DE19618922A1

DE19618922A1 - Vorrichtung und Verfahren zum Messen des Fahrzeugabstandes für Kraftfahrzeuge

Info

Publication number: DE19618922A1
Application number: DE19618922A
Authority: DE
Inventors: Hiroshi Kuroda; Satoru Kuragaki
Original assignee: Hitachi Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 1995-05-11
Filing date: 1996-05-10
Publication date: 1996-11-14
Anticipated expiration: 2016-05-11
Also published as: DE19618922C2; JPH08304548A; US5675518A; JP3087606B2

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Messen des Fahrzeugabstandes für Kraft fahrzeuge, mit denen der Abstand zwischen einem voraus fahrenden Fahrzeug und einem Trägerfahrzeug (womit im folgenden dasjenige Fahrzeug bezeichnet wird, das mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung ausgerüstet ist) gemessen werden kann.

Bisher sind Vorrichtungen zum Messen des Abstandes zwi schen einem Trägerfahrzeug und einem vorausfahrenden Fahrzeug erforscht und entwickelt worden, die einen Alarm erzeugen, wenn sich das Trägerfahrzeug zu nahe am voraus fahrenden Fahrzeug befindet; alternativ sind Systeme zum Steuern eines Kraftfahrzeugs erforscht und entwickelt worden, die das Fahrzeug in der Weise steuern, das zwi schen dem Trägerfahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug ein geeigneter Abstand aufrechterhalten wird, um so einen Auffahrunfall zwischen diesen beiden Fahrzeugen zu ver meiden. Eine herkömmliche Vorrichtung zum Messen des Abstandes zwischen Fahrzeugen für die obenerwähnten Fahrzeugsteuersysteme umfassen optische Radare, Funkra dare sowie Fahrzeugabstand-Meßvorrichtungen, die ein Bild verwenden. Beispielsweise ist aus der JP 61-6349-A ein optischer Radar bekannt, während aus der JP 4-289482-A ein Funkradar bekannt ist und aus der JP 4-262500-A eine Vorrichtung bekannt ist, die ermöglicht, einem vorausfah renden Fahrzeug unter Verwendung eines Bildes zu folgen.

Da darüber hinaus Vorrichtungen zum Messen des Fahrzeug abstandes wie oben erwähnt eng mit der Fahrzeugsicherheit eines Trägerfahrzeugs zusammenhängen, sind Verfahren vorgeschlagen worden, um Fehlfunktionen und Fehler dieser Vorrichtungen zu erfassen und/oder zu verhindern. Bei spielsweise ist aus der JP 5-64999-A (GMA) ein Verfahren zum Erfassen eines zerbrochenen vorderen Glases eines Laserradars bekannt, während aus der JP Y2-6-9920-A (GMA) ein Verfahren bekannt ist, bei dem auf ein vorderes Glas eines Laserradars Luft geblasen wird, um hiervon Schmutz zu entfernen.

Bei herkömmlichen Vorrichtungen zum Messen des Fahr zeugsabstandes für Kraftfahrzeuge besteht jedoch das Problem, daß sie ein vorausfahrendes Fahrzeug nicht erfassen können oder einen mit einem großen Fehler behaf teten Meßwert für den Abstand zwischen einem vorausfah renden Fahrzeug und dem Trägerfahrzeug ausgeben, falls in der Vorrichtung ernsthafte Fehler wie etwa eine Unterbre chung von Leitungen in internen Schaltungen oder Fehl funktionen von Teilen auftreten oder aber eine plötzliche Änderung der Anbringung der Vorrichtung selbst und der gleichen erfolgen.

Es ist daher eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Messen des Fahr zeugabstandes für Kraftfahrzeuge zu schaffen, mit denen ein Fehler in einem Meßwert, der von einer in einem Trägerfahrzeug vorhandenen Einheit zum Messen des Fahr zeugabstandes ausgegeben wird, korrigiert werden kann.

Es ist eine weitere Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Messen des Fahr zeugabstandes für Kraftfahrzeuge zu schaffen, mit denen ein fehlerhafter Meßwert, der von einer in einem Träger fahrzeug vorhandenen Einheit zum Messen des Fahrzeugab standes ausgegeben wird, erfaßt werden kann.

Diese Aufgaben wird erfindungsgemäß gelöst durch Vorrich tungen und Verfahren zum Messen des Fahrzeugabstandes für Kraftfahrzeuge, wie sie in den unabhängigen Ansprüchen beansprucht sind. Die abhängigen Ansprüche sind auf bevorzugte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung gerichtet.

Gemäß einem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung empfängt eine in einem Trägerfahrzeug vorhandene Fahrzeugabstand-Meßvorrichtung über eine Straßen- /Fahrzeug-Kommunikationseinheit Fahrzeugabstanddaten, die von einer externen Fahrzeugabstand-Meßvorrichtung gemes sen werden, die neben der Straße installiert ist, und korrigiert einerseits einen Fehler des Abstandswerts, der von einer im Trägerfahrzeug vorhandenen Fahrzeugabstand- Meßeinheit gemessen wird, und erfaßt andererseits einen Fehler in dieser Fahrzeugabstand-Meßeinheit auf der Grundlage der empfangenen Daten.

Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung empfängt eine in einem Trägerfahrzeug vorgesehene Fahr zeugabstand-Meßvorrichtung über eine Straßen-/Fahrzeug- Kommunikationseinheit ein Differenzsignal, das eine von einem neben der Straße installierten Sensor für die Erfassung der Vorbeibewegung von Fahrzeugen gemessene Zeitdifferenz zwischen dem Zeitpunkt, in dem sich ein vorausfahrendes Fahrzeug am Sensor vorbeibewegt, und dem Zeitpunkt, in dem sich das Trägerfahrzeug am Sensor vorbeibewegt, angibt, berechnet den Abstand zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug und dem Trägerfahrzeug auf der Grundlage des empfangenen Differenzsignals und korrigiert einerseits einen Fehler des Abstandswerts, der von einer im Trägerfahrzeug vorhandenen Fahrzeugabstand-Meßeinheit gemessen wird, und erfaßt andererseits einen Fehler in der Fahrzeugabstand-Meßeinheit auf der Grundlage des berechneten Abstandes zwischen den Fahrzeugen.

Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung erfaßt eine in einem Trägerfahrzeug vorgesehene Fahrzeug abstand-Meßvorrichtung, daß sich das Trägerfahrzeug an einer neben der Straße angeordneten festen Markierung vorbeibewegt hat, mißt den Abstand zu einem in einem bekannten Abstand von der festen Markierung angeordneten Ziel und korrigiert einerseits einen Fehler des von der im Trägerfahrzeug vorhandenen Fahrzeugabstand-Meßeinheit gemessenen Abstandswerts und erfaßt andererseits einen Fehler in der Fahrzeugabstand-Meßeinheit.

Gemäß einem nochmals weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung wird eine Neigung der in einem Trägerfahrzeug vorhandenen Fahrzeugabstand-Meßeinheit erfaßt, um Fehler zu bestimmen, die durch die Neigung der Fahrzeugabstand- Meßeinheit hervorgerufen werden könnten.

Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung werden deut lich beim Lesen der folgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsformen, die auf die beigefügten Zeichnungen Bezug nimmt; es zeigen:

Fig. 1 ein Schaubild, das die Konfiguration der erfin dungsgemäßen Fahrzeugabstand-Meßvorrichtung all gemein veranschaulicht;

Fig. 2 ein Blockschaltbild, das die im Fahrzeug von Fig. 1 installierte Fahrzeugabstand-Meßvorrich tung veranschaulicht;

Fig. 3 ein Flußdiagramm, das eine Ausführungsform eines Prozeßablaufs gemäß dem erfindungsgemäßen Verfah ren zum Messen des Fahrzeugabstandes erläutert;

Fig. 4 ein Schaubild, das eine weitere Ausführungsform der erfindungsgemäßen Fahrzeugabstand-Meßvorrich tung veranschaulicht;

Fig. 5 einen Graphen, der den zeitlichen Verlauf des Abstandes zwischen einem Trägerfahrzeug und einem vorausfahrenden Fahrzeug angibt;

Fig. 6 ein Schaubild, das eine Ausführungsform der erfindungsgemäßen Fahrzeugabstand-Meßvorrichtung veranschaulicht, welche bei einer Straße mit meh reren Fahrbahnen Verwendung findet;

Fig. 7 ein Schaubild, das eine Ausführungsform der erfindungsgemäßen Fahrzeugabstand-Meßvorrichtung veranschaulicht, die eine Funkfrequenz zwischen einer Straße und einem Fahrzeug als Bezugswert verwendet;

Fig. 8 ein Schaubild, das eine Ausführungsform der erfindungsgemäßen Fahrzeugabstand-Meßvorrichtung veranschaulicht, die eine auf einer Straße ange ordnete Markierung und ein neben der Straße befindliches Ziel verwendet;

