt es keine
Straßenoberfläche, deren Reibungskoeffizient größer oder
gleich 1G ist. Daher kann die Fahrzeuggeschwindigkeit nicht
mit einer Rate größer oder gleich -1G verzögert werden.
Aus dem voranstehend geschilderten Grund wird die
Fahrzeuggeschwindigkeit mit der Maximalrate von -1G
verzögert, um hierdurch die Fahrzeuggeschwindigkeit während
dieses Zeitraums zu schätzen. In diesem Zusammenhang wird
darauf hingewiesen, daß in einem Fall, in welchem das
Ausgangssignal des Beschleunigungssensors, der zur Messung
der Verzögerung des Kraftfahrzeugs vorgesehen ist, in die
Steuerung 11 eingegeben wird, der Ausgangswert des
Beschleunigungssensors als der Maximalwert für die
Verzögerung des Kraftfahrzeugs angesehen werden kann, so daß
hierdurch die geschätzte Radgeschwindigkeit Vr mit der Rate
entsprechend dem Ausgangswert des Beschleunigungssensors
verringert werden kann.
Im Schritt S54 kann die geschätzte Radgeschwindigkeit Vr
durch die Radgeschwindigkeit Vw repräsentiert werden, da die
Radgeschwindigkeit Vw so angesehen werden kann, daß sie der
Fahrzeuggeschwindigkeit folgt. Dieses entspricht dem Zustand
während des Zeitraums zwischen den in Fig. 13 gezeigten
Zeitpunkten t4 und t5.
In einem Schritt S55 erfolgt eine Entscheidung, ob die
geschätzte Radgeschwindigkeit Vr nach oben von der
Radgeschwindigkeit Vw abweicht oder nicht. Bei einer
Abweichung geht der Verarbeitungsvorgang zu einem Schritt S56
über, und anderenfalls zu einem Schritt S57. In Fig. 13
weicht die geschätzte Radgeschwindigkeit Vr in Richtung nach
unten gegenüber der Radgeschwindigkeit Vw ab, während des
Zeitraums vom Zeitpunkt t5 bis zum Zeitpunkt t6.
Wenn im Schritt S55 festgestellt wird, daß die geschätzte
Radgeschwindigkeit Vr von der Radgeschwindigkeit Vw abweicht,
so wird die geschätzte Radgeschwindigkeit Vr mit der
Radgeschwindigkeit Vw im Schritt S56 verglichen. Ist die
Radgeschwindigkeit Vw größer oder gleich der geschätzten
Radgeschwindigkeit Vr, so wird dann festgestellt, daß der
Zustand, in welchem die geschätzte Radgeschwindigkeit Vr von
der Radgeschwindigkeit Vw abweicht, beendet ist, worauf die
Verarbeitung mit dem Schritt S57 weitergeht. Wird
andererseits festgestellt, daß die geschätzte
Radgeschwindigkeit Vr immer noch von der Radgeschwindigkeit
Vw abweicht, so geht der Verarbeitungsvorgang zu einem
Schritt S58 über. Wie aus Fig. 13 hervorgeht, wird am
Zeitpunkt t6 im Schritt S56 festgestellt, daß die Abweichung
zwischen der geschätzten Radgeschwindigkeit Vr und der
Radgeschwindigkeit Vw aufgehört hat. Nach dem Zeitpunkt t6
ist ständig der Zustand vorhanden, in welchem keine
Abweichung zwischen der Radgeschwindigkeit Vw und der
geschätzten Radgeschwindigkeit Vr festgestellt wird.
Im Schritt S57 wird festgestellt, ob die Abweichung der
Radgeschwindigkeit Vw einen vorbestimmten Wert n
überschreitet oder nicht. Ist die Antwort auf die Abfrage in
diesem Entscheidungsschritt S57 bejahend (JA), dann
festgestellt, daß das Rad mit einer hohen Rate beschleunigt
wird, und den Reibungskoeffizienten der Straßenoberfläche
überwindet, worauf die Verarbeitungsroutine zum Schritt S58
übergeht, und feststellt, daß die Radgeschwindigkeit Vw von
der Fahrzeuggeschwindigkeit abweicht. Wenn andererseits die
Abweichung der Radgeschwindigkeit Vw nicht den vorbestimmten
Wert n überschreitet, so wird dies so angesehen, daß die
Radgeschwindigkeit Vw der Fahrzeuggeschwindigkeit folgt.
Daher geht der Verarbeitungsvorgang zu einem Schritt S59
über. In Fig. 13 wird zum Zeitpunkt t5 festgestellt, daß die
Radgeschwindigkeit Vw von der Fahrzeuggeschwindigkeit
abweicht. Nach dem Zeitpunkt t5 weicht die Radgeschwindigkeit
Vw von der geschätzten Radgeschwindigkeit Vr ab.
Daher wird im Schritt S58 angenommen, daß die
Radgeschwindigkeit Vw und die Fahrzeuggeschwindigkeit
voneinander abweichen. Daher kann die Radgeschwindigkeit Vw
nicht zur Bestimmung der geschätzten Radgeschwindigkeit Vr
verwendet werden. In diesem Zustand wird die geschätzte
Radgeschwindigkeit Vr dadurch festgestellt, daß fiktiv die
geschätzte Radgeschwindigkeit Vr beschleunigt wird, die bei
dem vorherigen Verarbeitungsvorgang bestimmt wurde.
Die voranstehend geschilderte Phase findet in einem Zeitraum
vom Zeitpunkt t5 bis zum Zeitpunkt t6 statt. Wenn die
Bremshydraulikdrucksteuerung wirksam ist, kann die
Maximalbeschleunigung auf der Grundlage der Bremskraft und
der Abstoßung der Straßenoberfläche bestimmt werden.
