DE4212894A1 - Handhabungsgerät zum Greifen und Bewegen von Gegenständen - Google Patents

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Handhabungsgerät zum Greifen und Bewegen von Gegenständen der im Oberbegriff des Anspruchs 1 genannten Art.

Es ist ein Handhabungsgerät dieser Art bekannt (DE-OS 38 08 121), das sich in hohem Maße bewährt hat. Ausgehend davon liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, dieses eingangs genannte Handhabungsgerät zu vereinfachen und dessen Kosten zu senken.

Die Aufgabe ist bei einem Handhabungsgerät der eingangs genannten Art gemäß der Erfindung durch die Merkmale im Kennzeichnungsteil des Anspruchs 1 gelöst. Weitere Erfin­ dungsmerkmale und vorteilhafte Ausgestaltungen dazu er­ geben sich aus den Ansprüchen 2 bis 6. Ein derartiger An­ trieb, mittels dessen der Parallelogrammausleger im Hub-/ Senksinn betätigbar ist, vereinfacht das Handhabungsgerät wesentlich und senkt die Kosten dafür. Dabei hat der Antrieb den Vorteil, daß er zugleich den Parallelogramm­ ausleger in der jeweils eingestellten Position festhält, also das Gewicht des Parallelogrammauslegers mitsamt der daran angeordneten Aufnahmevorrichtung und eines gefaßten Gegenstandes aufnimmt. Der Antrieb kann vielfältig ausge­ bildet sein, z. B. elektrisch, hydraulisch, pneumatisch od. dgl. arbeiten. Er ist einer einfachen und zuverlässigen, insbesondere sicheren, Steuerung im Hubsinne bzw. Senken­ sinne zugänglich, wodurch auch die Steuerung einfach und übersichtlich wird.

Die Erfindung bezieht sich ferner auf ein Handhabungsgerät mit den Merkmalen im Oberbegriff des Anspruchs 7. Auch bei einem solchen Handhabungsgerät wird die eingangs genannte Aufgabe durch die Merkmale im Kennzeichnungsteil dieses Anspruchs 7 gelöst. Vorteilhafte weitere Erfindungsmerkmale und Ausgestaltungen dazu ergeben sich aus den Ansprüchen 8 bis 14. Durch die Längenveränderbarkeit der Stange wird die Handlichkeit des Handhabungsgerätes verbessert. Bei einem großen Hubbereich kann durch Verändern der Relativ­ position zwischen der Stange und der Hülse der Aufnahme­ vorrichtung der Hubnullpunkt verändert werden, von dem aus der Hub gemessen wird. Ist die Stange mittels eines An­ triebes längenveränderbar, so wird dadurch der Hubbereich vergrößert. Aufgrund der Längenveränderbarkeit der Stange muß im übrigen nicht unbedingt für kleine Hub-/Senkbe­ wegungen der auf den Parallelogrammausleger arbeitende Antrieb eingeschaltet werden, sondern es kann bedarfsweise bei mit einem Antrieb versehener Stange der Aufnahmevor­ richtung dieser Antrieb für kleinere Längsbewegungen der Stange eingeschaltet werden. Die Längenveränderbarkeit der Stange führt zu weiteren Gebrauchsvorteilen, insbesondere bei sehr hohen zu handhabenden Gegenständen.

