CN116026349B - 用于车辆距离测量的方法、装置、电子设备和介质 - Google Patents
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Abstract
本公开涉及用于车辆距离测量的方法、装置、电子设备和介质。该方法包括：基于第一车辆和第二车辆的定位信息确定真实横向误差和真实纵向误差；在行驶路段上标定原点和目标点，原点和目标点的连接线相对于地面标定路线平行；在第一车辆从原点移动到车头接触目标点时，计算第一车辆相对于连接线的第一横向距离和第一纵向距离；在第二车辆从原点移动到车尾接触目标点时，计算第二车辆相对于连接线的第二横向距离和第二纵向距离；以及基于以上距离、真实横向误差以及真实纵向误差，得到第二车辆相对于第一车辆的目标横向距离以及目标纵向距离。以此方式，能够实现车辆在高速运动下纵向距离和横向距离的精准测量，辅助自动驾驶正确决策，提升驾驶安全。
Description
技术领域
本公开一般地涉及自动驾驶技术领域，特别地涉及用于对象检测的方法、相应设备和相应计算机可读存储介质。
背景技术
目前的行进间的车辆距离测试方法有依靠光学视觉摄像头的测距、红外测距、激光测距以及超声测距。在这些方法中，光学视觉摄像头的测距依赖于外部环境和光照条件，且车与被测车辆产生偏差，从而造成测量的不准确。红外测距利用红外线光管发出红外光,光敏接收管接收前方物体反射光。根据发射光的强弱可以判断物体的距离，但是测量距离较近，方向较差，无法应用于行车测试所需的垂直距离和横向距离的测量。激光测距的台架制作以及测试成本和难度较大且依赖于光学环境。超声测距的精度较低，且成本较高。
发明内容
根据本公开的示例实施例，提供了一种用于车辆距离测量的方案，以至少部分地解决现有技术中存在的问题。
在本公开的第一方面中，提供了一种用于车辆距离测量的方法。该方法包括：基于第一车辆和第二车辆的定位信息确定真实横向误差和真实纵向误差，所述真实横向误差和所述真实纵向误差与所述第一车辆和所述第二车辆之间的定位精度相关联；在行驶路段上标定原点和目标点，所述原点和所述目标点的连接线相对于地面标定路线平行；在所述第一车辆从所述原点移动到车头接触所述目标点时，计算所述第一车辆相对于所述连接线的第一横向距离和第一纵向距离；在所述第二车辆从所述原点移动到车尾接触所述目标点时，计算所述第二车辆相对于所述连接线的第二横向距离和第二纵向距离；以及基于所述第一横向距离、所述第一纵向距离、所述第二横向距离、所述第二纵向距离、所述真实横向误差以及所述真实纵向误差，得到所述第二车辆相对于所述第一车辆的目标横向距离以及目标纵向距离。
在一些实施例中，基于第一车辆和第二车辆的定位信息确定真实横向误差和真实纵向误差可以包括：确定所述第一车辆和所述第二车辆首尾相接时形成的接触点；确定第一定位装置到所述接触点的第三纵向距离和第三横向距离，所述第一定位装置设置在所述第一车辆上；确定第二定位装置到所述接触点的第四纵向距离和第四横向距离，所述第二定位装置设置在所述第二车辆上；以及基于所述第三纵向距离、所述第三横向距离、所述第四纵向距离以及所述第四横向距离，得到所述真实横向误差和所述真实纵向误差。
在一些实施例中，基于第一车辆和第二车辆的定位信息确定真实横向误差和真实纵向误差可以包括：确定第三方靶车的尺寸参数，其中所述第三方靶车静止设置在所述第一车辆和所述第二车辆之间；以及利用设置在所述第一车辆上的第一定位装置、设置在所述第二车辆上的第二定位装置以及所述尺寸参数，得到所述真实横向误差和所述真实纵向误差。
在一些实施例中，在行驶路段上标定原点和目标点，所述原点和所述目标点的连接线相对于地面标定路线平行可以包括：以所述原点作为坐标系原点、所述目标点作为Y轴正方向、Y轴正轴顺时针旋转90度的方向为X轴正方向，以右手定则建立应用坐标系；以及在所述应用坐标系内标定所述原点和所述目标点。
在一些实施例中，确定所述第一车辆和所述第二车辆首尾相接时形成的接触点可以包括：保持所述第一车辆和所述第二车辆呈直线状态，并且平行于所述地面标定路线。