Fig. 9 ein Blockschaltbild, das eine beispielhafte Konfiguration verschiedener in einem Fahrzeug vorhandener Vorrichtungen veranschaulicht, die in der Ausführungsform von Fig. 8 verwendet werden;

Fig. 10 ein Flußdiagramm, das einen Prozeßablauf erläu tert, der in der Ausführungsform von Fig. 8 abge arbeitet wird;

Fig. 11 ein Schaubild, das eine weitere Ausführungsform der erfindungsgemäßen Fahrzeugabstand-Meßvorrich tung veranschaulicht, die eine auf einer Straße angeordnete Markierung und ein in der Straße ein gebettetes Ziel verwendet;

Fig. 12 ein Schaubild, das eine weitere Ausführungsform der erfindungsgemäßen Fahrzeugabstand-Meßvorrich tung veranschaulicht, die eine auf einer Straße angeordnete Markierung und ein neben der Straße angeordnetes Ziel verwendet;

Fig. 13 ein Schaubild, das eine Ausführungsform einer Fahrzeugabstand-Meßvorrichtung veranschaulicht, die einen Neigungssensor enthält, der an einer Kopfeinheit der erfindungsgemäßen Fahrzeugab stand-Meßvorrichtung angebracht ist;

Fig. 14 ein Flußdiagramm, das einen Prozeßablauf erläu tert, der in der Ausführungsform von Fig. 13 ab gearbeitet wird;

Fig. 15 ein Schaubild, das eine Ausführungsform der erfindungsgemäßen Fahrzeugabstand-Meßvorrichtung veranschaulicht, die einen als Neigungsmesser dienenden Beschleunigungsmesser verwendet;

Fig. 16 ein Flußdiagramm, das einen Prozeßablauf erläu tert, der in der Ausführungsform von Fig. 15 ab gearbeitet wird;

Fig. 17 ein funktionales Blockschaltbild, das eine Fahr zeugabstand-Meßvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung veranschaulicht, die eine Funktion zum Korrigieren eines Meßwerts des Abstands zwischen Fahrzeugen aufweist; und

Fig. 18 ein funktionales Blockschaltbild, das eine Fahr zeugabstand-Meßvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung veranschaulicht, die eine Funktion zum Bestimmen eines Fehlers in einem Meßwert des Ab standes zwischen Fahrzeugen aufweist.

Fig. 1 zeigt allgemein die Konfiguration einer Ausfüh rungsform einer Fahrzeugabstand-Meßvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung. Genauer wird der Abstand zwischen einem vorausfahrenden Fahrzeug 2 und einem Trägerfahrzeug 1 durch ein neben einer Straße installiertes Fahrzeugab stand-Meßsystem gemessen. Das Fahrzeugabstand-Meßsystem umfaßt eine Fernsehkamera 5 und eine Bildverarbeitungs einheit 6, die neben der Straße installiert sind. Die Fernsehkamera 5 nimmt gleichzeitig das vorausfahrende Fahrzeug 2 und das Trägerfahrzeug 1 auf, wobei die Bild verarbeitungseinheit 6 dann, wenn das vordere Ende des Trägerfahrzeugs 1 eine vorgegebene Position in einem von der Fernsehkamera 5 erzeugten Bild erreicht, Bilddaten in diesem Zeitpunkt entnimmt, um den Abstand d zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug 2 und dem Trägerfahrzeug 1 in Abhängigkeit von der Position des hinteren Endes des vorausfahrenden Fahrzeugs 2 in den entnommenen Bilddaten zu bestimmen. Falls das vorausfahrende Fahrzeug 2 nicht im Bild vorhanden ist, wenn das Trägerfahrzeug 1 die vorgegebene Position im Bild erreicht, wird festgestellt, daß kein vorausfahrendes Fahrzeug vorhanden ist. Die in dieser Weise entnommenen Fahrzeugabstanddaten werden über eine Straßen-/Fahrzeug-Kommunikationseinheit 7 an eine im Trägerfahrzeug 1 vorhandene Kommunikationseinheit 4 gesendet. Die Straßen-/Fahrzeug-Kommunikationseinheit 7 kann eine Kommunikationseinheit umfassen, die Funkwellen oder eine Lichtbakeneinheit oder ein Streukoaxialkabel oder dergleichen verwendet. Ein möglicher Fehler im gemessenen Abstand zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug 2 und dem Trägerfahrzeug 1, der von einer im Trägerfahr zeug 1 vorhandenen Fahrzeugabstand-Meßvorrichtung 3 erzeugt wird, wird auf der Grundlage der Information bezüglich des Abstandes zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug 2 und dem Trägerfahrzeug 1, die zu der im Trä gerfahrzeug 1 vorhandenen Fahrzeugabstand-Meßvorrichtung 3 über die Straßen-/Fahrzeug-Kommunikationseinheit 7 und die im Trägerfahrzeug 1 vorhandene Kommunikationseinheit 4 gesendet wird, korrigiert. Falls ein extrem großer Fehler erfaßt wird oder falls von der im Trägerfahrzeug 1 vorhandenen Fahrzeugabstand-Meßvorrichtung das Vorhanden sein des vorausfahrenden Fahrzeugs 2, das von dem neben der Straße installierten Fahrzeugabstand-Meßsystem erfaßt wird, nicht erfaßt werden kann und umgekehrt, wird fest gestellt, daß die im Trägerfahrzeug 1 vorhandene Fahrzeu gabstand-Meßvorrichtung 3 fehlerhaft arbeitet, was einem Fahrer oder einer entfernten Bedienungsperson des Träger fahrzeugs 1 auf einer Anzeigeeinheit 20 oder akustisch, optisch usw. über die Kommunikationseinheit 4 gemeldet wird.

Fig. 2 ist ein Blockschaltbild, das Einzelheiten der Konfiguration der Fahrzeugabstand-Meßvorrichtung 3 veran schaulicht. Wie insbesondere in Fig. 2 gezeigt ist, werden in einer im Trägerfahrzeug 1 vorhandenen Fahrzeug abstand-Meßeinheit 31 ein Laserstrahl oder Funkwellen von einem Sender 32 ausgesendet und von einem vorausfahrenden Fahrzeug 2 zurückreflektiert. Der reflektierte Laser strahl oder die reflektierten Funkwellen werden von einem Empfänger 33 empfangen. Bei einer Differenz zwischen einem Sendesignal und einem Empfangssignal werden von einem Taktgenerator 31A erzeugte Taktsignale gezählt, um den Abstand zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug 2 und dem Trägerfahrzeug 1 zu berechnen. Der berechnete Abstand zwischen den Fahrzeugen wird an die Steuereinrichtung 34 übertragen.

Die Steuereinrichtung 34, die eine CPU 34A und einen Speicher 34B enthält, tastet die von einer Fahrzeugge schwindigkeit-Detektoreinheit 35 erfaßte Geschwindigkeit des Trägerfahrzeugs 1 ab und speichert nacheinander eine vorgegebene Anzahl von Abtastwerten im Speicher 34B. Die CPU 34A erzeugt ein Signal, um das Fahrzeugabstandsignal von der Fahrzeugabstand-Meßeinheit 31 auf der Grundlage der von der Kommunikationseinheit 4 empfangenen Fahrzeug abstanddaten zu korrigieren, und speichert das Korrektur signal im Speicher 34B. Wenn die CPU 34A im Meßwert des Abstandes zwischen den zwei Fahrzeugen irgendeinen Fehler erfaßt, zeigt die CPU 34A den Fehler auf der Anzeigeein heit 20 an, um den Fahrer hierüber zu informieren.