Die Erfindung bezieht sich ferner auf ein Handhabungsgerät mit den Merkmalen im Oberbegriff des Anspruchs 15. Auch durch dessen Kennzeichnungsmerkmale wird die eingangs ge­ nannte Aufgabe in vorteilhafter Weise gelöst. Aufgrund der den Überhub beim Senken aufnehmenden Einrichtung kann die Senkbewegung zuverlässig zumindest solange fortgeführt werden, z. B. durch Einschaltung des auf den Parallelogramm­ ausleger wirkenden Antriebes im Senksinne, bis die Last auf jeden Fall auf dem Boden aufsitzt. Einen bei fortgesetzter Senkbewegung dann auftretenden Überhub nimmt die Einrichtung auf, z. B. als Lose. Ferner hat diese Einrichtung auch den Vorteil, daß z. B. bei abgesetzter Last und Lösen der Greif­ vorrichtung letztere relativ zum in Position verbleibenden Parallelogrammausleger mit Hülse unter Ausnutzung der Lose vom Gegenstand abgehoben und hochgehoben werden kann, so daß also die Greifvorrichtung vom Gegenstand nach oben hin ge­ löst werden kann, ohne daß dazu der auf den Parallelogramm­ ausleger arbeitende Antrieb im Hebensinne eingeschaltet werden müßte.

Weitere Erfindungsmerkmale und Ausgestaltungen zu Anspruch 15 ergeben sich aus den Ansprüchen 16 bis 22. Durch die zwischen den Anschlägen der Einrichtung befindliche Dämpfungseinrichtung erfolgt beim Einschalten des Antriebes im Hubsinn und Anheben der Last eine Dämpfung, so daß schlagartige Hubbewegungen und dadurch wirkende Kräfte und Erschütterungen vermieden sind.

Weiter Einzelheiten und Vorteile der Erfindung sind der nachfolgenden Beschreibung zu entnehmen, wo diese besonders herausgestellt sind.

Der vollständige Wortlaut der Ansprüche ist vorstehend allein zur Vermeidung unnötiger Wiederholungen nicht wieder­ gegeben, sondern statt dessen lediglich durch Nennung der Anspruchsnummern darauf Bezug genommen, wodurch jedoch alle diese Anspruchsmerkmale als an dieser Stelle ausdrücklich und erfindungswesentlich offenbart zu gelten haben. Dabei sind alle in der vorstehenden und folgenden Beschreibung erwähnten Merkmale sowie auch die allein aus der Zeichnung entnehmbaren Merkmale und ferner die in der DE-OS 38 08 121 beschriebenen und gezeigten Merkmale, die auch beim Handhabungsgerät der Erfindung zur Anwendung kommen, weitere Bestandteile der Erfindung, auch wenn sie nicht besonders hervorgehoben und insbesondere nicht in den Ansprüchen erwähnt sind.

Die Erfindung ist nachfolgend anhand von in den Zeich­ nungen gezeigten Ausführungsbeispielen näher erläutert. Es zeigt

Fig. 1 eine schematische Seitenansicht eines Handhabungsgerätes zum Greifen und Bewegen von Gegenständen, gemäß einem ersten Aus­ führungsbeispiel,

Fig. 2 einen schematischen Schnitt des oberen Endes einer Aufnahmevorrichtung gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel,

Fig. 3 einen schematischen Schnitt einer Vorrichtung zur Aufnahme eines Überhubes in Senkrichtung im Bereich der Aufnahmevorrichtung gemäß einem dritten Ausführungsbeispiel,

Fig. 4 einen schematischen Schnitt etwa entsprechend demjenigen in Fig. 2 einer Einrichtung gemäß einem vierten Ausführungsbeispiel.

In Fig. 1 ist ein Handhabungsgerät 10 gezeigt, das hin­ sichtlich wesentlicher Grundelemente einem gleichartigen Gerät gemäß DE-OS 38 08 121 entspricht, auf die ausdrück­ lich zur Vermeidung unnötiger Wiederholungen für die ent­ sprechenden einzelnen Bestandteile verwiesen ist. Das Hand­ habungsgerät 10 dient zum Greifen und Bewegen von Gegen­ ständen verschiedenster, beschriebener Art. Es ist mit einem Parallelogrammausleger 12 versehen, der zwei zueinander etwa parallele Lenker 13 und 14 aufweist. Beide Lenker 13, 14 sind mit dem in Fig. 1 linken Ende um jeweils etwa horizontal verlaufende Achsen 15, 16 schwenkbar an einem Halter 17 angelenkt, über den der Parallelogrammausleger 12 um eine vertikale Schwenkachse 41 an einem etwa horizontal ver­ laufenden Ausleger 42 schwenkbar gehalten ist, der seiner­ seits mit seinem gegenüberliegenden Ende um eine etwa vertikale Schwenkachse 44 z. B. mit Hilfe einer Lagergabel 47 an einem etwa vertikal gerichteten Träger 45 schwenkbar ge­ halten ist. Der Träger 45 steht mit einer fußseitigen Platte 46 auf einem hier nicht weiter gezeigten Hubgerüst, Fahr­ gestell od. dgl. oder er ist statt dessen mit der Platte 46 an einem Boden fixiert.

