DE19581724B4

DE19581724B4 - Motorisierter Mehrrichtungs - Rollstuhl

Info

Publication number: DE19581724B4
Application number: DE19581724T
Authority: DE
Inventors: Geoffrey R. Islington Fernie; Gerald T. Scarborough Griggs
Original assignee: Sunnybrook and Womens College Health Sciences Centre
Current assignee: Sunnybrook and Womens College Health Sciences Centre
Priority date: 1994-08-04
Filing date: 1995-08-04
Publication date: 2005-06-30
Anticipated expiration: 2015-08-05
Also published as: CA2150163A1; US5445233A; AU3107395A; DE19581724T1; WO1996003956A1; GB2305899B; GB2305899A; GB9702174D0

Abstract

Motorisierter Mehrrichtungs-Rollstuhl (10), der ein Sitzteil (12) und ein Rückenteil (14) aufweist, wobei zwei Antriebsräder (32, 32) vorhanden sind, von denen jedes Antriebsrad (32) über separate Motormittel (36, 38) zum Treiben des Antriebsrades (32) in Vorwärts- oder Rückwärtsrichtung unabhängig vom jeweils anderen Antriebsrad (32) verfügt, und mit Antriebsrad-Befestigungsmitteln (34), mittels derer die Antriebsräder (32, 32) direkt unter dem Sitzteil (12) angebracht sind, Mitteln (30) zum Betätigen der Antriebsräder (32, 32) entweder gleichzeitig in der gleichen Richtung oder eines Rades in einer Richtung, oder beider Räder gleichzeitig in entgegengesetzten Richtungen, Stabilisierungsräder (22, 22), die unter dem Sitz angebracht sind und sich außen um die Antriebsräder (32, 32) herum befinden, wodurch der Rollstuhl (10) stabilisiert wird, und mit Schaftmitteln (26), die sich zwischen dem Sitzteil (12) und den Antriebsrad-Befestigungsmitteln (34) erstrecken, dadurch gekennzeichnet, dass die Schaftmittel (26) erste Schaftteile (50) und zweite Schaftteile (53) und wahlweise ein- und auskuppelbare Kupplungsmittel (54) aufweisen,...

Description

Die Erfindung betrifft Rollstühle für Behinderte, insbesondere motorisierte Mehrrichtungsrollstühle, die in der Lage sind, aus dem Stand in jede beliebige Richtung bewegt zu werden, so dass die Notwendigkeit komplizierter Lenkmanöver und „Dreipunktdrehungen" entfällt, die beim Einsatz der meisten motorisierten Rollstühle besteht und bezieht sich auf einen Rollstuhl nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1, wie er beispielsweise aus der EP 0 338 689 A2 bekannt ist.

Gegenwärtig auf dem Markt vorhandene motorisierte Rollstühle sind, allgemein gesagt, ähnlich wie Kraftfahrzeuge für geradlinige oder bogenförmige Bewegungen konzipiert. Wenn gewünscht wird, den Rollstuhl so auszurichten, dass aus dem Stand oder aus einer festen Position heraus in einer völlig neuen Richtung gefahren werden soll, müssen im allgemeinen komplizierte Drehmanöver ausgeführt werden, die in etwa den bei Kraftfahrzeugen angewandten „Dreipunktdrehungen" ähneln. Für Behinderte ist es manchmal schwierig, diese komplizierten Manöver auszuführen. Da außerdem derartige Rollstühle nicht nur im Freien, sondern auch in Innenräumen benutzt werden, ist der verfügbare Raum für Rückwärts- und Vorwärtsbewegungen zur Ausführung einer Dreipunktdrehung oft sehr begrenzt.

In der EP 338 689 A2 wird ein Stuhl vorgeschlagen, bei dem sich zwei Antriebsräder an gegenüberliegenden Seiten des Stuhls befinden, die vorwärts oder rückwärts angetrieben werden können, um den Stuhl zu drehen. Es wird keine Kupplung offengelegt, mittels der die Antriebsräder unter dem Stuhl geschwenkt werden können, ohne dass sich dieser bewegt.

