DE3613072C2 - Greifervorrichtung zum lageweisen Erfassen und Umsetzen einer rechteckigen oder quadratischen Kastenschicht - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Greifervorrichtung gemäß dem Oberbegriff des Anspruches 1.

Greifervorrichtungen der eingangs genannten Art werden eingesetzt bei Palettiermaschinen zum schichtenweisen Ergreifen und Umsetzen von zu Schichten formierten Kasten, Kisten oder dergleichen. Die Greifervorrichtungen sind an einem an der Palettiermaschine horizontal bzw. vertikal verfahrbaren Hubwagen lösbar befestigt. Eine derartige Greifervorrichtung ist aus der DE-OS 14 81 009 bekannt geworden. Dort ist an einem Hubgerüst horizontal verfahrbar eine Festhalteeinrichtung vorgesehen, die je einen drehbar gelagerten Doppelarmhebel umfaßt, an deren einem Ende eine Kolben-Zylinderanordnung angelenkt ist, wogegen der andere Arm gefederte Klemmbacken trägt. Wenn die Kolben-Zylinderanordnungen betätigt werden, dann werden die Doppelarmhebel verdreht und die Klemmbacken an die Seitenflächen der zu erfassenden Palettenschicht hin- bzw. weggeschwenkt.

Bei der Greifereinrichtung zum lageweisen Erfassen und Umsetzen von Kastenschichten nach der DE-AS 22 38 926 sind ebenfalls als Doppelarmhebel ausgebildete Klemmelemente vorgesehen, an deren einem Ende eine Betätigungseinrichtung angreift und an derem anderen Ende federnde Klemmbacken angebracht sind. Die Betätigungseinrichtung für die Doppelarmhebel ist eine zentral innerhalb der Doppelarmhebel angeordnete Antriebsvorrichtung mit vier ineinander kämmenden Zahnrädern, an denen Zwischenhebel angelenkt sind, die mit ihrem anderen Ende an den Doppelarmhebeln angebracht sind. Wenn eines der Zahnräder angetrieben wird, werden alle Doppelarmhebel in die Klemmstellung und aus dieser heraus verschwenkt.

Bei der Ausführung nach der DE-PS 21 10 273 ist für die Betätigungs- bzw. Antriebsvorrichtung zum Verschwenken der Doppelarmhebel eine zentrale Antriebsplatte vorgesehen, an der die Zwischenhebel angelenkt sind. Zum Verschwenken der Doppelarmhebel mit den Klemmbacken wird dabei die Platte mittels einer Antriebsvorrichtung verdreht.

Wichtig für die Taktzeiten von solchen Greifereinrichtungen ist die Geschwindigkeit der Verschwenkung der Doppelarmhebel, und je kürzer die Verschwenkzeit gehalten werden kann, desto kürzer sind die Taktzeiten und desto mehr Einheiten von Kastenschichten kann die Greifervorrichtung verarbeiten. Dabei besteht aber folgendes Problem: wenn nämlich die Klemmbacken in die Klemmstellung verschwenkt werden, dann schlagen die Klemmbacken mit hoher Geschwindigkeit auf die Außenflächen der Kastenschichten auf, was mit einer sehr hohen Geräuschentwicklung verbunden ist. Darüber hinaus besteht das Problem, daß bei geänderter Formation, d. h. also bei Änderung der Außenabmessungen der Schichten, die einzelnen Komponenten der bekannten Greifervorrichtungen ausgetauscht werden müssen, damit bei einer Schicht mit anderen Außenabmessungen die Klemmbacken die Klemmstellung tatsächlich wieder erreichen.

Ein weiteres Problem besteht auch darin, daß die Kunststoffkästen, die zur Aufnahme von Flaschen dienen, gewisse Längen- und Breitentoleranzen aufweisen; die Längen-Breitentoleranzen können im Bereich zwischen plus 0,5% und minus 1% liegen. Es liegt auf der Hand, daß diese Längen- und Breitentoleranzen die Klemmkraft der Klemmbacken beeinflussen, und damit auch die Sicherheit gegen ein Durchbrechen der Schicht bzw. der Formation.