In Fig. 3 ist der Ablauf der Operationen dargestellt, die von der CPU 34A in der obenbeschriebenen Fahrzeug abstand-Meßvorrrichtung ausgeführt werden. Genauer werden von dem Fahrzeugabstand-Meßsystem, das die Fernsehkamera 5, die Bildverarbeitungseinheit 6 und die Kommunikationsein heit 7 umfaßt und neben der Straße installiert ist, im Schritt 100 Informationen darüber, ob ein vorausfahrendes Fahrzeug vorhanden ist oder nicht, sowie Referenzdaten bezüglich des Abstandes zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug und einem Trägerfahrzeug eingegeben. Im Schritt 101 entnimmt die CPU 34A Informationen bezüglich des Vorhandenseins oder Fehlens eines vorausfahrenden Fahr zeugs, die unter Verwendung der Fahrzeugabstand-Meßein heit 31 erfaßt worden sind, wobei dann, wenn ein voraus fahrendes Fahrzeug vorhanden ist, Daten bezüglich des Abstandes zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug und dem Trägerfahrzeug durch die Meßeinheit 31 gemessen werden. Die von der im Trägerfahrzeug 1 vorhandenen Fahrzeugab stand-Meßeinheit 31 erfaßten oder gemessenen Daten werden "gemessene Daten" genannt, um sie von den Referenzdaten zu unterscheiden, die von außerhalb des Trägerfahrzeugs empfangen werden. Anschließend wird in den Schritten 102, 103 und 109 geprüft, ob bei der Bestimmung des Vorhanden seins oder Fehlens eines vorausfahrenden Fahrzeugs eine Differenz zwischen den Referenzdaten und den gemessenen Daten vorhanden ist. Falls die gemessenen Daten das Vorhandensein eines vorausfahrenden Fahrzeugs angeben, während die Referenzdaten angeben, daß kein vorausfahren des Fahrzeug vorhanden ist, wird im Schritt 110 festge stellt, daß eine fehlerhafte Erfassung aufgrund irgend welcher Fehler in der Fahrzeugabstand-Meßeinheit 31 stattgefunden hat. Ebenso wird ein Erfassungsfehler aufgrund irgendeines Fehlers in der Fahrzeugabstand- Meßeinheit 31 im Schritt 111 festgestellt, falls die gemessenen Daten angeben, daß kein vorausfahrendes Fahr zeug vorhanden ist, während die Referenzdaten angeben, daß ein vorausfahrendes Fahrzeug vorhanden ist. Wenn sowohl die Referenzdaten als auch die gemessenen Daten angeben, daß ein vorausfahrendes Fahrzeug erfaßt worden ist, wird eine Differenz der Fahrzeugabstanddaten als Fahrzeugabstand-Meßfehler berechnet. In den Schritten 105 und 106 wird die Größe des Meßfehlers bestimmt. Falls der Meßfehler extrem groß ist, wird im Schritt 112 festge stellt, daß der Meßwert fehlerhaft ist. Falls der Meßfeh ler gleich oder größer als ein vorgegebener Schwellenwert ist, wird im Schritt 108 im Speicher 34B ein Korrektur wert für den Meßfehler gespeichert. Der gemessene Fahr zeugabstand wird mit dem im Schritt 108 berechneten Korrekturwert korrigiert, wobei der korrigierte Fahrzeug abstand auf der Anzeigeeinheit 20 für den Fahrer ange zeigt wird. Falls in den Schritten 110, 111 oder 112 festgestellt wird, daß die Fahrzeugabstand-Meßvorrichtung fehlerhaft arbeitet, wird dieser Fehler in der Fahrzeug abstand-Meßvorrichtung 3 dem Fahrer im Schritt 113 über die Anzeigeeinheit 20 gemeldet. Beispielsweise kann das Fehlerkorrekturverfahren im Schritt 118 durch eine Tech nik, die ein Kalman-Filter verwendet, um einen Offset- Betrag und einen Vorspannungsbetrag usw. zu korrigieren, implementiert werden. Anschließend wird ein gemessener Fahrzeugabstand, der von der Fahrzeugabstand-Meßeinheit 31 ausgegeben wird, um den im Speicher 34B gespeicherten Korrekturwert korrigiert, wobei der korrigierte Abstand auf der Anzeigeeinheit 20 angezeigt wird.

Nun wird mit Bezug auf die Fig. 4 und 5 eine zweite Ausführungsform der vorliegenden Erfindung beschrieben. Neben einer Straße ist ein Sensor 8 für die Erfassung der Vorbeibewegung von Fahrzeugen installiert, der die Zeit differenz t zwischen einem Zeitpunkt t₀, in dem sich hintere Ende eines vorausfahrenden Fahrzeugs unter dem Sensor 8 vorbeibewegt hat, und einem Zeitpunkt t₁, in dem sich das vordere Ende eines Trägerfahrzeugs unter dem Sensor 8 vorbeibewegt hat, mißt. Die Informationen bezüg lich der gemessenen Vorbeibewegungszeitdifferenz Δt zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug und dem Trägerfahr zeug wird an eine im Trägerfahrzeug vorhandene Fahrzeug abstand-Meßvorrichtung 3 über eine Straßen-/Fahrzeug- Kommunikationseinheit 7 und eine im Trägerfahrzeug vor handene Kommunikationseinheit 4 ähnlich wie in der in Fig. 1 gezeigten Ausführungsform gesendet. In der im Trägerfahrzeug 1 vorhandenen Fahrzeugabstand-Meßvorrich tung 3 speichert eine Fahrzeuggeschwindigkeit-Detek toreinheit 35 in einem Speicher 34B ununterbrochen momen tane Geschwindigkeitswerte v(t) des Trägerfahrzeugs. Eine CPU 34A berechnet einen vom Trägerfahrzeug durchfahrenen Abstand D zwischen einem Zeitpunkt t₀, in dem sich das vorausfahrende Fahrzeug unter dem Sensor 8 vorbeibewegt hat, und einem Zeitpunkt t₁, in dem sich das Trägerfahr zeug unter dem Sensor 8 vorbeibewegt hat, indem sie die Geschwindigkeit v(t) des Trägerfahrzeugs zwischen dem Zeitpunkt t₀ und dem Zeitpunkt t₁ integriert, wie durch Gleichung (1) angegeben ist, wobei der Zeitpunkt t₁ der Zeitpunkt ist, in dem die CPU 34A die Zeitdifferenzdaten Δt empfängt, und t₀ der Zeitpunkt vor dem Zeitpunkt t₁ ist. Der Abstand D wird als Abstand d(t₀) zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug und dem Trägerfahrzeug im Zeit punkt t₀ bezeichnet. Die CPU 34A nimmt auf den wie oben beschrieben berechneten Fahrzeugabstand D Bezug, um einen Fehler in dem von der im Trägerfahrzeug vorhandenen Fahrzeugabstand-Meßeinheit 31 gemessenen Abstandswert zu korrigieren und um eine Fehlerdiagnose für die Fahrzeug abstand-Meßeinheit 31 ähnlich wie in der in Verbindung mit Fig. 1 veranschaulichten Ausführungsform auszuführen, ferner informiert sie den Fahrer bezüglich eines korri gierten Abstandes zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug und dem Trägerfahrzeug sowie bezüglich eines erfaßten Fehlers in der Fahrzeugabstand-Meßeinheit 31 über die Anzeigeeinheit 20. Während in dem durch die Gleichung (1) ausgedrückten Beispiel die Fahrstrecke D des Trägerfahr zeugs unter Verwendung der Geschwindigkeit v(t) berechnet wird, kann die Fahrstrecke D des Trägerfahrzeugs auch unter Verwendung eines im Trägerfahrzeug vorhandenen Abstandssensors ermittelt werden.

mit:
v(t) Geschwindigkeit des Trägerfahrzeugs
D = d(t₀) Abstand zwischen den Fahrzeugen im Zeitpunkt t₀

Es wird darauf hingewiesen, daß auch die zweite Ausfüh rungsform den in Fig. 3 veranschaulichten Prozeßablauf verwendet, um festzustellen, ob in der im Trägerfahrzeug vorhandenen Fahrzeugabstand-Meßvorrichtung ein Fehler vorliegt, und um einen Fehler im gemessenen Abstandswert zu korrigieren.

Nun wird mit Bezug auf Fig. 6 eine dritte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung beschrieben. Über jeder von mehreren Fahrbahnen einer Straße ist ein Sensor für die Erfassung der Vorbeibewegung von Fahrzeugen ähnlich wie in der in Fig. 4 gezeigten Ausführungsform installiert. Fig. 6 zeigt ein Beispiel, in dem Kommunikationseinheiten 9, 10 bzw. 11, die einen Sensor für die Erfassung der Vorbeibewegung von Fahrzeugen auf jeder der drei Fahrbah nen enthalten, über der Straße installiert sind. Jede dieser Einheiten erfaßt den Zeitpunkt, in dem sich ein Fahrzeug darunter vorbeibewegt, und meldet einem Träger fahrzeug 1 den Zeitpunkt, in dem sich auf der entspre chenden Fahrbahn ein vorausfahrendes Fahrzeug 2 vorbeibe wegt hat. Jede Kommunikationseinheit ist vorzugsweise eine Lichtbakeneinheit, die mittels eines Lichtstrahls nur mit einem Fahrzeug kommunizieren kann, das sich auf der zugehörigen Fahrbahn bewegt, so daß jede Lichtbaken einheit Zeitinformationen bezüglich eines auf der zugehö rigen Fahrbahn sich im vorbeibewegenden Fahrzeugs, die vom zugehörigen Sensor erfaßt worden ist, an ein direkt unter der entsprechenden Lichtbakeneinheit sich vorbeibe wegendes Fahrzeug senden kann. Das Trägerfahrzeug 1 berechnet intern den Abstand zu jedem Fahrzeug mittels eines in Verbindung mit der zweiten Ausführungsform beschriebenen Verfahrens und bestimmt einerseits, ob eine darin vorhandene Fahrzeugabstand-Meßvorrichtung fehler haft arbeitet und korrigiert andererseits einen Fehler in dem von der Fahrzeugabstand-Meßvorrichtung gemessenen Abstandswert, falls ein solcher Fehler erfaßt worden ist, indem sie auf einen ähnlichen Prozeßablauf wie in Fig. 3 veranschaulicht zurückgreift.