In der FR 23 83 822 A wird ein Stuhl offengelegt, bei dem die Antriebsräder unter dem Stuhl geschwenkt werden können. Sie werden jedoch mittels eines Motors 24 und eines Getriebes 14 in Drehung versetzt und weisen keine Kupplung auf, die die Verbindung der Antriebsräder mit dem Stuhl hält oder löst

Weiterhin haben motorisierte Rollstühle beim Fahren auf unebenen Fußböden oder Geländestellen oft Schwierigkeiten, können ihre Zugkraft verlieren oder etwas instabil werden. Ein weiterer wünschenswerter Faktor bei derartigen Rollstühlen ist die Fähigkeit der behinderten Person, nach unten zu reichen und Gegenstände vom Fußboden aufzuheben oder von einem niedrigen Tisch oder Regal zu nehmen. Bei vielen Rollstuhlkonstruktionen ist dies einfach unmöglich, und die behinderte Person muss sich von anderen helfen lassen.

Es ist daher auf jeden Fall wünschenswert, einen solchen motorisierten Rollstuhl zu schaffen, der aus einer stehenden Anfangsposition heraus in jede gewünschte Richtung gelenkt werden kann, ohne dabei eine Reihe von Vorwärts- und Rückwärtsbewegungen ausführen zu müssen. Es ist auch wünschenswert, einen Rollstuhl zu schaffen, der sich selbst an Änderungen der Fußbodenhöhe oder an Geländeunebenheiten anpassen kann. Weiterhin ist es wünschenswert, einen Rollstuhl zu schaffen, der gehoben oder gesenkt werden kann, um es dem Rollstuhlfahrer zu ermöglichen, beispielsweise Gegenstände vom Fußboden aufzuheben, oder damit der Rollstuhl unter Tische verschiedener Höhen passt, und um Gegenstände aus Regalen oder Ladentischen nehmen zu können.

Neben all diesen Faktoren ist es wünschenswert, dass der Rollstuhl selbst schwenkbar ist, damit der Fahrer in jede gewünschte Richtung blicken kann.

Da außerdem der Rollstuhl von einer behinderten oder hinfälligen Person bedient werden muss, sollten die Steuereinrichtung so einfach wie möglich gestaltet sein und mit einer Hand oder mit einem anderen Mittel bedient werden können, ohne besondere Geschicklichkeit besitzen zu müssen. Es sollte möglich sein, verschiedene unterschiedliche von Behinderten verwendete Steuereinrichtungen anzubringen, zum Beispiel Kopfstützen, die mit Schaltern oder auf die Stimme reagierende Steuereinrichtungen versehen sind. Es sollte möglich sein, verschiedene Funktionsmerkmale wie beispielsweise die Höchstgeschwindigkeit und die Beschleunigung zu programmieren und an verschiedene physische und geistige Fähigkeiten der Benutzer anzupassen.

Es ist daher Aufgabe der vorliegenden Erfindung, einen motorisierten Mehrrichtungsrollstuhl der eingangs genannten Art zu schaffen, der aus einer stehenden Anfangsposition heraus in jede gewünschte Richtung gelenkt werden kann, ohne dabei eine Reihe von Vorwärts- und Rückwärtsbewegungen ausführen zu müssen

Zur Lösung dieser Aufgabe wird ein Mehrrichtungsrollstuhl mit den im Anspruch 1 angegebenen Merkmalen vorgeschlagen.

Erfindungsgemäß sind Schaftmittel mit ersten und zweiten Schaftteilen und wahlweise ein- und auskppelbare Kupplungsmittel vorgesehen, die die ersten und zweiten Schaftteile miteinander verbinden, wobei die Antriebsräder und die Befestigungsmittel relativ zum Sitz gedreht werden können wobei das Sitzteil stationär bleibt, wenn die Kupplungsmittel ausgekuppelt sind, während bei eingekuppelten Kupplungsmitteln die Drehung der Antriebsräder um eine Vertikalachse eine Drehung des Rollstuhls bewirkt.

