DE19640579C2 - Umrüstbare Tragausstattung, insbesondere für eine Meßmaschine - Google Patents

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine umrüstbare Aus­ stattung zum Tragen und Positionieren von Bauteilen, insbe­ sondere, aber nicht ausschließlich, für Bauteile zur Messung auf einer Meßmaschine.

Die Erfindung wird anhand dieses Anwendungsfalls beschrieben, der die Erfindung jedoch nicht einschränkt.

Bekanntlich werden Bauteile zur Messung auf dem Tisch einer Meßmaschine mit Hilfe von tragenden Säulen positio­ niert. Hier handelt es sich meist um speziell angepaßte Aus­ stattungen, die insbesondere, wenn es sich um nicht-starre Teile handelt, die sich unter ihrem eigenen Gewicht verfor­ men, wie bestimmte Autokarosserieteile, relativ komplex und teuer sind, da sie die Bedingungen des betreffenden Bauteils reproduzieren sollen, die im Fahrzeug existieren.

Als Alternative zu üblichen angepaßten Spezialwerk­ zeugen wurden bereits rekonfigurierbare Ausstattungen vor­ geschlagen und beispielsweise in der Deutschen Offenlegungsschrift DE 38 03 031 A1 beschrieben, um die Umrüstungskosten für die Messung unterschiedlicher Bauteile zu verringern.

Solche Ausstattungen enthalten im wesentlichen eine Anzahl von säulenartigen Tragelementen, die ihrerseits bei­ spielsweise über magnetische Klemmvorrichtungen mit ihrem Körper in einer vorbestimmten Position auf der Bezugsfläche der Meßmaschine befestigt sind und einen in seiner Höhe ent­ lang einer Achse senkrecht zur Bezugsfläche justierbaren Stift aufweisen. Sowohl die Positionierung des Körpers auf der Bezugsfläche als auch der Höhe des Stifts werden automa­ tisch durch die Meßmaschine selbst festgelegt, deren Kopf ein mit den Tragelementen zusammenwirkendes Greifwerkzeug trägt.

Genauer betrachtet wirkt das Greifwerkzeug mit dem Körper jedes Tragelements zusammen, indem es den Körper von der Bezugsfläche abhebt und neu positioniert, während das Werkzeug mit dem Stift des Tragelements zusammenwirkt, indem es dessen Blockierung im Körper löst und ihn in seiner Höhe justiert.

Jedes Tragelement wird im wesentlichen in zwei Stufen konfiguriert (Positionierung des Körpers und Einstellung der Höhe des Stifts), so daß die Maschine einen relativ langen, komplexen Einstellzyklus durchführen muß und insbesondere das Werkzeug nacheinander in zwei Greifstellungen bezüglich des Tragelements bringen muß. Die Konfiguration der ganzen Befestigung, die eine relativ große Zahl von zu verstellen­ den Tragelementen enthalten kann, ist daher langwierig und erfordert viel Sorgfalt. Da außerdem der Körper bereits auf der Bezugsfläche festgelegt ist, wenn die Höhe des Stifts justiert wird, muß jeglicher Fehler aufgrund der Herstellungs- oder Montagetoleranzen des Tragelements (z. B. wenn die Stiftachse nicht exakt senkrecht zur Basis des Körpers verläuft) kompensiert werden, um Positionierfehler zu vermeiden.

Ziel der Erfindung ist es, eine umrüstbare Ausstat­ tung insbesondere für eine Meßmaschine anzugeben, bei der die bei bekannten Ausstattungen typisch auftretenden Nach­ teile eliminiert sind.

Dieses Ziel wird durch die Ausstattung erreicht, die im beiliegenden Anspruch 1 definiert ist. Bezüglich von Merkmalen bevorzugter Ausführungsformen dieser Ausstattung wird auf die Unteransprüche verwiesen.

Die Erfindung wird nun anhand eines nicht beschrän­ kend zu verstehenden bevorzugten Ausführungsbeispiels und der beiliegenden Zeichnungen näher erläutert.