Nun wird mit Bezug auf Fig. 7 eine vierte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung beschrieben. Von einer im Trägerfahrzeug 1 vorhandenen Kommunikationseinheit 4 werden Funkwellen oder optische Signale, die von einer neben einer Straße installierten Kommunikationseinheit gesendet werden, empfangen, um eine Trägerfrequenz oder eine Datenübertragungsfrequenz des empfangenen Signals zu messen. Da die gemessene Frequenz eine hochgenaue, feste Frequenz ist, wird die Häufigkeit eines Taktsignals, das von einem Taktgenerator 31A in einer im Trägerfahrzeug 1 vorhandenen Fahrzeugabstand-Meßeinheit 31 vorhanden ist, mit dieser gemessenen Frequenz als Referenz in einem Frequenzkomparator 13 verglichen, um Fehler im Taktsignal und irgendwelche Fehler in der Fahrzeugabstand-Meßvor richtung 3 zu erfassen. Das Ergebnis des Vergleichs wird dazu verwendet, sowohl einen Fehler in der Fahrzeugab stand-Meßvorrichtung 3 festzustellen als auch einen Fehler des gemessenen Abstandswerts zwischen dem Träger fahrzeug 1 und dem vorausfahrenden Fahrzeug, der durch Fehler zwischen dem Taktsignal und der Referenzfrequenz bedingt ist, zu korrigieren. Falls in der Fahrzeugab stand-Meßvorrichtung 3 irgendein Fehler vorhanden ist, oder falls ein gemessener Meßfehler gleich oder größer als ein bestimmter Pegel ist, wird dem Fahrer dies über die Anzeigeeinheit 20 gemeldet. Alternativ können Funk wellen mit 1,57542 GHz von GPS-Satelliten empfangen werden, um Meßfehler zu korrigieren und einen Fehler in der Fahrzeugabstand-Meßvorrichtung 3 zu erfassen.

Nun wird mit Bezug auf die Fig. 8, 9 und 10 eine fünfte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung beschrieben. Längs einer Straße sind in einem bekannten Abstand R eine Markierung 14 und ein Ziel 15 angeordnet. In dem in Fig. 8 gezeigten Beispiel ist die Markierung 14 in die Fahrbahn eingebettet, während sich das Ziel an einer Kurve der Straße befindet. Eine Markierungsdetektorein heit 17 erfaßt die Vorbeibewegung eines Trägerfahrzeugs 1 über der Markierung 14 und sendet diesen Sachverhalt an eine im Trägerfahrzeug 1 vorhandene Fahrzeugabstand- Meßvorrichtung 3. Als Antwort darauf mißt die Fahrzeugab stand-Meßvorrichtung 3 den Abstand zum Ziel 15 und be stimmt, da der Abstand zwischen der Markierung 14 und dem Ziel 15 bekannt ist, von sich aus, ob der gemessene Abstand zum Ziel 15 korrekt ist, um irgendeinen im gemes senen Abstand erfaßten Fehler zu korrigieren. Gleichzei tig wird auch bestimmt, ob in der Fahrzeugabstand-Meßvor richtung 3 irgendein Fehler vorliegt, indem geprüft wird, ob die Meßvorrichtung 3 das Ziel 15 erfassen konnte. Das Ergebnis der Bestimmung wird auf der Anzeigeeinheit 20 angezeigt, um den Fahrer darüber zu informieren, daß die Fahrzeugabstand-Meßvorrichtung 3 korrekt arbeitet, falls das Bestimmungsergebnis angibt, daß die Meßvorrichtung 3 das Ziel 15 erfassen konnte, oder daß in der Fahrzeugab stand-Meßvorrichtung 3 ein Fehler vorliegt, falls das Bestimmungsergebnis angibt, daß die Meßvorrichtung 3 das Ziel 15 nicht erfassen konnte. Die in der Fahrbahn einge bettete Markierung 14 kann beispielsweise durch einen Magneten, eine Schleifenantenne oder dergleichen verwirk licht sein. Das Ziel 15 kann durch einen Reflektor zum Reflektieren von Funkwellen, einen Reflektor zum Reflek tieren von Licht, eine Platte, die mit einer von einer Kamera einfach erkennbaren hellen Farbe gestrichen ist, oder irgendein anderes Element verwirklicht sein, das eine Kombination aus zwei oder mehreren dieser Merkmale umfaßt.

Nun wird auf Fig. 9 Bezug genommen. Die Position, an der die Markierung 14 angeordnet ist, sowie der Abstand zwischen der Markierung 14 und dem Ziel 15 kann im voraus in einer in einer Navigationseinheit 18 enthaltenen Karteninformation gespeichert sein. Da die Position des Trägerfahrzeugs 1 der Navigationseinheit 18 unmittelbar bekannt ist, kann sie die Fahrzeugabstand-Meßvorrichtung 3 im voraus darüber informieren, daß das Trägerfahrzeug 1 auf der Straße fährt, in die die Markierung 14 eingebet tet ist. Daher weist die Fahrzeugabstand-Meßvorrichtung 3 eine Funktion auf, die sie in eine Betriebsart umschal tet, in der ein gemessener Abstand zwischen dem Träger fahrzeug 1 und einem vorausfahrenden Fahrzeug 2 unmittel bar vor dem Zeitpunkt korrigiert wird, in dem sich das Trägerfahrzeug 1 über die Markierung bewegt.

Für diesen Fall ist der Operationsablauf, der von der CPU 34A in der Fahrzeugabstand-Meßvorrichtung 3 ausgeführt wird, in Fig. 10 veranschaulicht. Wie in Fig. 10 gezeigt, beginnt der Ablauf in vorgegebenen Intervallen, wobei im Schritt 199 bestimmt wird, ob die Navigationseinheit 18 erfaßt, daß sich das Trägerfahrzeug 1 der Position nä hert, an der die Markierung eingebettet ist. Falls das Bestimmungsergebnis im Schritt 199 NEIN lautet, ist der Ablauf beendet. Falls dagegen die Antwort JA lautet, wird im Schritt 200 festgestellt, ob die Markierungsdetek toreinheit 17 die Markierung 14 erfaßt hat. Falls die Antwort im Schritt 200 NEIN lautet, ist der Ablauf been det. Falls die Antwort hingegen JA lautet, erfaßt die im Trägerfahrzeug 1 vorhandene Fahrzeugabstand-Meßeinheit 31 das Ziel 15 und mißt den Abstand zu diesem Ziel 15. Falls das Ziel 15 im Schritt 202 nicht erfaßt werden kann, wird im Schritt 111 festgestellt, daß in der Fahrzeugabstand- Meßvorrichtung 3 ein Fehler vorhanden ist, derart, daß sie das Ziel 15 nicht erfassen kann. Falls das Ziel 15 im Schritt 202 erfaßt werden kann, wird im Schritt 203 ein gemessener Abstand zwischen der Markierung 14 und dem Ziel 15 entnommen, um einen Fehler zwischen dem gemesse nen Abstand und dem im voraus bekannten Abstand zwischen der Markierung 14 und dem Ziel 15 zu berechnen. Anschlie ßend wird ähnlich wie in dem in Fig. 3 veranschaulichten Ablauf die Größe des Meßfehlers in den Schritten 105 und 106 bestimmt. Falls der Meßfehler extrem groß ist, wird im Schritt 112 bestimmt, daß der Meßwert nicht korrekt ist. Falls der Meßfehler gleich oder größer als ein vorgegebener Schwellenwert ist, wird im Schritt 108 im Speicher 34A ein Korrekturwert für den Meßfehler gespei chert. Im Schritt 107 wird der gemessene Abstand zwischen dem Trägerfahrzeug 1 und einem vorausfahrenden Fahrzeug 2 anhand des Korrekturwerts korrigiert, außerdem wird der korrigierte Abstand dem Fahrer angezeigt. Falls im Schritt 111 oder im Schritt 112 festgestellt wird, daß in der Fahrzeugabstand-Meßvorrichtung 3 ein Fehler vorhanden ist, wird der Fahrer über diesen Fehler in der Fahrzeug abstand-Meßvorrichtung im Schritt 113 informiert.

