DE19653203A1 - Steuersystem für ein Fahrzeuggetriebe zum Hindern eines angehaltenen Fahrzeugs am Wegrollen auf einer Neigung - Google Patents

Steuersystem für ein Fahrzeuggetriebe zum Hindern eines angehaltenen Fahrzeugs am Wegrollen auf einer Neigung

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DE19653203A1
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Description

Die Erfindung betrifft ein Steuersystems für ein Fahrzeuggetriebe zum Hindern des Fahrzeugs am Wegrollen auf einer Neigung. Insbesondere betrifft die Erfindung ein Steuersystem und ein Verfahren, insbesondere für ein halbautomatisches Getriebe geeignet, zum Hindern des Fahrzeugs am rückwärts Wegrollen, indem automatisch ein teilweiser Eingriff der Kupplung aufrechterhalten wird, während das Fahrzeug auf einer Neigung angehalten ist.
Im allgemeinen ändert ein Fahrzeuggetriebe automatisch die Drehzahl (U/min) und das Drehmoment (rotational power) eines Motors. Im Vergleich zu einem manuellen Getriebe verschafft ein Automatikgetriebe dem Fahrer die Möglichkeit, einfacher zu fahren, besser auf Geschwindigkeitswechsel reagieren zu können, es reduziert den Lärm und es reduziert die Möglichkeit eines Abwürgens des Motors. Auf der anderen Seite führt ein Automatikgetriebe auch zu einem geringen Kraftstoffverbrennungsverhältnis, einem schwereren Motor und zu einem höheren Preis als ein manuelles Getriebe. Bei einem Automatikgetriebe ist außerdem die Störungsbeseitigung schwieriger als bei einem manuellen Getriebe.
Um die vorteilhaften Eigenschaften sowohl des Automatikgetriebes als auch des manuellen Getriebes auszunutzen, ist ein halbautomatisches Getriebe erforscht worden. Bei dem herkömmlichen halbautomatischen Getriebe besteht jedoch ein Problem darin, daß das Fahrzeug rückwärts rollt, wenn man den Motor auf einer Neigung startet, oder wenn man loszufahren beginnt, nachdem das Fahrzeug auf einer Neigung z. B. an einer Ampel oder ähnlichem angehalten worden ist. Infolgedessen kann das Fahrzeug rückwärts rollen und das nachfolgende Fahrzeug rammen, wodurch ein Verkehrsunfall verursacht wird.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Steuersystem und ein Steuerverfahren für ein Fahrzeuggetriebe zu schaffen, die das Fahrzeug beim Anfahren auf einer Neigung am Wegrollen hindern.
Erfindungsgemäß wird die Aufgabe hinsichtlich des Steuersystems mit einem Steuersystem für ein Fahrzeuggetriebe zum Hindern eines Fahrzeugs am Wegrollen auf einer Neigung gelöst, wobei das Steuersystem einen Neigungssensor zum Ermitteln des Grades der Neigung, Wandeln des ermittelten Grades der Neigung in ein elektrisches Signal und Ausgeben des elektrischen Signals; einen Prozessor zum Empfangen des elektrischen Signals von dem Neigungssensor und zum Erzeugen eines Kupplungssteuersignals, wenn das Fahrzeug auf der Neigung angehalten wird; einen Hydraulikdruckzylinder zum Erzeugen von Hydraulikdruck in Reaktion auf das Kupplungssteuersignal; und einen Kupplungszylinder zum Empfangen des Hydraulikdrucks und zum Aufrechterhalten eines teilweisen Eingriffs der Kupplung aufweist, wodurch das angehaltene Fahrzeug daran gehindert wird, die Neigung herabzurollen.
Bevorzugt weist das erfindungsgemäße Steuersystem einen Drosselklappenstellungssensor zum Ermitteln einer Öffnungsstellung eines Drosselklappenventils, Wandeln der ermittelten Stellung in ein elektrisches Signal und Ausgeben des elektrischen Signals auf.
Bevorzugt weist das erfindungsgemäße Steuersystem einen Motordrehzahlsensor zum Ermitteln der Motordrehzahl des Fahrzeugmotors, Wandeln der ermittelten Motordrehzahl in ein elektrisches Signal und Ausgeben des elektrischen Signals auf.