Am in Fig. 1 rechten Ende des Parallelogrammauslegers 12 ist an dessen Lenkern 13, 14 eine Aufnahmevorrichtung 18 angebracht, die eine endseitig der Lenker 13, 14 angelenkte Hülse 21 aufweist, die dort im Bereich etwa horizontal verlaufender Achsen 19, 20 angelenkt ist. Die Aufnahmevor­ richtung 18 dient zum Greifen und Aufnehmen der Gegenstände 11.

Im Bereich der Schwenkachse 41 ist eine mit 49, 51, 53 und 55 bezeichnete Bremseinrichtung vorgesehen, die zwischen dem Ausleger 42 und dem eine Lagergabel 43 aufweisenden Halter 17 für den Parallelogrammausleger 12 vorgesehen ist und eine Schwenkbewegung um die Schwenkachse 41 bremsen kann.

Im Bereich des in Fig. 1 linken Endes des Auslegers 42 ist eine entsprechende Bremseinrichtung angeordnet, die mit 50, 52, 54 und 56 bezeichnet ist und ebenfalls zur wahlweisen Blockierung bzw. Freigabe der Schwenkung um die dortige Schwenkachse 44 ausgebildet ist.

Die Aufnahmevorrichtung 18 weist eine in der Hülse 21 ge­ haltene, dazu koaxiale Stange 57 auf, die in der Hülse 21 um die Stangenachse drehbar gelagert sein kann, wie durch den Pfeil 60 verdeutlicht ist. Beim gezeigten Ausführungs­ beispiel ist diese Drehlagerung im Bereich der Hülse 21 nicht vorgesehen. Sie ist aber generell möglich. Statt dessen ist die Stange 57 geteilt, wobei zwischen den beiden Stangenteilstücken ein Schwenklager 61 angeordnet ist, mittels dessen beide Stangenteilstücke relativ zueinander um die Stangenachse in Pfeilrichtung 62 drehbar sind. Auch diese Drehbarkeit ist fakultativ.

Am freien Ende der Stange 57 weist die Aufnahmevorrichtung 18 eine Greifvorrichtung 63 mit einzelnen Elementen 64 bis 69 auf, hinsichtlich denen auf die Beschreibung in der DE-OS 38 08 121 verwiesen wird.

Beim Handhabungsgerät 10 gemäß Fig. 1 ist ein Antrieb 22 vorgesehen, durch den der Parallelogrammausleger 12 um seine Schwenkachsen 15, 16 der Lenker 13, 14 relativ zum Ausleger 42, insbesondere zum Halter 17 in Gestalt der Lagergabel 43, schwenkbetätigbar ist. Dieser Antrieb 22 kann direkt auf einen der Lenker 13, 14 arbeiten. Der Antrieb 22 greift an einem Stützarm 24 an, der am einen Lenker 13 befestigt ist und davon in irgend einer Richtung absteht. Es versteht sich, daß statt des Stützarmes 24 natürlich auch ein Ge­ lenkauge oder dergleichen Angriffsstelle zum Angriff des Antriebes 22 vorgesehen sein kann. Der Antrieb 22 ist fern­ betätigbar. Zum Beispiel können für die Fernbetätigung des Antriebes 22 vorgesehene Steuerelemente im Bereich der Aufnahme­ vorrichtung 18, und hierbei insbesondere im Bereich der Greifvorrichtung 63, vorgesehen sein, so daß beim Hantieren im Bereich der Greifvorrichtung 63 von dort aus die Steuer­ elemente zur Betätigung des Antriebes 22 gehandhabt werden können.