Um die oben aufgeführten wünschenswerten Merkmale zu schaffen, weist die Erfindung einen motorisierten Mehrrichtungsrollstuhl mit einem Sitzteil und einem Rückenteil sowie zwei Antriebsrädern, von denen jedes über ein separates Motormittel zum Vorwärts- oder Rückwärtsantrieb unabhängig vom anderen Rad verfügt, Befestigungsmittel zum Anbringen der Antriebsräder unter dem Sitz, Mittel zum Betriben der Motormittel für das Antreiben der Räder entweder gleichzeitig in derselben Richtung oder eines Rades in einer Richtung oder beider Räder in entgegengesetzter Richtung sowie unter dem Sitz montierte Stabilisierungsräder, die sich außen um die Antriebsräder herum befinden und den Rollstuhl damit stabilisieren, auf.

Ein weiteres Merkmal der Erfindung schafft Schaftmittel, die vom Sitz des Rollstuhls nach unten verlaufen, und Befestigungsmittel zum Befestigen der Antriebsräder an einem Unterende der Schaftmittel, wodurch die Antriebsräder in Berührung mit einer Bodenfläche unterhalb des Rollstuhls gelangen.

Ein weiteres Merkmal der Erfindung schafft verschiebbare Befestigungsmittel an den Schaftmitteln, wobei die Stabilisierungsradmittel an den verschiebbaren Befestigungsmitteln befestigt sind und relativ zu den Schaftmitteln gleiten können, sowie Federmittel, die die Stabilisierungsräder gegen eine Oberfläche unter dem Stuhl nach unten drücken.

Ein weiteres Merkmal der Erfindung schafft schwenkbare Kupplungsmittel, die die Antriebsrad-Befestigungsmittel mit den Schaftmitteln verbinden, wobei sich die Antriebsrad- Befestigungsmittel relativ zur Achse der Schaftmittel neigen können, wodurch die beiden Antriebsräder in Kontakt mit einer Oberfläche unter dem Stuhl gehalten werden.

Ein weiteres Merkmal der Erfindung schafft teleskopartig ausfahrbare Mittel in den Schaftmitteln, wodurch der Sitz relativ zu einer Oberfläche unter dem Stuhl gehoben oder gesenkt werden kann, und schließt Motormittel ein, durch deren Betätigung der Stuhl relativ zu dieser Oberfläche gehoben und gesenkt wird.

Die verschiedenen neuen Merkmale, die die Erfindung kennzeichnen, sind ausführlicher in den Ansprüchen dargelegt, die der vorliegenden Offenlegung beigefügt sind und einen Teil von ihr bilden. Zum besseren Verständnis der Erfindung, ihrer Betriebsvorteile und der durch ihren Einsatz erreichten spezifischen Ziele sollte auf die beigefügten Zeichnungen und beschreibenden Materialien Bezug genommen werden, in denen bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung abgebildet und beschrieben sind.