Bevorzugt weist das erfindungsgemäße Steuersystem einen Getriebeeingangsgeschwindigkeitssensor (gear input speed sensor) zum Ermitteln der Drehzahl eines Übersetzungsgetriebes des Fahrzeugs, Wandeln der ermittelten Drehzahl in ein elektrisches Signal und Ausgeben des elektrischen Signals auf.
Bevorzugt weist das erfindungsgemäße Steuersystem einen Getriebestellungssensor zum Ermitteln einer Stellung des Übersetzungsgetriebes, Wandeln der ermittelten Getriebestellung in ein elektrisches Signal und Ausgeben des elektrischen Signals auf.
Bevorzugt weist das erfindungsgemäße Steuersystem einen Schalthebelsensor zum Ermitteln einer Betätigung eines Schalthebels, Wandeln der ermittelten Schalthebelbetätigung in ein elektrisches Signal und Ausgeben des elektrischen Signals auf.
Bevorzugt weist das erfindungsgemäße Steuersystem einen Betätigungsschalter auf, mit Hilfe von dem ein Fahrer entsprechend seinem Bedarf selektiv das Getriebe betätigen kann.
Erfindungsgemäß wird die Aufgabe hinsichtlich des Verfahrens gelöst mit einem Verfahren des Hinderns eines Fahrzeugs am Wegrollen auf einer Neigung durch Aufrechterhalten eines teilweisen Eingriffs einer Kupplung, bevor das Fahrzeug auf einer Neigung aus einem angehaltenen Zustand anfährt, wobei das Verfahren die Schritte des Initialisierens der Speichervariablen, wenn Strom angelegt wird; des Bestimmens, ob ein Betätigungsschalter eingeschaltet ist oder nicht, indem ein Eingangssignal von dem Betätigungsschalter gelesen wird; des Bestimmens, ob ein Drosselklappenventil geschlossen ist oder nicht, falls der Betätigungsschalter eingeschaltet ist; des Bestimmens, ob ein Schalthebel in der neutralen Stellung ist oder nicht, und dann des Trennens einer Kupplung, falls der Schalthebel in der neutralen Stellung ist; des Bestimmens, ob mittels des Schalthebels eine entsprechende Schaltstufe ausgewählt ist oder nicht; des Ermittelns einer Zusammenfügegeschwindigkeit der Kupplung, falls mittels des Schalthebels die entsprechende Schaltstufe mittels des Schalthebels gewählt ist; des Bestimmens, ob sich das Fahrzeug auf einer Neigung befindet oder nicht, und des Aufrechterhaltens eines teilweisen Eingriffs der Kupplung, falls das Fahrzeug sich auf einer Neigung befindet; und des Zusammenfügens der Kupplung bei der ermittelten Zusammenfügegeschwindigkeit aufweist.
Bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung werden nun unter Bezugnahme auf die beigefügte Zeichnung beschrieben. In der Zeichnung zeigt:
Fig. 1 ein Diagramm, aus dem ein Schaltkreis eines erfindungsgemäßen Steuersystems für ein Fahrzeuggetriebe zum Hindern eines Fahrzeugs am Wegrollen auf einer Neigung ersichtlich ist; und
Fig. 2 ein Flußdiagramm, aus dem ein erfindungsgemäßes Verfahren zum Hindern eines Fahrzeugs am Wegrollen auf einer Neigung ersichtlich ist.
Es wird auf Fig. 1 Bezug genommen. Es ist ein Steuersystem eines Fahrzeuggetriebes, in diesem Fall eines halbautomatischen Getriebes, zum Hindern eines Fahrzeugs am Wegrollen nach rückwärts auf einer Neigung dargestellt.
Es ist ein Neigungssensor 10 zum Ermitteln des Grades der Neigung vorgesehen, auf der ein Fahrzeug sich befindet. Der Neigungssensor 10 wandelt den ermittelten Grad der Neigung in ein elektrisches Signal und gibt das elektrische Signal aus.
Ein Drosselklappenstellungssensor 20 ist zum Ermitteln einer Öffnungsstellung eines Drosselklappenventils vorgesehen, das mittels des Fahrzeuggaspedals betätigt wird. Der Drosselklappenstellungssensor 20 wandelt die ermittelte Drosselklappenstellung in ein elektrisches Signal und gibt das elektrische Signal aus.