在一些实施例中，在所述第一车辆从所述原点移动到车头接触所述目标点时，计算所述第一车辆相对于所述连接线的第一横向距离和第一纵向距离可以包括：基于坐标系点到点距离公式，得到所述第一车辆从所述原点到所述目标点的第一距离；基于点到直线最短距离公式，得到所述第一横向距离；以及基于所述第一距离和所述第一横向距离，得到所述第一纵向距离。
在一些实施例中，在所述第二车辆从所述原点移动到车尾接触所述目标点时，计算所述第二车辆相对于所述连接线的第二横向距离和第二纵向距离可以包括：基于坐标系点到点距离公式，得到所述第二车辆从所述原点到所述目标点的第二距离；基于点到直线最短距离公式，得到所述第二横向距离；以及基于所述第二距离和所述第二横向距离，得到所述第二纵向距离。
在本公开的第二方面中，提供了一种用于对象检测的装置。该装置包括：误差确定模块，被配置为基于第一车辆和第二车辆的定位信息确定真实横向误差和真实纵向误差，所述真实横向误差和所述真实纵向误差与所述第一车辆和所述第二车辆之间的定位精度相关联；点标定模块，被配置为在行驶路段上标定原点和目标点，所述原点和所述目标点的连接线相对于地面标定路线平行；第一横纵向距离计算模块，被配置为在所述第一车辆从所述原点移动到车头接触所述目标点时，计算所述第一车辆相对于所述连接线的第一横向距离和第一纵向距离；第二横纵向距离计算模块，被配置为在所述第二车辆从所述原点移动到车尾接触所述目标点时，计算所述第二车辆相对于所述连接线的第二横向距离和第二纵向距离；以及目标距离确定模块，被配置为基于所述第一横向距离、所述第一纵向距离、所述第二横向距离、所述第二纵向距离、所述真实横向误差以及所述真实纵向误差，得到所述第二车辆相对于所述第一车辆的目标横向距离以及目标纵向距离。
在一些实施例中，所述误差确定模块还可以被配置为确定所述第一车辆和所述第二车辆首尾相接时形成的接触点；确定第一定位装置到所述接触点的第三纵向距离和第三横向距离，所述第一定位装置设置在所述第一车辆上；确定第二定位装置到所述接触点的第四纵向距离和第四横向距离，所述第二定位装置设置在所述第二车辆上；以及基于所述第三纵向距离、所述第三横向距离、所述第四纵向距离以及所述第四横向距离，得到所述真实横向误差和所述真实纵向误差。
在一些实施例中，所述误差确定模块还可以被配置为确定第三方靶车的尺寸参数，其中所述第三方靶车静止设置在所述第一车辆和所述第二车辆之间；以及利用设置在所述第一车辆上的第一定位装置、设置在所述第二车辆上的第二定位装置以及所述尺寸参数，得到所述真实横向误差和所述真实纵向误差。
在一些实施例中，所述点标定模块还可以被配置为以所述原点作为坐标系原点、所述目标点作为Y轴正方向、Y轴正轴顺时针旋转90度的方向为X轴正方向，以右手定则建立应用坐标系；以及在所述应用坐标系内标定所述原点和所述目标点。
在一些实施例中，所述误差确定模块还可以被配置为保持所述第一车辆和所述第二车辆呈直线状态，并且平行于所述地面标定路线。
在一些实施例中，第一横纵向距离计算模块还可以被配置为基于坐标系点到点距离公式，得到所述第一车辆从所述原点到所述目标点的第一距离；基于点到直线最短距离公式，得到所述第一横向距离；以及基于所述第一距离和所述第一横向距离，得到所述第一纵向距离。
在一些实施例中，第二横纵向距离计算模块还可以被配置为基于坐标系点到点距离公式，得到所述第二车辆从所述原点到所述目标点的第二距离；基于点到直线最短距离公式，得到所述第二横向距离；以及基于所述第二距离和所述第二横向距离，得到所述第二纵向距离。
在本公开的第三方面中，提供了一种电子设备。该设备包括：一个或多个处理器；以及存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现根据本公开第一方面的方法。
在本公开的第四方面中，提供了一种计算机可读存储介质。该介质上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现根据本公开第一方面的方法。