1 zeigt als schematische Seitenansicht einen Stuhl zur Illustration einer Ausführungsform der Erfindung;
2 zeigt als schematische Vorderansicht die motorisierte Antriebseinheit isoliert vom Stuhl und teilweise abgeschnitten;
3 zeigt als Vorderansicht der 2 eine Phantombewegung;
4 zeigt eine teilweise abgeschnittene Perspektivansicht des Stuhls, und
5 zeigt eine Schnittdarstellung entlang der Linie 5-5 in 2.
Zunächst bezugnehmend auf 1 wird deutlich, daß die Erfindung hier in Form eines motorisierten Rollstuhls, der generell als 10 gekennzeichnet ist, dargestellt wird.
Der Stuhl 10 weist in dieser Ausführungsform einen Sitz 12 und eine Rückenlehne 14 auf und kann typischerweise mit zwei seitlichen Armlehnen 16 ausgestattet sein.
Ein Unterteil 18 weist eine zentrale Motorantriebseinheit 20 und eine Anzahl freilaufender Stützräder 22 an Schenkeln 24 auf. Die Schenkel 24 und die Antriebseinheit 20 sind an einem Mittelschaft 26 angebracht, dessen oberes Ende 28 an der Unterseite des Sitzes 12 des Stuhls 10 befestigt ist.
Eine Steuerkonsole, generell mit 30 bezeichnet, ist in diesem Fall an der rechten Armlehne 16 angebracht. Sie könnte stattdessen auch an der linken Armlehne angebracht sein, wenn die behinderte Person dies bevorzugt oder Linkshänder ist oder beispielsweise an der rechten Hand behindert ist. Die Steuerkonsole 30 ist in dieser Abbildung als konstruiert für die manuelle Betätigung dargestellt. Es ist natürlich anzuerkennen, daß manche Behinderte ihre Hände nicht benutzen können. In solchen Fällen sind andere Formen von Steuersystemen verfügbar. Die Steuerung könnte mit einer Gliedmaße, den Füßen, in manchen Fällen sogar mit dem Kopf oder Hals oder durch auf die Stimme reagierende Steuerelemente betätigt werden.
Die Darstellung der Steuerkonsole 30 an einer Armlehne ist daher nur als Beispiel zu verstehen und dient der bildlichen Darstellung, ohne die Betätigungsart oder den Anbringungsort der Steuereinrichtungen relativ zur behinderten Person in irgendeine Weise einzugrenzen.
Die Räder 22 sind schwenkbar an den Schenkeln 24 angebracht, so daß sie sich automatisch in jede Bewegungsrichtung ausrichten. Sie sind freilaufend und bieten dem Stuhl lediglich Stabilität.
Die Motorantriebseinheit 20 ist detaillierter in den 2, 3 und 4 dargestellt. In diesem Beispiel ist zu sehen, daß sie zwei Antriebsräder 32 aufweist, die an einem Rahmen 34 in generell umgekehrter U-Form angebracht sind. Der Rahmen 34 hält zwei separate Antriebsmotoren 36 und 38, die über geeignete Riemenscheiben 40 mittels Riemen 42 mit den jeweiligen Rädern 32-32 verbunden sind. Die beiden Motoren, typischerweise Elektromotoren, können in beiden Richtungen angetrieben und unabhängig voneinander mittels manueller oder Software-Steuerelemente gesteuert werden.
Wenn die beiden Motoren in der gleichen Richtung laufen, rotieren beide Räder 32-32 in der gleichen Richtung, und die Motorantriebseinheit fährt den Stuhl in der Richtung, in die die Antriebsräder 32-32 weisen. Wenn die Drehrichtung der Motoren jedoch gegenläufig ist, rotieren die Antriebsräder 32-32 um die Säule 26, bis beide Räder 32-32 in der neuen gewünschten Richtung ausgerichtet sind. Die Motoren können dann so angetrieben werden, daß beide Antriebsräder 32-32 gemeinsam in der neuen Richtung rotieren, wodurch sich der Stuhl aus dem Stand in die gewünschte neue Richtung bewegt.