Ein Motordrehzahlsensor 30 ist zum Ermitteln der Drehzahl der Fahrzeugmaschine vorgesehen. Der Motordrehzahlsensor 30 wandelt die ermittelte Drehzahl in ein elektrisches Signal und gibt das elektrische Signal aus.
Ein Getriebeeingangsgeschwindigkeitssensor 40 ist zum Ermitteln der Drehzahl eines Übersetzungsgetriebes bzw. Vorgeleges (transmission gear) vorgesehen. Der Getriebeeingangsgeschwindigkeitssensor 40 wandelt die ermittelte Drehzahl in ein elektrisches Signal und gibt das elektrische Signal aus.
Ein Getriebestellungssensor 50 ist zum Ermitteln einer Stellung des Übersetzungsgetriebes vorgesehen. Der Getriebestellungssensor 50 wandelt die ermittelte Getriebestellung, indem er sie in ein elektrisches Signal wandelt, und gibt das elektrische Signal aus.
Ein Schalthebelsensor 60 ist zum Ermitteln einer Betätigung eines Schalthebels vorgesehen. Der Schalthebelsensor 60 wandelt die ermittelte Schalthebelbetätigung in ein elektrisches Signal und gibt das elektrische Signal aus.
Ein Betätigungsschalter SW liefert elektrische Energie an eine CPU 70, wenn der Betätigungsschalter SW geschlossen ist.
Es ist eine Zentralprozessoreinheit (CPU) 70 mit einem internen Analog/Digital-Wandler und einem internen Speicher vorgesehen. Die CPU 70 empfängt als Eingangsgröße die elektrischen Signale von den oben genannten Sensoren 10 bis 60.
Es ist ein Elektro-Hydraulikdruckzylinder 80 vorgesehen. Der Elektro-Hydraulikdruckzylinder empfängt als Eingangsgröße die Ausgangsgröße der Zentralprozessoreinheit 70 und ist mittels eines (nicht gezeigten) Motors mit Antrieb versehen.
Ein Kupplungszylinder 90, der als Kupplungslösungszylinder ausgebildet ist, ist mechanisch mit dem Elektro- Hydraulikdruckzylinder 80 verbunden.
In seinem weitesten Sinne weist das erfindungsgemäße Steuersystem den Neigungssensor 10 auf, der einen Neigungsgrad ermittelt, auf dem das Fahrzeug angehalten wird, wobei der Motor entweder im Leerlauf läuft oder vollständig ausgemacht ist. Der Neigungssensor 10 wandelt den ermittelten Grad in ein elektrisches Signal um, das an die CPU 70 ausgegeben wird. Falls das Fahrzeug auf einer Neigung angehalten wird, erzeugt die CPU 70 ein Kupplungssteuersignal, das zu dem Elektro- Hydraulikdruckzylinder 80 gesendet wird. Es wird Hydraulikdruck erzeugt und von dem Kupplungszylinder 90 aufgenommen, der die Fahrzeugkupplung teilweise zum Eingriff bringt, so daß Gleiten verhindert wird. Mit der Fahrzeugkupplung in teilweisem Eingriff wird das Fahrzeug nicht rückwärts bergab rollen, bevor es in Gang gesetzt werden kann.
Gemäß einem anderen Aspekt der Erfindung weist das Steuersystem zusätzlich zu dem Neigungssensor 10 den Motordrehzahlsensor 30, den Getriebeeingangsgeschwindigkeitssensor 40 und den Getriebestellungssensor 50 auf. Die drei Bauelemente wirken zusammen, um eine Zusammenfügergeschwindigkeit der Kupplung zu ermitteln. Wenn das Fahrzeug auf einer Neigung angehalten wird, und die Zusammenfügegeschwindigkeit der Kupplung langsam ist, ist es wahrscheinlich, daß das Fahrzeug zurückrollt. Um dies zu verhindern, sendet die CPU 70 in Reaktion auf ein elektrisches Signal von diesen vier Sensoren hin ein Kupplungssteuersignal zu dem Elektro-Hydraulikdruckzylinder 80, so daß Druck erzeugt wird, der zu dem Kupplungszylinder 90 weitergeleitet wird, um die Kupplung teilweise zum Eingriff zu bringen und das Fahrzeug daran zu hindern, rückwärts die Neigung abwärts zu rollen.