Nun wird mit Bezug auf Fig. 11, die Fig. 8 bis auf die Tatsache gleicht, daß ein Ziel 16 in eine Fahrbahn einge bettet ist, ein nächstes Beispiel beschrieben. Ferner zeigt das in Fig. 12 gezeigte Beispiel, daß ein Träger fahrzeug mit einer Fahrzeugabstand-Meßvorrichtung ausge rüstet ist, die ihre Wirkrichtung ändern kann, wobei die Richtung, in der der Abstand zwischen dem Trägerfahrzeug 1 und einem vorausfahrenden Fahrzeug gemessen wird, vorübergehend in eine Richtung 31, die von der regulären Fahrzeugabstand-Meßrichtung 30 abweicht, geändert wird, wenn die Fahrzeugabstand-Meßvorrichtung eine Markierung 14 erfaßt. Eine Fahrzeugabstand-Meßvorrichtung mit der Funktion des horizontalen Abtastens der Meßrichtung ist bekannt. Wenn diese bekannte Fahrzeugabstand-Meßvorrich tung verwendet wird, wird der Abstand zwischen dem Trägerfahrzeug 1 und dem vorausfahrenden Fahrzeug 2, der in dem Zeitpunkt gemessen wird, in dem die Fahrzeugabstand- Meßvorrichtung zum ersten Mal nach der Erfassung der Markierung 14 in die Richtung 31 weist, als gemessener Abstand zwischen dem Ziel 15 und der Markierung 14 ent nommen. Bekannte Beispiele von Fahrzeugabstand- Meßvorrichtungen, die die Wirkrichtung verändern können, sind etwa aus JP 61-6349-A und JP 5-205199-A bekannt.

Nun wird mit Bezug auf die Fig. 13 und 14 eine sechste Ausführungsform der vorliegenden Erfindung beschrieben. Falls eine Kopfeinheit 22, die dazu dient, Signale von einer Fahrzeugabstand-Meßvorrichtung 3 auszusenden und an die Fahrzeugabstand-Meßvorrichtung 3 gerichtete Signale zu empfangen, geneigt wird, kann die Fahrzeugabstand- Meßvorrichtung 3 möglicherweise ein vorausfahrendes Fahrzeug fehlerhaft nicht erfassen. Um dieses Problem zu lösen, ist die Kopfeinheit 22 mit einem Neigungssensor 23 versehen, der eine geneigte Stellung der Kopfeinheit 22 erfaßt. Falls der Ausgang des Neigungssensors 23 gleich oder größer als ein vorgegebener Schwellenwert ist, wird dem Fahrer auf einer Anzeigeeinheit 20 gemeldet, daß die Kopfeinheit 22 um einen Winkel, der gleich oder größer als dieser Schwellenwert ist, geneigt ist. Fig. 14 zeigt einen Operationsablauf, der von der CPU 34A in diesem Fall ausgeführt wird. Genauer wird der Ausgang des Nei gungssensors 23 im Schritt 300 gemessen, woraufhin im Schritt 301 festgestellt wird, ob das Ausgangssignal einen Neigungswinkel angibt, der gleich oder größer als ein vorgegebener Schwellenwert ist. Falls der Neigungs winkel der Kopfeinheit gleich oder größer als der vorge gebene Schwellenwert ist, wird dem Fahrer im Schritt 302 gemeldet, daß die Kopfeinheit 22 geneigt ist.

Eine in den Fig. 15 und 16 veranschaulichte Ausführungs form zeigt ein Beispiel, in dem ein Beschleunigungsmesser als Neigungssensor der sechsten Ausführungsform verwendet wird. An der Kopfeinheit 22 der Fahrzeugabstand-Meßvor richtung ist ein Beschleunigungsmesser 24 angebracht, der eine Beschleunigung in horizontaler Richtung des Fahr zeugs mißt. Falls die Kopfeinheit 22 um einen Winkel wie in Fig. 15 dargestellt geneigt ist, erzeugt der Beschleu nigungsmesser 24 ein durch g · sinΘ gegebenes Ausgangs signal, wobei g die Erdbeschleunigung ist. Da der Be schleunigungsmesser 24 mit einer Beschleunigung aufgrund der Bewegung des Fahrzeugs zusätzlich zur Erdbeschleuni gung beaufschlagt wird, ist es notwendig, den Einfluß der Beschleunigung aufgrund der Bewegung des Fahrzeugs zu beseitigen. Zu diesem Zweck erfaßt eine Fahrzeugstop- Bestimmungseinheit 26 auf der Grundlage einer Bremse 27 und eines Reifenrotationssignals 28, wenn sich das Fahr zeug in einem stationären, d. h. beschleunigungsfreien Zustand befindet. Falls das Ausgangssignal des Beschleu nigungsmessers nur während des stationären Zustands des Fahrzeugs erfaßt wird, ist es möglich, nur die Erdbe schleunigung ohne Einfluß von Beschleunigungen aufgrund der Bewegung des Fahrzeugs zu erfassen. Es wird darauf hingewiesen, daß, wenn das Fahrzeug auf einer kurvigen Straße fährt, der Beschleunigungsmesser 24 die Krümmung der Straße erfaßt, so daß er die Neigung der Kopfeinheit 22 nicht korrekt erfassen kann. Daher wird das Ausgangs signal des Beschleunigungsmessers 24 jedesmal, wenn das Fahrzeug anhält, erfaßt und in einem Speicher 34B gespei chert, so daß die Neigung der Kopfeinheit 22 aus einem durchschnittlichen Ausgangssignal bestimmt wird, das beispielsweise durch Berechnen eines Durchschnittswerts aus den letzten 300 Ausgangssignalen des Beschleunigungs messers 24 abgeleitet wird. Falls die bestimmte Neigung der Kopfeinheit 22 gleich oder größer als ein vorgegebe ner Schwellenwert ist, wird an die Anzeigeeinheit 20 ein Alarm ausgegeben, um dem Fahrer die Tatsache, daß die Kopfeinheit 22 geneigt ist, zu melden.

Der vorangehende Bestimmungsablauf ist in Fig. 16 veran schaulicht. Genauer bestimmt die Fahrzeugstop-Bestim mungseinheit 26 im Schritt 303 auf der Grundlage der Bremse 27 und des Reifenrotationssignals 28, ob das Fahrzeug im stationären Zustand bleibt. Falls die Fahr zeugstop-Bestimmungseinheit 26 feststellt, daß das Fahr zeug im stationären Zustand bleibt, wird das Ausgangs signal des Beschleunigungsmessers gemessen und im Spei cher 34B gespeichert, um einen Durchschnittswert der letzten 300 Ausgangssignale im Schritt 305 zu berechnen. Im Schritt 306 wird festgestellt, ob der veränderliche Durchschnitt der Ausgangssignale des Beschleunigungsmes sers gleich oder größer als ein Schwellenwert ist. Falls festgestellt wird, daß der veränderliche Durchschnitt gleich oder größer als der Schwellenwert ist, wird dem Fahrer im Schritt 302 gemeldet, daß die Kopfeinheit der Fahrzeugabstand-Meßvorrichtung geneigt ist.

Nun wird mit Bezug auf die Fig. 17 und 18 der Gesamtbe trieb der obenbeschriebenen ersten bis fünften Ausfüh rungsformen erläutert.

Fig. 17 zeigt ein funktionales Blockschaltbild einer Fahrzeugabstand-Meßvorrichtung, die eine Funktion zum Korrigieren eines gemessenen Abstandes auf der Grundlage von Informationen von außerhalb eines Fahrzeugs besitzt. Eine Kommunikationseinrichtung 51, die mit der äußeren Umgebung über ein Kommunikationsmedium wie etwa Funkwel len, Licht usw. Daten austauschen kann, empfängt von außerhalb eine Fahrzeugabstandinformation. Die von einer Fahrzeugabstand-Meßeinrichtung gemessene Fahrzeugabstand information wird mit der von der Kommunikationseinrich tung 51 empfangenen Fahrzeugabstandinformation mittels einer Korrekturbetrag-Bestimmungseinrichtung 52 vergli chen, um einen Korrekturwert für den von der Fahrzeugab stand-Meßeinrichtung 50 gemessenen Abstandswert zu be rechnen. Eine Korrektureinrichtung 54 korrigiert den von der Fahrzeugabstand-Meßeinrichtung 50 gemessenen Fahrzeugabstandswert auf der Grundlage des berechneten Korrekturwerts und gibt einen korrigierten Wert des gemessenen Fahrzeugabstands aus.

Da die Frequenz der über die Kommunikationseinrichtung 51 von außerhalb des Fahrzeugs ankommenden Fahrzeugabstands information nicht so hoch wie die Frequenz der Messung des Fahrzeugabstands durch die Fahrzeugabstand-Meßein richtung 50 ist, wird auch in diesem Fall der Korrektur betrag, der von der Korrekturbetrag-Bestimmungseinrich tung 52 berechnet wird, in einer Korrekturbetrag-Halte einrichtung 53 gehalten, so daß der in der Korrekturbe trag-Halteeinrichtung 53 gehaltene Korrekturbetrag ver wendet werden kann, um einen von der Fahrzeugabstand- Meßeinrichtung 50 gemessenen Fahrzeugabstandswert in der Korrektureinrichtung 54 zu korrigieren, um einen korri gierten Wert des gemessenen Fahrzeugabstands auszugeben.