在本公开的第五方面中，提供了一种计算机程序产品。该产品包括计算机程序/指令，计算机程序/指令被处理器执行时实现根据本公开第一方面的方法。
应当理解，发明内容部分中所描述的内容并非旨在限定本公开的实施例的关键或重要特征，亦非用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的描述变得容易理解。
附图说明
结合附图并参考以下详细说明，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。在附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定，其中：
图1示出了根据本公开的一些实施例的用于车辆距离测量的示例方法的流程图；
图2示出了根据本公开的一些实施例的第一车辆真实横向误差和真实纵向误差校准示意图；
图3示出了根据本公开的一些实施例的第二车辆真实横向误差和真实纵向误差校准示意图；
图4示出了根据本公开的一些实施例的第二车辆相对于标定直线的横向距离和纵向距离计算示意图；
图5示出了根据本公开的一些实施例的第一车辆相对于标定直线的横向距离和纵向距离计算示意图；
图6示出了根据本公开的一些实施例的第一车辆和第二车辆目标纵向距离和目标横向距离计算示意图；
图7示出了根据本公开的一些实施例的用于车辆距离测量装置的示意性框图；以及
图8示出了能够实施本公开的多个实施例的计算设备的框图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。
在本公开的实施例的描述中，术语“包括”及其类似用语应当理解为开放性包含，即“包括但不限于”。术语“基于”应当理解为“至少部分地基于”。术语“一个实施例”或“该实施例”应当理解为“至少一个实施例”。术语“第一”、“第二”等等可以指代不同的或相同的对象。下文还可能包括其他明确的和隐含的定义。
如以上提及的，在整车测试中，需要标定传感器(激光雷达，毫米波雷达)等有效距离范围，而本身传感器带有一些数值的偏差和不确定性，这就需要合适的测试方法帮助标定传感器，从而确定传感器的有效距离范围，而目前的测试方法比较依赖于环境，且如上述所说无法满足整车垂直距离/横向距离测试等测试要求。基于此，根据本公开的各个实施例通过将数学测算方法和车辆定位信息进行结合，建立起动态的空间坐标系，能够提供独立的绝对位置，建立绝对标准的坐标系，距离测量精度以及准确率较高，并且不依赖于外部相对环境和测试数据；安装方便，实现简单且能适应在多种恶劣测试环境，如雨天，低温，强光照等。
应当理解，本文所采用的车辆距离测量的方案优选地由电子设备或装置自动地完成，或者至少部分地由电子设备自动或半自动地完成。在特定情形下，也可以借助人工辅助的手段来完成其中的部分操作。
下文将结合附图来更详细讨论本公开的实施例。
图1示出了根据本公开的一些实施例的用于车辆距离测量的示例方法100的流程图。
参照图1，在框110，基于第一车辆和第二车辆的定位信息确定真实横向误差和真实纵向误差，真实横向误差和真实纵向误差与第一车辆和第二车辆之间的定位精度相关联。
在一些实施例中，第一车辆和第二车辆例如可以是如图2至图6所示的正在道路上行驶或在目标路段测试的车辆。车辆类型例如可以是承载人和/或物并且通过发动机等动力系统移动的任何类型的车辆，包括但不限于轿车、卡车、巴士、电动车、摩托车、房车、火车等等。车辆可以是具有部分或完全自动驾驶能力的车辆，也被称为无人驾驶车辆。在一些实施例中，第一车辆可以是被测车辆，并且第二车辆可以是目标车辆。
在一些实施例中，真实横向误差和真实纵向误差是指第一车辆和第二车辆的车辆传感器测距或其他方式测距带来的真实横向误差和真实纵向误差。其中，纵向可以是与道路平行的方向或沿着道路延伸的方向，并且纵向可以是与横向垂直的方向。