Die Schenkel 24, an denen die freilaufenden Räder 22 angebracht sind, sind an einer Gleithülse 44 befestigt. Die Hülse 44 ist gleitbar auf dem Schaft 26 angebracht und wird normalerweise durch Federmittel 48 nach unten gedrückt. Gegen den Druck der Feder 48 kann sich die Hülse nach oben verschieben. Wenn eine Person auf dem Stuhl sitzt, werden die beiden Antriebsräder 32-32 der Antriebseinheit fest auf den Boden oder das Gelände gedrückt, auf dem das Fahrzeug steht, und beim Betrieb des Antriebs bewirken diese Räder, daß sich der Stuhl bewegt, wobei die Stabilisierungsräder 22 den Stuhl gegen ein Umkippen sichern.
In dieser Ausführungsform der Erfindung ist der Schaft 26 in zwei Komponenten untergliedert, nämlich eine untere Komponente 50 und obere sowie untere Teleskopkomponenten 52 und 53. Eine auskuppelbare Kupplung 54 verbindet die oberen und unteren Schaftkomponenten 52 und 53 miteinander.
Wenn nun gewünscht wird, aus dem Stand in einer neuen Richtung loszufahren, kann zunächst die Antriebseinheit in der oben beschriebenen Weise in die gewünschte Richtung gedreht werden. Während dieser Bewegung kann die Kupplung z.B. ausgekuppelt sein. Die Kupplung kann dann eingekuppelt werden, wodurch der Schaft in dieser Position gehalten wird. Dann kann mit dem Stuhl aus der stehenden Position in die gewünschte Richtung angefahren werden.
Es ist auch klar, daß durch eine Geschwindigkeitserhöhung eines der Motoren 36 oder 38 im Vergleich zum anderen Motor die Bewegung des Stuhls gelenkt werden kann.
Weiterhin ist klar, daß, wenn gewünscht wird, den gesamten Stuhl so zu drehen, daß er in eine neue Richtung weist, die Motoren 36 und 38 mit eingekuppelter Kupplung in gegenläufiger Richtung betätigt werden können. Die gegenläufige Bewegung der Motoren bewirkt, daß die beiden Räder 32-32 sich ebenfalls gegenläufig drehen, so daß sich sowohl die oberen als auch die unteren Komponenten 52 und 53 des Schaftes 26 drehen, wodurch sich der gesamte Stuhl auf der Stelle dreht und schließlich in die neue Richtung weist.
Die Steuermittel können so gestaltet sein, z.B. durch geeignete Software (nicht dargestellt), daß durch entsprechende Positionierung der Steuerelemente die Steuerbewegung und die Bewegungsgeschwindigkeit progressiv erhöht oder vermindert werden können.
Um den Sitz relativ zur Antriebseinheit und zu den freilaufenden Rädern – wie oben beschrieben – anzuheben oder zu senken, weist der obere Schaftteil 26 zwei Teleskophülsen 52 und 53 auf. Ein Hebemotor 57 ist vorhanden, der über ein Getriebe 58 beispielsweise mit Schraubmitteln 59 verbunden ist (5). Durch die Betätigung des Motors 57 rotiert die Schraube 59, wodurch die Hülse 53 relativ zur Hülse 52 aus- oder eingefahren wird. Dies ermöglicht es dem Benutzer des Stuhls, diesen zu senken, um niedrig liegende Gegenstände erfassen zu können, und den Stuhl dann wieder in eine bequeme Höhe anzuheben.
Neben den obigen Merkmalen wird dafür gesorgt, daß der Stuhl auf unebenem oder abfallendem Gelände oder entsprechenden Oberflächen fahren kann (3).
Dies wird erreicht durch die Knickbefestigung 60 am unteren Ende der unteren Schaftkomponente 50. Diese Knickbefestigung 60 ermöglicht eine Neigung des Rahmens 34 der Antriebseinheit relativ zur Achse des Schaftes 26. Obwohl beispielsweise die Schenkel 24 der Stabilisierungsräder auf unebenem Gelände (3) dazu neigen könnten, den Stuhl leicht aus der Vertikalen zu kippen, bleiben die beiden Antriebsräder 32 der Antriebseinheit in Kontakt mit dem Gelände und gewährleisten damit, daß sich der Stuhl weiter in die gewünschte Richtung bewegt.
Die Steuerkonsole 30, die in diesem Beispiel zum Zwecke der Illustration an der rechten Armlehne des Stuhls angebracht ist, besteht im wesentlichen aus einem Steuerhebel 62 ("Joystick"), der schwenkbar in einer Grundplatte 64 befestigt ist. Der Steuerhebel 62 kann nach vorn, nach hinten oder zu den Seiten oder auch diagonal bewegt werden. Geeignete Kontakte einer nach dem Stand der Technik gut bekannten Art (nicht dargestellt) befinden sich im Innern der Grundplatte 64. Ein Ein/Aus-Modusschalter 66 kann oben auf dem Steuerhebel oder auf Wunsch separat angebracht sein. Der Modusschalter 66 dient der Ein/Aus-Steuerung der Energiequelle und kann auch das Ein- und Auskuppeln der Kupplung steuern.