Anderenfalls wird, es sei denn, daß der Bremshydraulikdruck
gesteuert wird, die maximal zulässige Beschleunigung für das
betreffende Kraftfahrzeug, die bekannt ist, eingesetzt. Daher
sollte der vorbestimmte Wert n, der als Schwellenwert
verwendet wird, vorzugsweise in Abhängigkeit davon geändert
werden, ob die Bremshydraulikdrucksteuerung wirksam ist oder
nicht. Wenn die Beschleunigung den Schwellenwert n
überschreitet, so wird festgestellt, daß anscheinend die
Radgeschwindigkeit die Fahrzeuggeschwindigkeit übersteigt,
also ein Rad durchdreht.
Da im Schritt S57 festgestellt wird, daß die
Radgeschwindigkeit der Fahrzeuggeschwindigkeit folgt, kann
die geschätzte Radgeschwindigkeit Vr durch die
Radgeschwindigkeit Vw repräsentiert werden. Diese Phase
entspricht dem Zeitraum vom Zeitpunkt t4 bis zum Zeitpunkt
t5. Durch die voranstehend geschilderte Prozedur kann das
Rad, welches durchdreht, aus der arithmetischen Operation zur
Bestimmung der geschätzten Radgeschwindigkeit Vr
ausgeschlossen werden, infolge der Begrenzung für die
Beschleunigung und Verzögerung jedes der Räder. Weiterhin
kann für jenes Rad, welches durchdreht, die
Beschleunigungssteigung oder Beschleunigungsrate verringert
werden, wobei die Verzögerungssteigung oder Verzögerungsrate
erhöht wird. Daher können die
Beschleunigungs-/Verzögerungssteigungen radweise geändert
werden, so daß sich die Radgeschwindigkeit Vw an die
Fahrzeuggeschwindigkeit annähert.
Ein bestimmtes Rad wird als Bezugsgröße ausgewählt, und
dessen geschätzte Radgeschwindigkeit wird durch die
geschätzte Bezugsradgeschwindigkeit Vr1 repräsentiert.
Weiterhin wird die geschätzte Radgeschwindigkeit des Rades,
welches in Bezug auf das Bezugsrad an dessen linker oder
rechter Seite liegt, durch die geschätzte Radgeschwindigkeit
Vr2 repräsentiert, während die geschätzte Radgeschwindigkeit
jenes Rades, welches in Bezug auf das Bezugsrad vor oder
hinter diesem liegt, durch die geschätzte Radgeschwindigkeit
Vr3 repräsentiert wird. Weiterhin wird die geschätzte
Radgeschwindigkeit jenes Rades, welches schräg gegenüber dem
Bezugsrad liegt, durch die geschätzte Radgeschwindigkeit Vr4
repräsentiert. Auf der Grundlage dieser geschätzten
Radgeschwindigkeiten wird die Pseudofahrzeuggeschwindigkeit
Vrf bestimmt. Die Verarbeitungsschritte S42 bis S47 in dem
Flußdiagramm von Fig. 11 entsprechen den
Verarbeitungsschritten S11 bis S16, die voranstehend im
Zusammenhang mit der ersten Ausführungsform der Erfindung
geschildert wurden. Anders ausgedrückt werden bei diesen
Verarbeitungsschritten die geschätzten Radgeschwindigkeiten
Vr für die Radgeschwindigkeit unter Berücksichtigung der
Position der Räder jeweils korrigiert.
In diesem Zusammenhang werden, durch Bestimmung der
Korrekturgrößen α, β und γ, während die
Leistungscharakteristik des Kraftfahrzeugs beim Kurvenfahren
berücksichtigt wird, wie im Falle der ersten Ausführungsform
der Erfindung, die Korrekturgrößen für die einzelnen Räder
zur Verfügung gestellt, welche zum Fahrverhalten des
Kraftfahrzeugs passen.
Im Schritt S38 wird die Verarbeitung zur Einstellung des
unteren Grenzwertes für die geschätzte Radgeschwindigkeit Vr
des Bezugsrades durchgeführt. Genauer gesagt wird bei der
Bestimmung der Pseudofahrzeuggeschwindigkeit Vrf der kleinste
Wert unter den Maximalgeschwindigkeiten der drei anderen
Räder, die durch die jeweiligen Untergrenzenkorrekturgrößen
korrigiert wurden, als der untere Grenzwert ausgewählt, der
für die geschätzte Radgeschwindigkeit Vr eingestellt werden
soll, so daß die geschätzte Radgeschwindigkeit Vr nicht
niedriger wird als der untere Grenzwert.
Durch die voranstehend geschilderte Einstellung des unteren
Grenzwertes ist es möglich, zu verhindern, daß die
Pseudofahrzeuggeschwindigkeit Vrf unter die tatsächliche
Fahrzeuggeschwindigkeit hinaus absinkt. Da die Untergrenze
für die Geschwindigkeit unter Berücksichtigung der Korrektur
in Bezug auf den Kurvenfahrzustand des Kraftfahrzeugs
bestimmt wird, kann die Pseudofahrzeuggeschwindigkeit Vrf auf
die Korrekturgröße für das Rad verringert werden, welches an
der Außenseite in Bezug auf das Bezugsrad liegt, gesehen in
Richtung des Fahrens um eine Kurve des Kraftfahrzeugs. Wird
andererseits das äußere Rad als das Bezugsrad ausgewählt, so
kann die Pseudofahrzeuggeschwindigkeit Vrf dadurch verringert
werden, daß sie der Radgeschwindigkeit des zugeordneten Rades
folgt, trotz des Auftretens einer Geschwindigkeitsdifferenz
zwischen dem Vorderrad und dem Hinterrad. Daher kann
verhindert werden, daß die Pseudofahrzeuggeschwindigkeit Vrf
über die Fahrzeuggeschwindigkeit hinaus ansteigt, unter dem
Einfluß der anderen Räder.