在一些实施例中，定位信息可以通过设置在车辆上的定位装置得到。在一个实施例中，具体地，可以确定第一车辆和第二车辆首尾相接时形成的接触点，然后确定第一定位装置到接触点的第三纵向距离和第三横向距离，随后确定第二定位装置到接触点的第四纵向距离和第四横向距离，并且最后基于第三纵向距离、第三横向距离、第四纵向距离以及第四横向距离，得到真实横向误差和真实纵向误差。在一个实施例中，第一定位装置例如可以设置在第一车辆上，并且第二定位装置例如可以设置在第二车辆上。在一个实施例中，第一定位装置和第二定位装置例如可以是GPS模块，并且第一定位装置和第二定位装置例如可以分别设置在第一车辆和第二车辆顶部。
在一个实施例中，在安装定位装置时，主机插口相连的天线分为定位天线与定向天线。GPS天线可以通过底部的吸盘可以固定于车顶，定向天线可以安装于车顶前中线位置，定位天线可以安装于车顶后中部。定向天线和定位天线之间的距离可以大于1m，实际计算可以以使用定位天线为主。
在一个实施例中，GPS的双天线可以放置垂直车体正中间一条直线，这样更好的将定位坐标与车辆坐标系融为一体，这样得出的数据精准，这一步可以在GPS天线安装和连接实施中实现和体现。天线需要无遮挡，防止载波相位差分RTK信号衰弱，防止高精度信号和定位数据信号的衰弱保护点。
需要说明，上述定位装置设置的位置是示意性的，还可以选择其他合适的位置安装定位装置，本公开对此不作限制。
在另一实施例中，还可以在第一车辆和第二车辆之间设置第三方靶车，第三方靶车具有目的是防止某些被测车辆接触校准时的损坏，第三方靶车为静止，且长、宽、高数据已知，方便计算校准真实横向误差和真实纵向误差。在该实施例中，具体地，可以确定第三方靶车的尺寸参数，其中第三方靶车静止设置在第一车辆和第二车辆之间，
并且可以利用设置在第一车辆上的第一定位装置、设置在第二车辆上的第二定位装置以及尺寸参数，得到真实横向误差和真实纵向误差。该真实横向误差和真实纵向误差的校准方式可以采用如前文所述的实施例进行，只需要充分考虑到第三方靶车的尺寸参数即可。
图2至图3示例性地示出了真实横向误差和真实纵向误差的校准方式。其中，图2示出了根据本公开的一些实施例的第一车辆真实横向误差和真实纵向误差校准示意图，并且图3示出了根据本公开的一些实施例的第二车辆真实横向误差和真实纵向误差校准示意图。
在图2和图3所示的实施例中，在被测车辆EVT(也可以称为“第一车辆”)和目标车辆TV(也可以称为“第二车辆”)两车顶部安装GPS模块，并且进行高精度定位使其输出定位信息。这样一来，就可以用被测车辆和目标车辆的GPS输出的经纬度、高度，并且可以根据WGS84坐标系转换得到被测车辆和目标车辆在地球平面的笛卡尔坐标，进而可以通过坐标系点到点的距离公式，参考同一坐标，得到被测车辆和目标车辆在坐标系内点到点的距离。
如前提及，通过这样的方式得到的直接距离是由车辆的水平距离和横向距离进行勾股运算得到，但是在纵向距离和横向距离上分别会存在真实纵向误差和真实横向误差。在测试或驾驶环境下，需要对这两部分误差进行校准，才能得到两车间的更精确的、真实意义上的横向距离和纵向距离，从而保证车辆距离测量的有效性。
以测试环境为示例，在真实横向误差和真实纵向误差校准时，如图2所示，可以使得被测车辆车头与目标车辆正好接触，形成接触点，开始测量被测车辆定位天线到接触点的纵向距离Y1以及横向距离X1。随后，可以如图3所示测量目标车辆TV定位天线到接触点的纵向距离Y2以及横向距离X2。基于上述通过高精度定位信息可以得到精准的真实横向误差XΔ为X2与X1之差，真实纵向误差YΔ则可以为Y1和Y2之和，从而基于高精度GPS信息完成误差横向距离和纵向距离校准。
在一个实施例中，校准时保持被测车辆与目标车辆呈直线，并且平行于测试道路，这样能够在后期测试实施时保证测距数据的精准，无需进一步调整。
在一个实施例中，可以通过如下方式实现RTK高精度输入。原始GPS数据经度为m级别，接入后能够达到cm级精度。具体接入方式是GPS设备连接网络，使用移动基站的方式接入；接入后GPGGA的字段6由1(普通定位)转变为4(高精度定位)示例：$GPGGA,044744.00,3122.4658,N,12025.2791,E,1,10,3.00,12.575,M,7.100,M,00,0000*5F
