DE1931815B2

DE1931815B2 - Greifer fuer blechspulen

Info

Publication number: DE1931815B2
Application number: DE19691931815
Authority: DE
Inventors: Auf Nichtnennung Antrag
Original assignee: Cockenll Ougree Providence et Es perance Longdoz en abrege Cockenll, Seraing lez Liege (Belgien)
Priority date: 1968-06-27
Filing date: 1969-06-23
Publication date: 1973-08-30
Also published as: DE1931815C3; US3606442A; BE717285A; FR2011719A1; DE1931815A1; GB1207646A

Description

Die Erfindung bezieht sich auf einen Greifer zum Heben und Kippen einer Blechspule aus einer waagerechten Lage in eine senkrechte Stellung und umgekehrt, mit einem Parallelogrammgelenk, an dessen unterem Ende ein U-förmiges Greifelement angelenkt ist, das mit einer Einrichtung zum Verklemmen der Spule versehen ist. Ein derartiger Greifer ist aus der USA.-Patentschrift 2 974 995 bekannt.

Ferner sind zum Kippen einer Blechspule, sei es, um diese aufzurichten, d. h. sie aus einer waagerechten Lage in eine senkrechte Stellung zu bringen oder umgekehrt, um sie aus der senkrechten Stellung in die waagerechte zu legen, Greifer bekannt, bei denen das Kippen mit Hilfe verschiedener mechanischer oder elektromechanischer Vorrichtungen erfolgt, die im allgemeinen mit einem Elektromotor angetrieben werden, so daß man zum Betrieb des Greifers von einer Stromquelle abhängig ist. Im übrigen haben die bekannten Gieifer den Nachteil, daß sie viel Platz erfordern, ein hohes Gewicht haben und daß das Erfassen, Kippen und Aufrichten viel Energie verbraucht. Ferner begrenzt das hohe Gewicht die Nutzlast, die gehandhabt werden kann, da Greifer und Last zusammen nicht mehr wiegen di'"-fen als die Maximalbelastung, die für die Hebeeinrichtung zugelassen ist.

Ebenfalls zum Stande der Technik gehört (deutsche Patentschrift 1 221 411) eine Bundkippzange für Bandbunde mit ein^m am Kranhaken auffangbaren Gehäuse, bei der Ölbehälter und Druckölspeicher benutzt werden, die auf ein Steuersignal hin das Kolben-Zylinder-Aggregat für die Kippbewegung des Greifelementes und damit der Spule beaufschlagen und ferner ein Kolben-Zylinder-Aggregat zum Freigeben der Klemmeinrichtung speisen. Auch dieses

so bekannte System benötigt eine Pumpe mit einem Motor und kann somit nicht ohne Verbindung mit einer Energiequelle arbeiten.

Aus der belgischen Patentschrift 685 783 ist ein Greifer für schwere, in sich starre oder auf einer festen Unterlage liegende Lasten, wie Blechspulen oder Blechpakete, mit Greifbacken bekannt, die parallel geführt und gegeneinander beweglich sind. Dabei sind die Greifbacken den entgegengesetzt gerichteten Enden einer zweiteiligen, horizontal verlaufenden

Nürnberger Schere zugeordnet, von deren Mittelgelenken das untere Gelenk mit dem Ende der Kolbenstange eines die Tragvorrichtung darstellenden vertikal verlaufenden hydraulischen Zylinders verbunden ist, während das obere Gelenk an einem Ring gelagert ist, der längs des Zylinders verschiebbar ist. Die beiden Kammern des Zylinders sind mit je einem unter einem Ausgangsdruck stehenden Druckspeicher verbunden, von denen der an die obere Kammer angeschlossene Druckspeicher einerseits über ein ferngesteuertes Elektroventil einen hydraulischen Stellzylinder und andererseits über ein zweites Elektroventil eine Dreheinrichtung für den Greifer steuert. Das System ist so ausgebildet, daß zum Öffnen und Schließen der Greifbacken lediglich gespeicherte Energie verwendet wird, ohne daß eine äußere Energiezufuhr nötig ist. Der bekannte Greifer ist jedoch nur zum Heben und Senken und zum waagerechten Transport, beispielsweise einer Blechspule, geeignet. Es ist nicht möglich, die Blechspule aus einer waagerecn-

5u ten Lage in eine senkrechte Stellung und umgekehrt zu kippen.