In dem Schritt S49 wird die Verarbeitung zur Einstellung der
Obergrenze für die Pseudofahrzeuggeschwindigkeit Vrf
durchgeführt. Zu diesem Zweck wird der größte Wert der
Maximalgeschwindigkeiten der drei anderen Räder, die durch
die jeweiligen Korrekturgrößen korrigiert wurden, als der
obere Grenzwert ausgewählt, so daß die
Pseudofahrzeuggeschwindigkeit Vrf nicht den oberen Grenzwert
überschreitet.
Durch die voranstehend geschilderte Einstellung des oberen
Grenzwertes ist es möglich, zu verhindern, daß die
Radgeschwindigkeit steil über die tatsächliche
Fahrzeuggeschwindigkeit hinaus ansteigt, selbst wenn das
Antriebsrad, welches an der Seite gegenüberliegend dem
Gegenstück liegt, welches als Bezugsrad ausgewählt wurde, und
mit diesem über das Differentialgetriebe gekuppelt ist,
absinkt.
Wie aus der voranstehenden Beschreibung deutlich wird, ist es
durch Einstellung der Untergrenze und der Obergrenze für die
Geschwindigkeit des Bezugsrades unter Berücksichtigung der
Positionsbeziehung zwischen den drei anderen Rädern möglich,
zu verhindern, daß die Pseudofahrzeuggeschwindigkeit Vrf für
das Bezugsrad zu stark ansteigt oder absinkt, wodurch die
optimale Pseudofahrzeuggeschwindigkeit Vrf bestimmt werden
kann.
Im Falle des Antiblockierbremssteuersystems gemäß der zweiten
Ausführungsform der Erfindung wurde die Korrektur der
Pseudofahrzeuggeschwindigkeit so beschrieben, daß keine
Unterscheidung in Bezug auf das Kraftfahrzeug in der Hinsicht
getroffen wurde, ob es von zwei Antriebsrädern angetrieben
wird (Zweiradantrieb) oder von vier Antriebsrädern
angetrieben wird (Vierradantrieb). Selbstverständlich sind
bei dem Zweiradantriebskraftfahrzeug nicht angetriebene Räder
vorhanden, die nicht mit der Brennkraftmaschine gekuppelt
sind. In diesem Fall kann das nicht angetriebene Rad den
steilen Anstieg der Radgeschwindigkeit Vw über die
Fahrzeuggeschwindigkeit hinaus vermeiden, und ebenso das
Phänomen eines durchdrehenden Rades, da der
Differentialgetriebemechanismus 5 nicht eingreift. Daher kann
das nicht angetriebene Rad wirksam bei der
Antiblockierbremssteuerung eingesetzt werden, wobei die
Radgeschwindigkeit Vw des angetriebenen Rades passiv begrenzt
wird, während jene des nicht angetriebenen Rades wirksam
begrenzt wird.
Fig. 14 zeigt Räder, deren Geschwindigkeit Vw unter
Berücksichtigung der Pseudofahrzeuggeschwindigkeit des
angetriebenen Rades eines Kraftfahrzeugs mit Zweiradantrieb
begrenzt sind. Fig. 15 zeigt Räder, deren Geschwindigkeit Vw
unter Berücksichtigung der Bezugsradgeschwindigkeiten Vc1 für
die nicht angetriebenen Räder bei dem Kraftfahrzeug mit
Zweiradantrieb begrenzt sind.
Weiterhin zeigt Fig. 16 eine Erläuterung eines
Steuerverfahrens, bei welchem die Bezugsradgeschwindigkeit
Vc1 arithmetisch nur für zwei nicht angetriebene Räder
bestimmt wird, ohne die Radgeschwindigkeit Vw der
Antriebsräder zu begrenzen, wenn die
Antiblockierbremssteuerung in einem Kraftfahrzeug mit
Zweiradantrieb nicht durchgeführt wird. Nachstehend werden
unter Bezugnahme auf das Flußdiagramm von Fig. 17 Verfahren
zur Bestimmung der Bezugsradgeschwindigkeit Vc1 in den
voranstehend geschilderten Fällen beschrieben.
In dieser Figur wird in einem Schritt S60 bestimmt, ob die
Antiblockierbremssteuerung eingeschaltet ist oder nicht, also
ob der Bremshydraulikdruck geregelt wird oder nicht. Wird er
geregelt, so geht der Verarbeitungsablauf zu einem Schritt
S67 über, und anderenfalls wird ein Verarbeitungsschritt S61
durchgeführt. Anders ausgedrückt wird im Schritt S60
festgestellt, ob die Tendenz zum Auftreten einer
Radblockierung vorhanden ist. Eine derartige Tendenz wird
erwartet, wenn die Antiblockierbremssteuerung wirksam ist. In
diesem Fall kann die Radgeschwindigkeit Vw stärker abnehmen
als die Fahrzeuggeschwindigkeit, oder kann die
Radgeschwindigkeit Vw, sobald sie abgenommen hat, schnell auf
einen Wert in der Nähe der Fahrzeuggeschwindigkeit ansteigen.
Anders ausgedrückt wird es, wenn das Auftreten einer
Radblockierung wahrscheinlich ist, erforderlich, die
Fahrzeuggeschwindigkeit auf der Grundlage so vieler
Radgeschwindigkeiten wie möglich zu schätzen, infolge der
Möglichkeit, daß die Geschwindigkeit bei zumindest einem Rad
absinkt. Im Gegensatz hierzu ist es, wenn die
Antiblockierbremssteuerung nicht wirksam ist, ausreichend,
die Bezugsradgeschwindigkeit Vc1 dadurch zu bestimmen, daß
die Radgeschwindigkeit Vw nur für die nicht angetriebenen
Räder begrenzt wird.