Fig. 1 zeigt in Perspektive eine Meßmaschine mit einer umrüstbaren Ausstattung gemäß der Erfindung.

Fig. 2 zeigt ein Tragelement aus der Ausstattung gemäß Fig. 1 im Schnitt von der Seite.

Fig. 3 zeigt in vergrößertem Maßstab einen Schnitt entlang der Linie III-III in Fig. 2.

Fig. 4 zeigt in nochmals vergrößertem Maßstab einen Schnitt durch einen Teil des Elements aus Fig. 2.

Fig. 5 zeigt in einer ersten Betriebsstellung ein Greifwerkzeug, das zu der Ausstattung gemäß der Erfindung gehört.

Fig. 6 zeigt in einer zweiten Betriebsstellung das Werkzeug gemäß Fig. 5 von unten.

Fig. 7 zeigt in der zweiten Stellung das Greifwerk­ zeug aus Fig. 5 von der Seite.

Fig. 8 zeigt einen Schnitt entlang der Linie VIII- VIII in Fig. 6.

Fig. 9 zeigt einen Schnitt entlang der Linie IX-IX in Fig. 8.

Fig. 10 zeigt einen Schnitt entlang der Linie X-X in Fig. 6.

In Fig. 1 ist eine bekannte Meßmaschine 1 gezeigt, die einen Meßtisch 2 und eine bewegliche Meßeinheit 3, bei­ spielsweise vom Portaltyp, enthält.

Die Meßeinheit 3 enthält einen Meßkopf 4, der von der Einheit 3 entlang von drei Koordinatenachsen X, Y, Z bewegt werden kann. Genauer betrachtet liegen die Achsen X und Y waagrecht und zueinander orthogonal und definieren eine Be­ zugsebene, die mit der ebenen Oberseite 5 des Tisches 2 zu­ sammenfällt. Die Z-Achse verläuft senkrecht zur X-Y-Ebene. Der Tisch 2 besteht aus ferromagnetischem Material.

Weiter enthält die Maschine eine nicht dargestellte Datenverarbeitungs- und Steuereinheit, die an die Meßeinheit 3 angeschlossen ist, um die Bewegung der beweglichen Elemen­ te der Einheit 3 entlang der Koordinatenachsen und gemäß programmierbaren Betriebszyklen zu steuern.

Erfindungsgemäß enthält die Maschine 1 eine umrüst­ bare Ausstattung 10, um Bauteile für deren Messung zu tra­ gen.

Die Ausstattung 10 enthält eine Anzahl von säulenför­ migen Tragelementen 11, nachfolgend oft einfach als Säulen bezeichnet, die in ihrer Höhe justierbar sind und in vorbe­ stimmten Stellungen auf dem Meßtisch 2 angeordnet werden können. Weiter enthält die Ausstattung eine Anzahl von Trag­ werkzeugen (nicht dargestellt), die je auf einer Säule 11 montiert sind, um das zu messende Bauteil zu tragen, zu hal­ ten und/oder festzuklemmen. Schließlich enthält die Ausstat­ tung ein Greifwerkzeug 13, das am Meßkopf 4 befestigt ist und mit den Säulen 11 während der Umrüstung der Ausstattung, d. h. der Konfiguration der Säulen zusammenwirkt, wie dies später erläutert wird.

Die Fig. 2, 3 und 4 zeigen eine der Säulen 11, die sich alle gleichen.

Die Säule 11 enthält einen hohlen, im wesentlichen zylindrischen Körper 14, einen Sockel 15 mit Luftkissen, der eine Tragbasis definiert, über die der Körper 14 auf dem Tisch 2 gleiten kann, und einen rohrförmigen Stift 16 mit einer senkrechten Achse A, der teilweise im Körper 14 steckt und in axial gleitender Weise von dem Körper 14 getragen wird, um die Gesamthöhe der Säule 11 justieren zu können.