Als nächstes wird auf Fig. 2 Bezug genommen. Ein Verfahren gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung zum Steuern eines Fahrzeuggetriebes, in diesem Fall eines halbautomatischen Getriebes, zum Hindern eines Fahrzeugs am Wegrollen auf einer Neigung weist die folgenden Schritte auf:
Zunächst wird im Schritt S10 Strom angelegt.
Als nächstes werden im Schritt S20 alle Variablen im Speicher auf ihre Anfangsstellung gesetzt.
Als nächstes bestimmt das System im Schritt S30, ob der Betätigungsschalter eingeschaltet ist oder nicht.
Als nächstes bestimmt das System im Schritt S40, ob das Drosselklappenventil geschlossen ist oder nicht.
Als nächstes bestimmt das System im Schritt S50, ob der Schalthebel in der neutralen Stellung ist oder nicht.
Als nächstes trennt das System im Schritt S60 die Kupplung, falls der Schalthebel sich in der neutralen Stellung befindet.
Als nächstes bestimmt das System im Schritt 570, ob mittels des Schalthebels eine entsprechende Schaltstufe ausgewählt ist oder nicht.
Als nächstes ermittelt das System im Schritt S80 eine Zusammenfügegeschwindigkeit der Kupplung, falls mittels des Schalthebels die entsprechende Schaltstufe gewählt ist.
Als nächstes bestimmt das System im Schritt S90, ob das Fahrzeug sich auf einer Neigung befindet oder nicht.
Als nächstes hält das System im Schritt 5100 den teilweisen Eingriff der Kupplung, falls sich das Fahrzeug auf einer Neigung befindet.
Als nächstes bestimmt das System im Schritt S110, ob das Drosselklappenventil geöffnet ist oder nicht.
Schließlich führt das System im Schritt S120 die Kupplung bei der ermittelten Zusammenfügegeschwindigkeit der Kupplung zusammen.
Es wird nun der Betrieb des erfindungsgemäßen Steuersystems, wie es hier im wesentlichen verwirklicht ist, zum Hindern eines Fahrzeugs am Wegrollen auf einer Neigung erläutert.
Wenn ein Fahrer den Schalter SW schließt, wird der CPU 70 Energie zugeführt. Die CPU 70 führt in einer internen Speichervorrichtung gespeicherte programmierte Abläufe aus, wie in Fig. 2 dargestellt, und startet damit seine Arbeiten (Schritt S10).
Die CPU 70 initialisiert alle Speichervariablen (Schritt S20) und liest das Eingangssignal von dem Betätigungsschalter SW, wodurch sie bestimmt, ob der Betätigungsschalter SW eingeschaltet ist oder nicht (Schritt S30). Falls der Betätigungsschalter eingeschaltet ist, liest die CPU 70 das Eingangssignal von dem Drosselklappenstellungssensor 20, wodurch sie bestimmt, ob das Drosselklappenventil offen oder geschlossen ist (Schritt S40). Falls das Drosselklappenventil geschlossen ist, nämlich der Fahrer das Gaspedal nicht betätigt, bestimmt die CPU, ob sich der Schalthebel in der neutralen Position befindet oder nicht (Schritt S50), indem sie das Eingangssignal von dem Schalthebel 60 liest. Falls sich der Schalthebel in der neutralen Stellung befindet, gibt die CPU 70 ein Steuersignal an den Elektro-Hydraulikdruckzylinder 80 aus, wodurch sie die Kupplung mittels des Elektro- Hydraulikdruckzylinders 80 trennt (Schritt S60). Die CPU 70 liest dann das Eingangssignal von dem Schalthebelsensor 60, wodurch bestimmt wird, ob mittels des Schalthebels 60 die entsprechende Schaltstufe ausgewählt worden ist (Schritt S70). Die CPU 70 liest auch die Eingangssignale von den Sensoren wie dem Maschinendrehzahlsensor 30, dem Getriebeeingangsgeschwindigkeitssensor 40 und dem Getriebestellungssensor 50, wodurch eine Zusammenfügegeschwindigkeit der Kupplung bestimmt wird (Schritt S80), falls die entsprechende Schaltstufe mittels des Schalthebels ausgewählt worden ist. Die CPU 70 liest auch das Eingangssignal von dem Neigungssensor 10, wodurch bestimmt wird, ob sich das Fahrzeug auf einer Neigung befindet oder nicht (Schritt S90). Falls sich das Fahrzeug auf einer Neigung befindet, gibt die CPU 70 das Steuersignal an den Elektro- Hydraulikzylinder 80 aus, wodurch die Kupplung teilweise im Eingriff gehalten wird (Schritt S100), indem der Kupplungslösungszylinder 90 über den Elektro- Hydraulikdruckzylinder 80 betätigt wird. Die CPU 70 liest das Eingangssignal von dem Drosselklappenstellungssensor 20, wodurch bestimmt wird, ob das Drosselklappenventil offen ist oder nicht, wobei eine offene Stellung des Drosselklappenventils bedeutet, daß der Fahrer das Gaspedal heruntergedrückt hat (Schritt S110). Falls das Drosselklappenventil geöffnet ist, gibt die CPU 70 ein Steuersignal an den Elektro-Hydraulikdruckzylinder 80 aus, und führt so die Kupplung mit der ermittelten Zusammenfügegeschwindigkeit für die Kupplung (Schritt S120) zusammen, indem der Kupplungslösungszylinder 90 über den Elektro-Hydraulikdruckzylinder 80 betätigt wird.