解析说明如下：
字段0：$GPGGA，语句ID，表明该语句为Global Positioning System Fix Data(GGA)GPS定位信息
字段1：UTC时间，hhmmss.sss，时分秒格式
字段2：纬度ddmm.mmmm，度分格式(前导位数不足则补0)
字段3：纬度N(北纬)或S(南纬)
字段4：经度dddmm.mmmm，度分格式(前导位数不足则补0)
字段5：经度E(东经)或W(西经)
字段6：GPS状态，0＝未定位，1＝非差分定位，4＝高精度定位，3＝无效PPS
字段7：正在使用的卫星数量(00-12)(前导位数不足则补0)
字段8：HDOP水平精度因子(0.5-99.9)
字段9：海拔高度(-9999.9-99999.9)
字段10：地球椭球面相对大地水准面的高度
字段11：差分时间
字段12：差分站ID号0000-1023
字段13：校验值。
在校准步骤完成之后，在框120，在行驶路段上标定原点和目标点，原点和目标点的连接线相对于地面标定路线平行。
在一个实施例中，如图3所示，可以使用地面标定有直线的方式标定一个原点Origin点和一个目标点End点，两者相对于地面标定路线呈直线。具体地，可以以原点作为坐标系原点、目标点作为Y轴正方向、Y轴正轴顺时针旋转90度的方向为X轴正方向，以右手定则建立应用坐标系，并且在应用坐标系内标定原点和目标点。这样一来，Origin点和End点在纵轴上的直线可以表示为垂直距离S＝ax+by+c＝0。
在框130，在第一车辆从原点移动到车头接触目标点时，计算第一车辆相对于连接线的第一横向距离和第一纵向距离。在框140，在第二车辆从原点移动到车尾接触目标点时，计算第二车辆相对于连接线的第二横向距离和第二纵向距离。
图4和图5示例性地示出了第一车辆和第二车辆相对于标定直线的横向距离和纵向距离计算方式。其中，图4示出了根据本公开的一些实施例的第二车辆相对于标定直线的横向距离和纵向距离计算示意图，并且图5示出了根据本公开的一些实施例的第一车辆相对于标定直线的横向距离和纵向距离计算示意图。
在该实施例中，如图4和图5所示，可以使用两点测量距离的方式计算目标车辆TV从Origin点到End点车尾的距离Ptv，并根据点到直线最短的原理公式得到目标车辆TV到标定直线的横向距离Xtv。
在一个实施例中，目标车辆TV从Origin点到End点车尾的距离Ptv可以通过如下等式获得：
其中，Xend为End点处目标车辆的横向坐标值，Xorigin为Origin点处目标车辆的原始横坐标值，Yend为End点处目标车辆的纵坐标值，Yorigin为Origin点处目标车辆的原始横坐标值，Zend为End点处目标车辆的高度值，Zorigin为Origin点处目标车辆的原始高度值。
在一个实施例中，可以如下点到直线最短原理的等式确定目标车辆到标定直线的横向距离Xtv：
随后，可以利用勾股定理得到
通过这样的方式，可以得到目标车辆到原点的横向距离Xtv和纵向距离Ytv。
继续参照图4和图5，将被测车辆从Origin点移动到End点，使得车头与End点接触。可以以上述等式(1)至(3)同样的方式，算出距离Pevt、横向距离Xevt、纵向距离Yevt。
在框150，基于第一横向距离、第一纵向距离、第二横向距离、第二纵向距离、真实横向误差以及真实纵向误差，得到第二车辆相对于第一车辆的目标横向距离以及目标纵向距离。
在一个实施例中，如图6所示，在得到真实横向误差XΔ和真实纵向误差YΔ、距离Pevt、横向距离Xevt、纵向距离Yevt、横向距离Xtv、纵向距离Ytv以及距离Ptv之后，可以如下等式得到目标车辆相对于被测车辆的目标横向距离X＝Xtv-Xevt-XΔ和目标纵向距离Y＝Ytv-Yevt-YΔ。
需要说明，上述距离测算的方式仅仅是示例性的，还可以在本公开的范围内采用其他合适的方式来测量车辆之间的距离，本公开的对此不作限制。