Fig. 18 ist ein funktionales Blockschaltbild einer Fahr zeugabstand-Meßvorrichtung, die in einem Fahrzeug verwen det wird und eine Funktion zum Bestimmen, ob ein gemesse ner Fahrzeugabstandswert fehlerhaft ist, auf der Grund lage von Informationen von außerhalb des Fahrzeugs be sitzt. Eine Kommunikationseinrichtung zum Austauschen von Daten mit der äußeren Umgebung über ein Kommunikationsme dium wie etwa Funkwellen, Licht usw. empfängt von außer halb des Fahrzeugs Fahrzeugabstandsinformationen. Die von einer Fahrzeugabstand-Meßeinrichtung 50 gemessene Fahr zeugabstandsinformation wird mit der von der Kommunika tionseinrichtung 51 empfangenen Fahrzeugabstandsinforma tionen durch eine Fehlerbestimmungseinrichtung 55 vergli chen. Die Fehlerbestimmungseinrichtung 55 stellt fest, daß in der Fahrzeugabstand-Meßeinrichtung irgendein Fehler aufgetreten ist, falls eine Differenz zwischen der Fahrzeugabstandsinformation, die von der Kommunikations einrichtung 51 empfangen worden ist, und der Fahrzeugab standsinformation, die von der Fahrzeugabstand-Meßein richtung 50 gemessen worden ist, größer als ein vorgege bener Wert ist. Das Ergebnis der Bestimmung, ob die Fahrzeugabstand-Meßeinrichtung fehlerhaft arbeitet oder nicht, wird dem Fahrer über eine Fehlerbestimmungsergeb nis-Ausgabeeinrichtung 56 gemeldet.

Da gemäß der vorliegenden Erfindung, wie sie oben be schrieben worden ist, Informationen von einer neben einer Straße installierten Fahrzeugabstand-Meßvorrichtung entnommen werden, können Fehler von Abstandswerten, die von einer in einem Fahrzeug vorhandenen Fahrzeugabstand- Meßvorrichtung gemessen werden, auf der Grundlage der entnommenen Informationen korrigiert werden. Falls ferner ein Fehler zu groß ist, um korrigiert zu werden, kann ein Fehler in der im Fahrzeug vorhandenen Fahrzeugabstand- Meßvorrichtung erfaßt werden.

Claims

1. Fahrzeugabstand-Meßvorrichtung für Kraftfahr zeuge, gekennzeichnet durch
eine Kommunikationseinrichtung (4), die Zwischen fahrzeugdaten empfängt, die von einem System (5 bis 7) zum Messen und Senden von Zwischenfahrzeugdaten, das neben einer Straße oder in der Straßenoberfläche instal liert ist, um Zwischenfahrzeugdaten, die auf einen Ab stand zwischen einem vorausfahrenden Fahrzeug (2) und einem Trägerfahrzeug (1) bezogen sind, zu messen und zu senden, gesendet werden,
eine Fahrzeugabstand-Meßeinrichtung (31), die einen Abstand zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug (2) und dem Trägerfahrzeug (1) mißt,
eine Korrekturbetrag-Bestimmungseinrichtung (34A, 108), die auf der Grundlage des gemessenen Abstandes zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug (2) und dem Träger fahrzeug (1) sowie der von der Kommunikationseinrichtung (4) empfangenen Zwischenfahrzeugdaten einen Korrekturbe trag berechnet, um den der Abstand zwischen dem voraus fahrenden Fahrzeug (2) und dem Trägerfahrzeug (1), der von der Fahrzeugabstand-Meßeinrichtung (31) gemessen worden ist, zu korrigieren ist, und
eine Fahrzeugabstand-Korrektureinrichtung (54, 107), die den Abstand zwischen dem vorausfahrenden Fahr zeug (2) und dem Trägerfahrzeug (1), der von der Fahrzeugabstand-Meßeinheit (31) gemessen worden ist, auf der Grundlage des von der Korrekturbetrag-Bestimmungsein richtung (34A, 108) berechneten Korrekturbetrags korri giert.

2. Fahrzeugabstand-Meßvorrichtung für Kraftfahrzeuge nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch
eine Korrekturbetrag-Halteeinrichtung (34B, 108, 53) zum Halten des von der Korrekturbetrag-Bestimmungs einrichtung (34A, 108) berechneten Korrekturbetrags,
wobei die Fahrzeugabstand-Korrektureinrichtung (54, 107) den Abstand zwischen dem vorausfahrenden Fahr zeug (2) und dem Trägerfahrzeug (1), der von der Fahrzeugabstand-Meßeinrichtung (31) gemessen worden ist, auf der Grundlage des in der Korrekturbetrag-Halteein richtung (34B, 108) gehaltenen Korrekturbetrags korri giert.

3. Fahrzeugabstand-Meßvorrichtung für Kraftfahrzeuge nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Zwischenfahrzeugdaten Fahrzeugabstanddaten sind, die den Abstand zwischen dem vorausfahrenden Fahr zeug (2) und dem Trägerfahrzeug (1) angeben.

4. Fahrzeugabstand-Meßvorrichtung für Kraftfahrzeuge nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Zwischenfahrzeugdaten Zwischenfahrzeugzeit differenz-Daten (Δt) sind, die auf eine Zeitdifferenz zwischen dem Zeitpunkt (t₀), in dem sich das vorausfah rende Fahrzeug (2) an einer vorgegebenen Position auf der Straßenoberfläche vorbeibewegt hat, und dem Zeitpunkt (t₁), in dem sich das Trägerfahrzeug (1) an derselben Position vorbeibewegt hat, bezogen sind.

5. Fahrzeugabstand-Meßvorrichtung für Kraftfahrzeuge nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Korrek turbetrag-Bestimmungseinrichtung enthält:
eine Fahrzeuggeschwindigkeitserfassungs- und speichereinrichtung (35, 34B), die eine Fahrzeugge schwindigkeit erfaßt und speichert,
eine Fahrzeugabstand-Berechnungseinrichtung (34A, 100), die den Abstand zwischen dem vorausfahrenden Fahr zeug (2) und dem Trägerfahrzeug (1) auf der Grundlage von in der Fahrzeuggeschwindigkeitserfassungs- und speichereinrichtung (35, 34B) gespeicherten Fahrzeugge schwindigkeitsdaten und der Zwischenfahrzeug-Zeitdiffe renzdaten (Δt), die von der Kommunikationseinrichtung (4) empfangen werden, berechnet, und
eine Einrichtung (34A, 108), die einen Korrektur betrag zum Korrigieren des Abstandes zwischen dem voraus fahrenden Fahrzeug (2) und dem Trägerfahrzeug (1), der von der Fahrzeugabstand-Meßeinrichtung (31) gemessen worden ist, auf der Grundlage des Abstandes zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug (2) und dem Trägerfahrzeug (1), der von der Fahrzeugabstand-Berechnungseinrichtung (34A, 100) berechnet.

6. Fahrzeugabstand-Meßvorrichtung für Kraftfahrzeuge nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch
eine Fehlererfassungseinrichtung (104), die einen Fehler zwischen dem Abstand zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug (2) und dem Trägerfahrzeug (1), der von der Fahrzeugabstand-Meßeinrichtung (31) gemessen worden ist, und dem Abstand zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug (2) und dem Trägerfahrzeug (1), der auf den von der Kommuni kationseinrichtung (4) empfangenen Zwischenfahrzeugdaten basiert, erfaßt, und
eine Einrichtung (112), die feststellt, daß in der Fahrzeugabstand-Meßeinrichtung (31) ein Fehler vor liegt, wenn der von der Fehlererfassungseinrichtung (104) erfaßte Fehler größer als ein vorgegebener Wert ist.

7. Fahrzeugabstand-Meßvorrichtung für Kraftfahrzeuge nach Anspruch 6, gekennzeichnet durch eine Einrichtung (113), die das Vorhandensein eines Fehlers meldet, wenn die Fehlerbestimmungseinrichtung (112) feststellt, daß in der Fahrzeugabstand-Meßein richtung (31) ein Fehler vorhanden ist.

8. Fahrzeugabstand-Meßvorrichtung für Kraftfahrzeuge nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Zwischenfahrzeugdaten außerdem Daten enthal ten, die die Tatsache repräsentieren, daß in einem vorge gebenen Bereich ein vorausfahrendes Fahrzeug (2) vorhan den ist.

9. Fahrzeugabstand-Meßvorrichtung für Kraftfahrzeuge nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Fahrzeugabstand-Meßeinrichtung Einrichtungen (31 bis 33) enthält, die erfassen, daß ein vorausfahren des Fahrzeug (2) vorhanden ist.