Der Sockel 15 (Fig. 2) besitzt in bekannter Weise einen Druckluftanschluß 17, mehrere nicht dargestellte Kanä­ le, um Luft an mehrere nicht dargestellte Düsen zu liefern, die in der Unterseite 18 des Sockels 15 gegenüber der Be­ zugsfläche 5 münden, und um im Betrieb einen Fluidstrom zum Tragen der Werkzeuge 11 zu erzeugen, sowie mehrere Perma­ nentmagneten 19, die dem Tisch 2 gegenüberliegen und mit diesem magnetisch so zusammenwirken, daß der Sockel 15 auf dem Tisch festsitzt, wenn keine Luft zugeführt wird.

Der Körper 14 enthält im wesentlichen eine zylindri­ sche Hülle 20, die auf dem Sockel 15 befestigt ist, einen im wesentlichen schalenförmigen oberen Bereich 21, der auf das obere Ende der Hülle 20 aufgesetzt ist, und einen Kopf 22 am oberen Ende.

Der obere Bereich 21 besitzt eine Seitenwand 23 und eine untere Querwand 24 mit einem axialen Loch 25, in dem eine Buchse sitzt, die den rohrförmigen Stift 16 radial hält, aber frei in axialer Richtung gleiten läßt.

Der obere Bereich 21 und der Kopf 22 bilden eine ringförmige Kammer 27, die eine Vorrichtung 28 zum axialen Festklemmen des Stifts 16 enthält.

Die Vorrichtung 28 enthält im wesentlichen eine ela­ stische Buchse 29, die entlang einer Mantellinie aufge­ schnitten ist und auf dem Stift 16 sitzt. Die Buchse ist in axialer Richtung zwischen der Buchse 26 und einer Ringmutter 30 festgelegt, die in den Kopf 22 eingeschraubt ist, und enthält eine konische Außenfläche 31, deren Durchmesser nach unten abnimmt.

Die Vorrichtung 28 enthält weiter Mittel, um die Buchse 29 zu blockieren, und zwar einen pneumatischen Ring­ kolben 35, der dicht innerhalb der Seitenwand 23 des oberen Bereichs 21 gleitet und koaxial die Buchse 29 umgibt. Dieser Kolben besitzt einen axialen, nach oben konisch sich erwei­ ternden Hohlraum 36, der durch eine zur Außenfläche 31 der Buchse 29 koaxiale Innenfläche 37 des Kolbens definiert wird. Eine Anzahl von Kugeln 38 ist in übereinanderliegenden Ringen zwischen die Flächen 31 und 37 eingefügt.

Der Kolben 35 wird durch mehrere Spiralfedern 39 nach oben gedrückt, die zwischen der Wand 24 und dem Kolben 35 komprimiert werden, um einen radialen Mindestabstand zwi­ schen den Flächen 31 und 37 aufrechtzuerhalten.

Ein zylindrisches Rohr 44 ist mit der Buchse 26 ver­ bunden und erstreckt sich koaxial zum Stift 16 und außerhalb dieses Stifts nach unten, fast bis zum Sockel 15 und ist am unteren Ende mit einer Scheibe 45 verschlossen, die axial ein Röhrchen 46 trägt. Dieses Röhrchen verläuft im Innenraum 51 des rohrförmigen Stifts 16 bis zur Buchse 26. Der Stift 16 ist am unteren Ende durch einen Stopfen 47 verschlossen, durch den das Röhrchen 46 dicht verläuft.

Die Säule 11 enthält weiter ein Endstück 49, das auf dem oberen Ende des Stifts 16 befestigt ist und ganz oben eine Kugel 50 trägt. Das Endstück enthält einen unteren An­ schlußbereich 54 mit Außengewinde, der in den Stift ge­ schraubt ist, einen Zwischenbereich 55 mit Anschlüssen 56 für ein nicht dargestelltes Tragelement, das das zu messende Hauteil tragen soll, sowie einen im wesentlichen zylindri­ schen oberen Bereich 57 mit der Kugel 50.

Der obere Bereich 57 besitzt ein diametrales Loch 58, dessen Funktion später erläutert wird und das mit einem axi­ alen Hohlraum 59 im Endstück 49 in Verbindung steht. Der Hohlraum 59 erstreckt sich bis zum Anschlußbereich 54 und steht mit der Innenseite des Stifts 16 und damit des Röhr­ chens 46 in Verbindung. Der Bereich 57 enthält zwei koaxiale Vorsprünge 60, die sich in radialer Richtung einander diame­ tral gegenüberliegen.