Damit der Aufschlag der Klemmbacken auf die Außenfläche der Schicht nicht zu hart wird, was unter Umständen zu einer Zerstörung der eine Schicht bildenden Kästen führen kann, sind bei den Antrieben der Klemmvorrichtung, insbesondere bei denen nach der DE-PS 21 10 273 bzw. der DE-AS 22 38 926 Motorbremsen vorgesehen. Da aber die Motorbremsen aus bestimmten Gründen die Bewegung der Klemmbacken nicht immer in der gleichen Endlage abbremsen, kann auch hier nicht immer exakt die gleiche Klemmkraft erreicht werden. Wird die Klemmkraft zu klein, dann besteht wieder die Gefahr, daß die Schicht durchbricht.

Aufgabe der Erfindung ist es daher, eine Greifervorrichtung der eingangs genannten Art zu schaffen, bei der die Klemmkraft unabhängig von Längen- und Breitentoleranzen der die einzelne Schicht bildenden Teile und unabhängig von dem Antrieb, insbesondere der Motorbremse, der Doppelarmhebel ist. Darüber hinaus soll eine Anpassung der Greifervorrichtung an Formationen bzw. Schichten mit unterschiedlichen Außenabmessungen erheblich vereinfacht werden. Schließlich soll die Geräuschentwicklung erheblich verringert werden.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch die kennzeichnenden Merkmale des Anspruches 1.

Die Greifervorrichtung besitzt damit zwei Antriebe. Mit der zentralen Betätigungseinrichtung werden die Klemmelemente in ihre Klemmstellung und aus dieser heraus verschwenkt, und zusätzlich ist an jedem Klemmelement wenigstens eine, die eigentliche Klemmkraft übertragende Klemmbacke vorgesehen, die von der zusätzlichen Antriebsvorrichtung angetrieben wird. Damit wird die Klemmkraft nicht durch das Verschwenken der Klemmelemente erzeugt, was ja mit den eingangs erwähnten Problemen verbunden ist; vielmehr wird jedes Klemmelement zunächst in eine Klemmstellung verschwenkt, in der die eigentliche Klemmbacke die Außenfläche der Schicht noch nicht berührt, und jetzt erst wird die eigentliche Klemmbacke mittels der zusätzlichen Antriebsvorrichtung betätigt und gegen die Außenfläche der Schicht gedrückt. Die Klemmbewegung setzt sich also aus zwei Komponenten zusammen: der Schwenkbewegung des Klemmelementes und der linearen Verschiebung der eigentlichen Klemmbacke durch die zusätzliche Antriebsvorrichtung. Dadurch werden praktisch alle oben angegebenen Nachteile der bekannten Einrichtungen vermieden. Die Klemmbacke schlägt nicht aufgrund der Schwenkbewegung des Klemmelementes gegen die Außenfläche an, sondern wird mittels der zusätzlichen Antriebsvorrichtung relativ langsam und mit sehr geringer Geräuschentwicklung gegen die Außenfläche der Schicht angedrückt. Dabei ist auch die Toleranzlage, d. h., die Längen- bzw. Breitentoleranz der einzelnen Teile der Schicht nur von geringer Bedeutung; die zusätzliche Antriebsvorrichtung muß dann die Klemmbacke nur einen größeren oder einen geringeren Weg verschieben. Wenn Schichten mit unterschiedlichen Außenabmessungen verarbeitet werden sollen, dann muß nicht die gesamte Betätigungseinrichtung für die Klemmelemente ausgetauscht werden, sondern es genügt unter Umständen, lediglich die Antriebsvorrichtung auszutauschen, was aber nicht in jedem Falle notwendig sein wird, da man sich Antriebsvorrichtungen vorstellen kann, die über einen ausreichend langen Weg oder Hub die einzelnen Klemmbacken verschieben können.

Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind den Unteransprüchen 2 bis 7 zu entnehmen.

Wenn die zusätzliche Antriebsvorrichtung beispielsweise eine Pneumatik-Zylinderanordnung ist, dann ist die Kraft der Klemmbacken über den gesamten Hubbereich der Pneumatik-Zylinderanordnung konstant und über einen Druckregler kann die Klemmkraft der Klemmbacken jederzeit den Erfordernissen angepaßt werden.

Es gibt nun Schichten von Flaschenkästen, bei denen in der Mitte auf Grund der Anordnung der einzelnen Kästen eine Öffnung bzw. Leerstelle verbleibt. Damit bei einer solchen Schicht ein Durchbrechen derselben verhindert wird, wird gemäß kennzeichnendem Teil des Anspruches 8 ein mit der Betätigungsvorrichtung gekoppelter Spanndorn vorgesehen, der bezogen auf die Klemmbacken in vertikaler Richtung auf und ab verfahrbar ist. Bei der Verarbeitung von Schichten ohne zentrale Leerstelle befindet sich der Spanndorn oberhalb der Schicht; wenn eine Schicht mit einer solchen Leerstelle angehoben und zwischen den Klemmbacken festgeklemmt wird, wird der Spanndorn in die zentrale Öffnung bzw. in die Leerstelle abgesenkt und dort zusammen mit der Betätigungseinrichtung gedreht, so daß auch eine Klemmkraft von innen erzeugt wird und die an die Leerstelle angrenzenden Kästen nicht nach innen rutschen.

Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen und Verbesserungen sind den Unteransprüchen 9 bis 14 zu entnehmen.

Anhand der Zeichnung, in der ein Ausführungsbeispiel der Erfindung dargestellt ist, sollen die Erfindung sowie weitere vorteilhafte Ausgestaltungen und Verbesserungen der Erfindung näher erläutert und beschrieben werden.

Es zeigt

Fig. 1 eine Seitenansicht auf eine Greiferanordnung nach der Erfindung,

Fig. 2 eine vertikale Schnittansicht durch die Greiferanordnung nach der Fig. 1,

Fig. 3 eine Schnittansicht gemäß der Schnittlinie III-III der Fig. 2,

Fig. 4 eine Klemmbacke in vergrößerter Darstellung und

Fig. 5 eine Aufsicht auf die Greifervorrichtung nach Fig. 2.

Eine erfindungsgemäße Greifervorrichtung 10 umfaßt einen Greiferrahmen 11, der aus jeweils vier kreuzförmig einander zugeordneten Trägern 12, 13, 14 und 15 aufgebaut ist, von denen jeweils zwei Träger 12 bzw. 13 und 14 bzw. 15 parallel in Abstand zueinander verlaufen und miteinander verbunden sind. Jeweils zwischen zwei parallel verlaufenden Trägern ist eine Drehachse 16, 17, 18 und 19 gelagert, an denen jeweils ein Doppelarmhebel 20 bzw. 21, 22 und 23 usw. (nur zwei Paare sind mit Bezugsziffern bezeichnet) aufgelagert ist. Entsprechende Doppelarmhebel sind auch an den Achsen 17 und 18 vorgesehen. Das freie untere Ende der Doppelarmhebel ist jeweils mit einem unteren Querstück 24, 25, 26 und 27 verbunden; von diesen unteren Querstücken sind in der Fig. 1 lediglich die Querstücke 24, 25 und 26 zu sehen. In gleicher Weise sind die an den gegenüberliegenden oben befindlichen Enden je zweier zusammengehöriger und auf einer Drehachse 16 bis 19 gelagerter Doppelarmhebel mit einem weiteren Querstück, von dem in der Fig. 1 lediglich das Querstück 27 beziffert ist, verbunden. Man erkennt aus der Fig. 1, daß je zwei Doppelarmhebel und das obere Querstück 27 eine nach unten weisende (offene) U-Form bilden, die mittels des unteren Querteiles 25 geschlossen wird.