10. Fahrzeugabstand-Meßvorrichtung für Kraftfahrzeuge nach Anspruch 9, gekennzeichnet durch Einrichtungen (102, 103, 109-111), die feststel len, daß in der Fahrzeugabstand-Meßeinrichtung (31) ein Fehler vorhanden ist, wenn entweder die Zwischenfahrzeug daten von der Kommunikationseinrichtung (4) oder die Daten von der Einrichtung (31 bis 33), die feststellt, ob ein vorausfahrendes Fahrzeug (2) vorhanden ist, das Vorhandensein eines vorausfahrenden Fahrzeugs (2) angeben und die jeweils anderen Daten das Vorhandensein des vorausfahrenden Fahrzeugs (2) nicht angeben.

11. Fahrzeugabstand-Meßvorrichtung für Kraftfahrzeuge nach Anspruch 10, gekennzeichnet durch eine Einrichtung (113), die das Vorhandensein eines Fehlers meldet, wenn die Fehlerbestimmungseinrich tung (112) feststellt, daß in der Fahrzeugabstand-Meßein richtung (31) ein Fehler vorhanden ist.

12. Fahrzeugabstand-Meßvorrichtung für Kraftfahr zeuge, gekennzeichnet durch
eine Kommunikationseinrichtung (4), die ein von einer externen Sendeeinrichtung (7) gesendetes Referenz signal empfängt,
eine Fahrzeugabstand-Meßeinrichtung (31), die eine Zeitdifferenz zwischen dem Zeitpunkt, in dem ein Meßsignal gesendet wird, und dem Zeitpunkt, in dem das von einem vorausfahrenden Fahrzeug (2) zurückreflektierte Meßsignal empfangen wird, durch Zählen von Taktsignalen von einem Taktsignalgenerator (31A) mißt, um einen Ab stand zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug (2) und einem Trägerfahrzeug (1) zu messen, und
eine Einrichtung (34A), die die Periode des vom Taktsignalgenerator (31A) der Fahrzeugabstand-Meßeinrich tung (31) erzeugten Taktsignals auf der Grundlage des von der Kommunikationseinrichtung (7) empfangenen Referenzsi gnals korrigiert.

13. Fahrzeugabstand-Meßvorrichtung für Kraftfahrzeuge nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Taktsi gnalperioden-Korrektureinrichtung enthält:
eine Einrichtung (13), die ein auf dem Referenz signal basierendes Signal und das Taktsignal vergleicht, um einen Fehlerabschnitt im Taktsignal zu erfassen, und
eine Einrichtung (34A), die die Periode des vom Taktsignalgenerator (31A) erzeugten Taktsignals auf der Grundlage des von der Fehlerabschnitt-Erfassungseinrich tung (13) erfaßten Fehlerabschnitts korrigiert.

14. Fahrzeugabstand-Meßvorrichtung für Kraftfahrzeuge nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß das Referenzsignal ein Signal mit einer vorgege benen Frequenz ist.

15. Fahrzeugabstand-Meßvorrichtung für Kraftfahr zeuge, gekennzeichnet durch
eine Einrichtung (18), in der im voraus eine Position auf einer Straße, an der eine Markierungsein richtung (14), die an einer vorgegebenen Position neben der Straße oder auf der Straße angeordnet ist, vorhanden ist, sowie ein fester Abstand zwischen der vorgegebenen Position und einem Zielelement (15) gespeichert worden sind,
eine Positionserfassungseinrichtung (17), die die vorgegebene Position, die auf der Markierungseinrichtung (14) basiert, erfaßt,
eine Fahrzeugabstand-Meßeinrichtung (3, 31), die einen Abstand zwischen einem vorausfahrenden Fahrzeug (2) und einem Trägerfahrzeug (1) sowie einen Abstand zwischen dem Zielelement (15) und dem Trägerfahrzeug (1) mißt, eine Korrekturbetrag-Bestimmungseinrichtung (34A, 108), die dann, wenn die Positionserfassungseinrichtung (17) die vorgegebene Position erfaßt, auf der Grundlage des in der Speichereinrichtung (18) gespeicherten festen Abstandes ein Korrekturbetrag berechnet, der für die Korrektur des Abstandes zum Zielelement (15) wird, der von der Fahrzeugabstand-Meßeinrichtung (3, 31) gemessen wird, und
eine Fahrzeugabstand-Korrektureinrichtung (54, 107), die den Abstand zwischen dem vorausfahrenden Fahr zeug (2) und dem Trägerfahrzeug (1), der von der Fahrzeugabstand-Meßeinrichtung (3, 31) gemessen wird, auf der Grundlage des von der Korrekturbetrag-Bestimmungsein richtung (34A, 108) berechneten Korrekturbetrags korri giert.

16. Fahrzeugabstand-Meßvorrichtung für Kraftfahrzeuge nach Anspruch 15, gekennzeichnet durch eine Korrekturbetrag-Halteeinrichtung (34B, 108, 53), die den von der Korrekturbetrag-Bestimmungseinrich tung (34A, 108) berechneten Korrekturbetrag hält,
wobei die Fahrzeugabstand-Korrektureinrichtung (54, 107) den Abstand zwischen dem vorausfahrenden Fahr zeug (2) und dem Trägerfahrzeug (1), der von der Fahrzeugabstand-Meßeinrichtung (3, 31) gemessen wird, auf der Grundlage des in der Korrekturbetrag-Halteeinrichtung (34B, 108, 53) gehaltenen Korrekturbetrags korrigiert.

17. Fahrzeugabstand-Meßvorrichtung für Kraftfahrzeuge nach Anspruch 15, gekennzeichnet durch
eine Fehlererfassungseinrichtung (203), die einen Fehler zwischen dem Abstand zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug (2) und dem Trägerfahrzeug (1), der von der Fahrzeugabstand-Meßeinrichtung (3, 31) gemessen worden ist, und einem Abstand zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug (2) und dem Trägerfahrzeug (1), der auf von einer Kommunikationseinrichtung (4) empfangenen Zwischen fahrzeugdaten basiert, erfaßt, und
eine Einrichtung (112), die feststellt, daß in der Fahrzeugabstand-Meßeinrichtung (3, 31) ein Fehler vorhanden ist, wenn der von der Fehlererfassungseinrich tung (203) erfaßte Fehler größer als ein vorgegebener Wert ist.

18. Fahrzeugabstand-Meßvorrichtung für Kraftfahrzeuge nach Anspruch 17, gekennzeichnet durch eine Einrichtung (113), die das Vorhandensein eines Fehlers meldet, wenn die Fehlerbestimmungseinrich tung (112) feststellt, daß in der Fahrzeugabstand-Meßein richtung (3, 31) ein Fehler vorhanden ist.

19. Fahrzeugabstand-Meßvorrichtung für Kraftfahrzeuge nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, daß die Speichereinrichtung (18) sich in einem Spei cher zum Speichern von Karteninformationen einer Naviga tionseinheit befindet, in der die Position der Markie rungseinrichtung (14) sowie der feste Abstand zu einer der Karteninformation entsprechenden Position gespeichert sind.

20. Fahrzeugabstand-Meßvorrichtung für Kraftfahrzeuge nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, daß die Fahrzeugabstand-Meßeinrichtung (3, 31) eine Einrichtung enthält, die einen vor dieser Einrichtung befindlichen Gegenstand erfaßt, indem sie ihn in horizon taler Richtung abtastet.

21. Fahrzeugabstand-Meßvorrichtung für Kraftfahrzeuge nach Anspruch 20, dadurch gekennzeichnet, daß die Fahrzeugabstand-Meßeinrichtung eine Einrich tung ist, die einen Abstand zu dem neben der Straße befindlichen Zielelement (15) mißt, wenn die Positionser fassungseinrichtung (17) die vorgegebene Position erfaßt.

22. Fahrzeugabstand-Meßvorrichtung für Kraftfahr zeuge, gekennzeichnet durch
eine Fahrzeugabstand-Meßeinrichtung (22), die einen Abstand zwischen einem vorausfahrenden Fahrzeug (2) und einem Trägerfahrzeug (1) mißt,
eine Einrichtung (23, 24), die eine Neigung der Fahrzeugabstand-Meßeinrichtung (22) gegenüber einem korrekten Anbringungswinkel erfaßt, und
eine Einrichtung (20, 302), die meldet, wenn eine von der Neigungserfassungseinrichtung (23, 24) erfaßte Neigung einen vorgegebenen Winkel übersteigt.

23. Fahrzeugabstand-Meßvorrichtung für Kraftfahrzeuge nach Anspruch 22, dadurch gekennzeichnet, daß die Neigungserfassungseinrichtung einen Beschleu nigungssensor (24) enthält.

24. Fahrzeugabstand-Meßvorrichtung für Kraftfahrzeuge nach Anspruch 23, dadurch gekennzeichnet, daß die Neigungserfassungseinrichtung (23, 24) ein Ausgangssignal des Beschleunigungssensors (24) erfaßt, wenn das Trägerfahrzeug (1) in einem stationären Zustand bleibt.