Das untere Ende des Röhrchens 46 ist über einen Schlauch 64 an den ersten Anschluß eines T-Glieds 65 ange­ schlossen. Ein zweiter Anschluß ist über einen Schlauch 66 mit einem Kanal 67 verbunden, der in dem Bereich 21 des Kör­ pers 14 ausgebildet ist und mit einem oberen Abschnitt der zwischen dem Kopf 22 und dem Kolben 35 liegenden Kammer 27 in Verbindung steht. Ein dritter Anschluß des T-Glieds 65 ist über einen Schlauch 68 in Reihe mit einem Rückschlagven­ til 69 mit dem Anschlußstutzen 17 des Luftkissensockels 15 verbunden. Dieser Stutzen 17 ist über einen weiteren Schlauch 70 mit einem Kanal 74 verbunden, der sich innerhalb des Bereichs 21 des Körpers 14 befindet und mit einem im Kopf 22 ausgebildeten Einlaß 75 in Verbindung steht.

Die Fig. 5 bis 10 zeigen das Greifwerkzeug 13.

Das Werkzeug 13 enthält im wesentlichen einen Trag­ körper 76, der am Kopf 4 der Meßmaschine montiert ist und einen vertikalen Durchlaß 77 mit zwei parallelen Stiften 78 aufweist, deren Achsen in einer waagrechten Ebene P und sym­ metrisch bezüglich der mittleren Längsebene M des Körpers 76 liegen. Die Stifte 78 haben einen Abstand kleiner als der Durchmesser der Kugel 50 des Endstücks 49, so daß sie mit der Kugel 50 zusammenwirken und einen vertikalen und einen seitlichen Anschlag bilden (Fig. 8).

Das Werkzeug 13 enthält weiter einen Versorgungsblock 79 in einem Gehäuse 80 im Körper 76 mit einem vertikalen, im wesentlichen zylindrischen, durchgehenden Hohlraum 81 koaxi­ al mit dem Hohlraum 77 des Körpers 76. Der Hohlraum 81 hat einen Zwischenbereich 82 großen Durchmessers, der mit einem Versorgungsstutzen 83 in Verbindung steht, der an eine äuße­ re Druckluftquelle anschließbar ist, sowie zwei Bereiche 84 kleineren Durchmessers, in denen je eine Ringdichtung 85 sitzt, welche in der Koppelstellung mit dem oberen Bereich 57 des Endstücks 49 der Säule 11 dichtend wirken.

Von einem Vorderbereich des Körpers 76 verlaufen zwei vertikale zylindrische Stifte 86 auf beiden Seiten des Blocks 47 nach unten und definieren Anschläge für die radia­ len Vorsprünge 60 des Bereichs 57 am Endstück 49.

Weiter enthält das Werkzeug eine Greifvorrichtung 87, die mit dem Endstück 49 der Säule in einer gegebenen geome­ trischen Zuordnung zusammenwirkt. Die Vorrichtung 87 enthält im wesentlichen eine im wesentlichen U-förmige Backe 88, die entlang von seitlichen Führungsgliedern 89 unter dem Körper 76 in einer Richtung parallel zu den Achsen der Stifte 78 gleitet. Außerdem enthält die Vorrichtung 87 einen in einer Richtung wirkenden Pneumatikzylinder 90, der hinten am Kör­ per 76 angebracht ist und die Backe 88 betätigt. Die Backe 88 enthält einen zentralen Bereich 91, der an dem Stab 92 des Zylinders 90 über einen sphärischen Halter 93 befestigt ist, so daß eine geringe Relativneigung möglich wird. Zwei seitliche Arme 94 der Backe erstrecken sich in Richtung zu den Stiften 86 und definieren einen Hohlraum 95. Die Arme 94 sind an der Vorderseite durch je eine koplanare, flache Oberfläche 96 definiert, die unter einem Winkel von 45° in Richtung zu den freien Enden der Arme 94 nach abwärts ge­ neigt ist.