图7示出了根据本公开的一些实施例的用于车辆距离测量装置700的示意性框图。装置700例如可以安装在第一车辆和第二车辆的任意一者上，也可以独立于第一车辆和第二车辆进行设置。装置700例如可以与设置在第一车辆和第二车辆上的定位装置和其他装置进行通信，以完整地或部分地实现方法100。
参考图7，装置700包括误差确定模块710、点标定模块720、第一横纵向距离计算模块730、第二横纵向距离计算模块740以及目标距离确定模块。
误差确定模块710被配置为基于第一车辆和第二车辆的定位信息确定真实横向误差和真实纵向误差，真实横向误差和真实纵向误差与第一车辆和第二车辆之间的定位精度相关联。
点标定模块720被配置为在行驶路段上标定原点和目标点，原点和目标点的连接线相对于地面标定路线平行。
第一横纵向距离计算模块730被配置为在第一车辆从原点移动到车头接触目标点时，计算第一车辆相对于连接线的第一横向距离和第一纵向距离。
第二横纵向距离计算模块740被配置为在第二车辆从原点移动到车尾接触目标点时，计算第二车辆相对于连接线的第二横向距离和第二纵向距离。
目标距离确定模块750被配置为基于第一横向距离、第一纵向距离、第二横向距离、第二纵向距离、真实横向误差以及真实纵向误差，得到第二车辆相对于第一车辆的目标横向距离以及目标纵向距离。
在一些实施例中，误差确定模块710还可以被配置为：确定第一车辆和第二车辆首尾相接时形成的接触点；确定第一定位装置到接触点的第三纵向距离和第三横向距离，第一定位装置设置在第一车辆上；确定第二定位装置到接触点的第四纵向距离和第四横向距离，第二定位装置设置在第二车辆上；以及基于第三纵向距离、第三横向距离、第四纵向距离以及第四横向距离，得到真实横向误差和真实纵向误差。
在一些实施例中，误差确定模块710还可以被配置为确定第三方靶车的尺寸参数，其中第三方靶车静止设置在第一车辆和第二车辆之间；以及利用设置在第一车辆上的第一定位装置、设置在第二车辆上的第二定位装置以及尺寸参数，得到真实横向误差和真实纵向误差。
在一些实施例中，点标定模块720还可以被配置为以原点作为坐标系原点、目标点作为Y轴正方向、Y轴正轴顺时针旋转90度的方向为X轴正方向，以右手定则建立应用坐标系；以及在应用坐标系内标定原点和目标点。
在一些实施例中，误差确定模块710还可以被配置为保持第一车辆和第二车辆呈直线状态，并且平行于地面标定路线。
在一些实施例中，第一横纵向距离计算模块730还可以被配置为基于坐标系点到点距离公式，得到第一车辆从原点到目标点的第一距离；基于点到直线最短距离公式，得到第一横向距离；以及基于第一距离和第一横向距离，得到第一纵向距离。
在一些实施例中，第二横纵向距离计算模块740还可以被配置为基于坐标系点到点距离公式，得到第二车辆从原点到目标点的第二距离；基于点到直线最短距离公式，得到第二横向距离；以及基于第二距离和第二横向距离，得到第二纵向距离。
图8示出了能够实施本公开的多个实施例的计算设备800的框图。例如，如图1所示的方法100或由图7所示的装置700可以由设备800来实施。如图所示，设备800包括中央处理单元(CPU)801，其可以根据存储在只读存储器(ROM)802中的计算机程序指令或者从存储单元806加载到随机访问存储器(RAM)803中的计算机程序指令，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 803中，还可存储设备800操作所需的各种程序和数据。CPU801、ROM 802以及RAM803通过总线804彼此相连。输入/输出(I/O)接口805也连接至总线804。
设备800中的多个部件连接至I/O接口805，包括：输入单元806，例如键盘、鼠标等；输出单元807，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元806，例如磁盘、光盘等；以及通信单元809，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元809允许设备800通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