An den unteren Querstücken sind mittels L-förmiger Winkelhebel 28 mehrere Kolben-Zylinderanordnungen 29 befestigt, an deren Kolbenstange 30 die eigentliche Klemmbacke 31 befestigt ist. An dem oberen Querstück der Doppelarmhebel (siehe Fig. 1) ist mittig eine Lasche 32 angebracht, an der jeweils eine Zwischenstange 33 angelenkt ist, die an ihrem inneren Ende mittels eines weiteren Gelenkes 34 an einer Antriebsplatte 35 anschließt, die zentral mittig an der Greifervorrichtung angeordnet ist. Da, wie aus der Fig. 5 hervorgeht, insgesamt vier Drehachsen und damit auch vier Doppelhebel-Anordnungen vorgesehen sind, sind auch vier Zwischenstangen 33 vorgesehen; die Antriebsplatte 35 ist eine z. B. quadratische Platte und die inneren Enden der Zwischenstangen 33 sind jeweils an den Ecken der Platte 35 angelenkt. Die Fig. 3 zeigt dick ausgezogen die Stellung der Platte 35 und der Zwischenstangen 33 in der geschlossenen Stellung, in der die äußeren Zwischenstangenenden ihre äußerste Stellung einnehmen, so daß sich die Doppelarmhebel und damit die Klemmbacken in der Klemmstellung befinden. Durch Verdrehen der Antriebsplatte 35 entgegen dem Uhrzeigersinn werden die Zwischenstangen 33, wie durch die strichliert ausgezogenen Linien dargestellt nach innen bewegt und die Doppelarmhebel- Anordnung aus der Stellung K (Klemmstellung) in die Lösestellung L verschwenkt. Die Stellung K₁ zeigt eine Zwischenstellung an, die schnell durchfahren wird.

Die Fig. 4 zeigt die Doppelhebelanordnung 20/21, an deren unterem Ende das untere Querstück 25 und an deren oberem Ende das obere Querstück 27 befestigt ist. Wie aus Fig. 4 und 5 ersichtlich, ist an beiden Doppelarmhebeln je eine Gelenklasche 36 befestigt, an der je eine Bohrung 37 vorgesehen ist, die beide zur Auflagerung auf den Achsen 16 von diesen Achsen durchgriffen werden. Bei den anderen Doppelarmhebeln ist dieses natürlich gleich, da ja vier Klemmelemente vorhanden sind.

Die Antriebsplatte 35 istdrehfest mit einer vertikal verlaufenden Antriebswelle 40 verbunden, beispielsweise über eine Schweißverbindung, und in Abstand zu der Antriebsplatte 35 ist ein Hebel 41 mit zwei Armen 42 und 43 drehfest angebracht, an deren Enden je eine Hauptantriebskolben-Zylinderanordnung 44 und 45 angelenkt ist. Diese Hauptantriebs-Kolbenzylinderanordnung 44 und 45 verdrehen somit den Hebel 41 und über die damit gekuppelte Welle 40 auch die Antriebsplatte 35 und über die Zwischenstangen 33 werden die Klemmelemente und damit die Klemmbacken 31 in die Klemmstellung verschwenkt bzw. aus dieser herausgeschwenkt. In der Fig. 5 sind die beiden Endstellungen des rechten Anlenkpunktes der Kolbenstange der Hauptantriebs-Kolben-Zylinderanordnung 44 an dem Arm 42 mit E1 und E2 angedeutet.