Die Druckluftzufuhr zu dem Stutzen 83 und dem Zylin­ der 90 wird durch nicht gezeigte Ventile gesteuert, die durch die Steuereinheit der Meßmaschine betätigt werden.

Die Ausstattung arbeitet folgendermaßen.

Zu Beginn eines Umrüstzyklus der Ausstattung 10 wer­ den die Säulen 11 in einem Randbereich 5a der Bezugsfläche geeignet in einer vorbestimmten Lage angebracht, die in der Steuereinheit gespeichert ist.

Jede Säule 11 wird durch Permanentmagneten 19 auf der Bezugsfläche festgehalten. Der Stift 16 ist bezüglich des Körpers 14 durch die Vorrichtung 28 blockiert. Ohne Druck­ luftzufuhr halten die Federn 39 den Kolben 35 in der oberen Endstellung. Aufgrund der abgeschrägten Flächen 31 und 37 üben die Kugeln 38 einen radialen Druck auf die elastische Buchse 29 aus und klemmen sie gegen den Stift 16, so daß der Stift keine Axialbewegung oder Drehung vollführen kann.

Die Säulen 11 werden dann nacheinander aufgenommen und durch die bewegliche Einheit 3 der Maschine neu positio­ niert. Diese Maschine führt für jede Säule 11 die folgende Betriebssequenz durch:

Das Greifwerkzeug 13 wird vom Meßkopf 4 so bewegt, daß es mit dem Endstück 49 der zu versetzenden Säule 11 zu­ sammenwirkt. Genauer betrachtet wird das Greifwerkzeug 13 im wesentlichen in Flucht zur senkrechten Achse des Endstücks 49 positioniert, so daß die durch die Achsen der Stifte 86 definierte Ebene parallel zur Achse der Vorsprünge 60 am oberen Bereich 57 liegt. Das Greifwerkzeug wird dann auf den Bereich 57 abgesenkt, so daß die Kugel 50 in die Nähe der Stifte 78 gelangt. Der Bereich 57 gelangt in den Hohlraum 81 des Versorgungsblocks 79 und wirkt abdichtend mit den Dich­ tungen 85 zusammen, so daß das Loch 58 im Bereich 57 mit dem Zwischenbereich 82 des Hohlraums 81 in Druck-Verbindung steht. Gleichzeitig werden die radialen Vorsprünge 60 zwi­ schen den Stiften 86 und der Backe 88 positioniert, die sich noch in der zurückgezogenen Stellung (Fig. 5) befindet.

In diesem Augenblick sendet die Steuereinheit Druck­ luft zum Block 79, so daß Druckluft durch das Loch 58 in den Hohlraum 59 im Endstück 49 gelangt und entlang des Stifts 16 zum Röhrchen 46 und von dort zum Luftkissensockel 15 und zur Klemmvorrichtung 28.

Durch das Anheben des Sockels 15 aufgrund des Luft­ kissens wird die Kraft der Magnete 19 überwunden und die Säule 11 von der Bezugsfläche 5 angehoben. Gleichzeitig drückt die Druckluft den Kolben 35 nach unten gegen die Kraft der Federn 39, so daß die elastische Buchse 29 den über die Kugeln 38 ausgeübten radialen Druck lockert. Der Stift 16 kann dann frei axial verschoben werden, und wird aufgrund der resultierenden Druckkräfte, die auf ihn wirken, angehoben. Insbesondere ist die wirksame Kraft nach oben durch die Querschnittsfläche des inneren Hohlraums 51 des Stifts 16 definiert, während die nach unten auf den Stopfen 47 wirkenden Kräfte durch die Fläche des Ringspalts zwischen dem Stift 16 und dem Röhrchen 46 definiert sind, welche ge­ ringer sind. Der Stift 16 wird in der durch die Kugel 50 des Endstücks 49 definierten axialen Stellung angehalten, wobei das Endstück die Stifte 78 berührt und so zwei Freiheitsgra­ de der translatorischen Bewegung (vertikal und in Querrich­ tung) des Endstücks bezüglich des Werkzeugs 13 beseitigt werden.