处理单元801执行上文所描述的各个方法和处理，例如方法100。例如，在一些实施例中，方法100可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元806。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 802和/或通信单元809而被载入和/或安装到设备800上。当计算机程序加载到RAM 803并由CPU 801执行时，可以执行上文描述的方法100的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，CPU 801可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行方法100。
本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)等等。
用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
此外，虽然采用特定次序描绘了各操作，但是这应当理解为要求这样操作以所示出的特定次序或以顺序次序执行，或者要求所有图示的操作应被执行以取得期望的结果。在一定环境下，多任务和并行处理可能是有利的。同样地，虽然在上面论述中包含了若干具体实现细节，但是这些不应当被解释为对本公开的范围的限制。在单独的实施例的上下文中描述的某些特征还可以组合地实现在单个实现中。相反地，在单个实现的上下文中描述的各种特征也可以单独地或以任何合适的子组合的方式实现在多个实现中。
尽管已经采用特定于结构特征和/或方法逻辑动作的语言描述了本主题，但是应当理解所附权利要求书中所限定的主题未必局限于上面描述的特定特征或动作。相反，上面所描述的特定特征和动作仅仅是实现权利要求书的示例形式。
Claims (8)
1.一种用于车辆距离测量的方法，其特征在于，所述方法包括：
基于第一车辆和第二车辆的定位信息确定真实横向误差和真实纵向误差，所述真实横向误差和所述真实纵向误差与所述第一车辆和所述第二车辆之间的定位精度相关联；
在行驶路段上标定原点和目标点，所述原点和所述目标点的连接线相对于地面标定路线平行；
在所述第一车辆从所述原点移动到车头接触所述目标点时，计算所述第一车辆相对于所述连接线的第一横向距离和第一纵向距离；
在所述第二车辆从所述原点移动到车尾接触所述目标点时，计算所述第二车辆相对于所述连接线的第二横向距离和第二纵向距离；以及
基于所述第一横向距离、所述第一纵向距离、所述第二横向距离、所述第二纵向距离、所述真实横向误差以及所述真实纵向误差，得到所述第二车辆相对于所述第一车辆的目标横向距离以及目标纵向距离；
其中基于第一车辆和第二车辆的定位信息确定真实横向误差和真实纵向误差包括：
确定所述第一车辆和所述第二车辆首尾相接时形成的接触点；
确定第一定位装置到所述接触点的第三纵向距离和第三横向距离，所述第一定位装置设置在所述第一车辆上；
确定第二定位装置到所述接触点的第四纵向距离和第四横向距离，所述第二定位装置设置在所述第二车辆上；
基于所述第三纵向距离、所述第三横向距离、所述第四纵向距离以及所述第四横向距离，得到所述真实横向误差和所述真实纵向误差；
或
确定所述第一车辆和所述第二车辆首尾相接时形成的接触点；
确定第一定位装置到所述接触点的第三纵向距离和第三横向距离，所述第一定位装置设置在所述第一车辆上；
确定第二定位装置到所述接触点的第四纵向距离和第四横向距离，所述第二定位装置设置在所述第二车辆上；以及
基于所述第三纵向距离、所述第三横向距离、所述第四纵向距离以及所述第四横向距离，得到所述真实横向误差和所述真实纵向误差。
2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在行驶路段上标定原点和目标点，所述原点和所述目标点的连接线相对于地面标定路线平行包括：