Beim gezeigten Ausführungsbeispiel in Fig. 1 ist der Antrieb 22 z. B. aus einem Spindelantrieb oder aus einem druckmittel­ betriebenen Arbeitszylinder gebildet. Es versteht sich, daß statt dessen auch jeder andere elektrische Antrieb oder jeder andere pneumatisch oder hydraulisch arbeitende Antrieb 22 in Betracht kommen kann, z. B. ein Elektromotor oder ein druckmittelbetriebener Motor, z. B. Hydraulikmotor oder Pneumatikmotor.

Der Antrieb 22 ist an einem Arm 37 gehalten. Der Arm 37 ist Teil des Halters 17, insbesondere der Lagergabel 43. Er kann sich in Verlängerung einer Platte 38, die mit der geschilderten ersten Bremseinrichtung zusammenwirkt, er­ strecken.

Wird der Antrieb 22 im Hubsinn eingeschaltet, so erfolgt eine Schwenkbewegung des Stützarmes 24 und des damit fest verbundenen Lenkers 13 um die Schwenkachse 15 im Gegen­ uhrzeigersinn, wodurch die Hülse 21 angehoben wird, die über die Schwenkachse 20 diese Bewegung auf den anderen Lenker 14 überträgt, der somit in gleicher Weise, parallel zum Lenker 13, um die Schwenkachse 16 im Gegenuhrzeigersinn schwenkt. Dies bedeutet, daß dabei die Hülse 21 und somit die Stange 57 und der mittels der Greifvorrichtung 63 gefaßte Gegen­ stand immer in vertikaler Ausrichtung verbleibt. Die Last bleibt also immer in senkrechter Position. Ferner ist gewährleistet, daß immer eine Parallelbewegung und nicht etwa eine Schwenkbewegung des Gegenstandes 11 geschieht.

Soll der Gegenstand 11 abgesenkt werden, so wird der An­ trieb 22 zum Absenken eingeschaltet, was eine Schwenkbe­ tätigung des Stützarmes 24 und des Lenkers 13 im Uhrzeiger­ sinn um die Schwenkachse 15 und infolge dessen eine gleich­ artige Schwenkbetätigung des Lenkers 14 um die Schwenkachse 16 zur Folge hat. Dabei wird die Hülse 21 mit Stange 57 und die Greifvorrichtung 63 mit dem gefaßten Gegenstand 11 in vertikaler Richtung abwärtsbewegt, wobei auch hier die Last immer senkrecht verbleibt und zuverlässig immer eine Parallelbewegung der Last erfolgt.

Das Handhabungsgerät 10 ist einfach, funktionssicher und außerordentlich kostengünstig. Es stellt mit einfachen Mitteln sicher, daß beim Heben und Senken und auch bei allen sonstigen Handhabungen, z. B. Schwenken um die Schwenkachse 44 und/oder Schwenkachse 41, die Last immer senkrecht ge­ halten ist und immer nur parallel zu einer lotrechten Achse geführt ist.

Eine weitere, eigenständige Besonderheit ist beim ersten Ausführungsbeispiel in Fig. 1 angedeutet. Die Stange 57 der Aufnahmevorrichtung 18 ist längenveränderbar. Dadurch ist es möglich, ohne Einschalten des Antriebes 22 zum Heben oder Senken durch Längenveränderung der Stange 57 den Arbeits­ bereich im Hub-/Senksinn zu verändern.