Nun drückt die Steuereinheit Druckluft in den Zylin­ der 90, so daß die Backe 88 gegen die Vorsprünge 60 gedrückt wird und über die geneigten Flächen 96 eine Kraft mit zwei Komponenten auf sie ausübt, nämlich mit einer horizontalen Komponente, um die Vorsprünge 60 gegen die entsprechenden Stifte 86 zu drücken, und mit einer vertikalen Komponente, um einen Kontakt zwischen der Kugel 50 und den Stiften 78 beizubehalten. Dadurch werden der letzte Freiheitsgrad der translatorischen Bewegung der Säule 11 (parallel zu den Ach­ sen der Stifte 78) und der einzige Freiheitsgrad in Dreh­ richtung (um die vertikale Achse) beseitigt.

Auf diese Weise ist das Endstück 49 bezüglich des Greifwerkzeugs 13 in einer definierten vorbestimmten Lage blockiert und kann den Bewegungen des Kopfes 4 des Werkzeugs 13 in die gespeicherte Stellung entsprechend der neuen Lage der Säule 11 folgen. Bei der Bewegung des Werkzeugs 13 in diese Stellung bewegt sich die Säule 11 aufgrund des Luft­ kissensockels 15 ohne größeren Widerstand über die Bezugs­ fläche 5 in die neue Lage (X, Y), und der Stift 16 kann frei in axialer Richtung bezüglich des Körpers 14 in die ge­ wünschte Lage entsprechend der Z-Achse gleiten. Diese Bewe­ gung erfolgt mit sehr wenig Kraftaufwand zwischen dem Werk­ zeug 13 und der Säule 11, so daß Positionierfehler aufgrund einer elastischen Verformung oder aufgrund von Vibrationen minimiert werden.

Wenn die neue Stellung erreicht ist, wird die Druck­ luftzufuhr zum Block 79 unterbrochen, um zugleich den Sockel 15 auf der Bezugsfläche 5 und den Stift 16 bezüglich des Körpers 15 der Säule 11 zu blockieren. Die Druckluftzufuhr zum Zylinder 90 wird auch beendet, so daß das Werkzeug 13 sich von der Säule 11 löst, um die nächste Säule zu positio­ nieren.

Über den Einlaß 75 kann man, wenn nötig, Säulen 11 von Hand über die Bezugsfläche 5 bewegen, beispielsweise um Säulen 11 auf die Bezugsfläche zu bringen oder von ihr zu entfernen. Indem nämlich der Einlaß 75 mit einer Druckluft­ quelle verbunden wird, wird über den Schlauch 70 der Sockel 15 versorgt, so daß die Magnete 19 neutralisiert werden, aber die Klemmvorrichtung 28 bleibt in der Klemmstellung wegen des Rückschlagventils 69, das verhindert, daß Druck­ luft vom Sockel 15 zur Kammer 27 gelangt.

Die Vorteile der Ausstattung 10 gemäß der Erfindung gehen aus der obigen Beschreibung hervor.

Insbesondere wird jede Säule 11 freigegeben und in die neue Stellung gebracht, indem nur eine Greifoperation durch das Werkzeug 13 erforderlich ist, so daß die Zeit für die Umrüstung der Ausstattung verringert wird. Außerdem nimmt die Genauigkeit der Positionierung zu und Kompensa­ tionsmaßnahmen werden unnötig, da der Meßkopf 4 das Endstück 49 unmittelbar in die gespeicherte neue Lage bringt, unab­ hängig von Konstruktionsfehlern aufgrund der Herstellungs- und Montagetoleranzen der Säulen 11.