Bei einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung kann, wenn ein auf einer Neigung geparktes Fahrzeug gestartet wird, ein Steuersystem für ein halbautomatisches Fahrzeuggetriebe das Fahrzeug am Wegrollen auf der Neigung hindern, z. B. am Abwärtsrollen auf einem Hügel, indem ein teilweises Eingreifen der Kupplung aufrechterhalten wird. Falls das Fahrzeug einfach auf einer Neigung angehalten wird, z. B. an einer Ampel, wird das System ebenfalls ein teilweises Eingreifen der Kupplung aufrechterhalten, um das Fahrzeug am Zurückrollen zu hindern, bevor es wieder vorwärts losfahren kann.
Die Erfindung wurde in Verbindung mit einem halbautomatischen Getriebe beschrieben. Die Erfindung ist jedoch nicht auf halbautomatische Getriebe beschränkt. Das Steuersystem kann ebenso mit einem manuellen Getriebe verwendet werden.

Claims (12)

1. Steuersystem für ein Fahrzeuggetriebe, das aufweist:
einen Neigungssensor (10) zum Ermitteln eines Grades einer Neigung, auf der das Fahrzeug sich befindet, zum Wandeln des ermittelten Grades der Neigung in ein elektrisches Signal und zum Ausgeben des elektrischen Signals;
einen Zentralprozessor CPU (70) zum Empfangen des elektrischen Signals von dem Neigungssensor (10) und zum Erzeugen eines Kupplungssteuersignals, wenn das Fahrzeug auf der Neigung angehalten wird;
einem Hydraulikdruckzylinder (80) zum Erzeugen von Hydraulikdruck in Reaktion auf das Kupplungssteuersignal; und
einen Kupplungszylinder (90) zum Empfangen des Hydraulikdrucks und zum Aufrechterhalten eines teilweisen Eingriffs der Kupplung, wodurch das angehaltene Fahrzeug daran gehindert wird, die Neigung herabzurollen.
2. Steuersystem nach Anspruch 1, das einen Drosselklappenstellungssensor (20) zum Ermitteln einer Öffnungsstellung eines Drosselklappenventils des Fahrzeugs, zum Umwandeln der ermittelten Stellung in ein elektrisches Signal und zum Ausgeben des elektrischen Signals an den Prozessor CPU (70) aufweist.
3. Steuersystem nach einem der Ansprüche 1 oder 2, das einen Motordrehzahlsensor (30) zum Ermitteln der Motordrehgeschwindigkeit des Fahrzeugmotors, zum Wandeln der ermittelten Motordrehgeschwindigkeit in ein elektrisches Signal und zum Ausgeben des elektrischen Signals an den Prozessor CPU (70) aufweist.
4. Steuersystem nach einem der Ansprüche 1 bis 3, das einen Getriebeeingangsgeschwindigkeitssensor (40) zum Ermitteln der Drehgeschwindigkeit eines Übersetzungsgetriebes des Fahrzeugs, zum Wandeln der ermittelten Drehgeschwindigkeit in ein elektrisches Signal und zum Ausgeben des elektrischen Signals an den Prozessor CPU (70) aufweist.