Die Aufgabe, die der Erfindung zugrunde liegt, besteht darin, einen Greifer zum Handhaben einer Blechspule so auszubilden, daß er einerseits unab-

hängig von einer äußeren Energiequelle arbeitet und andererseits nicht nur zum Heben und Senken, sondern auch zum Kippen einer Blechspule aus einer waagerechten Lage in eine senkrechte Stellung verwendet werden kann, wobei die Nachteile der be- kannten zum Kippen verwendbaren Greifer vermieden werden sollen.

Die Erfindung besteht darin, daß der Greifer eine Stange zum Aufhängen enthält, an der verschiebbar und über zwei hydraulische Kolben-Zylinder-Aggre gate abgestützt Gleitstücke geführt sind, die an ihren unteren Enden zwei Dreiecksplatten tragen, die daran gelenkig in der Nähe einer Ecke befestigt sind und die in der Nähe der anderen Ecken mit den zwei

Gelenkstangen des Parallelogrammgelenkes verbunden sind, die das Greifelement tragen, wobei die hydraulischen Kolben-Zylinder-Aggregate an einen Ölbehälter angeschlossen sind und mit einem Speicher für unter Druck stehendes Öl verbunden sind, der auf ein drahtloses Steuersignal hin einerseits ein Kolben-Zylinder-Aggregat zum Kippen und andererseits das Aggregat zum Verklemmen der Spule beaufschlagt.

Weitere Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen.

Der Greifer arbeitet ohne jede Verbindung mit einer äußeren Energiequelle, ist also völlig unabhängig. Ein weiterer Vorteil ist darin zu sehen, daß zum Verklemmen wenig Energie benötigt wird, da während der Annäherung der Klemmorgane wenig Energie verbraucht wird und dabei nur Reibungskräfte zu überwinden sind. Das System ist darüber hinaus in hohem Maße sicher, weil nur die Federn das Verklemmen der Spule bewirken und ein eventuell auftretender Ölverlust oder ein Bruch der Ölleitung ohne Wirkung auf die Verklemmung ist, die durch einen solchen Vorfall nicht verringert würde. Es kommt hinzu, daß der Platzbedarf infolge der U-förmigen Gestaltung des Greifelementes gering ist. Sämtliche Federn können in dem Schenkel des Greifelementes untergebracht werden, der in das Innere der Spule eingreift, und die Kräfte werden auf den Klemmfuß übertragen, der ganz in der Nähe des Umfangs der Spule sitzt. Schließlich ist die Verklemmung bei gleicher Federkraft umso größer, js dicker und damit schwerer die Spule ist. Die Energie, die notwendig ist, um eine Blechspule in der einen oder anderen Richtung zu drehen, entspricht dem Produkt des Gewichtes der Spule und der Entfernung des Schwerpunktes der Spule von dem angenommenen Drehmittelpunkt. Diese Entfernung ist sehr gering, weil der Drehpunkt innerhalb und nicht außerhalb der Spule liegt, wie es bei anderen bekannten Systemen der Fall ist. Daher ist auch der Energiebedarf geringer.

In der Zeichnung ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung dargestellt. Es zeigt

F i g. 1 eine Seitenansicht des Greifers beim Erfassen einer Spule, deren Achse senkrecht verläuft, in schematischer Darstellung,

F i g. 2 eine Seitenansicht des Greifers nach dem Kippen der Spi'le und

F i g. 3 eine schematische Darstellung des Greifers aus der in Fig 1 durch den Pfeil X angegebenen Richtung.

In den Figuren sind nur die zur Erläuterung dei Erfindung notwendigen Elemente dargestellt. Der Greifer besteht aus einer Aufhängestange 1, die die Form eines umgekehrten T hat; am oberen Ende hat die Stange 1 eine Öffnung J α für den Lasthaken einer nicht dargestellten Hebeeinrichtung. Am unteren Ende der Stange befinden sich Ansätze 1 b, an denen gelenkig die Enden der Stangen la und 3 a der Zylinder-Kolben-Aggregate 2 und 3 angebracht sind, deren Zylinder mit Drehzapfen 2 b, 3 b versehen sind, die in Lagern Aa eines Gleitstückes 4 gehalten werden. Dieses Gleitstück 4 hat zur Führung an der Aufhängestange 1 senkrechte, nicht dargestellte Rinnen.