Beim ersten Ausführungsbeispiel in Fig. 1 ist die Längen­ veränderbarkeit der Stange 57 dadurch erreicht, daß die Stange 57 innerhalb der Hülse 21 relativ zu dieser ver­ schiebbar und in der jeweils eingestellten Position fest­ stellbar ist. Dabei ist zwischen der Hülse 21 und der Stange 57 eine Halteeinrichtung 70 vorgesehen, mittels der die Stange 57 in der jeweils eingestellten Relativstellung relativ zur Hülse 21 feststellbar ist. Mittels der Halte­ einrichtung 70 ist die Stange 57 bei diesem ersten Aus­ führungsbeispiel relativ zur Hülse 21 in Stufen längsver­ stellbar und feststellbar. Hierzu sind in der Hülse 21 z. B. zwei beabstandete Öffnungen 59 enthalten, die z. B. diametral gerichtet sind. In entsprechender Zuordnung ist auch die Stange 57 mit Öffnungen, z. B. Diametralbohrungen, zumindest im oberen Endbereich versehen, die hier nicht sichtbar sind. Die Halteeinrichtung 70 weist durch die Öffnungen 59 der Hülse 21 und die nicht sichtbaren Öffnungen der Stange 57 hindurchgreifende, formschlüssig wirkende Riegelteile 71, z. B. verriegelbare Bolzen od. dgl., auf.

Soll beim Handhabungsgerät 10 der Nullpunkt verstellt werden, von dem aus der Hub, der mittels der Parallelogramm­ auslegers 12 erreichbar ist, gemessen wird, so wird bei abgesetzter Last zunächst der jeweilige Riegelteil 71 ent­ riegelt und herausgezogen, so daß die Stange 57 relativ zur Hülse 21 frei wird und in Pfeilrichtung 72, also vertikal, in bezug auf die Hülse 21 in eine andere Position verschoben und durch Einstecken der Riegelteile 71 wieder verriegelt werden kann.

Bei dem in Fig. 2 gezeigten zweiten Ausführungsbeispiel sind für die Teile, die dem ersten Ausführungsbeispiel ent­ sprechen, um 100 größere Bezugszeichen verwendet, so daß dadurch zur Vermeidung von Wiederholungen auf die Beschrei­ bung des ersten Ausführungsbeispieles Bezug genommen ist.

Beim zweiten Ausführungsbeispiel ist von der Aufnahmevor­ richtung 118 lediglich die Hülse 121 und das obere Ende der Stange 157 gezeigt. Wie beim ersten Ausführungsbeispiel, so steht auch beim zweiten Ausführungsbeispiel in Fig. 2 die Stange 157 in der gezeigten Stellung mit ihrem oberen Ende über die Hülse 121 über. Die Stange 157 ist längenveränder­ bar. Sie ist innerhalb der Hülse 121 relativ zu dieser verschiebbar und in der jeweils eingestellten Position feststellbar. Abweichend vom ersten Ausführungsbeispiel ist die Stange 157 relativ zur Hülse 121 hier stufenlos in Pfeilrichtung 172 längsverstellbar. Zwischen der Hülse 121 und der Stange 157 greift zur Längsverstellung eine Antriebseinrichtung 173 an, die z. B. elektrisch, mechanisch, pneumatisch oder hydraulisch arbeiten kann. Beim gezeigten Ausführungsbeispiel weist die Antriebseinrichtung 173 einen schematisch angedeuteten, druckmittelbetriebenen Arbeits­ zylinder 174 auf, der einerseits an der Hülse 121 und andererseits an der Stange 157 zu deren Längsverstellung angreift. Statt dessen kann aber auch ein elektrischer Antrieb, z. B. ein Spindelantrieb, ein Elektromotor, ein druckmittelbetriebener Motor od. dgl. Antrieb vorgesehen sein.