Claims (19)

1. Umrüstbare Ausstattung (10) für die Positionierung und das Halten von Bauteilen auf einer Maschine (1), die eine Bezugsfläche (5) und eine bewegliche Einheit (3) besitzt, insbesondere eine Meßmaschine, wobei die Ausstattung (10) enthält:

• 1. zumindest ein positionierbares Tragelement (11), das einen ersten auf der Bezugsfläche (5) positionierbaren Bereich (14), erste Klemmittel (19) zum Festklemmen dieses ersten Bereichs (14) bezüglich der Bezugsfläche (5), erste Mittel (15) zum Lösen der ersten Klemmittel (19), einen zweiten, bezüglich des ersten Bereichs (14) in einer Richtung (Z) senkrecht zur Bezugsfläche (5) positionierbaren Bereich (16, 49), zweite Klemmittel (28), um den zweiten Bereich (16, 49) bezüglich des ersten Bereichs (14) festzuklemmen, und zweite Mittel (35) zum Lösen der zweiten Klemmittel (28),
• 2. ein Greifwerkzeug (13), das von der beweglichen Einheit (3) bewegt werden kann und Koppelmittel (78, 86, 88) be­ sitzt, die mit dem zweiten Bereich (16, 49) des positionierbaren Tragelements (11) zusammenwirken, wenn beide miteinander gekoppelt sind,

dadurch gekennzeichnet, daß das Greifwerkzeug (13) Steuer­ mittel (79) aufweist, die gleichzeitig die ersten und zweiten Mittel (15, 35) zum Lösen der Klemmittel ansteuern, die betätigbar sind, wenn das Greifwerkzeug (13) mit dem zweiten Bereich (16, 49) des positionierbaren Tragelements (11) gekoppelt ist, wobei das positionierbare Tragelement (11) erste und zweite Verbindungsmittel (64, 66) zum Anschluß der ersten beziehungsweise zweiten Mittel (15, 35) zum Lösen der Klemmittel (19, 28) an die Steuermittel (79) aufweist.

2. Ausstattung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der zweite Bereich (49) des Tragelements (11) und das Greif­ werkzeug (13) Mittel (50, 60; 78, 86) zur gegenseitigen Po­ sitionierung besitzen, die so zusammenwirken, daß sie die Koppel-Stellung definieren.

3. Ausstattung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeich­ net, daß die ersten oder zweiten Mittel (15, 35) zum Lösen der Klemmittel druckluftbetätigt sind.

4. Ausstattung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß das Tragelement (11) gemeinsame Druckluftzufuhrmittel (58, 59, 51, 46) besitzt, um Druckluft an die ersten und zweiten Mittel (15, 35) zum Lösen der Klemmittel zu liefern.

5. Ausstattung nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeich­ net, daß die ersten Mittel zum Lösen der Klemmittel minde­ stens einen Luftkissensockel (15) aufweisen.

6. Ausstattung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die ersten Klemmittel mindestens einen Permanentmagnet (19) aufweisen, der mit der Bezugsfläche (5) zusammenwirkt.

7. Ausstattung nach einem beliebigen der vorhergehenden An­ sprüche 3 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die ersten Klemmittel lösbare Verbindungsmittel (29) besitzen, um den zweiten Bereich (16) des Tragelements (11) mit dem ersten Bereich (14) lösbar zu verbinden, sowie elastische Mittel (39), um die lösbaren Verbindungsmittel (29) in der Koppel­ stellung zu halten.

8. Ausstattung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß der zweite Bereich des Tragelements (11) einen Stift (16) mit einer Achse (A) parallel zur Richtung (Z) senkrecht zur Bezugsebene (5) besitzt, der in axial gleitender Weise in den ersten Bereich (14) des Tragelements (11) geführt wird.

9. Ausstattung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß die lösbaren Verbindungsmittel eine zu dem Stift (16) koa­ xiale und in Bezug zum ersten Bereich (14) des Tragelements (14) axial festliegende elastische Buchse (29), ein Klemm­ glied (35), um die elastische Buchse (19) festzuklemmen, wobei dieses Glied koaxial außerhalb der elastischen Buchse (19) liegt und bezüglich dieser gleitet und wobei die ela­ stische Buchse (19) und das Klemmglied (35) zueinander koa­ xiale konische Klemmflächen (31, 37) besitzen und eine Viel­ zahl von Kugeln (38) zwischen den konischen Flächen (31, 37) vorgesehen sind, wobei die elastischen Mittel (39) axial auf das Klemmglied (35) einwirken, um es in einer Stellung zu halten, in der die elastische Buchse (29) festgeklemmt ist.