25. Fahrzeugabstand-Meßvorrichtung für Kraftfahrzeuge nach Anspruch 24, dadurch gekennzeichnet, daß die Neigungserfassungseinrichtung eine Einrich tung (304) enthält, die einen veränderlichen Durchschnitt mehrerer Ausgangssignale des Beschleunigungssensors (24) berechnet, und den veränderlichen Durchschnitt als Nei gung der Fahrzeugabstand-Meßeinrichtung (22) ausgibt.

26. Fahrzeugabstand-Meßverfahren für Kraftfahrzeuge, gekennzeichnet durch die folgenden Schritte:
Empfangen von Zwischenfahrzeugdaten, die auf einen Abstand zwischen einem vorausfahrenden Fahrzeug (2) und einem Trägerfahrzeug (1) bezogen sind, die von einer neben einer Straße oder in der Straßenoberfläche instal lierten Zwischenfahrzeugdatenmeß- und -sendevorrichtung (5 bis 7) gesendet werden,
Messen eines Abstandes zwischen dem vorausfahren den Fahrzeug (2) und dem Trägerfahrzeug (1),
Berechnen eines Korrekturbetrags zum Korrigieren des gemessenen Abstandes zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug (2) und dem Trägerfahrzeug (1) auf der Grundlage des gemessenen Abstandes zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug (2) und dem Trägerfahrzeug (1) einerseits und den empfangenen Zwischenfahrzeugdaten andererseits, und
Korrigieren des gemessenen Abstands zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug (2) und dem Trägerfahrzeug (1) auf der Grundlage des berechneten Korrekturbetrags.

27. Fahrzeugabstand-Meßverfahren für Kraftfahrzeuge nach Anspruch 26, gekennzeichnet durch den folgenden Schritt:
Halten des Korrekturbetrags, wobei im Fahrzeugab stand-Korrekturschritt der gemessene Abstand zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug (2) und dem Trägerfahrzeug (1) auf der Grundlage des gehaltenen Korrekturbetrags korri giert wird.

28. Fahrzeugabstand-Meßverfahren für Kraftfahrzeuge nach Anspruch 26, dadurch gekennzeichnet, daß die Zwischenfahrzeugdaten Fahrzeugabstandsdaten sind, die einen Abstand zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug (2) und dem Trägerfahrzeug (1) angeben.

29. Fahrzeugabstand-Meßverfahren für Kraftfahrzeuge nach Anspruch 26, dadurch gekennzeichnet, daß die Zwischenfahrzeugdaten Zwischenfahrzeugzeit differenz-Daten (Δt) sind, die auf eine Zeitdifferenz zwischen dem Zeitpunkt (t₀), in dem sich das vorausfah rende Fahrzeug (2) an einer vorgegebenen Position auf der Straßenoberfläche vorbeibewegt hat, und dem Zeitpunkt (t₁), in dem sich das Trägerfahrzeug (1) an derselben Position vorbeibewegt hat, bezogen sind.

30. Fahrzeugabstand-Meßverfahren für Kraftfahrzeuge nach Anspruch 29, dadurch gekennzeichnet, daß der Korrek turbetrag-Berechnungsschritt die folgenden Schritte enthält:
Erfassen und Speichern einer Fahrzeuggeschwindig keit,
Berechnen des Abstandes zwischen dem vorausfah renden Fahrzeug (2) und dem Trägerfahrzeug (1) auf der Grundlage der im Schritt des Erfassens und Speicherns der Fahrzeuggeschwindigkeit gespeicherten Fahrzeuggeschwin digkeitsdaten und der empfangenen Zwischenfahrzeug-Zeit differenzdaten (Δt) und
Berechnen eines Korrekturbetrags zum Korrigieren des Abstandes zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug (2) und dem Trägerfahrzeug (1), der im Fahrzeugabstand-Meß schritt gemessen worden ist, auf der Grundlage des Ab standes zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug (2) und dem Trägerfahrzeug (1), der im Fahrzeugabstand-Berechnungs schritt berechnet worden ist.

31. Fahrzeugabstand-Meßverfahren für Kraftfahrzeuge nach Anspruch 26, gekennzeichnet durch die folgenden Schritte:
Erfassen eines Fehlers zwischen dem Abstand zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug (2) und dem Träger fahrzeug (1), der von einer Fahrzeugabstand-Meßeinrich tung (31) gemessen worden ist, und einem Abstand zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug (2) und dem Trägerfahrzeug (1), der auf Zwischenfahrzeugdaten basiert, die von einer Kommunikationseinrichtung (4) empfangen worden sind, und
Bestimmen, daß in der Fahrzeugabstand-Meßeinrich tung (31) ein Fehler vorliegt, wenn der im Fehlererfas sungsschritt erfaßte Fehler größer als ein vorgegebener Wert ist.

32. Fahrzeugabstand-Meßverfahren für Kraftfahrzeuge nach Anspruch 31, gekennzeichnet durch den folgenden Schritt:
Melden des Vorliegens eines Fehlers, wenn im Fehlerbestimmungsschritt ein Fehler festgestellt wird.

33. Fahrzeugabstand-Meßverfahren für Kraftfahrzeuge, gekennzeichnet durch die folgenden Schritte:
im voraus Speichern einer Position auf einer Straße, an der eine Markierungseinrichtung (14), die an einer vorgegebenen Position neben der Straße oder auf der Straße angeordnet ist, vorhanden ist, sowie eines festen Abstandes zwischen der vorgegebenen Position und einem Zielelement (15),
Erfassen der vorgegebenen Position auf der Grund lage der Markierungseinrichtung (14),
Messen eines Abstandes zum Zielelement (15), wenn die vorgegebene Position im Erfassungsschritt erfaßt wird,
Berechnen eines Korrekturbetrags, der zum Korri gieren des im Zielmeßschritt gemessenen Abstandes zwi schen der Markierungseinrichtung (14) und dem Zielelement (15) verwendet wird, auf der Grundlage des festen Abstan des, der im Speicherschritt gespeichert worden ist,
Messen eines Abstandes zwischen einem vorausfah renden Fahrzeug (2) und einem Trägerfahrzeug (1) und
Korrigieren des Abstandes zwischen dem vorausfah renden Fahrzeug und dem Trägerfahrzeug (1), der im Fahr zeugabstand-Meßschritt gemessen worden ist, auf der Grundlage des im Korrekturbetrag-Berechnungsschritts berechneten Korrekturbetrags.

34. Fahrzeugabstand-Meßverfahren für Kraftfahrzeuge nach Anspruch 33, gekennzeichnet durch den Schritt:
Halten des im Korrekturbetrag-Berechnungsschritt berechneten Korrekturbetrags, wobei im Fahrzeugabstand- Korrekturschritt der Abstand zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug (2) und dem Trägerfahrzeug (1), der im Fahrzeug abstand-Meßschritt gemessen worden ist, auf der Grundlage des im Korrekturbetrag-Halteschritt gehaltenen Korrektur betrags korrigiert wird.

35. Fahrzeugabstand-Meßverfahren für Kraftfahrzeuge nach Anspruch 34, gekennzeichnet durch den Schritt:
Berechnen eines Fehlers zwischen dem Abstand zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug (2) und dem Träger fahrzeug (1), der im Fahrzeugabstand-Meßschritt gemessen worden ist, und dem Abstand zwischen der Markierungsein richtung (14) und dem Zielelement (15), der im Ziel- Meßschritt gemessen worden ist, und
Feststellen, daß der gemessene Abstand zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug und dem Trägerfahrzeug (1) fehlerhaft ist, wenn der im Fehlererfassungsschritt erfaßte Fehler größer als ein vorgegebener Wert ist.

36. Fahrzeugabstand-Meßverfahren für Kraftfahrzeuge nach Anspruch 33, dadurch gekennzeichnet, daß im Speicherschritt (18) die Position, an der die Markierungseinrichtung (14) vorhanden ist, sowie der feste Abstand in einem Speicher gespeichert werden, in dem Karteninformationen einer Navigationseinheit in einem der Karteninformation zugeordneten Speicherbereich ge speichert sind.

37. Fahrzeugabstand-Meßverfahren für Kraftfahrzeuge nach Anspruch 36, dadurch gekennzeichnet, daß der Schritt des Erfassens der vorgegebenen Position die folgenden Schritte enthält:
Erfassen mittels der Navigationseinheit, daß sich das Trägerfahrzeug (1) der Position annähert, an der die Markierungseinrichtung (14) vorhanden ist, und
Erfassen der Markierungseinrichtung (14), nach dem die Annäherung des Trägerfahrzeugs (1) an die Position der Markierungseinrichtung (14) im Markierungsannähe rungserfassungsschritt erfaßt worden ist.