In einem Schritt S61 erfolgt eine Feststellung, ob die
Radgeschwindigkeit Vw des Antriebsrades oder jene des nicht
angetriebenen Rades zur arithmetischen Bestimmung der
Bezugsradgeschwindigkeit Vc1 begrenzt werden soll. Handelt es
sich um das nicht angetriebene Rad, geht der
Verarbeitungsablauf zu einem Schritt S63 über. Wenn
andererseits entschieden wird, daß die Radgeschwindigkeit des
Antriebsrades begrenzt werden soll, dann wird die
Radgeschwindigkeit Vw3 durch die Bezugsradgeschwindigkeit Vw1
ersetzt, während die Radgeschwindigkeit Vw4 durch die
Radgeschwindigkeit Vw2 ersetzt wird. Wenn die
Antiblockierbremssteuerung nicht eingeschaltet ist, wird
daher die Bezugsradgeschwindigkeit Vc1 nicht auf der
Grundlage der Radgeschwindigkeit Vw des Antriebsrades
bestimmt. Daher kann verhindert werden, daß die
Bezugsradgeschwindigkeit Vc1 über die tatsächliche
Fahrzeuggeschwindigkeit hinaus ansteigt, etwa infolge des
Effekts, daß ein Rad durchdreht, und dergleichen.
In den Schritten S63 und S64 wird bei der Radgeschwindigkeit
Vw des linken und rechten angetriebenen Rades die Subtraktion
einer Korrekturgröße bzw. die Addition einer Korrekturgröße
durchgeführt. Im Falle des Antiblockierbremssteuersystems
gemäß der ersten und zweiten Ausführungsformen der Erfindung
erfolgt eine Korrektur der Radgeschwindigkeiten Vw jener
Räder, die sich vor oder hinter dem Bezugsrad befinden, und
des Rades, welches schräg gegenüber dem Bezugsrad liegt. Im
Gegensatz hierzu wird bei dem Antiblockierbremssteuersystem
gemäß der vorliegenden Ausführungsform dann, wenn die
Radgeschwindigkeiten der Antriebsräder ausgeschlossen sind,
nur die linken und rechten Räder einer Korrektur der
Radgeschwindigkeit unterzogen.
In den Schritten S65 und S66 wird für die
Bezugsradgeschwindigkeit Vc1 des betreffenden Rades eine
Untergrenze und eine Obergrenze eingeführt, entsprechend der
Positionsbeziehung des Rades, welches auf der linken oder
rechten Seite in Bezug auf das betreffende Rad liegt, durch
einen entsprechenden Vorgang wie voranstehend im Zusammenhang
mit der ersten und zweiten Ausführungsform geschildert. Da
jedoch die Radgeschwindigkeiten des Vorderrads oder
Hinterrads, und auch die Radgeschwindigkeit jenes Rades,
welches schräg gegenüber dem Bezugsrad liegt, keine
Begrenzung erfahren, kann wirksam verhindert werden, daß die
Bezugsradgeschwindigkeit Vc1 über die tatsächliche
Fahrzeuggeschwindigkeit hinaus ansteigt, infolge eines
durchdrehenden Rades oder deswegen, weil ein Rad springt.
In einem Schritt S67 wird festgestellt, ob es sich bei dem
betreffenden Rad um ein Antriebsrad handelt. Falls ja, geht
die Verarbeitung zu einem Schritt S68 über, und anderenfalls
wird ein Verarbeitungsschritt S76 durchgeführt. Anders
ausgedrückt wird dann, wenn es sich bei dem betreffenden Rad
um ein Antriebsrad handelt, die in Fig. 14 gezeigte
Begrenzung verwendet. Andererseits, wenn es sich bei dem
betreffenden Rad um ein angetriebenes Rad handelt, wird die
in Fig. 15 gezeigten Begrenzung eingesetzt.
In den Schritten S68 bis S73 wird eine Korrekturverarbeitung
bei der Radgeschwindigkeit Vw für jenes Rad durchgeführt,
welches schräg gegenüber dem betreffenden Rad angeordnet ist,
um hierdurch die Radgeschwindigkeit des betreffenden Rades zu
begrenzen, wie im Falle der ersten und zweiten
Ausführungsformen der Erfindung. Allerdings wird keine
Begrenzung bei den Radgeschwindigkeiten des Rades eingesetzt,
das an der linken oder rechten Seite angeordnet ist, oder bei
dem anderen Antriebsrad, wie in Fig. 14 gezeigt ist. Daher
kann die Situation vermieden werden, daß die
Radgeschwindigkeit des betreffenden Rades steil ansteigt,
wobei die Radgeschwindigkeit des anderen Antriebsrades über
die Fahrzeuggeschwindigkeit hinaus ansteigt, um so die
Bezugsradgeschwindigkeit Vc1 während der Steuerung zu
erhöhen.
In den Schritten S74 und S75 wird eine Korrektur für die
Radgeschwindigkeit Vw des linken und rechten angetriebenen
Rades durchgeführt, wie voranstehend im Zusammenhang mit der
Antiblockierbremssteuerung gemäß der ersten und zweiten
Ausführungsform beschrieben wurde. Weiterhin wird in den
Schritten S76 und S77 ein Mittelwert der Radgeschwindigkeit
Vw der beiden Antriebsräder bestimmt, die an der Vorderseite
oder Rückseite des Bezugsrades liegen, und diesem schräg
gegenüberliegen, wie in Fig. 15 gezeigt ist.
Infolge der Mittelwertkorrekturverarbeitung wie voranstehend
geschildert kann die Situation ausgeschaltet werden, daß die
Umdrehungsgeschwindigkeit eines der Antriebsräder stark
abnimmt, wobei die Radgeschwindigkeit des anderen
Antriebsrades über die Fahrzeuggeschwindigkeit hin zunimmt,
um so die Bezugsradgeschwindigkeit Vc1 zu einer Erhöhung zu
zwingen. Weiterhin ist die Mittelwertkorrekturverarbeitung in
der Hinsicht vorteilhaft, daß die Fahrzeuggeschwindigkeit mit
höherer Genauigkeit bestimmt werden kann, da die
Geschwindigkeitsbegrenzung bei beiden angetriebenen Rädern
statt nur bei einem angetriebenen Rad eingesetzt wird.