Bei einem nicht gezeigten weiteren Ausführungsbeispiel mit stufiger Längsverstellung der Stange 57 gemäß Fig. 1 oder auch mit stufenloser Längsverschiebbarkeit der Stange 157 relativ zur Hülse 121 erfolgt die Längsverstellung der Stange von Hand, wobei die im Zusammenhang mit Fig. 1 be­ schriebene Halteeinrichtung 70 eine Klemmeinrichtung auf­ weist, mittels der die Stange 57, 157 in der jeweils einge­ stellten Relativposition relativ zur Hülse 21, 121 festklemm­ bar und somit feststellbar ist.

Bei einem anderen, nicht gezeigten Ausführungsbeispiel ist die Längenveränderbarkeit der Stange 57, 157 dadurch er­ reicht, daß die Stange als Teleskopstange ausgebildet ist und auf ihrer Länge einen oder mehrere längenveränderbare, z. B. zusammenschiebbare bzw. ausziehbare, Abschnitte auf­ weist.

Eine weitere Besonderheit des Handhabungsgerätes ergibt sich aus Fig. 3, in der aus den genannten Gründen für gleiche Teile um 200 größere Bezugszeichen verwendet sind.

Die Aufnahmevorrichtung 218 ist mit einer Einrichtung 280 versehen, die in Senkrichtung gemäß Pfeil 272 der Stange 257 einen Überhub aufnimmt und zuläßt. Bei diesem dritten Ausführungsbeispiel in Fig. 3 ist diese Einrichtung 280 zwischen der Stange 257 einerseits und einer am unteren Ende der Stange 257 vorgesehenen, hier nicht weiter darge­ stellten Greifvorrichtung angeordnet, die z. B. analog der Greifvorrichtung 63 in Fig. 1 sein kann und an das untere Ende einer Verbindungsstange 281 angeschlossen sein kann. Die Einrichtung 280 weist zwei relativ zueinander bewegbare, in Hubrichtung, die gegensinnig zum Pfeil 272 gerichtet ist, miteinander in Eingriff gelangende und in Senkrichtung gemäß Pfeil 272 bei Aufsetzen des Gegenstandes 11 (Fig. 1) von­ einanderweg bewegbare Anschläge 282 und 283 auf, die in Fig. 3 in dieser voneinanderweg bewegten Position darge­ stellt sind, in der nach Aufsetzen des Gegenstandes 11 (Fig. 1) ein Überhub in Senkrichtung gemäß Pfeil 272 von der Einrichtung 280 aufgenommen wurde. Der eine Anschlag 282 der Einrichtung 280 ist an einem Teil 284 angebracht, der mit der Stange 257, und zwar am der Hülse 21 (Fig. 1) abge­ wandten Ende, verbunden ist. Dieser Teil 284 besteht z. B. aus einem Rohr, in dem der Anschlag 282 in Form eines unteren Ringes fest angebracht ist und das mit dem in Fig. 3 oberen Ende fest mit der Stange 257 verbunden ist. Der andere Anschlag 283 besteht z. B. aus einer Scheibe und ist an einem mit der Greifvorrichtung 63 (Fig. 1) verbundenen Teil angebracht, z. B. an der dargestellten Verbindungsstange 281.

Es versteht sich, daß bei einem anderen, nicht gezeigten Ausführungsbeispiel diese Einrichtung 280 auch bei der in Fig. 1 gezeigten Anordnung z. B. zwischen der Stange 57 und der Hülse 21 angeordnet sein kann, wobei dann der Anschlag 283 z. B. am oberen Ende der Stange 57 befestigt ist und der Anschlag 282 fester Bestandteil der Hülse 21 in Fig. 1 sein kann.

Bei einem anderen, nicht gezeigten Ausführungsbeispiel kann die Einrichtung 280 auch zwischen zwei relativ verschieb­ baren Abschnitten der Stange 57 bzw. 157 angeordnet sein.