Der Hebel 41 ist mit der Antriebswelle 40 über eine nicht näher dargestellte Klemmverbindung 46 verklemmt. Die Antriebswelle 40 wird umfaßt von einer Buchsenanordnung 47, die die Klemmverbindung 46 zur Antriebsplatte 35 auf Abstand hält. Die Antriebswelle 40 ist eine Hohlwelle, die von einer Spannwelle 48 durchgriffen ist, die am oberen Ende aus der Antriebswelle 40 herausragt und an ihrem unteren Ende einen Spanndorn 49 besitzt (siehe weiter unten). Am oberen Ende der Spannwelle 48 ist mittels eines Lagers 50 eine Hülse 51 aufgelagert, an der Trägerfahnen 52 und 53 befestigt sind, an denen die Kolbenstangen 54 und 55 je einer Spannwellen-Kolben-Zylinderanordnung 56 und 57 angehängt sind. Aus der Fig. 1 ist ersichtlich, daß die Enden der Kolbenstangen 54 und 55 zwei Stellungen einnehmen: in eingefahrenem Zustand die Stellung U und im ausgefahrenen Zustand die Stellung 0, wodurch die Spannwelle 48 mit ihrem oberen Ende ebenfalls zwischen den beiden Stellungen U bzw. 0 hochgezogen und wieder abgesenkt werden kann. Das andere Ende der Kolben-Zylinderanordnungen 56 und 57 ist auf einer Traverse 58 gelenkig befestigt, welche Traverse der nicht näher dargestellten Palettiermaschine zugehört. Mittels der beiden Kolben-Zylinderanordnungen 56 und 57 kann über die Spannwelle 48 der Spanndorn 49 hochgehoben und abgesenkt werden.

An der Spannwelle 48 ist über eine Klemmverbindung 59 eine Führungsplatte 60 mit einer Bohrung 61 befestigt, die von einem Führungsdorn 62 durchgriffen ist, der an der Arbeitsplatte 35 befestigt ist. Wenn die Arbeitsplatte 35 verschwenkt wird, dann wird über den Führungsdorn 62 auch die Führungsplatte 60 und damit über die Klemmverbindung 59 die Spannwelle 48 verschwenkt, wodurch auch der Spanndorn 49 verdreht wird.

Wie oben erwähnt, besitzt die Greifervorrichtung den aus den Querträgern 12, 13 bzw. 14, 15 zusammengesetzten Rahmen. An diesem Rahmen sind nach oben vorspringende Halter 63 befestigt, deren oberes Ende an einer Tragplatte 64 befestigt ist. Diese Tragplatte besitzt an sich gegenüberliegenden Kanten je zwei Schlitze 65 und 66, die zum Anhängen und Verspannen der Greifervorrichtung 10 an dem Oberteil 67 des die Greifervorrichtung 10 tragenden Hubwagens 76 der Palettiervorrichtung festklemmbar ist. Zu diesem Zweck sind mit Handgriffen 68 bzw. 69 versehene Spannvorrichtungen 70 und 71 vorgesehen, die bei Bedarf gelöst werden können. Die Spannvorrichtungen, von denen in der Fig. 1 nur die beiden in die Schlitze 65 eingreifenden Spannvorrichtungen 70 und 71 gezeigt sind, haben ihre Entsprechungen auf den gegenüberliegenden Seite, wo sie die Schlitze 66 durchgreifen.

Es sei jetzt nochmals Bezug genommen auf die Fig. 3. Man erkennt strichpunktiert eine Formation 72 von miteinander eine Schicht bildenden Kästen 73. Die Formation hat sich bei der Zusammenschichtung so ergeben, das; in der Mitte eine zentrale Ausnehmung 74 übrig geblieben ist. Wenn die Klemmelemente beispielsweise auf den Kasten 73,3 bzw. 73,6 drücken, dann können sich beide Kästen 73,3 und 73,6 nach innen bewegen, wodurch ein Zusammenbrechen der Formation auftreten kann. Zu diesem Zwecke ist der Spanndorn 49 vorgesehen. Er wird mittels der Kolben-Zylinderanordnung 56 und 57 nach unten, also in die der Fig. 2 gezeigten Stellung gefahren, wo er in die Ausnehmung 74 eingreift. Wenn die Kolben-Zylinderanordnungen 44 und 45 aus der Stellung E2 in die Stellung E1 bewegt werden, dann schwenken die Doppelarmhebel 20 und 21 und damit die Klemmbacken 31 aus der Stellung "gelöst" in ihre Klemmstellung. Dies erfolgt über die Antriebswelle 40 und die damit drehfest gekuppelte Platte 35 sowie die damit verbundenen Zwischenstangen 33. Gleichzeitig verschwenkt die Antriebsplatte 35 den Führungsdorn 62 und nimmt die Führungsplatte 60 mit, wodurch sich die Spannwelle 48 in Drehung versetzt und der Spanndorn 49, der eine angenähert ovale Gestalt hat, sich gegen die beiden Kästen 73,3 und 73,6 von innen anlegt. Dadurch werden die Flaschenkästen 73,3 und 73,6 von den Klemmbacken 31 und dem Spanndorn 49 verspannt, so daß ein Ausbrechen der Formation verhindert ist.