In den Schritt S78 und S79 wird die Bezugsradgeschwindigkeit
arithmetisch dadurch bestimmt, daß die Obergrenze und die
Untergrenze bei der Radgeschwindigkeit Vw des betreffenden
angetriebenen Rades eingesetzt wird, auf der Grundlage der
Geschwindigkeit, die sich aus der Korrektur der mittleren
Geschwindigkeitswerte des Rades, das dem angetriebenen Rad
gegenüberliegt, und des Antriebsrades ergibt, wie im Falle
der ersten und zweiten Ausführungsformen.
In den Schritten S19 bis S23 wird die Radgeschwindigkeit Vw
in Bezug auf die Beschleunigung/Verzögerung begrenzt, um
hierdurch eine Geschwindigkeitserhöhungs-/
verringerungssteigung oder -rate zur Berechnung der
Bezugsradgeschwindigkeit Vci einzustellen.
Angesichts der voranstehend geschilderten Lehren lassen
zahlreiche Abänderungen und Variationen der vorliegenden
Erfindung vornehmen. Es wird daher darauf hingewiesen, daß
sich innerhalb des Wesens und Umfangs der E 00431 00070 552 001000280000000200012000285910032000040 0002019700502 00004 00312rfindung, die sich
aus der Gesamtheit der vorliegenden Anmeldeunterlagen
ergeben, die Erfindung auch anders verwirklichen läßt als
voranstehend im einzelnen geschildert wurde; die beigefügten
Patentansprüche sollen dieses Wesen und diesen Umfang der
vorliegenden Erfindung abdecken.
Claims (7)
1. Antiblockierbremssteuersystem für ein Kraftfahrzeug,
welches aufweist:
eine Radgeschwindigkeitsmeßvorrichtung (101a bis 101d) zur Bestimmung der Radgeschwindigkeit jeweils eines einzelnen Rades des Kraftfahrzeugs;
eine Bezugsradgeschwindigkeitsarithmetikvorrichtung (102a bis 102d) zur arithmetischen Bestimmung korrigierter Radgeschwindigkeiten, durch Korrektur der Radgeschwindigkeiten anderer Räder (1b bis 1d) als eines Rades, welches als Bezugsrad (1a) ausgewählt wird, durch Korrekturgrößen, die entsprechend Positionsbeziehungen zwischen dem Bezugsrad (1a) und den anderen Rädern (1b bis 1d) bestimmt werden, um eine Obergrenze und eine Untergrenze für die Radgeschwindigkeit des Bezugsrades (1a) festzulegen, entsprechend den korrigierten Geschwindigkeiten, um hierdurch arithmetisch eine Bezugsradgeschwindigkeit zu bestimmen; und
eine Pseudofahrzeuggeschwindigkeitsarithmetikvorrichtung (103a bis 103d) zur arithmetischen Bestimmung einer Pseudofahrzeuggeschwindigkeit auf der Grundlage der Bezugsradgeschwindigkeit, die von der Bezugsradgeschwindigkeitsarithmetikvorrichtung (102a bis 102d) bestimmt wird,
wobei Bremshydraulikdrucke für das Anlegen der Bremse an die Räder entsprechend den Ergebnissen des Vergleichs zwischen der Pseudofahrzeuggeschwindigkeit und den Radgeschwindigkeiten gesteuert oder geregelt werden.
eine Radgeschwindigkeitsmeßvorrichtung (101a bis 101d) zur Bestimmung der Radgeschwindigkeit jeweils eines einzelnen Rades des Kraftfahrzeugs;
eine Bezugsradgeschwindigkeitsarithmetikvorrichtung (102a bis 102d) zur arithmetischen Bestimmung korrigierter Radgeschwindigkeiten, durch Korrektur der Radgeschwindigkeiten anderer Räder (1b bis 1d) als eines Rades, welches als Bezugsrad (1a) ausgewählt wird, durch Korrekturgrößen, die entsprechend Positionsbeziehungen zwischen dem Bezugsrad (1a) und den anderen Rädern (1b bis 1d) bestimmt werden, um eine Obergrenze und eine Untergrenze für die Radgeschwindigkeit des Bezugsrades (1a) festzulegen, entsprechend den korrigierten Geschwindigkeiten, um hierdurch arithmetisch eine Bezugsradgeschwindigkeit zu bestimmen; und
eine Pseudofahrzeuggeschwindigkeitsarithmetikvorrichtung (103a bis 103d) zur arithmetischen Bestimmung einer Pseudofahrzeuggeschwindigkeit auf der Grundlage der Bezugsradgeschwindigkeit, die von der Bezugsradgeschwindigkeitsarithmetikvorrichtung (102a bis 102d) bestimmt wird,
wobei Bremshydraulikdrucke für das Anlegen der Bremse an die Räder entsprechend den Ergebnissen des Vergleichs zwischen der Pseudofahrzeuggeschwindigkeit und den Radgeschwindigkeiten gesteuert oder geregelt werden.