以所述原点作为坐标系原点、所述目标点作为Y轴正方向、Y轴正轴顺时针旋转90度的方向为X轴正方向，以右手定则建立应用坐标系；以及
在所述应用坐标系内标定所述原点和所述目标点。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，其中基于第一车辆和第二车辆的定位信息确定真实横向误差和真实纵向误差包括确定所述第一车辆和所述第二车辆首尾相接时形成的接触点时：
保持所述第一车辆和所述第二车辆呈直线状态，并且平行于所述地面标定路线。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述第一车辆从所述原点移动到车头接触所述目标点时，计算所述第一车辆相对于所述连接线的第一横向距离和第一纵向距离包括：
基于坐标系点到点距离公式，得到所述第一车辆从所述原点到所述目标点的第一距离；
基于点到直线最短距离公式，得到所述第一横向距离；以及
基于所述第一距离和所述第一横向距离，得到所述第一纵向距离。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述第二车辆从所述原点移动到车尾接触所述目标点时，计算所述第二车辆相对于所述连接线的第二横向距离和第二纵向距离包括：
基于坐标系点到点距离公式，得到所述第二车辆从所述原点到所述目标点的第二距离；
基于点到直线最短距离公式，得到所述第二横向距离；以及
基于所述第二距离和所述第二横向距离，得到所述第二纵向距离。
6.一种用于车辆距离测量的装置，其特征在于，包括：
误差确定模块，被配置为基于第一车辆和第二车辆的定位信息确定真实横向误差和真实纵向误差，所述真实横向误差和所述真实纵向误差与所述第一车辆和所述第二车辆之间的定位精度相关联；
点标定模块，被配置为在行驶路段上标定原点和目标点，所述原点和所述目标点的连接线相对于地面标定路线平行；
第一横纵向距离计算模块，被配置为在所述第一车辆从所述原点移动到车头接触所述目标点时，计算所述第一车辆相对于所述连接线的第一横向距离和第一纵向距离；
第二横纵向距离计算模块，被配置为在所述第二车辆从所述原点移动到车尾接触所述目标点时，计算所述第二车辆相对于所述连接线的第二横向距离和第二纵向距离；以及
目标距离确定模块，被配置为基于所述第一横向距离、所述第一纵向距离、所述第二横向距离、所述第二纵向距离、所述真实横向误差以及所述真实纵向误差，得到所述第二车辆相对于所述第一车辆的目标横向距离以及目标纵向距离；
并且所述误差确定模块还被配置为：
确定所述第一车辆和所述第二车辆首尾相接时形成的接触点；
确定第一定位装置到所述接触点的第三纵向距离和第三横向距离，所述第一定位装置设置在所述第一车辆上；
确定第二定位装置到所述接触点的第四纵向距离和第四横向距离，所述第二定位装置设置在所述第二车辆上；
基于所述第三纵向距离、所述第三横向距离、所述第四纵向距离以及所述第四横向距离，得到所述真实横向误差和所述真实纵向误差；
或
确定所述第一车辆和所述第二车辆首尾相接时形成的接触点；
确定第一定位装置到所述接触点的第三纵向距离和第三横向距离，所述第一定位装置设置在所述第一车辆上；
确定第二定位装置到所述接触点的第四纵向距离和第四横向距离，所述第二定位装置设置在所述第二车辆上；以及
基于所述第三纵向距离、所述第三横向距离、所述第四纵向距离以及所述第四横向距离，得到所述真实横向误差和所述真实纵向误差。
7. 一种电子设备，所述设备包括：
一个或多个处理器；以及
存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现根据权利要求1至5中任一项所述的方法。
8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现根据权利要求1至5中任一项所述的方法。
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