Der Modusschalter 66 kann auch den Hebemotor 57 zum Heben oder Senken des Sitzes betätigen.
Der Modusschalter wählt in einer dem Benutzer mehr oder weniger verständlichen Weise zwischen verschiedenen Software-Steuerungsverfahren aus. Mit dem Modusschalter kann der "Fahrmodus" oder der "Ergreifmodus" gewählt werden. Nach der Moduswahl bewirken die Bewegungen des Joysticks (oder einer anderen Steuerungsschnittstelle) eine bestimmte Handlungsfolge. Wird ein anderer Modus gewählt, bewirken die gleichen Bewegungen (des Joysticks) eine andere Handlungsfolge. Wenn beispielsweise im vorliegenden Fall der Benutzer in den "Ergreifmodus" schaltet, bewirken Rechts- oder Linksbewegungen ein Schwenken des Stuhls nach rechts bzw. links. Vorwärts- und Rückwärtsbewegungen des Joysticks heben bzw. senken den Stuhl. In diesem Modus bleibt der Stuhl also im wesentlichen ortsfest, doch können durch eine Kombination aus Schwenken und Vertikalbewegungen die gewünschten Gegenstände ergriffen werden, daher die Bezeichnung "Ergreifmodus".
In einem Fernsteuerungsschaltkasten (nicht dargestellt) ist eine geeignete Steuerelektronik vorhanden, die in geeigneter Weise mit einer Energiequelle, z.B. den Batterien B, verbunden ist.
Somit können alle Operationen des Stuhls 10 mit beispielsweise einer Hand oder einem anderen Körperteil auf einfache Weise gesteuert werden, wobei nur ein Minimum an Ausbildung oder Übung seitens der behinderten Person erforderlich ist.
Wenn im vorliegenden Fall der "Fahrmodus" gewählt wird, bewirkt die erste Bewegung des Joysticks eine "Zeigen und Hinfahren"-Aktion. Das heißt, die Kupplung kuppelt automatisch aus, die Antriebsräder drehen sich in die vom Joystick oder einer anderen Steuereinrichtung gewiesene Richtung, die Kupplung kuppelt wieder ein, und der Stuhl beginnt sich in diese Richtung zu bewegen. Die Bewegungsgeschwindigkeit verhält sich proportional zum Ausschwenkwinkel des Joysticks, und die Richtung ist gleich der vom Joystick gewiesenen Richtung. Wenn sich der Stuhl in Bewegung befindet, bewirken Richtungsänderungen des Joysticks unterschiedliche Geschwindigkeiten der beiden Antriebsräder und damit normale Lenk- und Drehfunktionen. Der "Zeigen und Hinfahren"-Modus wird erst wieder aktiviert, nachdem der Stuhl zum völligen Stillstand gekommen ist.
Wenn der Benutzer in normaler Weise mit dem Stuhl fahren will, wählt er den Fahrmodus und drückt den Joystick nach vorn, wodurch sich die Räder in normaler Weise nach vorn ausrichten, woraufhin sich der Stuhl wie jeder andere energiegetriebene Rollstuhl verhält, wobei durch seitliches Bewegen des Joysticks Lenkbewegungen ausgeführt werden. Wenn der Benutzer andererseits seitwärts oder diagonal oder in irgendeiner bestimmten Richtung fahren will, um beispielsweise an das Innere eines Schrankes oder Kühlschrankes zu gelangen, drückt er den Joystick einfach generell in die gewünschte Bewegungsrichtung. Muß die Richtung in gewissem Maße angepaßt werden, so hat der Benutzer die Wahl, entweder völlig anzuhalten und in eine neue Richtung zu weisen oder den Joystick leicht nach rechts oder links zu bewegen und damit eine Lenkbewegung auszuführen.
Hiermit ist nur eine Art und Weise beschrieben, in der der Stuhl gesteuert werden kann. Qhne von der Erfindung abzuweichen, können auch andere Steuermittel und andere Software zum Einsatz kommen.