2. Antiblockierbremssteuersystem für ein Kraftfahrzeug,
welches aufweist:
eine Radgeschwindigkeitsmeßvorrichtung (101a bis 101d) zur Bestimmung der Radgeschwindigkeiten einzelner Räder des Kraftfahrzeugs;
eine Beschleunigungs- /Verzögerungsgrenzenverarbeitungsvorrichtung (104a bis 104d) zur Begrenzung der Beschleunigung bzw. Verzögerung der gemessenen Radgeschwindigkeiten, um hierdurch geschätzte Radgeschwindigkeiten dadurch zu bestimmen, daß Fahrzeuggeschwindigkeiten für die jeweiligen Räder geschätzt werden; und
eine Pseudofahrzeuggeschwindigkeitskorrekturvorrichtung (105a bis 105d) zur arithmetischen Bestimmung korrigierter Pseudofahrzeuggeschwindigkeiten durch Korrektur der geschätzten Radgeschwindigkeiten anderer Räder (1b bis 1d) als eines Rades, welches als ein Bezugsrad (1a) ausgewählt wird, mit Korrekturgrößen, die entsprechend Positionsbeziehungen zwischen dem Bezugsrad und den anderen Rädern bestimmt werden, um hierdurch arithmetisch die korrigierten Pseudofahrzeuggeschwindigkeiten für die anderen Räder jeweils zu bestimmen, und eine Obergrenze und eine Untergrenze für die geschätzte Radgeschwindigkeit des Bezugsrades festzulegen, entsprechend den korrigierten Pseudofahrzeuggeschwindigkeiten, um hierdurch arithmetisch eine Pseudofahrzeuggeschwindigkeit zu bestimmen;
wobei Bremshydraulikdrucke für das Anlegen der Bremse an die Räder entsprechend den Ergebnissen des Vergleichs zwischen der Pseudofahrzeuggeschwindigkeit und den Radgeschwindigkeiten gesteuert oder geregelt werden.
eine Radgeschwindigkeitsmeßvorrichtung (101a bis 101d) zur Bestimmung der Radgeschwindigkeiten einzelner Räder des Kraftfahrzeugs;
eine Beschleunigungs- /Verzögerungsgrenzenverarbeitungsvorrichtung (104a bis 104d) zur Begrenzung der Beschleunigung bzw. Verzögerung der gemessenen Radgeschwindigkeiten, um hierdurch geschätzte Radgeschwindigkeiten dadurch zu bestimmen, daß Fahrzeuggeschwindigkeiten für die jeweiligen Räder geschätzt werden; und
eine Pseudofahrzeuggeschwindigkeitskorrekturvorrichtung (105a bis 105d) zur arithmetischen Bestimmung korrigierter Pseudofahrzeuggeschwindigkeiten durch Korrektur der geschätzten Radgeschwindigkeiten anderer Räder (1b bis 1d) als eines Rades, welches als ein Bezugsrad (1a) ausgewählt wird, mit Korrekturgrößen, die entsprechend Positionsbeziehungen zwischen dem Bezugsrad und den anderen Rädern bestimmt werden, um hierdurch arithmetisch die korrigierten Pseudofahrzeuggeschwindigkeiten für die anderen Räder jeweils zu bestimmen, und eine Obergrenze und eine Untergrenze für die geschätzte Radgeschwindigkeit des Bezugsrades festzulegen, entsprechend den korrigierten Pseudofahrzeuggeschwindigkeiten, um hierdurch arithmetisch eine Pseudofahrzeuggeschwindigkeit zu bestimmen;
wobei Bremshydraulikdrucke für das Anlegen der Bremse an die Räder entsprechend den Ergebnissen des Vergleichs zwischen der Pseudofahrzeuggeschwindigkeit und den Radgeschwindigkeiten gesteuert oder geregelt werden.
3. Antiblockierbremssteuersystem für ein Kraftfahrzeug nach
Anspruch 1 oder 2,
dadurch gekennzeichnet, daß der kleinste
Wert der höchsten Radgeschwindigkeiten der anderen
Räder, bei welchen eine Untergrenzenkorrektur
durchgeführt wurde, als unterer Grenzwert ausgewählt
wird, und daß die Bezugsradgeschwindigkeit größer oder
gleich dem unteren Grenzwert eingestellt wird.
4. Antiblockierbremssteuersystem nach Anspruch 1 oder 2,
dadurch gekennzeichnet, daß der größte
Wert in den höchsten Radgeschwindigkeiten der anderen
Räder, bei welchen eine Obergrenzenkorrektur
durchgeführt wurde, als oberer Grenzwert ausgewählt
wird, und daß die Bezugsradgeschwindigkeit kleiner oder
gleich dem unteren Grenzwert eingestellt wird.
5. Antiblockierbremssteuersystem für ein Kraftfahrzeug nach
Anspruch 1 oder 2,
dadurch gekennzeichnet, daß
das Kraftfahrzeug ein Zweiradantriebsfahrzeug ist,
welches zwei Antriebsräder und zwei nicht angetriebene
Räder aufweist, wobei dann, wenn die
Pseudofahrzeuggeschwindigkeit für eines der
Antriebsräder während der Antiblockierbremssteuerung
arithmetisch bestimmt werden soll, die
Radgeschwindigkeiten der angetriebenen Räder mit
Korrekturgrößen korrigiert werden, die entsprechend den
Positionsbeziehungen zwischen dem einen Antriebsrad und
den zwei angetriebenen Rädern festgelegt werden, um
hierdurch arithmetisch korrigierte Geschwindigkeiten zu
bestimmen, wobei die Bezugsradgeschwindigkeit dadurch
bestimmt wird, daß eine Obergrenze und eine Untergrenze
für die Radgeschwindigkeit des einen Antriebsrades mit
den korrigierten Geschwindigkeiten bestimmt wird, und
die Pseudofahrzeuggeschwindigkeit arithmetisch auf der
Grundlage der Bezugsradgeschwindigkeit bestimmt wird.
