DE19838972A1

DE19838972A1 - Verfahren zum Anhalten eines Fahrzeugs am Berg

Info

Publication number: DE19838972A1
Application number: DE19838972A
Authority: DE
Inventors: Willibald Birzl; Matthias Herger
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 1998-08-27
Filing date: 1998-08-27
Publication date: 2000-03-23
Anticipated expiration: 2018-08-28
Also published as: DE19838972B4

Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Anhalten eines eine steuerbare Drehmomentübertragungseinrichtung und eine Motormomentenregelung aufweisenden Fahrzeugs am Berg. DOLLAR A Um ein möglichst ruckloses Anhalten zu gewährleisten, wird ab einer bestimmten Fahrbetriebsbedingung das Antriebsmoment auf das Niveau der Hangabtriebskraft, welche auf das Fahrzeug entgegen der Fahrtrichtung einwirkt, gesteigert, derart, daß bei einer Geschwindigkeit von Null die resultierende Hangabtriebskraft von dem Antriebsmoment kompensiert wird.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Anhalten eines eine steuerbare Drehmomentübertragungseinrichtung und eine Motormomentenregelung aufweisenden Fahrzeugs am Berg.

Das Problem bei einem Anhalten am Berg mit einem herkömmlichen Fahr zeug läßt sich anhand Fig. 2 erläutern. Zum einen liegt eine Hangabtriebs kraft F_Hang vor, welche das Fahrzeug bei der Bergauffahrt entgegen seiner Fahrtrichtung beaufschlagt. Bei einem Anhalt- oder Bremsvorgang wird zu sätzlich eine Bremskraft aufgewendet, die sich mit der Hangabtriebskraft überlagert und zu einer resultierenden Kraft F_resultierend führt. Dies ergibt im Ergebnis eine Geschwindigkeitsabnahme, die bei einer Geschwindigkeit von 0 einen "Knick" aufweist und somit zu einem zum Teil nicht unerhebli chen Ruck führt (Fig. 2, unterer Teil).

Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren anzugeben, bei dem ein Fahr zeug möglichst rucklos am Berg angehalten werden kann.

Diese Aufgabe ist durch die im Anspruch 1 angegebenen Merkmale gelöst. Demgemäß wird bei einem eine steuerbare Drehmomentübertragungsein richtung und eine Motormomentenregelung aufweisenden Fahrzeug ab einer bestimmten Fahrbetriebsbedingung - dabei kann es sich z. B. um einen Ge schwindigkeitsschwellwert oder einen bestimmten Bremseingriff handeln - ein Antriebsmoment monoton auf das Niveau der entgegen der Fahrtrichtung wirkenden Hangabtriebskraft derart gesteigert, daß bei einer Geschwindig keit von 0 die resultierende Hangabtriebskraft vom Antriebsmoment gerade kompensiert wird.

Insgesamt ergibt sich damit eine resultierende Kraft, die im Übergangs bereich zur Geschwindigkeit Null differenzierbar ist, wodurch ein Ruck mög lichst vermieden wird.

Vorzugsweise erfolgt bei einer Geschwindigkeit von Null ein Bremseingriff zum Feststellen des Fahrzeugs, damit das Anhalten weiter sichergestellt und ein Rückrollen verhindert wird. Bei einem entsprechenden Bremseingriff wird das Motormoment gleichzeitig derart auf Null zurückgeführt, daß der Stop des Fahrzeugs in jedem Moment gewährleistet ist.

Alternativ kann das Motormoment auf einem Niveau gehalten werden, so daß im Zusammenspiel mit einer entsprechenden Steuerung bzw. Regelung der Drehmomentübertragungseinrichtung die Hangabtriebskraft gerade kompensiert wird.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines Ausführungsbeispieles und mit Bezug auf die beiliegenden Zeichnungen näher erläutert. Die Zeichnungen zeigen in

Fig. 1 ein Ablaufdiagramm eines erfindungsgemäßen Verfahrens gemäß einem speziellen Ausführungsbeispiel,

Fig. 2 eine graphische Darstellung eines durch verschiedene Kraftüber lagerung hervorgerufenen Ruckes beim Anhalten am Berg und

Fig. 3 eine entsprechende graphische Darstellung wie Fig. 2 bezüglich des erfindungsgemäßen Verfahrens.

Ein erfindungsgemäßes Verfahren läßt sich bei einem Fahrzeug mit einer steuerbaren Drehmomentübertragungseinrichtung und einer Motor momentenregelung durchführen. Dabei werden beide Einrichtungen derart in Richtung eines solchen Antriebsmomentes gesteuert, daß bei einer Ge schwindigkeit von Null möglichst kein Ruck auftritt.

Ein einfaches Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung wird im fol genden anhand Fig. 1 erläutert. In einem ersten Schritt 100 wird zunächst geprüft, ob eine vorbestimmte Fahrbetriebsbedingung vorliegt. Dabei kann es sich beispielsweise um die Prüfung handeln, ob eine momentane Ge schwindigkeit einen bestimmten Geschwindigkeitsschwellwert unterschreitet (v < v_schwelle). Alternativ kann geprüft werden, ob eine Bremsbetätigung vor liegt. Ist die Prüfbedingungen nicht erfüllt (nein), so wird zum Anfang des Programms zurückverzweigt.