Claims

Motorisierter Mehrrichtungs-Rollstuhl (10), der ein Sitzteil (12) und ein Rückenteil (14) aufweist, wobei zwei Antriebsräder (32, 32) vorhanden sind, von denen jedes Antriebsrad (32) über separate Motormittel (36, 38) zum Treiben des Antriebsrades (32) in Vorwärts- oder Rückwärtsrichtung unabhängig vom jeweils anderen Antriebsrad (32) verfügt, und mit Antriebsrad-Befestigungsmitteln (34), mittels derer die Antriebsräder (32, 32) direkt unter dem Sitzteil (12) angebracht sind, Mitteln (30) zum Betätigen der Antriebsräder (32, 32) entweder gleichzeitig in der gleichen Richtung oder eines Rades in einer Richtung, oder beider Räder gleichzeitig in entgegengesetzten Richtungen, Stabilisierungsräder (22, 22), die unter dem Sitz angebracht sind und sich außen um die Antriebsräder (32, 32) herum befinden, wodurch der Rollstuhl (10) stabilisiert wird, und mit Schaftmitteln (26), die sich zwischen dem Sitzteil (12) und den Antriebsrad-Befestigungsmitteln (34) erstrecken, dadurch gekennzeichnet, dass die Schaftmittel (26) erste Schaftteile (50) und zweite Schaftteile (53) und wahlweise ein- und auskuppelbare Kupplungsmittel (54) aufweisen, die die ersten Schaftteile (50) und die zweiten Schaftteile (53) miteinander verbinden, wodurch die Antriebsräder (32, 32) und die Antriebsrad-Befestigungsmittel (34) relativ zum Sitzteil (12) gedreht werden können, wobei das Sitzteil stationär bleibt, wenn die Kupplungsmittel (54) ausgekuppelt sind, während bei eingekuppelten Kupplungsmitteln (54) die Antriebsräder (32, 32) um eine Vertikalachse rotieren und damit ein gleichzeitiges Drehen des Sitzteils (12) bewirken.
Motorisierter Mehrrichtungs-Rollstuhl (10) nach Anspruch 1, wobei die Schaftmittel (26) unter dem Sitzteil (12) nach unten verlaufen und wobei die Antriebsrad-Befestigungsmittel (34) die Antriebsräder (32, 32) an einem unteren Ende der Schaftmittel (26) halten, wodurch diese Räder auf einer Oberfläche unter dem Rollstuhl (10) stehen.
Motorisierter Mehrrichtungs-Rollstuhl (10) nach Anspruch 1 einschließlich schwenkbarer Mittel (60), die die Antriebsrad-Befestigungsmittel (34) mit den Schaftmitteln (26) verbinden, wodurch sich die Antriebsrad-Befestigungsmittel (34) relativ zur Achse der Schaftmittel (26) neigen können, wobei die beiden Antriebsräder (32, 32) in Kontakt mit der Oberfläche unter dem Rollstuhl (10) bleiben.
Motorisierter Mehrrichtungs-Rollstuhl (10) nach Anspruch 3 einschließlich von Hebemitteln (57, 58, 59) in den Schaftmittel (26), wodurch das Sitzteil (12) relativ zur Oberfläche unter dem Rollstuhl (10) angehoben oder gesenkt werden kann, und einschließlich von Hebemotormitteln (57), deren Betätigung das Sitzteil (12) relativ zur genannten Oberfläche hebt oder senkt.