6. Antiblockierbremssteuersystem für ein Kraftfahrzeug nach
Anspruch 1 oder 2,
dadurch gekennzeichnet, daß
das Kraftfahrzeug ein Zweiradantriebsfahrzeug ist,
welches zwei Antriebsräder und zwei angetriebene Räder
aufweist, wobei dann, wenn die
Pseudofahrzeuggeschwindigkeit für eines der
angetriebenen Räder während der
Antiblockierbremssteuerung arithmetisch bestimmt werden
soll, eine Bezugsradgeschwindigkeit dadurch bestimmt
wird, daß eine Obergrenze und eine Untergrenze für die
Radgeschwindigkeit des einen angetriebenen Rades mit der
korrigierten Geschwindigkeit des einen angetriebenen
Rades eingestellt wird, die auf der Grundlage von
Korrekturgrößen bestimmt wird, welche wiederum
entsprechend Positionsbeziehungen der angetriebenen
Räder bestimmt werden, und auf der Grundlage eines
Mittelwertes der Radgeschwindigkeiten der beiden
Antriebsräder, um hierdurch arithmetisch die
Pseudofahrzeuggeschwindigkeit auf der Grundlage der
Bezugsradgeschwindigkeit zu bestimmen.
7. Antiblockierbremssteuersystem für ein Kraftfahrzeug nach
Anspruch 1 oder 2,
dadurch gekennzeichnet, daß
das Kraftfahrzeug ein Zweiradantriebsfahrzeug ist,
welches zwei Antriebsräder und zwei angetriebene Räder
aufweist, wobei während eines Zeitraums, in welchem die
Antiblockierbremssteuerung nicht durchgeführt wird,
Bezugsradgeschwindigkeiten für die angetriebenen Räder
dadurch bestimmt werden, daß eine Obergrenze und eine
Untergrenze für korrigierte Geschwindigkeiten der
angetriebenen Räder eingestellt werden, bestimmt auf der
Grundlage von Korrekturgrößen, die wiederum entsprechend
Positionen der angetriebenen Räder bestimmt werden, um
hierdurch arithmetisch die Pseudofahrzeuggeschwindigkeit
auf der Grundlage der Bezugsradgeschwindigkeit zu
bestimmen.
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP19250796A JP3290359B2 (ja) | 1996-07-22 | 1996-07-22 | アンチロックブレーキ制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE19700502A1 true DE19700502A1 (de) | 1998-01-29 |
DE19700502C2 DE19700502C2 (de) | 2002-07-11 |
Family
ID=16292447
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE19700502A Expired - Fee Related DE19700502C2 (de) | 1996-07-22 | 1997-01-09 | Antiblockier-Regelsystem für Kraftfahrzeuge |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US5992951A (de) |
JP (1) | JP3290359B2 (de) |
KR (1) | KR100231671B1 (de) |
DE (1) | DE19700502C2 (de) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP1055574A2 (de) * | 1999-05-25 | 2000-11-29 | Unisia Jecs Corporation | Bremsregelsystem |
Families Citing this family (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3709086B2 (ja) * | 1998-12-16 | 2005-10-19 | 株式会社日立製作所 | ブレーキ制御装置 |
DE10026685B4 (de) | 2000-05-30 | 2005-10-20 | Knorr Bremse Systeme | Bremsanlage für mit einer ABS-Anlage bzw. einer Gleitschutzanlage ausgerüstete Fahrzeuge |
DE10110548A1 (de) * | 2001-03-05 | 2002-09-19 | Knorr Bremse Systeme | ABS-bzw. Gleitschutzanlage mit Fehlertoleranz wegen Ausfall eines Geschwindigkeitssensors |
KR100806077B1 (ko) | 2003-08-19 | 2008-02-21 | 주식회사 만도 | 차량 휠의 기준속도 산출방법 |
JP2008308136A (ja) * | 2007-06-18 | 2008-12-25 | Honda Motor Co Ltd | 車両のアンチロックブレーキ制御装置 |
JP6364675B2 (ja) * | 2014-05-20 | 2018-08-01 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両制御装置 |
US10493964B2 (en) * | 2017-06-30 | 2019-12-03 | Veoneer Nissin Brake Systems Japan Co., Ltd. | System and method for wheel oscillation mitigation using brake force ripple injection |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE4234819A1 (de) * | 1991-10-18 | 1993-04-22 | Honda Motor Co Ltd | Verfahren zum abschaetzen der fahrzeuggeschwindigkeit in einem antiblockiersystem |
DE4314830A1 (de) * | 1993-05-05 | 1994-11-10 | Porsche Ag | Verfahren zur Bestimmung der Referenzgeschwindigkeit eines Fahrzeuges |
DE4327491A1 (de) * | 1993-08-16 | 1995-02-23 | Daimler Benz Ag | Verfahren zum Abgleichen der Raddrehzahlen für ein Kraftfahrzeug |
DE4418070C1 (de) * | 1994-05-24 | 1995-10-12 | Daimler Benz Ag | Verfahren zum Abgleichen der Raddrehzahlen für ein Kraftfahrzeug |
Family Cites Families (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS61283736A (ja) * | 1985-06-08 | 1986-12-13 | Toyota Motor Corp | 車両スリツプ制御装置 |
JPH0729598B2 (ja) * | 1985-12-27 | 1995-04-05 | 曙ブレーキ工業株式会社 | アンチスキツド制御方法 |
JPS62227842A (ja) * | 1986-03-28 | 1987-10-06 | Honda Motor Co Ltd | 車両速度推定方法 |
JPH02141355A (ja) * | 1988-11-22 | 1990-05-30 | Sumitomo Electric Ind Ltd | アンチロック制御装置 |
JP2652692B2 (ja) * | 1988-12-21 | 1997-09-10 | 住友電気工業株式会社 | アンチロック制御装置 |
JP2903553B2 (ja) * | 1989-08-23 | 1999-06-07 | アイシン精機株式会社 | アンチスキッド制御装置 |