10. Ausstattung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß die zweiten Mittel zum Lösen der Klemmittel ein pneumati­ sches Betätigungsorgan besitzen, das den elastischen Mitteln (39) entgegenwirkt.

11. Ausstattung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß das Klemmglied einen Kolben (35) des pneumatischen Betä­ tigungsorgans (27, 35) enthält.

12. Ausstattung nach einem beliebigen der Ansprüche 8 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß Hebemittel (51) vorgesehen sind, um den Stift (16) anzuheben, wobei diese Mittel pneu­ matisch und gleichzeitig mit den zweiten Mitteln (35) zum Lösen der Klemmittel betätigt werden.

13. Ausstattung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß zu den Mitteln zum Anheben des Stifts ein innerer Hohl­ raum (51) im Stift gehört, der unterschiedliche wirksame Kraftquerschnitte besitzt und mit den gemeinsamen Druckluft­ versorgungsmitteln (58, 59, 56) in Verbindung steht, um Druckluft an die ersten und zweiten Mittel (15, 35) zum Lö­ sen der Klemmittel zu liefern.

14. Ausstattung nach einem beliebigen der Ansprüche 8 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß der zweite Bereich des Trag­ elements ein am Stift (16) montiertes Endstück (49) auf­ weist, das die Positioniermittel hinsichtlich des Greifwerk­ zeugs (13) und einen Einlaß (58) für die gemeinsamen Druckluftzu­ fuhrmittel (58, 59, 46) besitzt.

15. Ausstattung nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß der Hohlraum (51) im Stift (16) mit dem Einlaß (58) des Endstücks (49) in Verbindung steht und daß die gemeinsamen Druck­ luftzufuhrmittel ein zum Stift (16) koaxiales inneres Röhr­ chen (46) enthalten, das gleitend, aber dicht mit dem Stift (16) verbunden ist und den Hohlraum (51) des Stifts (16) mit dem Luftkissensockel (15) und dem pneumatischen Betätigungs­ glied (27, 35) verbindet.

16. Ausstattung nach Anspruch 14 oder 15, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Steuermittel (79) des Greifwerkzeugs (13) einen Hohlraum (81) aufweisen, der mit den Druckluftzufuhrmitteln (83) verbindbar ist und in gleitender, jedoch dichter Weise mit dem Endstück (49) des Tragelements (11) in der Richtung (Z) senkrecht zur Bezugsfläche koppelbar ist, um den Einlaß (58) an die Druckluftzufuhrmittel (83) anzuschließen.

17. Ausstattung nach Anspruch 15 oder 16, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die gegenseitigen Positioniermittel eine Kugel (50) auf dem Endstück (49) sowie zwei am Greifwerkzeug (13) montierte erste Anschlagflächen (78) aufweisen, die mit der Kugel (50) so zusammenwirken, daß sie in der Richtung (Z) senkrecht zur Bezugsfläche (5) und in einer ersten Richtung parallel zur Bezugsfläche (5) einen Anschlag bilden.

18. Ausstattung nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, daß die gegenseitigen Positioniermittel zwei radiale Vor­ sprünge (60) auf dem Endstück (49) und zwei zweite, am Greifwerkzeug (13) montierte Anschlagflächen (86) aufweisen, die mit den Vorsprüngen (60) so zusammenwirken, daß sie ei­ nen Anschlag in einer zweiten Richtung parallel zur Bezugs­ fläche (5) und senkrecht zur ersten Richtung definieren.

19. Ausstattung nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, daß die Koppelmittel eine in der zweiten Richtung bewegliche Backe (88) mit einer geneigten Kontaktfläche (96) aufweisen, die mit den Vorsprüngen (60) des Endstücks (49) zusammenwir­ ken, um zugleich die Vorsprünge (60) mit den zweiten An­ schlagflächen (86) und die Kugel (50) mit den ersten An­ schlagflächen (78) in Kontakt zu halten.