Ist die Prüfbedingung jedoch erfüllt, so wird zum Programmschritt 102 ver zweigt, wo die Steigung des Fahrzeugs entgegen der Fahrtrichtung erfaßt, die aus dem Fahrzeuggewicht resultierende Hangabtriebskraft F_Hang be rechnet und ein Kompensationsdrehmoment (Antriebsdrehmoment) be stimmt wird. In Schritt 104 wird durch eine entsprechende Ansteuerung der Drehmomentübertragungseinrichtung und der Motormomentenregelung eine Antriebskraft F_Antrieb erzeugt, die monoton auf das Niveau der berechne ten Hangabtriebskraft ansteigt. Dabei ist ein Verlauf wie in Fig. 2 dargestellt günstig.

ist das Niveau der Hangabtriebskraft F_Hang erreicht, so wird in Schritt 106 geprüft, ob das Gaspedal weiter betätigt wird. Ist dies nicht der Fall (nein), so wird das Antriebsmoment F_Antrieb auf Null reduziert. Der Fahrer kann das Fahrzeug in diesem Zustand zurückrollen lassen.

Ergibt die Prüfung in Schritt 106 jedoch ein positives Ergebnis, so wird in Schritt 110 geprüft, ob der durch die Fahrpedalbetätigung vorgegebene An triebsmomentenwert kleiner als der in Schritt 104 berechnete Antriebsmo mentenwert ist. Ist dies nicht der Fall (nein), so wird in Schritt 112 eine neue Antriebsmomentenanforderung eingestellt, die der nunmehr durch die Fahr pedalbetätigung gewünschte Einstellung entspricht.

Ist das Ergebnis der Prüfung in Schritt 110 jedoch positiv (ja), so wird in Schritt 114 das Antriebsmoment auf dem berechneten Niveau gehalten.

Alternativ kann bei einem Bremseingriff das Antriebsmoment derart auf Null reduziert werden, daß in jedem Moment ein Anhalten des Fahrzeug sicher gestellt ist. Die Feststellbremse kann beispielsweise dann wieder gelöst wer den, wenn die Fahrpedalbetätigung über einen definierten Wert erfolgt.

Bei dem Verfahrensschritt 102 ist die Erfassung der Steigung des Fahrzeugs entgegen der Fahrtrichtung beispielsweise mittels eines Neigungssensors möglich. Die resultierende Hangabtriebskraft kann dann unter Berück sichtigung des Fahrzeuggewichts berechnet werden. Das Kompensations antriebsmoment an den Antriebsrädern bzw. das entsprechende Motormo ment und die Steuerung der Drehmomentübertragungseinrichtung können unter Berücksichtigung des Übersetzungsverhältnisses sowie der Drehmo mentwiderstände ermittelt werden.

in Fig. 3 kann man die Auswirkungen des vorgenannt beschriebenen Ver fahrens erkennen. Die Hangabtriebskraft F_Hang wird mit einem Antriebs moment F_Antrieb überlagert, wobei sich eine resultierende Kraft F_resultierend ergibt, die ab einem Zeitpunkt, bei der der Eingriff beginnt (z. B.) der Unterschreitung eines bestimmten Geschwindigkeitsschwellwerts), monoton auf Null abfällt und differenzierbar in eine Nullsteigung übergeht. Als Resultat geht auch die Geschwindigkeit v stetig differenzierbar in die Nullgeschwindigkeit über (v = 0). Aus dem unteren Teil der Fig. 3 kann man erkennen, daß damit ein Ruck beim Anhalten wirkungsvoll vermindert wird.

Nach dem Anhalten am Berg wird bei dem Ausführungsbeispiel gemäß Fig. 3) die Bremskraft (entgegen dem in Fig. 1 beschriebenen Verfahren) auto matisch zumindest auf einen Wert, der der Hangabtriebskraft F_Hang ent spricht, erhöht. In gleichem Maß wie die Bremskraft erhöht wird, wird die An triebskraft F_Antrieb vermindert. Durch eine Überlagerung der beiden letzt genannten Kräfte ist ständig ein ausreichendes Bremspotential F_Bremspotential vorhanden, welches einen fortwährenden Stillstand des Fahrzeugs am Berg gewährleistet.

Insgesamt ist mit dem vorliegenden Verfahren eine einfache und kosten günstige Möglichkeit für eine Verbesserung des Fahrkomforts beim Anhalten an Steigungen dargestellt.

Claims

1. Verfahren zum Anhalten eines eine steuerbare Drehmomentüber tragungseinrichtung und eine Motormomentenregelung aufweisenden Fahrzeugs am Berg, mit den Schritten:

1. Erfassen eines Anhaltvorganges am Berg durch Auswerten be stimmter Fahrbetriebsbedingungen,
2. Feststellen der auf das Fahrzeug entgegen seiner Fahrtrichtung ein wirkenden Kraft und
3. Steuern der Drehmomentübertragungseinrichtung und Steigern des Motormoments in der Weise, daß das Antriebsmoment im wesentli chen auf das Niveau der festgestellten Kraft gesteigert wird, wobei bei einer Fahrzeuggeschwindigkeit von Null die resultierende Hangab triebskraft von dem Antriebsmoment im wesentlichen kompensiert wird.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Motormoment und damit das Antriebsmoment nach dem An halten gleichzeitig mit einem entsprechenden Bremseingriff derart auf Null zurückgeführt wird, daß der Stopp des Fahrzeugs weiter gewähr leistet ist.

3. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Antriebsmoment nach dem Anhalten auf dem Niveau zur Kompensierung der resultierenden Hangabtriebskraft gehalten wird.

4. Verfahren nach Anspruch 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß als Fahrbetriebsbedingungen die Fahrzeuggeschwindigkeit und/oder das Bremssignal berücksichtigt werden.