US5185702A (en) * | 1989-09-08 | 1993-02-09 | Akebono Research And Development Centre Ltd. | Vehicle anti-lock control apparatus and method |
JP2874224B2 (ja) * | 1989-11-16 | 1999-03-24 | アイシン精機株式会社 | アンチスキツド制御装置 |
JPH04339059A (ja) * | 1991-05-16 | 1992-11-26 | Jidosha Kiki Co Ltd | アンチスキッドブレーキ制御方法 |
JPH0516788A (ja) * | 1991-07-11 | 1993-01-26 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 車両用の推定車体速度検出装置 |
JP3382269B2 (ja) * | 1992-11-04 | 2003-03-04 | 本田技研工業株式会社 | 車両のアンチロック制御方法 |
JPH06329009A (ja) * | 1993-05-20 | 1994-11-29 | Mazda Motor Corp | 車両のスリップ制御装置 |
JPH08188138A (ja) * | 1995-01-13 | 1996-07-23 | Nissan Motor Co Ltd | アンチスキッド制御装置 |
-
1996
- 1996-07-22 JP JP19250796A patent/JP3290359B2/ja not_active Expired - Lifetime
- 1996-12-06 US US08/759,677 patent/US5992951A/en not_active Expired - Lifetime
- 1996-12-30 KR KR1019960076646A patent/KR100231671B1/ko not_active IP Right Cessation
-
1997
- 1997-01-09 DE DE19700502A patent/DE19700502C2/de not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE4234819A1 (de) * | 1991-10-18 | 1993-04-22 | Honda Motor Co Ltd | Verfahren zum abschaetzen der fahrzeuggeschwindigkeit in einem antiblockiersystem |
DE4314830A1 (de) * | 1993-05-05 | 1994-11-10 | Porsche Ag | Verfahren zur Bestimmung der Referenzgeschwindigkeit eines Fahrzeuges |
DE4327491A1 (de) * | 1993-08-16 | 1995-02-23 | Daimler Benz Ag | Verfahren zum Abgleichen der Raddrehzahlen für ein Kraftfahrzeug |
DE4418070C1 (de) * | 1994-05-24 | 1995-10-12 | Daimler Benz Ag | Verfahren zum Abgleichen der Raddrehzahlen für ein Kraftfahrzeug |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP1055574A2 (de) * | 1999-05-25 | 2000-11-29 | Unisia Jecs Corporation | Bremsregelsystem |
EP1055574A3 (de) * | 1999-05-25 | 2003-03-19 | Unisia Jecs Corporation | Bremsregelsystem |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE19700502C2 (de) | 2002-07-11 |
KR980008938A (ko) | 1998-04-30 |
KR100231671B1 (ko) | 1999-11-15 |
JP3290359B2 (ja) | 2002-06-10 |
JPH1035465A (ja) | 1998-02-10 |
US5992951A (en) | 1999-11-30 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE3933653B4 (de) | Radschlupfregelsystem | |
DE2851107C2 (de) | Schaltungsanordnung zur Verbesserung der Fahrstabilität von mit blockiergeschützten Bremsanlagen ausgerüsteten Fahrzeugen | |
DE19627466B4 (de) | Fahrdynamikregler für ein Kraftfahrzeug, das mit einem Antiblockier-Bremssystem ausgestattet ist | |
DE4123235C2 (de) | Verfahren zur Verhinderung von Instabilitäten des Fahrverhaltens eines Fahrzeuges | |
DE69735321T2 (de) | Einrichtung zur Schätzung des Haftwertgradienten, Antiblockierregler und Verfahren zur Bestimmung des Regelbeginns | |
DE60116424T2 (de) | Vorrichtung zum Erkennen des Drehzustandes eines Rades | |
DE3152999C2 (de) | ||
DE4426064C2 (de) | Differentialbegrenzungsdrehmoment - Steuerungseinrichtung für Kraftfahrzeuge | |
AT409743B (de) | Antriebsschlupfregelsystem | |
DE19628486B4 (de) | Brems-Steuer/Regel-System für ein Fahrzeug | |
DE3545543A1 (de) | Einrichtung zur vortriebsregelung an kraftfahrzeugen | |
DE3644260A1 (de) | Antiblockiersteuersystem fuer motorfahrzeuge | |
DE3627550C2 (de) | ||
DE19632068B4 (de) | Vorrichtung zur Regelung der Fahrstabilität eines Fahrzeugs | |
DE19926744A1 (de) | Bremssteuerungssystem für ein Fahrzeug | |
DE19700502C2 (de) | Antiblockier-Regelsystem für Kraftfahrzeuge | |
DE19834167B4 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Anpassung der Bremsleistung an momentane Rad-Fahrbahn-Kraftschluß-Bedingungen | |
DE4006198A1 (de) | Antiblockier-steuersystem fuer motorfahrzeuge | |
DE3637594C2 (de) | ||
DE19722174C2 (de) | Antiblockierbremssteuersystem für Kraftfahrzeuge und zugehöriges Bremskraftsteuerverfahren | |
DE4413452A1 (de) | Antiblockiersystem für ein Kraftfahrzeug | |
EP0906207B1 (de) | Verfahren und vorrichtung zur ermittlung einer die fahrzeuggeschwindigkeit beschreibenden grösse | |
EP0927119A1 (de) | Verfahren und vorrichtung zur ermittlung einer die fahrzeuggeschwindigkeit beschreibenden grösse | |
DE10065759A1 (de) | Vorrichtung und Verfahren zur Überwachung eines Drucksensors | |
DE3919293C2 (de) | Verfahren zum Erzeugen eines die Fahrzeuggeschwindigkeit eines allradgetriebenen Fahrzeugs während eines Beschleunigungsvorgangs nachbildenden Fahrzeuggeschwindigkeitssignals |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
OP8 | Request for examination as to paragraph 44 patent law | ||
D2 | Grant after examination | ||
8364 | No opposition during term of opposition | ||
8320 | Willingness to grant licences declared (paragraph 23) | ||
R119 | Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee |
Effective date: 20130801 |