Das vierte Ausführungsbeispiel in Fig. 4 unterscheidet sich vom dritten Ausführungsbeispiel in Fig. 3 dadurch, daß in Fig. 4 zwischen den beiden Anschlägen 282, 283 eine Dämpfungseinrichtung 285 vorgesehen ist, die z. B. eine Feder 286 aufweist. Statt dieser dargestellten Schraubenfeder kann auch eine Gasfeder, ein Druckmitteldämpfer od. dgl. vorgesehen sein.

Bei einem anderen, nicht gezeigten Ausführungsbeispiel kann eine Dämpfungseinrichtung, z. B. eine Feder, auch zwischen dem Anschlag 283 und dem Teil 284 vorgesehen sein, die bei abgesenkter Last das Hochfahren des Teils in Form der Verbindungsstange 281 relativ zum Teil 284 dämpft.

Claims (22)

1. Handhabungsgerät zum Greifen und Bewegen von Gegen­ ständen (11), insbesondere von Bauteilen, Betonteilen, Steinen od. dgl., mit einem Ausleger (42) und einem am Ausleger (42) um eine etwa vertikale Achse (41) schwenk­ bar gehaltenen Parallelogrammausleger (12), der zwei zueinander etwa parallele Lenker (13, 14) aufweist, die mit einem Ende um etwa horizontale Achsen (15, 16) schwenkbar in bezug auf den Ausleger (42) angelenkt sind und an ihrem anderen Ende mit einer Aufnahmevorrichtung (18) für die Gegenstände (11) verbunden sind, gekennzeichnet durch einen den Parallelogrammausleger (12) um seine Achsen (15, 16) relativ zum Ausleger (42) schwenkbetätigenden Antrieb (22).

2. Handhabungsgerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Antrieb (22) direkt auf einen der Lenker (13, 14) arbeitet.

3. Handhabungsgerät nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Antrieb (22) auf einen Stützarm (24) arbeitet, der an einem Lenker (13) befestigt ist und davon absteht.

4. Handhabungsgerät nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Antrieb (22) fernbetätigbar ist, z. B. im Bereich der Aufnahmevorrichtung (18) angeordnete Steuerelemente zur Betätigung aufweist.

5. Handhabungsgerät nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Antrieb (22) aus einem elektrischen Antrieb, z. B. einem Elektromotor oder einem Spindelantrieb, gebildet ist.

6. Handhabungsgerät nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Antrieb (22) aus einem druckmittelbetriebenen Motor oder Arbeitszylinder besteht.

7. Handhabungsgerät zum Greifen und Bewegen von Gegen­ ständen (11), insbesondere von Bauteilen, Betonteilen, Steinen od. dgl., mit einem Ausleger (42) und einem am Ausleger (42) um eine vertikale Achse (41) schwenkbar gehaltenen Parallelogrammausleger (12), der zwei zu­ einander etwa parallele Lenker (13, 14) aufweist, die mit einem Ende um etwa horizontale Achsen (15, 16) schwenkbar in bezug auf den Ausleger (42) angelenkt sind und an ihrem anderen Ende mit einer Aufnahmevorrichtung (18) für die Gegenstände (11) verbunden sind, insbesondere nach Anspruch 1, wobei die Aufnahmevorrichtung (18) eine am Parallelogrammausleger (12) angelenkte Hülse (21) mit einer darin gehaltenen, dazu koaxialen Stange (52; 157; 257) aufweist, dadurch gekennzeichnet, daß die Stange (57; 157; 257) längenveränderbar ist.

8. Handhabungsgerät nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Stange (57; 157) innerhalb der Hülse (21; 121) relativ zu dieser verschiebbar und feststellbar ge­ halten ist.

9. Handhabungsgerät nach Anspruch 7 oder 8, gekennzeichnet durch eine Halteeinrichtung (70), z. B. eine Klemmeinrichtung, zwischen der Hülse (21; 121) und der Stange (57; 157), mittels der die Stange (57; 157) in der jeweils einge­ stellten Relativstellung feststellbar ist.