Am unteren Ende ist das Gleitstück 4 mit einer Traverses versehen, die in zwei Zapfen6 endet, an denen zwei Dreiecksplatten 7 und 8 gelenkig in der Nähe einer Ecke aufgehängt sind. An den beiden anderen Ecken der Dreiecksplatten hängen gelenkig einerseits zwei senkrechte Stangen. 9 und andererseits zwei senkrechte Stangen 10. Am unteren Ende der

Stangen 9 und 10 ist gelenkig durch Zapfen 13 und 14 ein U-förmiges Greifelement Il aufgehängt, dessen einer Schenkel 11a in den Hohlraum der Spule 12 ragt, während am Ende des anderen Schenkels Il b ein Klemmfuß 21 angebracht ist, der an der äu-

ßeren Spirale der Spule 12 zur Anlage kommt. In dem Greifelement 11 ist ein Kniehebel 15 angeordnet, der an seinem einen Ende den Klemmfuß 21 trägt, der gelenkig bei 20 angebracht ist. Ferner ist in der Nähe des Kniestücks ein Gelenklager 16 vorgesehen, das verschiebbar ist und dessen Zapfen in Öffnungen 17 der Seitenwände des Greifelementes 11 angeordnet sind. Das Gelenklager 16 wird durch eine Schraube 18 verschoben, die mittels eines hydraulischen Antriebs 19 gedreht wird, der durch Drucköl

aus dem Druckölspeiche'- 34 gespeist wird, das über eine Leitung 30 und ein Elektroventil 31 und eine Leitung 32 fließt und aus dem Ölbehälter 33 kommt, der vorher unter einen schwachen Druck von etwa 5 bis 6 kg/cm² gesetzt wurde. Das ülektroventil 31

2: wird über eine drahtlose Steuerung 31 α betätigt.

Am anderen Ende 22 ist der Kniehebel 15 mit Gleitstücken versehen, an denen sich eine Druckfeder 23 abstützt, die aus einer Anzahl elasrischer Platten besteht, die in dem Schenkel 11a angeordnet sind. Ein Zylinder-Kolben-Aggregat 24 wird mit Drucköl aus dem Speicher 34 beaufschlagt; das Öl fließt durch die Leitungen 25 a, 25 b und das Elektroventil 25, das auf eine drahtlose Steuerung 26 anspricht. Auf diese Weise komprimiert das Aggregat

24 die Feder 23 und das Ende 22 des Kniehebels 15 wird frei, so daß das Gelenk 16 durch den Motor 19 verschoben werden kann, um den Klemmfuß 21 gegen die äußere Spirale der Spule 12 zu drücken.
Wenn der Klemmfuß 21 diese Stellung einnimmt, verläßt durch Steuerung des Elektroventils 25 Drucköl das Aggregat 24 und gelangt wieder in den Behälter 33. Dadurch wird die Feder 23 freigegeben und versucht, dadurch, daß sie gegen das Ende 22 des Hebels 15 stößt, diesen um die Achse 16 zu drehen, und der Klemmfuß 21 drückt die Spule fest gegen den Schenkel 11a, so daß die Spule ergriffen, angehoben und an die gewünschte Stelle gebracht werden kann, ohne daß die Gefahr besteht, daß sie sich lockert. Wenn die Spule so abgesetzt ist, daß ihre Achse senkrecht verläuft, genügt es, durch Steuern des Elektroventils 25 Drucköl in das Aggregat 24 zu lassen, um die Feder 23 zusammenzudrücken; dadurch wird das Ende 22 des Hebels 15 freigegeben, dessen Klemmfuß 21 die Spult 12 nicht mehr andrückt. Man kann jetzt das Gelenk 16 durch den Antrieb 19 verschieben, und der Klemmfuß 21 trennt sich von der Spule 12, worauf der Greifer angehoben werden kann.
Wenn die Spule, die zwischen dem Klemmfuß 21

und dem Schenkel 11 α eingespannt ist, gekippt werden soll, um sie in eine waagerechte Lage zu bringen, wie es in F i g. 2 dargestellt ist, wird ebenfalls Drucköl aus dsm Speicher 34 in die beiden Zylinder-Kolben-Aggregate 27 gedrückt; das öl fließt über die Leitungen 34 α und ein Elektroventil 28, das auf eine drahtlose Steuerung 29 anspricht. Die Aggregate 27, die man erst von der Seite beaufschlagt, die den Kolbenstangen gegenüberliegt, sind mit ihren