Wenn die Greifervorrichtung gemäß den Fig. 1 bis 5 durch eine andere Greifervorrichtung ersetzt werden soll, beispielsweise durch eine Schiebeblechvorrichtung, dann werden die Spannvorrichtungen 70, 71 gelöst und die Kolbenstangen 54 und 55 aus den Trägerfahnen 52 und 53 ausgehängt. Auch die Hauptantriebskolben 44 und 45 werden von den Armen 42 und 43 des Antriebshebels 41 getrennt. Nach Lösen der Druckluftverbindungen 75 kann dann die gesamte Greifervorrichtung 10 von dem Oberteil 67 entfernt werden. Letzteres bleibt mit dem nur angedeuteten Wagen 76 des nicht gezeichneten Hubteils der Palettiermaschine ver­ bunden. Mittels entsprechender Spannvorrichtungen 70, 71 kann ein anderes, nicht gezeichnetes Stückgutaufnahmeteil zum Beispiel eine Schiebeblechvorrichtung für die Palettierung von Schachteln an das Oberteil 67 angehängt werden.

Fig. 3 zeigt die Antriebsplatte 35 in der Arbeitsstellung, wobei die Zwischenstangen 33 die 4 Doppelarmhebel 20/21 in die in Fig. 1 stark ausgezeichnete, lotrechte Stellung gebracht haben. Die Doppelarmhebel 20/21 sollen zwar rasch auf- und abbewegt werden können. Die Kolben-Zylinder­ anordnungen 44/45, die für diese Bewegung zuständig sind brauchen jedoch nicht überdimensioniert zu werden um noch die Klemmkräfte aufzunehmen. Die von den Kolben-Zylinder­ anordnungen 29 ausgeübten Klemmkräfte werden nämlich direkt über die Antriebsplatte 35 aufgenommen - wie Fig. 3 zeigt - und belasten nicht die Kolbenzylinderanordnung 44/45.

Claims (14)

1. Greifervorrichtung zum schichtenweisen Erfassen und Umsetzen einer rechteckigen oder quadratischen Kisten- oder Kastenschicht, mit einer Klemmvorrichtung mit an den vier Seiten der Schicht angreifenden Klemmelementen, die von einer zentralen Betätigungseinrichtung in die Klemmstellung und aus dieser heraus verschwenkt werden, dadurch gekennzeichnet, daß an jedem Klemmelement (24, 25, 26 und 27) wenigstens eine mittels je einer Antriebsvorrichtung (29) antreibbare und bezüglich des Klemmelementes hin zu der Schicht (72) verschiebliche Klemmbacke (31) vorgesehen ist, die in der Klemmstellung gegen die Außenfläche der benachbarten Seiten jeder Schicht (72) mittels der Antriebsvorrichtung (29) andrückbar ist.

2. Greifervorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß jedes Klemmelement wenigstens einen Doppelarmschwenkhebel (20, 21) aufweist, an dessen unterem Ende ein die Antriebsvorrichtung (29) und die Klemmbacken (31) tragendes erstes Querstück (24) und an dessen oberen Ende eine mit der Betätigungsvorrichtung gekuppelte Zwischenstange (33) zum Verschwenken des Klemmstückes angreift.

3. Greifvorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß zwei in Abstand zueinander angeordnete Doppelarmschwenkhebel (20, 21) vorgesehen sind, deren obere Enden mit einem zweiten Querstück (26) verbunden sind, an dem mittig jeweils die eine Zwischenstange (33) für jedes Klemmelement angreift.

4. Greifervorrichtung nach einem der vorigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Betätigungseinrichtung eine quadratische erste Antriebsplatte (35) aufweist, die von einer zentralen Antriebswelle (40) durchgriffen und mit ihr drehfest gekuppelt ist, und daß die Zwischenstangen (33) mit ihrem den Klemmelementen gegenüberliegenden Ende an den Ecken der Antriebsplatte (35) angelenkt sind.

5. Greifervorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß mit der Antriebswelle ein Hebel (41) mit mindestens einem Arm (42, 43) gekuppelt ist, an dessen freiem Ende eine Hauptantriebs-Kolbenzylinderanordnung (44, 45) zum Verdrehen des Hebels (41) und über die Antriebswelle (40) der Antriebsplatte und damit der Klemmelemente angreift.

6. Greifervorrichtung nach einem der vorigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß am unteren Querstück (24, 25, 26, 27) jedes Klemmelementes wenigstens ein mit einem L-Profil versehener Träger (28), vorzugsweise drei Träger, befestigt ist bzw. sind, der je eine Klemmbacken-Antriebsvorrichtung (29) für eine Klemmbacke (31) trägt.

7. Greifervorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Klemmbacken-Antriebsvorrichtung (29) eine Kolben-Zylinderanordnung ist.

8. Greifervorrichtung, insbesondere nach einem der vorigen Ansprüche, für das Ergreifen und Umsetzen einer Kastenformation mit einem zentralen Freiraum (74), dadurch gekennzeichnet, daß die Antriebswelle (40) hohl und von einer mit der ersten Antriebsplatte drehfest gekuppelten Spannwelle (48) durchgriffen ist, die an ihrem unteren Ende einen Spanndorn (49) trägt, der mittels Antriebsmitteln in den Freiraum absenkbar und aus diesem herausziehbar ausgebildet ist.

9. Greifervorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Spannwelle (48) auch den Hebel (41) überragt und daß am oberen Ende der Spannwelle die Antriebsmittel in Form wenigstens einer Kolben-Zylinderanordnung (56, 57) zum Hochziehen und Absenken der Spannwelle (48) angekuppelt sind.

10. Greifervorrichtung nach den Ansprüchen 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Kolbenstange (54, 55) der wenigstens einen Kolben-Zylinderanordnung (56, 57) zum Hochziehen und Absenken der Spannwelle (48) an der Spannwelle (48) angekuppelt, und daß die Kolben-Zylinderanordnung (56, 57) unter einem spitzen Winkel zur Spannwelle (48) verläuft und zum Hochziehen der Spannwelle (48) die Kolbenstange (54, 55) ausgefahren wird.

11. Greifervorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Zylinder der Kolben-Zylinderanordnungen (56, 57) zum Hochziehen und Absenken der Spannwelle (48) auf einer Tragplatte (67) befestigt sind, die an der Palettiermaschine angebracht und an der die Greifvorrichtung abgehängt ist.

12. Greifervorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Kolbenstangen (54, 55) lösbar an der Spannwelle (48) befestigt sind.

13. Greifervorrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß an dem oberen Ende der Spannwelle (48) eine Lagerbuchse (50) drehbar aufgelagert ist, an der zwei Traglaschen (52, 53) befestigt sind, an denen die Enden der Kolbenstangen (54, 55) aushängbar eingehängt sind.

14. Greifervorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß an der Spannwelle (48) eine Führungsplatte (60) befestigt ist, die drehfest über einen Führungsdorn (62) mit der Antriebsplatte (35) gekuppelt ist.