5. Steuersystem nach Anspruch 4, das einen Getriebestellungssensor (50) zum Ermitteln einer Position des Übersetzungsgetriebes, zum Wandeln der ermittelten Getriebestellung in ein elektrisches Signal und zum Ausgeben des elektrischen Signals an den Prozessor CPU (70) aufweist.
6. Steuersystem nach einem der Ansprüche 1 bis 5, das einen Schalthebelsensor (60) zum Ermitteln einer Betätigung eines Schalthebels, zum Wandeln der ermittelten Schalthebelbetätigung in ein elektrisches Signal und zum Ausgeben des elektrischen Signals an den Prozessor CPU (70) aufweist.
7. Steuersystem nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei von dem Prozessor CPU (70) das Kupplungssteuersignal erzeugbar ist, wenn das Fahrzeug auf der Neigung angehalten ist, und der Fahrzeugmotor aus ist.
8. Steuersystem nach einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei von dem Prozessor CPU (70) das Kupplungssteuersignal erzeugbar ist, wenn das Fahrzeug auf der Neigung angehalten ist, und der Fahrzeugmotor im Leerlauf läuft.
9. Steuersystem nach einem der Ansprüche 1 bis 8, wobei der Hydraulikdruckzylinder (80) von einem Elektromotor angetrieben ist.
10. Steuersystem nach einem der Ansprüche 1 bis 9, das einen Betätigungsschalter (SW) zum selektiven Betätigen des Getriebes aufweist.
11. Steuersystem für ein Fahrzeuggetriebe, das aufweist:
einen Neigungssensor (10) zum Ermitteln eines Grades einer Neigung, auf der das Fahrzeug sich befindet, zum Wandeln des ermittelten Grades der Neigung in ein erstes elektrisches Signal und zum Ausgeben des ersten elektrischen Signals;
einen Motordrehzahlsensor (30) zum Ermitteln der Motorgeschwindigkeit des Fahrzeugmotors, zum Wandeln der ermittelten Motorgeschwindigkeit in ein zweites elektrisches Signal und zum Ausgeben des zweiten elektrischen Signals;
einen Getriebeeingangsgeschwindigkeitssensor (40) zum Ermitteln der Drehgeschwindigkeit eines Übersetzungsgetriebes des Fahrzeugs, zum Wandeln der ermittelten Drehgeschwindigkeit in ein drittes elektrisches Signal und zum Ausgeben des dritten elektrischen Signals;
einen Getriebestellungssensor (50) zum Ermitteln der Stellung des Übersetzungsgetriebes, zum Wandeln der ermittelten Zahnradposition in ein viertes elektrisches Signal und zum Ausgeben des vierten elektrischen Signals;
einen Prozessor CPU (70) zum Empfangen der elektrischen Signale und zum Erzeugen eines Kupplungssteuersignals in Reaktion auf die elektrischen Signale;
einen Hydraulikdruckzylinder (80) zum Erzeugen von Hydraulikdruck in Reaktion auf das Kupplungssteuersignal; und
einen Kupplungszylinder (90) zum Empfangen des Hydraulikdrucks und zum Aufrechterhalten eines teilweisen Eingriffs der Kupplung, wodurch das angehaltene Fahrzeug daran gehindert wird, die Neigung herabzurollen.
12. Verfahren zum Steuern eines Fahrzeuggetriebes, mit den Schritten:
es wird bestimmt, ob ein Drosselklappenventil geschlossen ist;
es wird bestimmt, ob ein Schalthebel des Fahrzeugs in der neutralen Stellung ist;
eine Kupplung des Fahrzeugs wird getrennt, falls der Schalthebel sich in der neutralen Stellung befindet;
es wird bestimmt, ob mittels des Schalthebels eine entsprechende Schaltstufe ausgewählt ist;
eine Zusammenfügegeschwindigkeit der Kupplung wird bestimmt, wenn mittels des Schalthebels eine entsprechende Schaltstufe gewählt ist;
es wird bestimmt, ob das Fahrzeug auf einer Neigung angehalten wird;
ein teilweiser Eingriff der Kupplung wird aufrechterhalten, wenn das Fahrzeug auf einer Neigung angehalten wird;
die Kupplung wird bei der ermittelten Zusammenfügegeschwindigkeit zusammengeführt.
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