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Zylindern gelenkig an Verlängerungen 9 σ der Stangen 9 angebracht und über diese Stangen an den Dreiecksplatten 7 und 8 in der Nähe des Drehpunktes der Stangen 10. Auf diese Weise können die Aggregate 27 entgegen dem Uhrzeigersinn kippen, wobei die Platten 7, 8 und das Greifelement 11 die Spule 12 halten, die damit die waagerechte Stellung, die in F i g. 2 dargestellt ist, einnimmt und die so abgestellt werden kann. Der Greifer wird, wie weiter oben beschrieben, entfernt, indem öl in das Aggregat 24 gelassen wird und indem man den Antrieb 19 speist. Das Greifelement 11 wird aus der in Fig. 2 dargestellten Stellung in die Ausgangsstellung gemäß F i g. 1 gekippt, dadurch, daß Drucköl in die Aggregate 27 eingelassen wird, diesmal jedoch von der Seite, auf der die Kolbenstangen sitzen.

In dem Behälter 33 wird das öl anfänglich unter einen geringeren Druck von 5 bis 6 kg/cm² gebracht, was auf beliebige Art geschehen kann. Die für das

Kippen des Greif Stückes 11 notwendige Energie, ebenso wie die zum öffnen des Klemmfußes 21, wird durch den Speicher 34 geliefert; das in diesem befindliche öl wird durch die Zylinder-Kolben-Aggregate 2 und 3 unter hohen Druck gesetzt. Wenn der Greifer an dem Lasthaken aufgehängt ist, senken sich das Gleitstück 4 und die Teile, die dieses trägt, im Verhältnis zu der Aufhängestangel; das öl, das sich in den Zylinder-Kolben-Aggregaten 2 und 3 befindet, wird von der den Kolbenstangen entgegengesetzten Seite in den Speicher 34 gedrückt und durchläuft die Leitungen 35, die mit Rückschlagventilen 35 a ausgerüstet sind. Umgekehrt senkt sich, wenn der Greifer auf einer Unterlage abgesetzt ist, die Stange 1 im Verhältnis zu dem Gleitstück 4; dadurch wird öl aus dem Behälter 33 in die Aggregate 2 und 3 von der den Stangen entgegengesetzten Seite gedrückt, das durch die Leitungen 37 läuft, die mit Ventilen 37 α versehen sind.

Hierzu 1 Blatt Zeichnungen

Claims

Patentansprüche:

1. Greifer zum Heben und Kippen einer Blechspule aus einer waagerechten Lage in eine senkrechte Stellung und umgekehrt, mit einem Parallelogrammgelenk, an dessen unterem Ende ein U-förmiges Greifelement angelenkt ist, das mit einer Einrichtung zum Verklemmen der Spule versehen ist, dadurch gekennzeichnet, daß der Greifer eine Stange (1) zum Aufhängen enthält, an der verschiebbar und über zwei hydraulische Kolben-Zylinder-Aggregate (2. 3) abgestützt Gleitstücke (4) geführt sind, die an ihren unteren Enden zwei Dreiecksplatten (7, 8) tragen, die daran gelenkig in der Nähe einer Ecke befestigt sind und die in der Nähe der anderen Ekken mit den zwei Gelenkstangen (9, 10) des Parallelogram, ,r^elenkes verbunden sind, die das Greifelement (11) tragen, wobei die hydraulischen Kolben-Zylinder-Aggregate an einen Ölbehälter (33) angeschlossen sind und mit einem Speicher (34) für unter Druck stehendes öl verbunden sind, der auf ein drahtloses Steuersignal hin einerseits ein Kolben-Zylinder-Aggregat (27) zum Kippen und andererseits das Aggregat (24) zum Verklemmen der Spule beaufschlagt.

2. Greifer nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das U-förmige Greifelement (11) einei. Kniehebel (15) enthält, der in der Nähe seines Knies ein Gelenklage (16) aufweist, dessen Stellung innerhalb d".s Greifelementes (11) einstellbar ist.

3. Greifer nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß das einstellbare Gelenklager (16) in Schlitzen des Greifelementes (11) unter der Wirkung einer hydraulisch betätigten Antriebsschraube (18) verschiebbar ist.

4. Greifer nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Kniehebel (15) an einem Ende mit einem Klemmfuß (21) versehen ist, während das andere Ende des Hebels an einer Druckfeder (23) anliegt, gegen die ein Kolben-Zylinder-Aggregat (24) wirkt.

5. Greifer nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Druckfeder (23) aus mehreren elastischen Platten besteht, die in einem Schenkel des Greifelementes (11) angeordnet sind.