10. Handhabungsgerät nach einem der Ansprüche 7 bis 9, gekennzeichnet durch eine die Stange (157) relativ zur Hülse (121) längs­ verstellende Antriebseinrichtung (173) zwischen der Hülse (121) und der Stange (157).

11. Handhabungsgerät nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Antriebseinrichtung (173) aus einem elektrischen Antrieb, z. B. Elektromotor oder einem Spindelantrieb, oder aus einem druckmittelbetriebenen Motor oder Arbeits­ zylinder (174) gebildet ist.

12. Handhabungsgerät nach einem der Ansprüche 7 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Stange (157) relativ zur Hülse (121) stufenlos längsverstellbar ist.

13. Handhabungsgerät nach einem der Ansprüche 7 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Stange (57) relativ zur Hülse (21) in Stufen längsverstellbar und feststellbar ist, z. B. mittels durch Öffnungen (59) der Hülse (21) und der Stange (57) hindurchgreifender, formschlüssig wirkender Riegelteile (71), z. B. Bolzen.

14. Handhabungsgerät nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Stange (57, 157; 257) als Teleskopstange ausge­ bildet ist und auf ihrer Länge einen oder mehrere längenveränderliche Abschnitte aufweist.

15. Handhabungsgerät zum Greifen und Bewegen von Gegen­ ständen (11), insbesondere von Bauteilen, Betonteilen, Steinen od. dgl., mit einem Ausleger (42) und einem am Ausleger (42) um eine etwa vertikale Achse (41) schwenkbar gehaltenen Parallelogrammausleger (12), an dessen einem Ende eine Aufnahmevorrichtung (18) für die Gegenstände (11) angebracht ist, die eine Hülse (21) mit einer darin gehaltenen, dazu koaxialen Stange (57) aufweist, insbe­ sondere nach einem oder mehreren der vorangehenden An­ sprüche, gekennzeichnet durch eine einen Überhub in Senkrichtung (Pfeil 272) der Auf­ nahmevorrichtung (218) aufnehmende Einrichtung (280).

16. Handhabungsgerät nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtung (280) zwischen der Stange (57; 157; 257) und der Hülse (21; 121) angeordnet ist.

17. Handhabungsgerät nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtung (280) zwischen zwei relativ ver­ schiebbaren Abschnitten der Stange (57; 157; 257) ange­ ordnet ist.

18. Handhabungsgerät nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtung (280) zwischen der Stange (57; 157; 257) und einer am unteren Ende der Stange (57; 157; 257) vorgesehenen Greifvorrichtung (63; 281) angeordnet ist.

19. Handhabungsgerät nach einem der Ansprüche 15 bis 18, dadurch gekennzeichnet, daß die den Überhub in Senkrichtung (Pfeil 272) auf­ nehmende Einrichtung (280) zwei relativ zueinander bewegbare, in Hubrichtung in Eingriff gelangende und in Senkrichtung (Pfeil 272) bei Aufsetzen des Gegenstandes (11) voneinanderweg bewegbare Anschläge (282, 283) auf­ weist.

20. Handhabungsgerät nach Anspruch 19, gekennzeichnet durch eine zwischen den beiden Anschlägen (282, 283) vorge­ sehene Dämpfungseinrichtung (285).

21. Handhabungsgerät nach Anspruch 20, dadurch gekennzeichnet, daß die Dämpfungseinrichtung (285) eine Feder (286), z. B. auch eine Gasfeder, oder einen Druckmitteldämpfer aufweist.

22. Handhabungsgerät nach einem der Ansprüche 19 bis 21, dadurch gekennzeichnet, daß ein Anschlag (282) der Einrichtung (280) an einem mit der Stange (257) verbundenen Teil (284) und der andere Anschlag (283) an der Hülse (21; 121) oder an einem mit der Greifvorrichtung fest verbundenen Teil (281), z. B. einer Verbindungsstange, angeordnet ist.